4) Observe o diagrama de blocos apresentado a seguir. Trata-se de um controle de velocidade de um motor (diferente do que foi apresentado em aula). N(s) »|__100* 10 10 s"+140s+100" Cs) Desconsidere possiveis disturbios de carga. Utilizando Software (ou no, caso prefira), pede-se: a) A fungo de transferéncia da velocidade real com respeito a velocidade de referénc b) 0 célculo dos polos do sistema ©) Aresposta do sistema para uma entrada degrau unitario d) OQ esboso do lugar das raizes (root locus) do sistema Considerando N(s) = 0 (sem distirbios), sistema pode ser simplificado, nos blocos da malha direta, como sendo o produto das 3 funcGes de transferéncia: +, 100° (6?+140s+100")(0,15+1)(20s+1) ts) {A fungo de transferéncia em malha fechada pode ser encontrada como sendo a simplificagao para G(s) 14G(s)H(s) realimentagao negativa: F(. R(s) Utilizando 0 software MATLAB para realizar os célculos, foram declaradas as 3 funcdes de transferéncias (funcdo “tf"), e depois encontrado G(s) através do produto destas fungdes para posteriormente encontrar F{s) através da funcdo “feedback”, considerando H(s) = 1. Para o célculo dos polos do sistema em malha fechada, foi utilizada a fungao “pole” aplicada & funcdo de transferéncia F(s). Para plotar a resposta a0 degrau unitdrio do sistema, foi utilizada a funcdo “step” aplicada a Fs). € por fim, para plotar 0 esboco do lugar das raizes, foi utilizada a funcdo “rlocus” aplicada ao sistema Fs) Programa: 0 0 100°2),(1 140 10021) spesos 110.221) tservo 0 101,[20 1)) tnoter ac degrau do sistexaResultado: syst 10000 22 + 140 s + 10000 Continuous-time transfer function. sys2 = 10 oa.eta continuous-time transfer function. sys3 20 aoeta continuous-time transfer function. c= 1206 2 eM4 + 300.1 o*3 + 22015 22 + 201140 = + 10000 continuous-time transfer function. F 1206 2 a4 + 300.1 5*3 + 22815 o*2 + 201140 = + 1.01006 Continuous-time transfer function. poles 70.3723 +72.38134 70.3723 -71.38134 4.6527 + 5.34924 4.6527 ~ 5.34924 7 Step Response so Root Locus 1h i ) g ! 7 goo 7 ge *s 5B . | - a a Time (e200) Real Axis (seconds)