JAN MISIAK MECHANIKA OGOLNA DYNAMIKA TOM II Wydanie trzecie poprawione i uzupeinione WYDAWNICTWA NAUKOWO-TECHNICZNE Warszawa 1989iysko sakoweki oa a dynamike punkew en drgai o jednym ktadu punktow ma~ ment pedu oraz za: kinetyczne} i pracy nasy oraz zagadnie ch, dynaniki anali~ Listego ciata sztyw- sig réwnie# ~ wpro- tudiéw - zagadnienia ed teoria uderzenia y dla studentéw aneportu 1 budowla~ znych. ) skrypt uczelniany | Radom pt.: "Mecha- @ Edukaej1 Narodowej 424F5 Spis tregei tom II CZRSC¢ m1. Dynamika 16. Podstawowe pojecia i okreslenia 2 16.1. Przedmiot i zakres dynamiki 2 17. Dynamika swobodnego i nieswobodnego punktu . materialnego 4 Wel. -Mmante rédniexkows suchy ewobodnego: panko materialnego . - eseereteesesessosss a4 17.2. Pierweze zadanie dynamiki Beers earet eras ca6 17.3. Drugie zadanie dynaniki . eortsey 7 17.3.1. Ruch punktu pod dztataniem sity state} co do wartosed 1 kierunku sesee eerie as 2. Ruch punktu pod dziataniem sity zaleine} od czasu 3. Ruch punktu pod dziataniem sity zaleéne} od predkogei ..... 17.3.4. Ruch punktu pod dziataniem sity zaled potogenta ee 17.4, Dynamika nieawobodnego punktu materiainego .. 17 17.5. Dynamika ruchu weglednego punktu materialnego « 22 17.6. Ruch punktu materialnego pod wptywem sity centralne} . eeemenere 17.7, Ruch planet i sztucznych satelitow .. 18. Zasady zachowania dla punktu materialnego 34 18.1. Zasada zachowania pedu eeeteeee sieve 34 18.2. Zasada zachowania momentu pedu (kretu) Aieceres 36 18:3. Zasada rémovainoéel energit kinetyezne} 1 pracy «.01.. 38 18.4. Potencjalne pole Sit ..ssssss0e Sewsteaenees 18.5. Zasada zachowania energi! mechaniczne} ...sssssssccesee 4319. Drgania punktu materialnego 47 19.1, Drgania awobodne niettumione ....+ 47 19.2, Drgania wymuszone niettumione .... 51 19.3. Drgania ewobodne ttumione 57 19.4. Drgania wymuszone 2 thumieniem : 64 19.5. Drgania wymuszone kinematycznie s....sseeceeeeeee 69 20. Dynamika ukladu punktéw materialnych 5 20.1, Zasada ruchu Srodka masy ..esesseseeeeeeeeeeeeesteees 77 20.2. Ped uktadu punktéw materiainych. Zasada zachowania pedu . - a a) 20.3. Moment pedu (kret) ukladu punktéw materialnych. Zasada zachowania kretu .. 81 20.4, Zasada d’Alemberta . an 84 20.5. Zasada réwnowaznosci energii kinetycene} i pracy dla uktadu punktéw materialnych . 87 20.6. Zasada zachowania energii mechaniczne} dia ukladu punktéw materialnych . Rana 87 20.7. Ruch uktadu punktéw materialnych o zmiennej masie 90 21, Geometria mas 96 21.1, Momenty statyezne euaetaierenss 21.2. Momenty bezwiadnosei i dewiacji 2113. Momenty bezwtadnoéei wzgledem osi réwnolegiych. ‘Twierdzente Steinera 101 21.4. Obliczenia nonentéw bezwiadnosei i dewiac}i jednorodaych edat sztyynych . ‘ 102 21.5. Moment bezwladnosci wagledem oni preechodzgce} przez poczatek uktadu wspétrzedaych . 110 21.6. Elipsoida beawtadnosei eee ene ee seereea 1 21.7. Momenty bezwladnoSei wegleden osi obréconych o kat w uktadzie plaskim ..seseseseseeeeeeeereereeeee 3 21,8, Osie gléwne 1 gléwne momenty bezwiadnosed 22, Praca, moc, energia kinetycana us 22.1, Praca Sif seeeeee ‘ 118 22.1.1, Praca sity na skoiczonej drodze 1g. 22.112, Praca sit cigkoéel, spredyste) i centraine) ... 120 2211.3. Praca eit praytogonych do ciata sztywnego . 122 22.2. Moc Si2¥ seeeeeeeeeeeee 125 22.3. Energia kinetyezna - 126 221311. Energia kinetyczna uklady punked materialnych. Twierdzenie Koeniga « I Beeches 5 106 22.3.2. Bnergia kinetycena ciata sztywnego w ruchu postepowym « E eesvess Mteve WY. deveeeos.~| 128 v1 22.3.3 Energi obroto 22.3.4, Energi Energi kulisty 23, Dynami Zasada Zasada Reakej Srodki Srodek Srodek 24.1. Dynamit 24.2. Dynamic 24.3. Zasada dla efi 25, Wybrar 25.1. Klasyf: 25.2. Wepétr: 25.3. Przesu 25.4. Zasada 25.5. Silty us 25.6. Réwnani 25.7. Réwman: 25.8. Statec: 26. 26.1. 26.2. 26.3. 27, Teoria 271, Sity el 27.2, Uderzei 27.3. Energi 27.4. Uderze Literaturazachowenia alnych. la uktadu nej masie appevsecssees 6 eelych. 101 esd Meyecass. os 102 dzace} 10 ees tau2,.5 111 ayeh o kat AG soee00 113 fapTaissec... 1d 118 126 126 128 22.3.3, Energia kinetyczna ciata sztywnego w ruchu obrotouym 22.3.4. Energia kinetyczna ciata sztywnego w ruchu plaskin . 22.3.5. Energia kinetyczna ciaia s2tyunego w ruchu kulistym i dovolnym .... 23. Dynamika ruchu obrotowego ciala sztywnego 23.1. Zasada pedu w ruchu obrotowym « 23.2. Zasada momentu pedu (kretu) w ruchu obrotowym 23.3. ReakeJe statyczne 1 dynamiczne statej osi obrotu 23.4. Srodki pedéw, bezwiadnosci, uderzent i wahai . 23.4.1. Srodek pedéw i Grodek bezutadnosci ....... 23.4.2. Srodek uderzesi 1 rodek wahas ..... 24. Dynamika ruchu plaskiego ciala sztywnego 24.1. Dynamika ruchu postepowego ciata sztywnezo 24.2. Dynamiczne réwnania ruchu plaskiego ciata sztywnego. 24.3. Zasada révnowaénosci energii kinetycznej 1 pracy dla ciata sztywnego .....+ * ; 25, Wybrane zagadnienia dynamiki analitycznej 25.1, Klasyfikacja wiezow veeeseeeeeeeee 25.2. Wepétrzedne uogélnione .......ccccsccceeeeeeeeeees 25.3. Przesuniecia przygotowane 25.4. Zasada prac przygotowanych. 25.5. Sity uogélnione «.... 25.6. Rownania Lagrange’a pierwszego rodzaju - 25.7. Réwnania Lagrange’a drugiego rodzaju .......-s000 25.8. Statecenosé uktadéw . : : 26. Dynamika ruchu kulistego ciala sztywnego 26.1. Moment pedu (kret) ciata sztywnego w ruchu kulistym... 26.2. Dynamiczne réwnania ciata sztywnego w ruchu kulistym (réwnania Eulera) sss... 26.3. Praybligona teoria zjawisk éyroskopowych - 21. Teoria uderzenia 27.1. Sity chwilowe przy uderzeniu ...... 27.2. Uderzenie proste i Srodkowe cial . 27.3. Energia uderzenia 1 energia stracona . 27.4. Uderzenie ukoéne ciat ..-.++. Literatura 129 130 130 133, 133 1136 139 145 145, 2146 153, 153 162 170 170 171 217 174 177 178 180 187 192 192 194 202 202 203 206 207 213Dynamika CzeSé trzecia_ °°» » @—-—- Podstawowe pojecia i okreslenia peer a ee sac ae cee ie oe oan ieee w granicactids Thasle. grawitag skalarna zwana ructhlieeeaae wpa jest” pow lea ciato jest w sp toliniowym. De 16.1, Praedmiot i zakres dynamiki nieruchomegos. Z dru Dynanika aajmuje sie badantom ewiashéw vechodsacych wigdsy Far Poknaea Chem clala'a lamina nie: dslalajacyats lake prtyeoyna tee roe 3 Shan edsbats juke Rircustoee pier sane) eee eaten SST scenee aid marcrilsee es aariee aeTee setcaa ukladu punktow materialnych i cialem sztywnym oraz ukladami cial gdsle mas sztywnych. Pojecia punktu materialnego, ciala sztywnego i sily zos~ Ee taly oméwione w pierwszym tomie podrecznika - statyce. W drugie} Pomoca -nastept czeéci - kinematyce wprowadzono pojecia przestrzeni i czasu abso- lutnego. Na podstawie praw Newtona modemy stwierdzi¢, te w dynamice bezwzglednym ukladem odniesienia jest uklad majacy zawsze przy- spieszenie rowne zeru. Uklad taki poruszajacy sie jednostajnie i prostoliniowo jest réwnoznaceny ukladowi pozostajacemu stale w spoczynku. Podstawowe prawa dynamiki, sluszne w tym ukladzie, na ogél nie sa sluszne w innym ukladzie, gdyé zmiana ukladu od- niesienia powoduje zmiane zaleinosci migdzy sila i ruchem. Uklady odniesienia poruszajace sie ruchem prostoliniowym je dnostajnym wagledem absolutnie nieruchomego ukiadu odnie~ sienia, w ktérym sluszne sq podstawowe prawa dynamiki, na~ zywamy ukladami Galileusza (bezwladnosciowymi, inercjalnymi). Galileusz przyjmowal Ziemi¢ za absolutny uklad odniesienia (uklad geocentryczny), a Kopernik zwiazat ten uklad ze Stoncem (uklad heliocentryczny). W astronomii za uklad bezwladnosciowy przyjmuje sie uklad trzech osi o poczatku w Srodku Stofca, skie~ rowanych ku trzem tzw. gwiazdom stalym. W zagadnieniach tech- nicznych przyjmuje sie 2a uklad odniesienia Ziemie, a czasem Ston- ce. Pomimo ie ruch tych planet w ukladzie gwiezdnym nie jest ruchem prostoliniowym i jednostajnym wagledem ukladu gwiezdne- g0, to jednak w opisie wikszosci ruchéw wystepujacych w techn’ ce uklady zwiazane 2 tymi planetami moana uwazaé na inercjalne. W czesci pierwszej - statyce wspomniano 0 pojeciu macy bez weadnej, ktéra jest podstawowa wielkoscia fizycuna zwiazana Scidle z materia. Okreslamy ja na podstawie drugiego prawa Newtona po- przez poréwnanie przyspieszefi udzielanych dwom réznym punktom materiainym, poddanym dzialaniu tej same} sily. Jednostka masy 2Slenia facych migdzy ru- yezyna tego ru- einosel rozpatrzo~ ajeto sig ruchem oraz ukladami cial itywnego i sily zos~ statyce. W drugiej zeni i czasu abso- Iaic, ze w dynamice jacy zawsze przy- ig jednostajnie tajacemu stale ine w tym ukladzie, ymiana ukladu od~ i ruchem. prostoliniowym je~ ego ukladu odnie- rawa dynamiki, na wymi, inercjalnymi). Jad odniesienia 1kiad ze Sloncem berwladnosciowy ku Slorica, skie~ jadnieniach’ tech~ ie, a czasem Sloi- ‘dnym nie jest akladu gwiezdne~ yujacyeh w techni 2€ na inercjalne. pojeciu macy bez- 1a awigzana Scisle yrawa Newtona po- 1 réinym punktom Jednostka masy jest kilogram masy, ktorego wzorzee jest przechowywany w Mi¢dzy- narodowym Biurze Miar w Sévres pod Paryéem. Mase cial okresla sig réwniez poprzez waienie, ktére jest zwiazane z prawem gra~ witacji. Mase zdefiniowana jako iloraz cigiaru ciala przez przyspiesze- nie ziemskie, pray czym ciezar mierzony jest dynamometrem, nazy- wamy masa gravitacying (vaika). Na podstawie przeprowadzonych doswiadezeh przez Galileusza, Newtona i innych stwierdzono, ie w granicach dokladnogci eksperymentu masa bezwiadna rowna sie masie grawitacyjnej. W mechanice istnieje wiec uniwersaina wielkos¢ skalarna zwana maea, charakteryzujaca cialo niezaleinie od jego ruchu, Podstawa dynamikisa prawa Newtona. W prawie pierwszym, nazywanym rownieé praven beawiadnoset, jest powiedziane, Ze z punktu widzenia dynamiki jest obojetne, czy cialo jest w spoczynku, czy porusza sie ruchem jednostajnym pros~ toliniowym. Definicja zaklada istnienie ukladu absolutnego - ukladu nieruchomego. Z drugiego prawa Newtona wynika réwnanie dynamiczne ruchu punktu materialnego a3 ag -B m2 = ni =P (6.1) gdzie masa m w kg jest stala w czasie ruchu. Prawo cawarte nazywamy pravem superposyaJi i aapisujemy 2a pomoca nastepujacego wzoru 2 (nd, + mB, +... + mD,)= BL + BL + + 8 He (rb, + my + ee + WB = PL 4 BL He eB, (16.2) Prawo piate nazywamy praven gravitacji iw polaczeniu 2 dru- gim prawem wyraia si¢ wzorem gmim2 B= ete (16.3)Dynamika swobodnego i nieswobodnego punktu materialnego 17 17.1. Réwnania rézniczkowe ruchu swobodnego punktu materialnego Po wyraieniu w drugim prawie Newtona wektora predkosei 9 przez pochadna wagledem ezasu d?/dt promienia-wektora », opisujacego polotenie punktu materialnego, otrzymano 4,4?) 5 Lin 2) = 8 any W praypadku gdy masa punktu materialnego m jest stala w czasie ruchu, moina wylaczyé ja przed symbol rézniczkowania i otrzymuje Se dynaniesne vektorove mumanie ranieskoxe ruchu evobodnego punktu materialnego ma = mp = B (7.2) W prostokatnym ukladzie wspélragdnych réwnanie (17.2) odpowia~ da trzem réwnaniom skalarowym: eo 1 (17.3) gdzie: 8H, Bi Pees Pry ra prayspieszenia @ i reuty sity P na osie ukladu wspétrzednych prostokatnych. Rownania (17.3) stanowia uklad trzech skalarowych rownar réiniczkowych drugiego rzedu, ktére nazywamy dynanicznymi réu- naniani réinteakouymi ruchu we wepstrsednyoh protokatyoh. _ eee Do przeprowadzeniu rzutowania przyspieszenia punktu @ i sily B na osie wepélrzednych naturalnych (normalna, styezna i binor- malna (rys. 11.23, tom 1) otrzymamy nastepujace trzy rownania skalarowe: » P,, omaczaja odpowiednio rauty wekto~ Wektor pr ruszajacego si Scigle stycane} przyspieszenia Rownania swobodnego pt Kolejno mozem 2 dynami we typy zadayunktu materialnego predkosci 3 przez ra F, opisujacego ary st stala w czasie owania i otrzymuje hu ewobodnego 7.2) (17.2) odpowia~ a7.3) sdnio rzuty wekto- u wspélrzednych Jarowych réwnah dynanicanymi rda= etokatyoh. _ nia punktu @ i sily styezna i binor- e trey rownania a7.4) Wektor przyspieszenia catkowitego @ punktu materialnego po- ruszajacego si¢ po krzywe} przestrzenne} musi leieé na plaszczyénie Scidle styczne} do toru. Na tej podstawie skladowa binormalna przyspieszenia jest rowna zeru (a, = 0). Rownania (17.4) nazywamy dynamicznymi rownaniami ruchu swobodnego punktu materialnego we wspélraednych naturalnych. Kolejno mozemy zapisaé dynamiczne rownania ruchu swobodnego punktu materialnego we wspélrzednych krzywoliniowych ~ biegunowych (réwnania 11.80): = 762) = fa mag = mir + 280+ r9%sindc080)= > Pre 7.5) ta (17.6) Z dynamicenymi réwnaniami ruchu zwiazane sa dwa podstawo- we typy zadan (pierwsze i drugie zadanie dynamiki).17.2. Pierwsze zadanie dynamiki W pierwszym 2adaniu dynamiki dana jest masa punktu materialnego mi jego réwnania ruchu, natomiast nalezy wyznaczyé wartos¢ i kie~ runek wypadkowej sit dzialajacych na punkt materialny. Rozwiaza~ nie tego zadania nie jest trudne i sprowadza sie do wyznaczania prayspieszenia poprzez réiniczkowanie wegledem czasu réwnaf ru- chu punktu. W przypadku, gdy ruch punktu jest opisany promieniem wek- torem F=P(t), to przyspieszenie Na podstawie drugiego prawa Newtona wypadkowa dzialajaca na rozpatrywany punkt materialny wynosi Bena = me Pray rozpatrywaniu zadania, w ktérym ruch punktu opisany jest we wspélraednych prostokatnych: =, (¢), y=fy(t), 3 =f,(2), skladowe wypadkowe} ? wezystkich sit dzialajacych na punkt ima- teriainy = mis P= mid (17.8) 7.9) P cos(, ) = 2 costP, 7 fs Podobnic motemy wyanactyé wartosé wypadkowe) sil dria~ lajacych na punkt wateriainy, jodoli ruch punktu opisano wo wapol- gdnych naturainych. Najplorw malesy wyenaceye predkout 7 = = de/dt, a nastepnie skladowe sily wypadkowej P (rzuty sit na osie tréjécianu Freneta): Benet = m325 P= mm = P= ma, = 7) Py ae Ps , = 0 (17.10) Wartoéé i kierunek wypadkowe) wyznaczamy ze wzoréw: P G P y= 5 ary W podobny spossb mozemy wyznaczyé site wypadkowa P, gdy row- nania ruchu punktu o masie m dane sa we wspélrzednych krzywo- liniowych (biegunowych i waleowych). Przyklad 17.1, Punkt materialny o masie m porusza sie w pliszczyinie 0,” 2godnie 2 réwnaniem ruchu F = acosktt + bsinkey gdzie a ib sa stalymi wyraionymi w metrach a stala kK ws). Wyznaczyé sile wywolujaca ten ruch punktu materialnego. Rozwiazanie. Wspélrzedne prostokatne punktu materialnego = = acoskt; y= bsinkt; 2 = 0 Ruch punktu ¢ Sile F wyznacz B = mk ee [2 Sita P jest zate Prayklad okregu 0 prom S= 0 + 2K Int wartosé i kiert rialnego. Rozwiazanie. 2 rzedna tukowa stad P Cosinusy katow cos(P, i) 17.3. Drugie zs W drugim sadar 1 sily dziatajace tu. Rozwiazanic sprowadza sie « -17.6). Prey ca stale calkowani ruchu. W ogélnym nia punktu? i mania Plsunktu materialnego reayé wartosé i kie~ erialny. Rozwiaza~ do wyznaczania czasu réwnafi ru- y promieniem wek- wie drugiego prawa punkt materiainy \ktu opisany jest f(t), 2 = 7,0), cl’ na ‘punkt ina (7.8) «a7.9) ry F owe} sii dzia- 1 opisano we wspél- é predkosé v = F (raaty sit na osie = ma, = 0 (17.10) a7) shows, gay row- rzednych krtywo- porusza sie .stala k wos” erialnego. aterialnego Ruch punktu odbywa sie po elipsie aaa +Qea Skladowe sily wywolujace) ruch obliczamy ze wzoréw (17.8): a ok; sinkt ia coskt bP, y Site ® wyznaczamy na podstawie wzoréw (17.7 i 17.9): mk (acosee + bsinkt}) = -mk"® [22 + 22 = mkVar coset + B sinZke = mi? 2? + y? Sila P jest satem skierowana wzdlui promienia * do poczatku ukladu. Przyklad 17.2. Punkt materialny 0 masie m porusza sie po okregu 0 promieniu f zgodnie z rownaniem ruchu punktu na torze: 8= 04 2h Int, gdzie ¢ jest stala wyrazona w metrach. Wyznaczyé wartosé i kierUnek sily wypadkowe} P przyloionej do punktu mate~ rialnego. Rozwiazanie. Ze wagledu na to, ie ruch punktu jest opisany wspél- raedna lukowa wykorzystamy wzory (17.10): stad P=// Pp? +p? = mevS ica tienes Cosinusy kat6w jakie tworzy sila F x oslami 0, 1 0, wynosza: cos(P, 7 17.3. Drugie zadanie dynamiki W drugim zadaniu dynamiki dana jest masa punktu materialnego m i sily dziatajace na niego, a naledy wyanaczy¢ rownania ruchu punk- tu. Rozwiazanie tego zadania jest znacznie trudniejsze, poniewai sprowadza sie do calkowania rownah réiniczkowych ruchu (17.2~ -17.6). Prey calkowaniu réwnah réiniczkowych ruchu otrzymujemy stale calkowania, ktore nalezy wyznaczyé 2 warunkéw poczatkowych ruchu. W ogélnym przypadku sila 7 mote byé funkcja czasu t, polote- nia punktu * i predkosei 3 punktu, co wyraza sig za pomoca réw- mp = P(t, #, 3) (7.12) 7Uzyskanie tak sformulowanego rozwiazania analitycznego w ogélnym przypadku réwnania réinicakowego jest niemotliwe, gyz nie dyspo- hujemy ogéIna metoda rozwiazania. Efektywne rozwiazanie moina jedy- nie uzyskaé za pomoca metod numerycznych. W pracy [25] oméwio- no najprostsze metody numeryczne, przydatne do rozwiazywania réwnafi réiniczkowych ruchu: rozwiazanie 2a pomoca szeregu Tay~ lora, metode Eulera i zmodyfikowana metode Eulera. Przeprowadze- nie dyskusji rozwiaza analitycznych jest duzo prostsze ni rozwia zai numerycznych. W tym celu rozpatrzymy nastepujace przypadki amiany sily dzialajacej na punkt: sila stala co do wartosci i kierun~ ku, sila zaleina od czasu, sila zaleina od predkosci, sila zaleéna od polozenia. 17.3.1, Ruch punktu pod dziataniem sity state} co do wartosci i kierunku Najprostszym praypadkiem szczegéInym jest ruch pod dziataniem sily stale} co do wartosci i kierunku (ruch jednostajnie zmienny @ = const). - 17.13) sim Rozwigzanie otrzymujemy przez podwéjne catkowanie, ktére prowa~ dzi do dwoch wektorow #4 7. W wiekszosci praypadkow przyjmujemy, de warunki poczatkowe dane sa w czasie t = 0, a wiee #(0) = #, 1 5(0) = 3 Réwnanie (17.13) moina zapisaé 7.14) G,+Enae (17.15) Prayklad 17.3. Fir@,y=i 2 predkoscia p Ponadto nalezy sieg rzutu X. Rys. 17.1. Okr Rozwiazanie. D: mi = 05 m c2yli skladowe | Catkujac preed: Ye = Cys Stale catkowani na predkosé po Po wykorzystan Dg = ¥,coe czyli predkose | [ay Skladowe predk Po scalkowaniu = = v,t00 Stale calkowania na przesuniecie tych warunkéw 2 = v,¢c0 2 Mecanoyernego w ogélnym ve, gyi nie dyspo- wigzanie moina jedy- pracy [25] omowio- lo rozwigzywania moca szeregu Tay- era. Przeprowadze~ mrostsze nii rozwia- tepujace przypadki » wartoscl i kierun~ ofci, sila zalezna co do wartosci p pod dzialaniem ostajnie zmienny a7.13) anie, ktore prowa- ci przypadkow czasie t = 0, a wie a714) a7.15) Prayklad 17.3. Wyznaczyé predkosé v = v(t) i réwnania ruchu FEC) y= Ve) pocioku o masie m, wystrzelonego w proini 2 predkoscia poczatkowa % pod katem ag do poziomu (rys. 17.1). Ponadto nalezy wyznaczyé réwnanie toru, wysokosé rautu Yi za~ sigg reutu X. Rys. 17.1. Okreslanie warunk6w ruchu pocisku Rozwiazanie. Dynamiczne réwnanie ruchu pocisku mozemy zapisaé mf = 0 mii = -ng cayli skladowe prayspieszenia pocisku wynosza: ay, dv, 4, a, =>! 2 aE y "at Calkujac przedstawione réwnania, otrzymamy: Y= Cys vy = gt + Cy Stale calkowania C, i C, wyznaczamy x warunkow poczatkowych na predkosé pocisku dla: ¢ = 0, 0, = vgcosa,, vy = vsina,. Po wykorzystaniu tych warunkéw poczatkowych mogemy napisaé: vB, = Vocosay: 2, ee Bore gh My) cayli predkosé pocisku v = v(t) wyraia sig wzorem [vob ob tn geama, + Fe Skladowe predkoSci pocisku moiemy przedstawié jako: gt + vysina, 2g 2 BE = norma oy = = ge + nsina, Po ecalkowaniu tych rownaf otrzymamiy: 2 Stale calkowania ¢3 1 C4 wysnactamy 2 warunk6w poczatkowych za przesunigcie pocisku: dla = 0, 2 70, y= 0. Na podstawie tyeh warunkéw pocratkowych znajdujemy réwnania ruchu pociskut 2 y= 224 otsina, 2 — Mechanka ogiPo wyrugowaniu 2 réwnayi ruchu pocisku ezasu ¢ otrzymamy row- nanie toru 2 y= tea, - 7 o- 2 cosa, ‘Torem pocisku wyrzuconego w prééni 2 predkoScia poczatkowa », pod katem ao do poziomu jest parabola drugiego stopnia o osi pio nowe}, awrécona wypukloscia ku gérze. Zasieg rautu pocisku X (calkowita donosnosé pozioma) oblicza~ my 2 warunku, ie @yeo2% ve 2 sin2a, a ° W celu wyznaczenia wysokoSci rzutu Y_(wierzchotkowej toru) naleiy okreslié maksimum funkeji y = y(z). Po obliczeniu pierwszej pochodne} tej funkcji wzgledem wspélrzednej x, prayréwnaniu je} do zera oraz dokonaniu niezbednych przeksztalce otrzymamy 14 17.3.2. Ruch punktu pod daiataniem sity zale¢nej od czasu Drugim przypadkiem szczegélnym jest ruch pod dzialaniem sily za~ leinej tylko od czasu t F=1i@) 7.16) Podobnie jak poprzednio rozwiazanie otrzymano przez podwéjne cal~ kowanie, ktére prowadzi do uzyskania wektora predkosci 0(¢) = F(t): a7.) 10 __ ari i wektora opis Prayktad ost 0, pod dal & wyratony 4 ratriyma sie, nosita bs chu? Jakie jes ciao do. momer 4 Rys. 17.2. Ok zmienne} Rozwigzanie. D mE = 100( Calkujac przed ven Z warunky poc C) = y= 10% » = 10(¢+t otrzymamy réw- scia poczatkowa v, jo stopnia 0 osi pio os¢ porioma) oblicza~ jierzcholkowej toru) obliczeniu pierwszej przyréwnaniu jej cen otrzymamy ta reutu a, = 1/4 1ej od ezasu | daiataniem sily za~ 7.16) przez podwéjne cal- predkosei 9(¢) = F(t): 7.17) i wektora opisujacego polotenie punktu 7(+): oF a ae) (7.18) Bat Prayklad 17.4. Cialo masie m = 10 kg porusza si¢ wedlué osi 0, pod daialaniem zmiennej sity P(t) = 100(1-2t) N, gdzie czas * wyradony jest w sekundach (rys. 17.2). Po jakim czasie cialo zatrzyma sig, jeieli w chwili poczatkowe] ¢ = 0 predkogé ciala wy- nosila v= 10 m/s, droga = = 0, a sila dzialala w kierunku ru- chu? Jakie jest réwnanie ruchu ciala =(¢)i jaka droge przebedzie cialo do momentu zatrzymania sie? Rys. 17.2. Okresianie warunkéw ruchu ciala pod dzialaniem sily zmienne| Rozwiazanie. Dynamiczne rownanie ruchu ciala ma postaé = 100(1 - 2¢) zatem przyspieszenie ciala =a - ae) = 200 - 28) Calkujae przedstawione réwnanie, otrzymamy v= 10(t - #2) + G 2 warunku poczatkowego dla t = 0, v = v4, otrzymujemy Cy =v, = 10 mis, cayli v = 10(t - 27) + 10 rtCialo zatrzymuje sie po czasie t, - co odpowiada, de v = 0 2 o- t- e+ + stad 4 = 14 = 1,625 Prayklad Po scalkowaniu wzoru na predkosé uzyskamy réwnania ruchu ciala 2 predkoseia | aa Oper powietrz Znaleté réwna x =10(5- 5) + loe + ¢, Z warunku poczatkowego dla = 0, # = 0, otrzymamy C, = 0. Ostatecznie moiemy zapisaé réwnanie ruchu ciala 2 =1ea+$-5)m Droga ¢ przebyta przez cialo ¢ = 15,15 m. 17.3.3. Ruch punktu pod daiataniem sity zaleznej od predkosei ‘Trrecim przypadkiem szczegélnym jest ruch po prostej, gdy' sila zalety tylko od predkosci v = lew) 7.19) W tym przypadku, po dokonaniu podstawienia » =, doprowadzamy odpomaaaaay zaletnose (11-19) do rownania pierwszego rzedu wzgledem pred- ni = Ay kosei 0 Réwnanie pier no) 3 ty elf a * [rb <3 « a : Po scatkowaniu obu stron tego réwnania otrzymamy czas t jako ie dy, v o(t, v) (17.20) Po scatkowanit tej funkeji wagledem czasu otrzymamy réwnanie ruchu: mn a fo *o ale t Jf ete, ») ae azz) ° 12pie v =0 ynania ruchu ciala many C, = 0. | 0d predkosci prostej, gdy" sila 7.19) =, doprowadzamy wzgledem pred~ é my czas ¢ jako Sci wegledem czasu 17.20) mamy réwnanie 7.21) Soe aeons : Preyllad 11.5, Pocisk 0 masien wystrzelono w powletres 2 prédkoScia poczatkowa v9 pod katem ag do poziomu (rys. 17.3). Opér powietrza jest wprost proporcjonalny do predkosci (? = -knv). Znalesé rownanie toru pocisku y = f(z). Rys. 17.3. Wyznaczanie rownania toru pocisku Rozwiazanie. Dynamiczne réwnanie ruchu pocisku yp = Pgcostty 3lige : ye afk fog) a-e™)~ | Po wyrugowaniu z réwnah ruchu pocisku (x(t), y(¢)] czasu t otrzymamy réwnanie toru » mit 17.3.4, Ruch punktu pod dzialaniem sily zaleinej od polozenia apa ae [ke + Hegsinag) cosa Czwartym prostym preypadkiem szczegéInym jest zaleznosé sily od pologenia. Ponadto zaléimy, de ruch punktu odbywa sie po prostej = osi & (17.22) 141 ‘ Lig + ke,sina,) Ze + epsina,) , y(t)] czasu & ] ej od polozenia t zaletnosé sily od bywa sie po proste} (17.22) otrrymany vf? = 2 >¢0) W réwnaniu tym moiemy rozdzielié zmienne i przeprowadzié catko- 1 fodv=} f rear 0 Calka po lewej stronie jest calka elementarna; po prawej stronie praeprowadzamy calkowanie od 0 do , i dodajemy dowolna stata calkowania 2 : J" pwaz +c 3 ain 7 2 f pear +c (07.23) stad 0 az, Po podstawieniu v= ==! i ponownym rosdsieleniu smiennych otrzymamy: d= aw ae (17.24) fra 2 fo peaz +0 ° Lewa strona tego réwnania zawiera wylacanie funkcje drogi =, na~ tomiast prawa strona - czas ¢. Po przeprowadzeniu calkowania otrzymamy czas ¢ w funkeji drogi £,. Funkcja odwrotna daje osta~ tecanie réwnanie ruchu =, = f(t). Przyklad 17.6. Punkt materialny o masie m porusza sig wadlué osi_ 2 pod dzialaniem sily odwrotnie proporcjonalnej do kwadratu odlegiogci tego punktu od punktu 9 (rys. 17.4). Wepétezynnik pro- porcjonalnogci réwny jest kmkg/s’. Znaleéé réwnanie ruchu pun- ktu, Warunki poczatkowe dla t = 0 wynosza: = 2, 0 = ¥, = 9 {* Pom Rys. 17.4. Wyznaczanie warunkow ruchu punktu materialnego Vik Tn. 15_ ™ Rozwiazanie. Dynamiczne réwnanie ruchu punktu ma postaé 11.4, Dynamik Poprzednio Ktory pod dzi ienie w przes punktu, w kté bode jego rucl gu, pojazd sa gi itp. Na pur zewnetrane tego punktu n pod wplywem nieswobodnege padku nastept stad vdv rownania otrzymamy mi = B+ Pray ruchu pi prowadzaé r2u Z warunk6w poczatkowych dla ¢ = 0, 2= 2, osie wspélrzed wyznaczamy stala calkowania 1 W réwnaniach ea a skladowe reak rredkosé punktu wanyeh wielk ae ny. Na prayk dz PRE ; mm” dé réwnania (17. Po rozdzieleniu zmiennych otrzymamy mi = Py ¢ ae =f tae ay W tym prayp2 poczatkowych a po sealkowaniu tego rownania = 2 fe Br, 6 3V 2% reakeje fi °, Pray roi ° cia jest skier 2 warunku poczatkowego dla t okresiona jest co, -- 2, fm 3/2 Reo 2 3 Vx “o 2 fm gale _ 3/2 stad o> 2 few 32) Ostatecznie rownanie ruchu punktu wynosi Po podstawier 16uma postaé 17.4, Dynamika nieswobodnego punktu materialnego Poprzednio analizowaliémy ruch swobodnego punktu materialnego, ktory pod dzialaniem sit zewngtranych még! zajmowae dowolne polo ienie w praestrzeni. Spotykamy si¢ jednak 2 praypadkami ruchu punktu, w ktorych istniejace warunki zewnetrine ograniczaja swo- bode jego ruchu. Na pr2yklad szyny kolejowe okreslaja tor pocia~ guy pojazd samochodowy mist stale pozostawaé na powierzchni dro~ &i itp. Na punkt nieswobodny dzialaja zatem nie tylko czynne sily Zewnetrzne 2, ale rowniez sity bierne jako reakcje wiezow F. Ruch tego punktu mozemy rozpatrywat jako ruch punktu swobodnego pod wplywem sil czynnych i biernych. Rownanie wektorowe ruchu hieswobodnego punktu materialnego o stale} masie ma w tym prey- padku nastepujaca postaé BtR (17.25) Pray ruchu punktu po zalofonej krzywej najwygodniej jest prze- prowadzaé rzutowanie prayspieszenia sil czynnych i biernych na osie wspétrzednych naturalnych: Pat Ry (17.26) ma, = mi = Py + Ry W rownaniach tych nieznane jest rownanie drogi e(t) oraz tray skladowe reakeji toru: 2, &, 1 fy. W celu wyznaczenia poszuki- wanych wielkogei wymagany jest zatem dodatkowy warunek fizyez~ ny. Na przyklad dla toru doskonale gladkiego (brak tarcia -#, = 0) rownania (17.26) redukuja sie do rownan: 2 mo =P, +R,s 0 P+ R, (7.27) W tym praypadku rownanie drogi e(t) pray zalozonych warunkach pocaatkowych moina otrzymaé 2 pierwszego réwnania, natomiast reakcje R, i R, wyznaczamy 2 dwéch pozostalych rownan. Pray rozpatrywaniu tarcia Slizgowego (kinetycznego) sila tar- cia jest skierowana przeciwnie do kierunku ruchu, a je} wartosé okreslona jest wzorem Va? + ap (17.28) Po podstawieniu zaleznoSci (17.28) do pierwszego rownania (17.26) otrzymamy: R, 1) oni (17.29) uvZ rownania drugiego i trzeciego wyznaczymy skladowe reakcje f,, i Ry, zatem otrzymamy réwnanie ruchu punktu w postaci a (27.30) Przy ruchu punktu materialnego po krzywej plaskiej réwnania dy- namiczne ruchu maja postaé: vw + Rs om +8, 7.31) PL + Ry me =P gdtie R,= u'R. W praypadku szezegélnym, gdy torem punktu jest prosta, otrzy- mamy! +R 0=P,+ 17.32 Ppt Ry 0= P+ By (17.32) Przyklad 17.7. Piergeief o masie’m, nawleczony na poziomy pret Geyse 17-5)> Fospoczat ruch 2 punktu 4 bez predkosci po~ czatkowej i przyciagany jest do punktu 0 sila P odwrotnie pro- porcjonalna do odlegtosci 08. Punkty 4, B, C, 0 le#a w plaszczy? nie poziomej, prey czym AC = 21, OC = L. Obliczyé predkosé pier- Scienia, gdy znajdzie sie on w punkcie C. Rys. 17.5. Wyznaczanie predkosci pierscienia w punkeie C Rozwigzanie. Sila P zaleéna jest od poloienia pierScienia i wyraza sie wzorem P = k/0B. Dynamiczne réwnanie ruchu pierécienia ma postaé: k . Peosa = Zcosas 0 = H- Psina im et gdzie: (08)? = (20 - 2)? +17; cosa sina = & 3 =k@l-2) _ _k@L- =) zatem # = k@L—=) 2 mU(2t - 2)? +t 18 poniewat # = stad 2vdv Po scalkowaniu Na podstawie » znaczymy stala k o=-Kin k stad c= © in! Ostatecznie mo: vf Wartosé predke »v, “f% Prayklad o promantaall terialny 0 mas materialnego, ¥ i zacznie porus Molt Rys. 11.6, Oki Rozwiazanie. D postac® may = mG ma, = mig Predkosé katov # = Gain,sdowe reakcje F,, postaci (17.30) kie} rownania dy- 7.31) st prosta, otrzy- 7.32) ony na poziomy ex predkosci po- > gdwrotnie pro- D leéa w plaszczyt- ryé predkosé pier- punkcie C srécienia i wyraia hu pierécienia ma 2 0B ay, dvdz_ , av dt” dedt” "dz ___2k(e - 22) mU(x - 22) + 2°) poniewai # = stad 2vdv = dz Po scatkowaniu tego rownania otrzymamy v= -K inte - 20)? +143 +0 Na podstawie warunkéw poczatkowych dla macaymy stala calkowania C =~ Einst? + o=- Eins? +o k ins2? stad C = 5 Indi Ostatecznie moiemy zapisaé w2dr na predkos¢ pierscienia z » =/# in —2 (2+ Wartosé predkosci pierscienia w punkcie ¢ wynosi a/fz vo =YEin5 mis Przyklad 17.8. Z wierzcholka gladkiej waleowej powierzchni © promieniu f zsuwa sie z predkoscia poczatkowa 9 punkt ma- terialny o masie m. Znale#é kat p,, okreélajacy polozenie punktu materialnego, w ktérym oderwie sie on od powierzchni walcowej i aacznie poruszaé sig swobodnie (rys. 17.6). Rys. 17.6. OkreSlanie polozenia punktu materialnego Rozwiazanie. Dynamiczne réwnania ruchu punktu materialnego maja postaé na, na} = mgsin gy ma, = mRj” = mgcos » - Predkosé katowa w = ¢ wyznaczymy 2 pierwszego réwnania #=$sing 19po dokonaniu nastepujacego podstawienia do _ ody _ ade oat udt ~ “dp wdw = $sin stad udu = $singdy Po scalkowaniu tego réwnania otrzymamy 22 - Leos— + poe + dy 2 Korzystajac 2 warunkéw poczatkowych ¢ = 0, 9, =0, v= 0 wyznaczono stala calkowania C W chwili oderwania sie punktu materialnego od powierzchni walco- wej je) reakeja jest rowna zeru. Stad z drugiego dynamicznego rownania ruchu otrzymamy 2 aa? Yo 4 aa ) cos 9, = FH = 2 + 2(1 - cos Po g gk Fo! 2 stad cos 9, = fa op ve = arceos (2 + -2) 9 = areeos 3 (2 + 2) Proyklad 17.9. Punkt materialny o masie m porusza sie do gory po szorsikie} rowni pochyle} o kacie pochylenia a i wspél- ezynniku tarcia (rys. 17.7). Opér ogrodka proporcjonalny jest do masy m i kwadratu predkogei kn. Warunki poczatkowe dla = 0 wynosza z = 0, ¥ = v4. Wyznaczyé réwnanie drogi = w funk- cli predkosei. 20 my K Rys. 17.7. Wy Rozwiazanie. D Przyspieszenie zeru. Stad 1 ~ mg cos Zatem sila tarc g(sina + Po scatkowaniu Faint (s 2 warunkow pi ia calkowania Rntal Réwnanie drogpowierzchni walco- giego dynamicznego m porusza sie do ylenia a i wspél- proporcjonalny jest ki poczatkowe dla janie drogi = w funk- Rys. 17.7. Wyznaczanie réwnania drogi Rozwiazanik Dynamiczne réwnania ruchu punktu wynosza: mi = -mg sina - 7 - km? mj = 1 ~ mg cosa Przyspieszenie jj na kierunku prostopadiym. do réwni jest rowne zeru. Stad W = mg cosa = 0; = mg cosa Zatem sila tarcia T= uw = umg cosa Z pierwszego réwnania ruchu po podstawieniu ay. dv ae_ yay dt ~ dadt dz otrzymamy vd g(sina + yeosa + kv?) vo scalkowantu tego rownanta Lp tnfoleina + veosa) + bo?) =-2 +6 2 warunkéw poczatkowych dla ¢ = 0, == 0, v = ¥, wyznacaono sta~ ta calkowania C Fein lg (sina + weosa) + w= c Rownanie drogi punktu materialnego wynosi 1 g(sina + cosa) + x2 Fe (sina + ycosa) + ko a17.5, Dynamika ruchu wzglednego punktu materialnego W poprzednim rozdziale stwierdzono, #e prawa Newtona sa sluszne w inercjalnych ukiadach odniesienia, a niestuszne w ukladach be- dacych w ruchu. Jeéeli rozpatrujemy ruch ukladu odniesienia wzgle- dem ukladu absolutnego, to moemy zapisaé prawa Newtona w tym ukladzie i po dokonaniu transformacji do ukladu ruchomego znalesé postaé dynamicanych réwnah ruchu zapisanych w ukladzie rucho- mym. Pray rozpatrywaniu ruchu zlotonego prayspieszenie bezwzgledne punktu jest rowne (a, +E x F +x G «FM +4,+ 20 xy, 4a, » (17.33) sdzie a,, a, a, omnaczaja przyspieszenia unoszenia, wagledne i Coriolisa. W przypadku ukladu inercjalnego (nieruchomego ayy) dynamicene réwnanie ruchu punktu wynosi na,= #, ars) Na podstawie wzoru (17.33) prayspieszenie w ruchu wzglednym jest réwne a,=4,- 4-4, (17.35) Postaé dynamicznego rownania ruchu wzglednego zapisanego w ukla~ dzie ruchomym 0,,., jest nastepujaca ‘aya nd., = mij, - ma, ~ ma, (17.36) Po dokonaniu podstawienia: 1, = ni, ~ sila bezwladna, B= -ma,, - sila unoszenia, B, = -ni, - sila Coriolisa otrzymamy ma,= P, +P, + P, (17.37), 2 pordwnania wrordw (17.34) i (17.37) wynika, de jedeli roz- patrujemy ruch punktu materialnego wzgiedem ukladu ruchomego 0,,, to zwiqzek migdzy masa m, przyspieszeniem wzglednym G, ey y i sila dzialajaca na punkt jest taki sam, jak w ukladzie nierucho- mym 0,,,, (intercjalnym), jezeli do sity P, dziatajace} na punkt do- damy sile unoszenia P, i site Coriolisa P,. Dynamiczne réwnania ruchu punktu materialnego w ruchomym ukladzie odniesienia sa takie, jak gdyby uklad byl inercjalny pod warunkiem, #e do sily F, dzialajace} na punkt dodamy sile unoszenia Bi site Coriolisa P,. . 22rialnego Newtona sq shuszne ne w ukladach be- du odniesienia wzgle- wa Newtona w tym 1 ruchomego znalesé w ukladzie rucho- yenie bezwzgledne xB)] +4, ¢ 25 xv, 07.33) ezenia, wzgledne nieruchomege 0.) «a7.34) ruchu waglednym jest 7.35) go zapisanego w ukla~ 07.36) 7.37) ynika, te jezeli roz~ ukladu ruchomego niem wzglednym a, ukladzie nierucho~ alajacej na punkt do- srialnego w ruchomym "uklad by! inercjalny | na punkt dodamy Przyklad 17.10. Wewnatrz prostoliniowej gladkiej rurki AB obracajace] sig w plaszczyénie poziomej woké! pionowej osi, prze- chodzacej przez je) koniec A, znajduje si¢ kulka o masie m (rys. 17.8), przymocowana do spreiyny o sztywnosci k N/m. Diugosé spreiyny w stanie nienaprezonym wynosi 7 m. Wyznaczyé predkosé katowa i prayspieszenie katowe rurki w praypadku, gdy kulka po- rusza sig wewnatr2 rurki ze stala predkoscia wzgledna v,, a w chwili poczatkowe} znajdowala sie ona w odleglosci =, od pocaatku 4 rurki. Ponadto wyznaczyé reakeje kulki na rurke. b ql Rys. 17.8, Okreglanie warunkéw ruchu kulki Rozwiazanie. Z rurka obracajaca sie wagledem osi pionowe) zwiaza~ no ruchomy uklad odniesienia 0, (rys. 17.8), Zatem ruch wagled- ny kulki o masie m jest ruchem prostoliniowym wzdlui osi 0,. Na podstawie wzoru (17.37) dynamiczne réwnanie ruchu weglednego napiszemy w postaci ret 5+ Rs By +B gdzie: G - ciedar kulki, § ~ sita wystepujaca_w spredynie, j reakeja kulki na rurke, F, - sila unoszenia, P, - sila Coriolisa. W prayjetym ruchomym ukladzie 0,,, to wektorowe réwnanie ruchu waglednego odpowiada trzem réwnaniom skalarowym: mE=-5 +P, 3 OF R-Py-Ps OFF, -6 Po uwzglednieniu, 4 Soke; P= ma, = mua 2) van = Mm Put = My, = me@ +1); P, = 2mwv, otrzymano: mi = ke + moe +1)s Aypme (a + 1) -2muv, 23az Poniewat $F = const stad 2-2 -a +t Z pierwszego réwnania ruchu wzglednego wyznaczono predkosé katowa 0 kK - 2+ vt) ° FY mar 2, + 2,2) Prayspiestenic katowe © bedzie réwne a 10, eo fh mk(l = 2, + v,t) (20 - a, + 9, Z. drugiego rownania ruchu wzglednego wyznaczono skladowa re- akeii #, R= me(e+ 1) + 2may, ty = melet b) 5 Wypadkowa reakeje kulki na rurke wyznaczamy ze wzoru afer we 17.6. Ruch punktu materialnego pod wptywem sity centralne} Sila centraina (skierowana do bieguna) nazywamy sile, ktérej linia Gzialania caly czas przechodai przez pewien punkt (biegun), a je] wartosé zalezy od odleglosci tego bieguna od punktu przylozenia sily. YW celu zapisania dynamicznych réwnah ruchu punktu material- nego poruszajacego sie pod dzialaniem sily centralne} zastosowano wopolfeedne biegunowe (ys. 17-98) W chwili pdczatkowe) dla ¢ = 0 punkt materialny znajdowal sie w pologeniu (9 = @ = 0) i miat predkosé »,. a) Rys. 17.9. Ruch punktu materialnego pod wplywem sily centralnej Ma, = Pyy May = P (07.38) Skiadowe sily centralne} w pr2yjetym ukladzie wspélrzednych sa rowne: 2, = -?, Pp=0. Zatem dynamicane réwnanie ruchu po 24 uweglednieniu ni = 9? n(n p+ 2 Na podstawie « a de stad po seaikoi rgsc gdzie stala call wych ruchu, P (ej mienia » toru | (rys. 17.96), 1 = 94 5 = Na podstawie p dzié, ie w rozy ma stala_ wartos pach czasu pro tem materialnyr W celu okresler Po uwzglednien 2 oa 1; dy Réinictkujc to a a Zatem pierwsze stad Rownanie (17.4 ktu materialneg 3 — Mectuit opies€crono predkosé jono skladowa re~ ze wzoru ‘ity centralne} ny site, ktorej linia mkt (biegun), a je} unktu przyloienia chu punktu material~ ralne} zastosowano dezatkowe} dla t = 0 = 9, = 0) i mial ywem sily centralnej (17.38) wspélrzednych sa ngnie ruchu po uwzglednieniu wzoréw (11.88) 2 tomu I podrecznika wynosza: ni = ¢2r) =P, a (27.39) n(n p+ 2pH) = 0 Na podstawie drugiego réwnania (17.39) motemy zapisaé (17.40) (17.41) gdzie stala calkowania C motemy wyznaczyé 2 warunk6w poczatko- wych rucht. Po oznaczeniu przez Sp predkosci wycinkowej pro- mienia r toru pola, ktére opisuje ten promies w jednostce czasu (rys. 17.9), mamy (a7. 42) Na podstawie pordwnania wzoréw (17.41) i (17.42) nalezy stwier- dzié, de w rozpatrywanym ruchu centralnym predkosé wycinkowa ma stala wartosé (Sp = 0,5C). Oznacza to, ze w réwnych odste- pach czasu promies 7, laczacy biegun sil 02 rozpatrywanym punk- tem materiainym, opisuje takie same pola. W celu okreslenia przyspieszenia a, wyznaczamy #1 # dr _ dy dp _ dry 8 de * de dé = ae? (17.43) Po uwzglednieniu zaleénosei (17.41) otrzymamy cmacgeeer aed -£- $d 7.44) Réiniczkujac to rownanie wagledem czasu, obliczamy # ah _ dF dy a= gt (17.45) (17.46) ap 2? 7 (17.47) Rownanie (17.47) stanowi réwnanie réiniczkowe toru badanego pun- ktu materialnego w postaci wsoru Bineta [11]. 25 3 — Mechasita oping C117.7. Ruch planet i satucznych satelitéw 1.7, Ruch Pree Na podatawie piatego prawa Newtona (prawa ciaienia powszechne- go); zapisanego wzorem (16.3), punkt materialny porusza sie pod Gzialaniem sily prayciagania P. Po uwzglednieniu tego wyradenia na sile P wz6r Bineta (17.47) przyjmie nastepujaca postac Aah ster «a7.48) de c gdrie M, ~ masa Stoica. 2 rownania tego wyznaczamy tor punktu w zaleénosci od warunkéw poczatkowych. Po wprowadzeniu oznaczenia = Ga (17.49; Poi 49) otrsymany dy yhel G2 FTP (27.50) W roupatrywanymn niejednorodnym réwnaniu réinicrkowym liniowym Heenan yenten esukane] funkell 1. Ronwiazanie ogolne Fa, Polttl SUEGE Tonwlaranie réwnania jednorodnego | rorwiazania EE Zgolnege rownanla niejednorednego- Seeese’ golme I azcacgolne maja nastepultca postaé ay Zi Penca “*F 1 Bag = Ae0BC# = Foi G ansy |A zatem rozwiazanie ogélne réwnania (17.48) mozna zapisaé 1. - oe F = Acos(y- 94) + 5 17.52) Po podstawieniu dodatkowego oznaczenia AE (07.53) otraymamy oe oy 1 = kFlecos(e-,) +11 a7.54) e wad» = ea) 07.58) Jak wynika ze wzoréw (17.49) i (17.53) parametr p i stala ¢ (mimoSréd) zaleéa od stalych 4 i C, ktore nalezy wyznaczyé 2 wa- runkow poczatkowych ruchu punktu materialnego planety dla t= 0, Py) Por Yor W talednosci od tyeh warunkow poczatkowych torem 2% _ °° rozwazanej plan bola (e = 1) lui lozenia osi bieg niu przypadku, mujemy, ze of | 17.10) i dla ¢ = bliészym ognisk i rownanie (17. Rys. 17.10. Ru Po oznaczeniu p rozpatrywane} p 1 +1 staa —2 - Wiemy rownies, Wykorzystujac v (17.58), otraym aQ-e)= i W celu obli po jej orbicie we tosé predkosei 1 @ zatem po uwz stad ¢ nab, r=tenia powszechne- ; porusza sie pod 1 tego wyratenia aca postaé 7.48) inogei od warunkéw (7.49) 7.50) niczkowym liniowym rawigzanie ogélne inego i rozwiazania ca postat ¥ 7.5), P ona zapisaé (a7.82) (a7.53) (7.54) «a7.55) narametr p i stala e iy wyznaceyé 2 wa~ .go planety dla t= 0, nezatkowych torem rozwaianej planety moga byé okrag (e = 0), elipsa (e < 1), para- bola (e = 1) lub hiperbola (e > 1). Stata ¢,, zalezy od wyboru po- loienia osi biegunowej, od ktorej odmierzamy kat p. Po rozpatrze niu praypadku, gdy torem (orbita) planety jest clipsa (¢ ¢ 1) przyj- mujemy, Ze 08 biegunowa pokrywa sie z wieksza osia elipsy (rys. 17,10) i dla ¢ = 0 planeta znajduje sie w wierzcholku 4) elipsy (naj- blitszym ogniska, w ktérym polozone jest Slofice), wowezas #, = 0 i rownanie (17.55) przyjmie postaé 7.56) Rys. 17.10. Ruch planet Po ounaczeniu przez a i b dlugosci pélosi elipsy, ktéra jest orbita rozpatrywanej planety obliczymy stale p ic. Poniewai io (17.57) stad (17.58) Wiemy réwnied, de r= a (17.59) Wykorzystujac wz6r na », = p/(1 + ¢) i uwzgledniajac zaleznosé (17.58), otrzymamy a(l-e)= of (17.60) stad @ 7.61) W celu obliczenia czasu pelnego obiegu (okresu ruchu) planety po jej orbicie wokét Slofica wykorzystamy wzér (17.42) na stala war- tos predkosei wycinkowej Sp. Pole powierzchni elipsy wynosi nab, a zatem po uwzglednieniu, ie Sp = 0,5 C, otraymamy mab _ 2n 7-3 = Bap (7.62) 27Na podstawie wzoréw (17.49) i (17-61) wyznaczamy diugosé pétosid [ze Vm (17.63) War na okres ruchu przyjmie wiee posta bale (17.64) Po omnaczeniu przez a), 22, 43, «++ dlugosci wiekszych pélosi pla- net ukladu stonecznego, okresy pelnego obiegu tych planet woké! Sloica wynosza (17.65) a (17.66) a} a3 Zaleznosci te mozna ujaé w postaci trzech praw, zwanych pra~ wami Keplera: Prawo pierwsze. Orbity planet ukladu slonecznego sa elipsami | Bay cave w Jednym opnisku kadde} 2 tych clips anajduje sie Stonce. Zgodnie x rys. 17-10 punkt 4, polozony najbliée} Sloica nazywa sie punktem preystonecanym (perthelium), natomiast punkt A, najbardzie} oddalony od Slonica, nazywa sig punktem odetonecanym (apheliun) (22). Prawo drugie. Pole powierzchni zakreslonej przez promiet wodzacy planety poprowadzony 2 ogniska, w ktérym polozone jest Siofice, jest proporcjonalne do czasu. Z prawa tego wynika, ze predkosé liniowa planety w punkcie przy- stonecanym jest najwicksza, 2a8 w punkcie odstonecznym ~ najmniej- Prawo trzecie. Stosunek kwadratu czasu peinego obiegu plane- ty woKol Slorica do szescianu wiekszej polosi je} orbity jest dla wszystkich planet ukladu slonecenego wielkoscia stala. Przykladowo, jedeli iloraz wiekszych pélosi planet Marsa i Mer- kurego a,/a, = 4, to iloraz czaséw peinego obiegu tych planet wo- F al 313 2 fe kél Stofea 12/7, = \/azlay = 4 W celu dokonania analizy ruchu sztucznych satelitow okreslimy wartosé sily prayciagania na powierzchni Ziemi. Na punkt material- ny o masie m dzialaja sily (17.67) 28 gdzie: 9 - wart Ziemi, & ~ pron Ze wzoru (17.6 2, ka, = B% Po uwzglednien otrzymano w26r 2 R P= gh ” Ruch satel poczatek znajdi w stosunku do ukiad odniesien cialny, gdyé wy Ziemi w ruchu j mano 2 réwnani nia P (17.69) 2 dp e Stala C wyznac dana jest predk nie od rakiety, stopadla do prot Oe a wiee 0 = vty Zatem roawiazan 1 3 = Acos( » stad r= Acos( ¢ gdzie Aig, sa Ostatecanie ognisko znajduje W punkcie 1 Atg-amy dlugos¢ potosi b 7.63) (7.64) igkszych pélosi pla~ tych planet wokét in. _ (17.65) (17.66) praw, awanych pra~ onecanego sa elipsami ‘ch elips znajduje sie ie} Slofica nazywa sie punkt 4, najbardziej mneeanym (apheliun) nej przez promien 1, w ktOrym polozone nety w punkcie przy- lonecznym - najmniej- pelnego obiegu plane- osi je} orbity jest dla elkoscia stala. si planet Marsa i Mer~ niegu tych planet wo- ch satelitow okreslimy |. Na punkt material- (17.67) gdzie: g- wartosé liczbowa przyspieszenia ziemskiego na powierzchni Ziemi, F - promies kuli ziemskiej, HM, - masa Ziemi. Ze wzoru (17.67) wyznaczono a, = 07.68) Po uwzglednieniu we wzorze (16.3) powyésze} zaleénosci (17.68) otrzymano w26r na sile przyciagania P 2 z P= mei (17.69) Ruch satelity zbadamy wzgledem ukladu odniesienia, ktorego poczatek znajduje sic w srodku Ziemi, a osie maja state kierunki w stosunku do ukladu zwiazanego z gwiazdami stalymi. Prayjety uklad odniesienia mozemy w przyblizeniu traktowaé jako uklad iner- cjalny, gdyé wystepuja bardzo male wartosei przyspieszen srodka Ziemi w ruchu po orbicie wokét Slofica. Rownanie toru satelity otrzy- mano z rownania (17.47) po podstawieniu wartosci na sile przyciaga- nia P (17.69) 2 deg th (a7.70) ap ¢ Stata C wyznaczamy 2 warunkéw poczatkowych ruchu. Dla ¢ = 0 dana jest predkose satelity v,, pray kiére} wystepuje Jego odlacze- nie od rakiety. Rozpatrzymy preypadek, gdy predkosé v, jest pro- stopadia do promienia », (rys. 17-11), oznacza to, #e dla ¢ = op = ann) awiee C= reg ro Zatem rorwiazanie ogéIne réwnania (17.70) ma postaé 2 3 Aoosty- 9.) +985 = Acosl p97) + ae 7.72) stad p= Z Acosle- 9.) + 9 od gdzie Aig, sa stalymi dowolnymi. Ostatecznie otrzymano réwnanie krzywej stozkowej [11], kt6rej ognisko znajduje sie w Srodku Ziemi (rys. 17.11). W punkeie poczatkowym 4, prey kacie p, = 0i » 9 otFzy~ ° 1 2,2 *% 29P eipsalyt} vp> P42 ken Rys. 17.11, Ruch sztucznych satelitow Ziemi : a T+ @\cos @ i ) re nit giver p= Ps e321 arr) ee eeia Wystepujaca we wzorze (17.74) stala e, jest mimoSrodem krzy- wej stozkowe} stanowigce} tor (orbite) rozpatrywanego satelity Zie~ Ini. Obecnie wyznaczymy minimalna predkosé poczatkowa ciala vy pray ktérej wystrzelone cialo staje sie sztucznym satelita Ziemi. W tym przypadku torem satelity jest okrag, po ktérym satelita po- rusva sig ze stala co do wartosei predkoscia. Z drugiego rownania (17.75), prey e1 = 0) otrzymamy predkosé satelity poruszajacego sig po orbicie kotowe} z eee (37.76) Wr, Predkosé ta nazywa sig plerussa predkodeia kosmiosna. Warto na powierzchni Ziemi (vr, = F) wynosi » =¥gR = 7,9 km/s. Pe © anes Pray poczatkowych predkosciach mniejszych od pierwszej predkosci kosmi¢zne} cialo nie osiagnie orbity kolowej i wrdci na Ziemie. Ruch po orbicie kolowe) bedzie réwniez niemozliwy, jeéeli przy dostatece- hej predkosei poczatkowe} 5, je] kierunek nie bedzie prostopadly do promienia n,. W przypadku, gdy mimosréd ¢) ¢ 1, torem sate lity jest elipsa o ognisku w rodku Ziemi (rys. 17-11), Poczatkowa predkosé satelity musi spelniaé warunek 2 sel », < 2¢ v.77) 30 Minimaln; nie ziemskie i predkoseia ko 2, =, dy | eae Wartosé drugi wynosi v, = / W przypadku kosé poczatko aye W tym praypa telity od Zien: Zgodnie : zywa sie peryg mi, nazywa si Pytania i pray 1, Co to sat 2. Oméwié pic 3. Na caym p eatery sze 4. W jaki spo punktu? 5. Omowié x6 materiale 6, Objasnié r teriainego. 7. Wyprowadz 8. Po jakich 1 telity wok¢ 9. Omowié tre 10. Czemu réw predkosé } predkosci? 11. Punkt mate dziataniem Sila ta jest zenia sily su t= 0) poczatku, rownanie ttor satelity (ar.74) 7.75) jest mimogrodem krzy- ywanego satelity Zie~ joczatkowa ciala 0.» ym satelita Ziemi. o ktérym satelita po- % drugiego réwnania atelity poruszajacego 7.76) xosmicana. Wartose je} fF = 7,9 km/s. a pierwore} predkosei reel a Ziemie. Ruch Jedeli pray. dostatecz- s Bedsie prostopadly ae, (1, torem sate~ s. 17.11). Poczatkowa at.77) Minimaina predkosé v,, przy ktérej satelita pokona prayciaga~ nie ziemskie i oddali sig nieograniczenie od Ziemi nazywa sie druga predkogeiq kosmieana (predkoscia ucieczki). Ma to miejsce przy 2, = 1, gdy torem satelity jest parabola (rys. 17.11). ar vy = )/eg (17.78) 0 Wartosé drugie} predkosci kos: wynosi », = /2gH = 11,2 km/s, icznej na powierzchni Ziemi (x, = R) W praypadku gdy ¢, > 1, torem satelity jest hiperbola, wtedy pred- koSé poczatkowa satelity musi spelniaé warunek z oy 2gk 7.79) W tym przypadku zachodzi rownleé nieograniczone oddalanie sig sa~ telity od Ziemi. Zgodnie rys. 17.11 punkt 4,, polofony najblizej Ziemi, na~ aywa sie perygewn, natomiast punkt Aj, najbardziej oddalony od Zie- mi, nazywa sie apogeun. Pytania i prayklady sprawdzajace 1. Co to sa rézniczkowe rownania ruchu punktu materialnego? 2. Oméwié pierwsze zadanie dynamiki. 3. Na czym polega rozwiazanie drugiego zadania dynamiki? Oméwié cztery szczegéIne przypadki. 4. W jaki sposob wyznaczamy stale calkowania w réwnaniach ruchu punktu? 5. Oméwié réwnania réiniezkowe ruchu dla nieswobodnego punktu materialnego. 6. Objagnié réwnania réiniczkowe ruchu weglednego punktu ma- terialnego. 7. Wyprowadzi¢ wz6r Bineta. 8. Po jakich torach moga poruszaé sie planety wokél Slotica i sa telity wokét Ziemi? 9, Omowié tray prawa Keplera. 10. Czemu rownaja sie w warunkach ziemskich pierwsza i druga predkosé kosmiczna i co oznacza osiagniecie przez satelite tych predkoéci? 11, Punkt materialny © masie m porusza sie w plaszezyinie 0,,, pod dzialaniem sity centraine} skierowane} do punktu 0 (rys. 17-12). Sila ta jest wprost proporcjonalna do odleglosei punktu przylo~ zenia sily od poczatku ukladu wspélrzednych P= kx. Dla cza~ su ¢= 0 punkt znajdowal sie na osi 0, w odleglosci 5 od je} poczatku, a predkosé v, byla réwnolegla do osi 0,. Znalesé rownanie tego punktu. 31Rys. 17.12, Wyznaczanie réwnania ruchu punktu materialnego Odpowiedé a ae 5+ 1 Pee 12, Punkt materialny 0 masie m porusza si¢ po gladkim torze kolo- wymo promienia % rorpoczynajae rach 7 puakta A. ber pred koSci poczatkowej (rys. 17.13). Na punkt dzialaja sila ciezkosci iGifa prayelagania do punkta a wprost proporcjonsina do od- leplosei od tego punkta, Wyznaczye predkose 9 oraz reakcje toru w dowolnym polozeniu punkta. Odpowieds v=/2grsing + cose n= a2 aing + Heo y ~ 24+ ming - Ra(l - cosy) 13. Punkt materialny 0 masie m porusza sic pod dzialaniem sily p=ke"', gdzie kiw sa stalymi wspélezynnikami. Znalesé row- nanie ruchu w postaci x = f(t), jezeli dane sa warunki poczat- kowe dla t= 0, y= 0, # = 0. Kyeet - ut - » Odpowiedé: @ = 14, Ciato 0 masie spada pionowo w dé! pod wplywem sily cied~ koéci i sily oporu powietrza wprost proporcjonalne} do pred- Kosei (? = kv). Wyznaceyé rownanie ruchu spadajacego ciala. mkt Capowiedé: y = Ge - (1 - 2) 15. Obliczyé p satucznego dem obracé Odpowieds15. Obliczyé promien 7, orbity kolowej, na ktérej nalety umiescié sztucznego satelite,°aby nie zmienial on swego polozenia wzgle- dem obracajacej sig woké! wlasnej osi Ziemi (w = 0,727-10"4 rad/s). Odpowied# = 4,22 + 107 m 11 materialnego gladkim torze kolo- punktu 4 bez pred= daialaja sila cigikosci ‘oporcjonalna do od- n8€ Doran reakcje M7 sing - XR(1 - cosp) ktu materialnego od daialaniem sily | nikami. Znalesé row- € sa warunki poczat~ wplywem sily ciez- cjonalnej do pred- spadajacego ciala. |Zasady zachowania dla punktu materialnego 18 Oméwione w poprzednim rozdziale dynamiczne réwnania ruchu punk- tu materialnego przy zalozonych warunkach poczatkowych i znanych silach na niego daialajacych umodliwiaja uzyskanie efektywnych roz- wigan jedynie najprostszych zadan. Metody numeryczne pozwalaja rozwiazaé znacznie bardzie| skomplikowane zadanie. Przy wiasciwym wyborze metody numerycznej musimy jednak korzystaé z informacji uzyskanych na drodze analizy jakoSciowej zagadnienia. Wyniki te} analizy mozemy otrzyma¢ pr2y zastosowaniu zasad zachowania, ktore dotyeza predkosci i sa calkami pierwszymi rownan ruchu. 18.1. Zasada zachowania pedu Tloscia ruchu lub pedem nazywamy wektor a = mb a8.) Pochodna wagledem czasu pedu pry stalej masie m zgodnie x dru gin praven Nevtona wynosi an) Mm) = B (s.2) ii Pochodna wagledem czasu pedu punktu materialnego rowna sie sumie sil na ten punkt dzialajacych. Rownanie (18.2) moiemy zapisaé w postaci madd = Be (as. 3) a po scatkowaniu tego réwnania w przedzialach odpowiadajacych cza~ som t, it) otrzymamy «as.4) Rownanie (18.4) wyraia sasade pedu dla danego punktu material~ nego? [Prevost geometryczny pedu w pewnym przedziale czasu row- na sie popedowi sil dzialajacych w tym przedziale czasu. 34 Je#eli na punk wainych, to pi mi = cons Rownanie (18.! Jegeli na sil, to p sity Fdo gor (rys. 18.1). ¥ predkosé ciala dwa razy mnie Rys. 18.1. Ok Rozwiazanie. N ‘T= reakeja no UG cosa), P pochylej (rys. Predkosci sa r stale i wynoszs Poped sil a Bdzie Ot = t, Zatem 0,5 m - Z rownania tesiktu -swnania ruchu punk- czatkowych i znanych nie efektywnych roz~ amerycine pozwalaja anie, Prey wlasciwym orzystaé 2 informacji dnienia. Wyniki tej sad zachowania, ktore nafi ruchu. (18.1) sie m zgodnie 2 dru- «as.2) materialnego rowna (8.3) 1 odpowiadajacych cza~ 8.4) so punktu material~ przedziale czasu row- orzedriale czasu. Jeieli na punkt materialny nie dziala sila F lub uklad sil réwno- wainych, to poped jest rowny zeru, a ped jest wartoscia stala mi = const «s.5) Rownanie (18.5) wyrata sasade zachowania pedu [iste na punks mterialay dais samonrownowatony wbiad sil, to ped jest wektorem stalym. Prayklad 18.1. Cialo 0 cigiarze @ porussa sie pod dzialaniem sity Fedo gory po chropowate) rowni pochylej o kacle pochylenia (rys. 18-1). Wepotezynnik tarcia wynos! LW chwill pocaatkowe) predkose clala wynosila ¥. Po jakim crasie predkoéé clala bedzie Gwa razy mniejoza? Rys. 18.1, Okreslanie warunkéw ruchu ciala Ma lal dalalja nattepugce lly: @~ sla clethott, etmmina de povicrochel Powis P= sla teria == icconchy ‘Pais zewttrena, Po prayigelu osl 2 wel wn poche eyes A841) oplanensacade pete w erie na ob = ea, omy Pega oi Predkosci sq réwne! 0,505 sily dzialajace na ciato sa stale i wynosza gdzie Oe = Zatem 0,5 - m = (P - Gsina - uGcosa) At Z rownania tego wyznaczamy czas At 5m 40> praaina - u0eosa 3518.2. Zasada zachowania momentu pedu (kretu) Momentem pedu (kretem) punktu materialnego wzgledem dowolnego punktu 0 (bieguna) jest wektor 7, prostopadly do plaszery:y wyznactonej przez wektor pedu i biegun 0 (rys. 18.2). Rys. 18.2, llustracja momentu pedu (kretu) Bxmb=| 2 y a| = mya -aj)T+m(at - 25+ mom rb + m(ag - yak (8.6) gdzie: 2, y, 5 - wspélrzedne rozpatrywanego punktu materialnego, 3, 2. skiadowe predkosel punktu materiainego. Skladowe wektora kretu X,; x, te my - v4) (18.7) mys = ay)s Ky = m(at - 28)s Zaléimy, ie ruch_punktu materialnego odbywa sig po dzialaniem wypadkowej sily PF, Na podstawie zaleinosci (18-2) mamy Ad) a W celu wyznaczenia zaleinosei miedzy kretem £, i momentem @, sity F obliczymy pochodna geometryczna wagledem czasu kretu J, wzgledem nieruchomego bieguna 0 MF i) = BE nds MOD 25 ans 6 FeSO ieee cease cee ace : de (8.8) Kat migdzy wektorem predkoéci 3 i pedu mi jest rowny zeru, czyli ilocayn wektorowy 3 x m = 0, stad wynika, Ze Ky ss apr ixe (28.9) 36 Tloczyn wektor P wegledem bi nastepujaco ai, a adie J = Fx Rownanie (18.1 Pochodna wegledem wzgledem punkt ma % véwnania (18. a Skladowe krety 2 zaleinosei (8, 2 nastepujacych M, = UP, dzie Py Pi et at Py W przypad ny wzgledem do jest wektorem ak, ae Pierwsze rownar pedu dla punktu Gdy mome dzialajacy punktu m: staly. Przyklad 1 w punkeie 4 planety w przec elipsy (toru pla Rys. 18.3. Wyznzgledem dowolnego do plaszezyany 18.2). tm(ad - 2i)j+ (8.6) inktu materialnego, go. (ej - yi) (18.7) Jie po dzialaniem ) mamy i momentem ° °. jem czasu kretu 2, (nd) de (8.8) t rowny zeru, czyli Bx mB + Fx ® «as.9) Hocayn wektorowy #* F réwny jest momentowi J, wypadkowe) sity B wagledem bieguna 0 (rys. 18.2). Réwnanie (18.9) mozemy zapisaé nastepujaco af, we a, (18.10) “a edzie i, = F x Rownanie (18.10) wyraia sasade kretu dla punktu materialnego. Pochodna wagledem czasu kretu Z, punktu materialnego wagledem nieruchomego bieguna 0 réwna jest momentowi wagledem tegoi bieguna wypadkowe} sit dzialajacych na dany punkt materialny. Z réwnania (18.10) wynikaja nastepujace tray réwnania skalarowe: ak, ax, a ai af ae, (ig.11) Skiadowe krety wzgledem osi ukladu wspéirzednych wyznaczamy z zaleénosci (18.7), natomiast skladowe momenty sily P wyznaczamy z nastepujacych wzor6w (tom 1): NM, = ¥Pg- ays M)= 22, - 27; M,= 2h, - yb, (18.12) Bdzie P,, P, 1 2, omnaczaja skladowe sily P. W przypadku gdy moment sil dzialajacych na punkt material- ny wzgledem dowolnego punktu stalego 0 jest réwny zeru, to kret jest wektorem stalym: az, e K 0 const (18.13) Pierwsze rownanie (18.13) przedstawia sasade sachowanta momentu pedu dla punktu materiainego. Gdy moment wagledem dowolnego bieguna wypadkowej sil dzialajacych na punkt materialny jest rowny zeru, to kret punktu materiainego wyznaczony wzgledem tego? bieguna jest staly. Prayklad 18.2, Planeta w swoim ruchu dookola Sloica ma w punkeie 4, predkos¢ 2) (rys. 18.3). Wyznaczye predkose 5, planety w przeciwleglym punkcie 4) toru, Dana jest dludsza polos elipsy (toru planety) a1 jej promiet 7, w punkeie poczatkowym A,. Rys. 18.3, Wyznaczanie predkosei planety 37Rozwiazanie, Wartosé kretu wzgledem punktu 5 w polozeniach 4, Tay me 5A, = myn, mv, 5H, = m,(2a - %,) MH 1 Sita F, przyciagajaca planete, jest sila centralna skierowana do Ston- ca S. Zatem moment sity ? wagledem punktu $ wynosi zero. Kret Wwagledem punktu 5 zachowuje stala wartos¢, wice ror, = mp(2a - 5) sad y= ay 18,3. Zasada réwnowainosci energii kinetyeanej i pracy Energia kientyczna punktu materialnego o masie m, poruszajacego sie z predkoscia v, okreélona jest wzorem B= jm? (a8.14) Dynamicane réwnanie ruchu punktu, ktére wynost a 18.15 nada (ag.15) mnotymy skalarnie przez wektor predkosei 5 (18.16) (8.17) as. 18) (18.19) 38 Lewa strona r6 tycznej w przec réwnania (18.19 B, Bek Rownanie | kinetyeaneg 4 p | Prayrost nym prize w tym sa Przyklad 1 sie w odleglotal mu pod katem « ka odlegiosé = czynnik tarcia \ Rozwiazanie. Na i pracy mozemy Rys. 18.4, Wya W chwili kofcow stad energia kir kosé poceatkows netyezna poczat mo eran Na punkt mater poziomym odcink Wy = -ungb Praca w crasie | pochyle} wynosi Wy = (gsi Po podstawieniu tycana do pierww poloieniach A, 1 skierowang do Ston~ wynosi zero. Kret ec {i pracy > m, poruszajacego (8.14) ost 8.15) 8.16) 8.17) ~amy (a8.18) 8.19) Lewa strona réwnania (18.19) przedstawia przyrost energii kine~ tycane} w przedziale czasu [1,, ¢,]. Wyraienie po prawe) stronie réwnania (18.19) nazywamy praca i oznaczamy przez W. Zatem 2-820 (18.20) Rownanie (18.20) opisuje tzw. zasade réwnovainoéet energ! Kinetyeanej 4 pracy. Prayrost energii kinetycanej punktu materialnego w skoficzo- nym przedziale czasu rowny jest sumie prac, ktére wykonaly w tym samym czasie wszystkie sily dzialajace na ten punkt. Prayklad 18.3. Punktowi materiainemu o masie m, znajdujacemu sie w odleglosci £ od krawedzi réwni pochyte} nachylone} do pozio~ mu pod katem a nadano predkosé poczatkowa 0, (rye. 18.4). Ja~ ka odleglosé = przebedzie ten punkt wzdlué réwni, jezeli wspél- caynnik tarcia wynosi i? Rozwiazanie. Na podstawie zasady zachcwania energii kinetyczne} i pracy modemy zapisaé oe Rys. 18.4. Wyznaczanie drogi punktu materianego W chwili koficowej predkosé punktu materialnego jest rowna zeru, stad energia kinetyczna koricowa £, réwniez jest rowna zeru. Pred= Kosé poczatkowa punktu materialnego wynosi v,, zatem energia ki- netyczna poczatkowa Na punkt materialny dzialaja stale sily ciezkoSci oraz sily tarcia, Na poziomym odcinku drogi praca Wy = -ungd Praca w czasie poruszania sig punktu materialnego w gére réwni pochylej wynosi Wy = ~(ngsina + umgeosa)= Po podstawieniu wyznaczonych skladowych na prace i energie kine- tyczna do pierwszego réwnania otrzymamy 39=nglub + (sina + peosa)z] 058 = nab Ce ee g(sina + Ucosa) 18.4. Potencjalne pole sit W ogélnym praypadku sila dzialajaca na punkt materialny moze za~ leéeé od poloenia punktu, predkosci i czasu. Szczegélnie wazne znaczenie w mechanice ma pierwszy typ sil, zaleznych wylacznic od poloienia poruszajacego sie punktu materialnego. Jeieli sity dziala~ jace na punkty materialne zaleia tylko od polozenia tych punktow, to sily takie, jake funkcje polodenia, tworza pole siz. Pole sil jest to praestrzefi o takiej wlasnosci, ie na dowolnie umieszezony w niej punkt materialny dziala Scisle okreslona sila zalezna tylko od polojenia punktu. Oznacza to, #e na poruszajacy sie w polu sil punkt materialny dzia~ ja sila zaleina od tego, w ktorym miejscu pola punkt materialny w danej chwili sie znajduje. Pole sil okreslone jest rownaniem B= B(x) (18.21) lub we wspétraednych prostokatnych B = Bs, y, 2) (as.22) poprzez skladowe funkej Pa = Pals Yo Be Py = PY Ws 24 Py = Pyles Ys 2)(18.23) Linie sit okreslamy jako linie styczne w kaidym punkcie pola do wektoréw sil. Réwnanie réaniczkowe tych lini ma postaé dz _ dy _ ds de. dv. ge (18.24) ey Pe Nateseniem pola nazywamy site dzialajaca na punkt materialny © jednostkowe} masie (jednostka natezenia pola jest jednostka przy- spleszenia) « Pole sil moie byé jednorodne lub niejednorodne. Jednorodne pole sil charakteryzuje sig tym, ie linie sit pola sq prostymi réwno- leglymi (sily dla wszystkich punktow sa stale co do wartoéci i kie~ runku). Przykladem jednorodnego pola sil jest ziemskie pole grawi- tacyjne w malym otoczeniu na powierzchni kuli ziemskiej; natezenie pola jest réwne przyspieszeniu ziemskiemu g, a linie pola sa prosty- ini pionowymi. Praykladem niejednorodnego pola sil jest pole grawi- tacyjne w priestrzeni otaczajace) Ziemie, ktora uwazamy w praybli- deni za kule. Linie sil sa liniami radialnymi, przechodzacymi przez Srodek Ziemi, a natezenie pola agodnie 2 pigtym pravem evtona wy- nosi = elt ate) = ee 40 gdzie: M - mas Prace wykonan fe ip Jezeli punkt m Ys 8) w potoi prace zaleina ¥ Istnieje je sil pola, dziala jedynie ‘od poe: lezy od drogi r do czynienia, nia warunek B= -grad czyli P, to wyraienie n: -f 4B W matemat dient okresla p tak okreslong { © wymienione] ¥ czym). 0 silacl tencjainymi (ma Pole sil x | zalezy od | poczatkoy Praca sil tosel energii pc Zeli punkt mate zamknigte} i po low jest réwna 4 witacyjne Slone: Stonca nie jest nieskonczenie y po krzywe} zam wymaga wykon: ciepina. Jak wynik tencjal, gdy jes rot = 0 Po stwierdzeniu speinieniu nast 4 Meta oon 1materialny moze za~ Saczegélnie waine leénych wylacznic od o. Jeieli sily dziala~ jenia tych punktow, le ait. eel, i na dowolnie a Scisle okreslona unkt materialny dzia~ punkt materiainy jest rownaniem (18.21) (18.22) Pi(t, Ys 3) (18.23) n punkcie pola do ma postaé (18.24) na punkt materialny jest jednostka przy- rodne. Jednorodne la sa prostymi rowno- co do wartosci i kie- tiemskie pole grawi- tiemskiej; natezenie linie pola sa prosty~ jest pole grawi- uwazamy w przybli- przechodzacymi przez m prawem lewtona wy- gdzie: M - masa Ziemi, r - odlegiosé od Srodka Ziemi. Prace wykonana przez sily pola wyznaczamy ze wzoru we f Pdr= f @,de + Pay + Pee) (18.25) iB ds Jezel punkt materiainy praemieszcza sig w polu sil 2 poloienia A(c,, Uy #1) w poloienie B(e,, yyy 22), to sily pola wykonuja pr2y tym prace zaleina na ogél od drogi punktu. Istnieje jednak pewna Klasa pol o takiej wlasciwosci, #e praca sit pola, dzialajacego na poruszajacy sie punkt materiainy, zalezy jedynie od poczatkowego i koficowego punktu przylozenia, a nie 2a~ lezy od drogi miedzy tymi poloieniami. Z takim praypadkiem mamy do czynienia, gdy istnieje taka funkeja skalarowa V, de sila P spel hia warunek grad V (18.26) av. oz Py to wyraienie na prace przyjmie nastepujaca postaé (8.27) 7 v y B wef Glass ay Man =~ far =r yas.2e ie i W matematyeznej teorii pola funkeje skalarowa VY, kt6rej gra- dient okresla pole wektorowe, nazywa sie potenajatem. W mechanice tak okreglona funkcje V nazywa sie energia potencjaina. Pole sil © wymienione} wlasciwosci nazywamy polem potenoJainym (zachowaw- czym). O silach pola w takim przypadku mowimy, Ze sa silami po~ tencjalnymi (maja potencjal). Pole sil nazywa sie zachowawczym, jedeli praca w polu sil nie zalety od drogi przejécia, a zalezy tylko od polozenia punktu poczatkowego i koficowego. Praca sil potencjainych nie zaleZy od drogi, lecz tylko od war- togci energii potencjalnej w punktach poczatkowym i koficowym. Je~ eli punkt materialny porusza sig w polu zachowawezym po krzywej zamkniete} i powréci do punktu wyjsciowego, to réznica potencja~ low jest réwna zeru, a stad praca jest rownied réwna zeru. Pole gra~ witacyjne Slorica jest polem zachowawezym i pelny obrét Ziemi wokét Slofiea nie jest zwiazany 2 wykonaniem pracy (moze si¢ powtarzaé nieskoficzenie wiele razy). W praypadku wystepowania tarcia, ruch po krzywej zamkniete} nie odbywa sie w polu potencjalnym, gdyz wymaga wykonania pracy, ktéra przykladowo zmieni sie na energie ciepina. Jak wynika 2 matematycznej teorii pola, pole sit ma wtedy po- tencjat, gdy jest polem bezwirowym, czyli rot P = 0 (18.29) Po stwierdzeniu, ie rotacja pola jest réwna zeru, co odpowiada speinieniu nastepujacych zalednosci: 4awe, 0, P,P, ew, 7 om gts as nt potencjat moina znaleéé 2 réwnania (18.27). Po scatkowaniu pierw- szego réwnania (18.27) otraymamy Ve -SP,dz + Cyly, 2) (8.31) (8.30) gdzie C\(y, 2) jest stata catkowania (niezaleina od =) - dowoina funkeja wspétrzednych y i. Po arééniczkowaniu tej state) wagle- dem wspélrzednej y i podstawieniu do drugiego rownania (18.27) otrzymuje si¢ rownanie z wyrazeniem ac, 2) a (18.32) Ktére po scalkowaniu wzgledem y wprowadza druga stala calkowania ~ dowolna funkcje C,(2), zalezna tylko od wspélrzednej 2. Podsta~ jac ja do trzeciego réwnania (18.27) otrzymuje sie réwnanie réz- niczkowe zwyczajne, zaleine od wspéirzedne} 2. Po przeprowadze- niu catkowania tego réwnania uzyskuje sig potencjal Vz dokladnos- cia do dowolnej stale} C, (Ktéra nie ma istotnego znaczenia, gdyé praca jest okreslona jako réinica energii potencjalnych) . Potencjal mona réwnied obliczyé bezpogrednio 2 wyragenia na prace, jako réinice potencjalw. W takim przypadku potencjal w punkcie 4 moina przyjaé dowolnie, a catke do dowolnego punktu B obliczyé najwygodniejsza rachunkowo droga. Miejsce geometryczne punktow, dla ktérych energia potencja- na V@, ¥, 5) = const, nazywamy powierzchnia ekwipotencjalna. Ze wzgledu na to, ie praca w polu potencjalnym réwna sie réznicy po- tencjatéw, stad wynika, te na dowolnej drodze znajdujacej sig na powierzchni ekwipotencjalnej praca jest zawsze réwna zeru. Przyklad 18.4. Wyznaczyé potencjal pola grawitacyjnego ziem- skiego w malym otoczeniu na powierzchni kuli ziemskie}. Rozwiazanie. Wektor sily dzialajace} na punkt materialny 0 masie 1 B = -ngk Rozpatrywane pole sil jest jednorodne, gdyz w kazdym jego punk- cie wektor sily jest staly co do wartoéci i kierunku. Pole jest po- tencjalne, gdy rot? = rot(-mgi) Wyznaczenia potencjalu dokonamy 2godnie 2 oméwionym uprzed- nio schematem. Na podstawie réwnaf (18.27) otrzymamy: Veo, Veg, Me Be By HO By amg gdzie: P= Py= 0: P, = -mg Po zastosowaniu wzoru (18.31) mamy V=-JP,de + (ys 5) = Gy 2) 42 Ze wagledu, ie ¢ av. zatem C\(y, 2) = Na podstawie tra stad po scalkowa Spa) = mga Ostatecznie mote ziemskiego (Iokal V= 0,2) = gdzie 0, jest st to ¢; Zatem V = mgs 18.5. Zasada zac Zastosujemy 2283 punktu materialn Prayjeciu, te jec cjalne otraymamy 5, - Bye Po uporzadkowan Ey +¥, = 8. ‘Sume energ chanteana. Podczas punktu ma Twierdzenie to r Zasada ta stanot energii kinetycz aja wylacznie si wielu zagadnies réiniczkowych. Przyklad ni pochyle} © Ka(18.30) scalkowaniu pierw- (18.31) od.) - dowoina iu te} stale| wegle- réwnania (18.27) (18.32) nga stala calkowania irzednej 3. Podsta~ je sig rownanie r6i- Po przeprowadze~ acjat Vz dokladnos- go maczenia, gdyi jalnych)- ino wyraienia na ,dku potencjal > dowolnego punktu 1 energia potencjar ekwipotencjalna. Ze wna sie réinicy po- mnajdujacej sig na rowna zeru. rawitacyjnego ziem- jemskie}. aterialny 0 masie m kaidym jego punk- nku. Pole jest po- oméwionym uprzed- reymamy: Ze wagledu, ie drugie réwnanie (18.27) wynosi acy(ys 3) stad zatem Cy(y, 8) = 0,(5) Na podstawie traeciego réwnania (18.27) otraymamy 3c (2) aa stad po scalkowaniu fp(a) = mgs + Cy Ostatecznie motemy zapisaé war na potencjal pola grawitacyjnego riemskiego (lokalnego) V = Cpls) = mgs + Cy gdzie C, jest stala dowolna. Jeteli prayjmiemy, te dla #=0,V = 0, to c= 0. Zatem V = mgs 18.5. Zasada zachowania energii mechanicznej Zastosujemy zasade réwnowainosci energii kinetycznej i pracy do punktu materialnego poruszajacego sie w polu potencjalnym. Po przyjeciu, #e jedynymi silami dzialajacymi na punkt sa sily poten- cjalne otrzymamy B- By=N- Vy (18.33) Po uporzadkowaniu tego rownania mozemy napisaé Bp +¥, = Eth (18.34) Sume energii kinetycznej i potencjalnej nazywamy energia me~ chantesng. Podezas ruchu w polu potencjalnym energia mechanicana punktu materialnego zachowuje stala wartosé. Twierdzenie to nosi nazwe sacady sachowania energii mechaniesnes. Zasada ta stanowi szczegélny przypadek zasady rownowaénosci energii kinetycznej i pracy, przy ktérym na punkt materialny dzia~ jaja wylacznie sily potencjalne. Pozwala ona na proste rozwiazanie wielu zagadnieft mechaniki, bez koniecznoSci rozwiazywania réwnah réiniczkowych. Prayklad 18.5. Cialo o masie m, Slizgajace sie po gladkiej row- ni pochylej 0 Kacie pochylenia a, uderza w spreiyne o sztywnosci k B(rys. 18.5a). W odleglosci 2 od spretyny cialo ma predkosé v, (punkt 4). Wyznaczyé predkosé ciala w funkeji ugiecia sprezyny <. Mase spredyny nalezy pominac. Rys. 18.8. Wyznaczanie predkoSci ciala Rozwiazanie. Na rozwatane cialo materialne deialaja nastepujace si- yt sila cigikosei mj, reakeja normalna 1 réwni pochyle] oraz. sila oddzialywania spreiyny, ornactona na rys. 18.5b przez 5, ktora jest proporcjonaina do ugiecia x. Sila jako normalna do przesu- nigcia nie wykonuje pracy. Energia potencjalna i potencjal sily sprezyste) 5 2 Sfapeaina elk V, = mgesina + Ske W momencie uderzenia ciala w sprezyne (x = 0) energia potencjaina wynosi ; = mglsina, a potencjal sity sprezyste} jest rowny zeru. Energia kinetycana w punkcie 4 natomiast w punkcie mt moe W celu wyznaczenia predkosci rozpatrywanego ciala w funkeji_ugie~ cia sprezyny zastobujemy réwnanie (18.34), wynikajace x zasady zachowania energii mechanicane} 2 2 + mgtsina Pytania i prayklady sprawdzajace 1, Co to jest ped punktu materialnego? 2. Oméwié zasade zachowania pedu. 3! Co to jest kret punktu materialnego wagledem punktu (bieguna)? 4. Kiedy przyrost kretu wagledem bieguna réwna sie zeru? 44 5. Omowié zasa 6. Co to jest er 7. Podaé 4 obja i pracy 8. Co to jest p 9. W jaki sposé cjalnym? 10. Jak wysnacz Ll. Co to jest et 12. Oméwié zasa 13. Co to jest et 14. Jak obliczam 15. Punkt materi w ciagu cz sil dzialajacy Odpowiedé: 2 : freae 16. Kulke 0 mas (rys. 18.6). Ksztatcona 1 w plaszexyér cla. Wel nadano je} p Znaleté rowr Odpowieds: Rownani Rys. 18.6. Wyzt 17, Punkt mater agodnie 2 F = ben gdzie state site dzialaja potencjalnema predkosé v, i ugiecia spreiyny =. alaja nastepujace si- pochylej oraz sila sb przez 5, ktora srmalna do przesu- g ) energia potencjalna tej jest rowny zeru. ciala w funkeji ugie~ mikajace x zasady jem punktu bieguna)? wna sig zeru? 5. Oméwié zasade zachowania momentu pedu (kretu). 6. Co to jest energia kinetyezna punktu materialnego? 1, Podaé i objasnié zasade rownowainosci energii kinetycane] i pracy. 8. Co to jest pole sil? 9. W jaki sposéb sprawdzamy, czy dane pole sil jest polem poten cjalnym? 10. Jak wyanaczyé prace sit potencjalnych? 11, Co to jest energia mechanicana? 12, Oméwié zasade zachowania energii mechaniczne}. 13. Go to jest energia potencjalna? 14. Jak obliczamy energie potencjalna w polu sity ciezkosci 15. Punkt materialny 0 masie m porusza sie po linii proste) tak, ie w ciagu czasu At predkosé rosnie z v, do v,. Obliczyé poped sil deialajacych na ten punkt. Odpowied te feat = mo, - oy). 16. Kulke © masie m umieszczono na gladkiej poziomej plaszezyénie 7 (rys. 18.6). Do kulki przymocowano doskonale wiotka i nieod- ksztalcona nié, ktora przeciagni¢to przez wykonany otwor 0 w plaszczyinie. Nié przesuwa sie przez otwor ze stala predkos cia vj. W chwili, gdy odlegtosé kulki od otworu wynosi Gly = 7 nadano je} predkosé poczatkowa v, prostopadka do nici OM Znaleéé rownanie ruchu kulki. Odpowied Rownanie ruchu kulki we wspéirzednych biegunowych “Le Rys. 18.6. Wyanaczanie rownania ruchu kulki 17. Punkt materialny © masie porusza sie w plaszezyénie 0.,, zgodnie 2 réwnaniem # = beosutd + csinutd gdzie state b ic zaleza od warunk6w poczatkowych. Oblicayé sile dzialajaca na punkt materialny. Wykazaé, ie pole sit jest potencjaine oraz wyznaczyé potencjal. iGOdpowiedé: Drgania | P, = mutes P y Obliczyé najmniejsza predkosé x jaka nalety wystrzelié pionowo w gore z powierzchni Ziemi pocisk, aby nie powrécil 2 powro- tem na Ziemig. Ziemie potraktowaé jako jednorodna kule 0 pro- mieniu f = 6370 km, a opér powietrza nalezy pominaé. Odpowieds v= V2gR = 11,2 km/s. Drganiem lub rv ruch w dostatec | stale} tego punk 2 poloienia row rodzaju drgania my drganiami 5 liniowa funkeja do czynienia 2 | spredysta na pt sila wymuszajac nymi. Przy roz] ruchu punktu ¢ 19.1. Drgania Rozpatrzymy di na spreaynie punktu materia nia) i ruch deg cjal. Drgania t W polozeniu r6 la cietkosei @: dona jest 0 ode jeto w poloieni punkt material rysunku 19.1b, Dynamican¢ ma postaé ni = mg = Po uwzglednien wiednim uporzs swobodnych ni B+ utey wystrzelié pionowo je powrécil 2 powro~ inorodna kule 0 pro- eéy pominaé. Drgania punktu materialnego 19 Drganiem lub ruchem drgajacym punktu materialnego nazywamy ruch w dostatecznie malym otoczeniu polozenia swoje) rownowagi stalej tego punktu. Jezeli punkt materialny zostanie wychylony 2 polozenia rownowagi, to zostana wywolane drgania punktu. Tego rodzaju drgania zachodzace pod dzialaniem sil spretystych nazywa~ my drganiami swobodnymi. W przypadku, gdy sila sprezysta jest liniowa funkeja badanej wspélrzednej (przemieszczenia), to mamy do czynienia 2 drganiami liniowymi. Jezeli poza sila ciezkosci i sila spreéysta na punkt materialny dziala okresowo zmienna w czasie sila wymuszajaca, to powstajace wtedy drgania nazywamy wymuszo- nymi. Przy rozpatrywaniu drgaf liniowych rééniczkowe rownania ruchu punktu sa réwnaniami liniowymi drugiego rzedu. 19.1. Drgania swobodne niettumione Rozpatraymy drgania punktu materialnego 0 masie m, tawieszonego na sprezynie srubowe} o sztywnosei k (rys. 19.1). W ezasie drgan punkta materialnego nie wystepuja zadne sity oporu (nie ma tlumie~ hia) i ruch drgajacy odbywa si¢ pod dzialaniem sil majacych poten- cjal. Drgania takie nazywamy drganiami swobodnymi nietiumionymi. W poloieniu rownowagi (rys. 19.1a) na punkt materialny dziala ai- la Ciedkosci @= mg i reakcja sprezyny K\,, zatem sprezyna wydlu- ona jest 0 odcinek A,, = $. Poczatek ukladu wspélrzednych pray- jeto w polodeniu rownowagi punktu materiainego. Sily dzialajace na Punkt materialny wychylony 2 polozenia rownowagi przedstawiono na Fyounka 19.1b, sily cigzkosei mg i reakeje spretyny S= kis +h, )- Dynamiczne réwnanie réiniczkowe ruchu punktu materialnego ma postac a9.) Po uwzglednieniu wartosci wydluienia statyeznego sprezyny i odpo~ wiednim uporzadkowaniu, otrzymamy réwnanie roiniczkowe drgan swobodnych nietlumionych E+ute =0 (19.2) a7a 9 gate 2 = Rozwiazanie réwnania (19.2) jest przedstawione funkcja 2 = Cicosu.t + Cysinw,t (19.3) atho po przcksstlceniu Acos(w gt + #4) (19.4) Migdzy stalymi C), C, A, tachodza zaleznosci: 2 Oo C= Acos 9; 0, = Asingy: A= vO F Cz: tae, (19.5) Z rownania (19.4) wynika, Ze rozpatrywany punkt materialny po- rusza sig ruchem harmonicanym prostym, przy czym gestosé drgan wlasnych w, réwna sig czestosci kotowej. Stad okres drgan anf = anf s 09.6) Stale calkowania wyznaczamy 2 warunkow poczatkowych. Jezeli w chwili poczatkowej dla t = 0 wychylenie punktu materialnego z poloienia rownowagi wynosilo #,, a wartosé predkosci wynosila Sgn wowenas: 2, = Cicosuyt + sinus 2, = -Cupsinut + Cw cosugt 48 stad C= 3,5 Zatem rownanie cosw Na podstawie 2a wa gi Po wyznaczeniu ich czestosé v, ve den BA Praebieg drgafi rys. 19.2, Rys. 19.2, Pree #,>0 Prayktad 1 skupiont OBI na wynosi J (r snaczyé réwnani Rozwiazanie. Dy; postaé ny = -y Wepéterynnik sz fi strzall ugiect iFfunkcja 9.3) 9.4) seis house (9.5) nkt materialny po- czym gestosé drgan okres drgan (19.6) tkowych. Jezelt ctu materialnego oredkosci wynosila stad 0) = 2,3 Zatem rownanie ruchu ma postaé a jco8u,t + ~2sinu.t (19.7) Na podstawie zaleénosei (19.5) amplituda drgaf 4 i faza poczatko~ wa 9g} fo (19.8) Po wyznaczeniu ze wzoru (19.6) okresu drgan 7 mozemy obliceyé ich czestosé v. -1.1f vedi LK 9.9) Praebieg drgaii dla dowolne} wartosci > 01 4, > 0 przedstawia rys. 19.2. Rys. 19.2. Przebieg drgan swobodnych nietlumionych dla =, > 0 i #0 i Przyklad 19.1. Dana jest niewaéka belka o dlugosci 32 z masa skupiona m. Obliczyé okres 7 drgah belki, jezeli jej sztywnosé gict- na wynosi &J (rys. 19.3), a dla czasu t= 0, y = 4 9 = 0. Wy unacayé rownanie ruchu y = f(¢). Rozwigzanie. Dynamiczne rownanie réaniczkowe ruchu masy m ma postaé mj = “ky Wspélczynnik sztywnosci & belki jest rowny ilorazowi ciezaru mg i straalki ugiecia f belki w punkcie przyloienia ci¢zaru k= ™ f 49Rys. 19.3. Analiza drgan swobodnych belki WartoSé strzaiki ugiecia f belki wyznaczono metoda Mohra (rys- 19.3b i 19.3c) 1 2 162.2) 4 2mgepe.2.27) 2 4 pe ppQmgte2t F224 Angier d+ 2. 22) = Se 3 3 zatem wspélezynnik sztywnoéci & belki - 2 stad rovnanienbiniskowe degas awobodnych bekl moiemy sapien gedy =o ne cegtos6 degos wlasnysh 4, bets ice 4nd sind okres drgai # 3 fs 2 = one Rozwiazanie réwnania rééniczkowego drgai swobodnych jest wyra~ done funkcja (19.3) y = Cycosu,¢ + Cpsinu,e Stale C) i C, wyznaczamy 2 warunk6w poczatkowych: dla ¢ = 0, YFYor 9 = 08 Yo = Cycosu,t + csinu,t wgsina,t + Cw cosu,t stad 0) = ys Rownanie ruchu Y= ycosu 19.2, Drgania y Rozwaimy pray na punkt mater spreéyny 3 = k wana wadlud os (rys. 19.4). P P,sinu Dynamiczne ré1 mie postaé nd = -te 4 lub #4 ure = ‘0 2. gdzie us = kh Rownanie nym. Jego roz powiedniego r6 ‘gélnego. Oznac gie rozwigzanietoda Mohra (rys. belki motemy zapisaé sbodnych jest wyra~ cowych: dla t= stad C= ys Rownanie ruchu belki mozemy ostatecznie zapisaé 3, fe 10°°8 ZIV ¥ = ycosu,t 19.2. Drgania wymuszone nietumione Rozwaimy przypadek drgaf wymuszonych bez tlumienia, w ktérych na punkt materialny o masie m, poza sila cigzkoSci mg i reakeja spretyny $= ke, dziala sila zewnetrana P (wymuszajaca), skiero- wana wadlué osi ©, ktérej wartosé jest okresowa funkeja czasu (rys. 19.4). P = Pysinot (19.10) 19.4, Drgania wymuszone nietlumione Dynamiczne réwnanie réiniczkowe ruchu punktu materialnego pr2yj- mie postaé ni = -ka + Pisinut Be lub #+ ube = sinus (19.11), gdzie o = kim Rownanie (19.11) jest réwnaniem roiniczkowym niejednorod- nym. Jego rozwiazanie rowne jest sumie rozwiqzania ogélnego od- powiedniego réwnania jednorodnego (19.2) oraz rozwiazania szcze- g6lnego. Oznaczymy pierwsze z tych rozwigzati przez 2), 226 dru- gie rozwiazanie szczegélne réwnania (19.11) przez 2, Beatz, Bdzie 2, = Cycosu,t + C,sinu,t 9.13) (9.12) 51#, = Asinut (19.14) Po podstawieniu wyrazenia (19.14) do réwnania (19.11) otrzymamy wartogé stalej A P. 2 2 asinut = 22 wAsinut + uf Asinwt = 2 sine Powyisze réwnanie bedzie tosamosciowo spelnione, jeéeli (19.15) Poszukiwanym rorwiazaniem szctegéinym bedzie 7 1 at paint (19.16) Uwagledniajac zaleénosct (19.13) £ (19.16), oteeymamy fo L ji Fe Cyoongt + Cysinugt + 2 17 sinwt (9.17) Prayjmujemy dowolne warunki poczatkowe: dla ¢= 0, 2= ad = Wyznaczamy pochodna # fo w B= -Cyasinugt + Cpupeosuyt + @ yp eosue (19.18) Po podstawieniu warunk6w poczatkowych do wzorow (19.17) i (19.18) i rozwigzujac otrzymane rownania algebraiczne otraymu- jemy wartosci stalych: oer oe (19.19) Podstawiajac otrzymane stale do rozwiazania (19.17) otrzymujemy 0 Foe of08uye + Te sinayt - Sa sinuye + mug(we = 0”) ms (19.20) Z mae - w Pierwsze dwa wyrazy otrzymanego rozwiazania przedstawiaja drga- nia wlasne ukladu, wynikajace 2 przyjetych warunkéw poczatko- wych. Wyraz trzeci przedstawia, niezaleine od warunkéw poczat- kowych, drgania o czestosci wlasnej, natomiast zalezne od amplitu- dy i czgstosei sily wymuszajacej. Amplituda tych drgari 52 W celu pr: nalezy wprowa¢ czynnik wzmocr statycznego pr: wartosci amplit Zaleinosé wspél tosci sily wymu: na rys. 19.5. Wyraz caw szone 0 czestos mus natomiast wspél Rys. 19.5. Zale: czestosci drgan(19.14) (19.11) otrzymamy one, jezeli (9.15) 09.16) ymamy wt (9.17) zeoswt (19.18) joréw (19.17) braicane otraymu- (9.19) .17) otrzymujemy nut + ’o (19.20) raedstawiaja drga~ unk6w poczatko~ warunkéw poczat~ zaleine od amplitu- » drgati — Pw ae 2 (19.21) mugtue - 0%) W celu przeprowadzenia oceny amplitudy drgah wymuszonych nalezy wprowadzié wspétczynnik uwielokrotnienia amplitudy (wspol- czynnik wzmocnienia), kt6rym jest stosunek amplitudy drgan do statycznego przemieszczenia (powstalego pod dzialaniem sily réwnej wartosei amplitudy sily wymuszajacej F,) (19.22) Zaleinosé wspélezynnika wzmocnienia U1, w funkeji stosunku czes- tosci sily wymuszajace} do czestosei drgan wiasnych przedstawiono na rys. 19.5. Wyraz cawarty rozwiazania (19.20) przedstawia drgania wymu- szone o czestosci sily wymuszajace). Amplituda tych drgan P 1 (19.23) 2 nt? - ut) natomiast wapélezynnik wzmocnienia jy wynost (19.24) Rys. 19.5. Zaleznosé wspélczynnik6w wzmocnienia w funkeji ilorazu czestosci drgan 53Zaleznosé wspélezynnika wzmocnienia 1, w funkeji ilorazu cxestogci drgaf w/w, przedstawia wykres na rys. 19.5. Wspétezyn- nik wzmocnienia u, ma wartosé bliska zera dla ilorazu czestosci ula, bliskiego zeru. Gdy iloraz tych czestosei dazy do jednosei, to amplituda zaréwno drgaf swobodnych, jak i wymuszonych ros- nie nieograniczenie. Wepélezynnik wzmocnienia 1, jest bliski jednosci, gdy czes~ toSé wymuszenia jest bardzo mala w stosunku do czestosci drgan wlasnych. Gdy czestosé wymuszenia jest bardzo duza w stosunku do czestosci drgah wlasnych wsp6lczynniki wzmocnienia sa bardzo male. W szczegdlnym praypadku, gdy czestosé wymuszenia w i czes- togé whasna w, sa sobie réowne mamy do czynienia 2 resonaneem. Wyrazy trzeci i cewarty w réwnaniu (19.20) rozpatrzone oddzielnie traca w6wezas sens liczbowy, natomiast wzigte razem daja nieozna- ezonosé typu 0/0 P, Gsinut + sin ve) z Na podstawie reguly de L’Hospitala zamieniamy w rozpatrywanym wyradeniu licenik i mianownik ich pochodnymi wzgledem w i obli- czamy granice przy ur, B, 25 (sinu,t - wt cosu,t) amu 7 7 ° (19.25) Zatem rozwiazanie dla tego przypadku przyjmie nastepujaca postaé a P. Pit z= s,cosu,t + -2sinut + —2ysinut - 72 cosu,t ot + Ge Taak ito’ ~ Tuy cxestosel drgan duéa w stosunku oenienia sq bardzo wymuszenia w i czes~ ja x rexonaneem. patrzone oddzielnie ‘azem daja nieozna- w roxpatrywanym gledem w i obli~ sinu,t ~ 0,tcosu,t) (19.25) nastepujaca postaé Pt Taw, %¢ (19.26) az jest charakterys~ noinik przed cosi- go werasta nieogra~ je dostatecznie dlu- 19,26) sa pomijalnie iujac umownie wyra- my, ie wzrasta ona prayczyna uszko- kresowo zmieniaja~ 86 Rys. 19.6. Liniowy wzrost amplitudy drgai w funkeji czasu strukeji w,. W przypadku pracy konstrukcji pod dzialaniem okre- sowej sily wymuszajacej o czestosci w, wigkszej od czestodci drgat wlasnych w,, nalezy podczas rozruchu (gdy czestosé sily wymu- szajace] wzrasta od zera do pewnej konicowe} wartosci) moiliwie szybko przechodaié przez strefe rezonansu (U= Uo)» Rozpatrzymy przypadek bliski rezonansu, gdzie czestosé sily wymuszajace} réini sie bardzo malo od czestosci drgan wlasnych. Po wprowadzeniu oznaczenia bw = u, ~ w wspélezynniki wamocnie~ nia Uy i ug sa sobie réwne dla wu, m™ (19.27) Wyrazy trzeci i cawarty rozwigzania (19.20) Pou, Pio, ut tat oR (sin wt ~ sinw,t) = =27% cos —z—2sin Foe ain Be =| asin Bt} cosws (19.28) Traktujac wyraienie w nawiasie jako amplitude 4 p= roe stn Mwy art sin te (19.29) ktora jest zmienna sinusoidalnie w czasie, mozemy rozpatrywaé drgania punktu materialnego o okresie T= 21/u,, a wiec réwnym okresowi drgafi wlasnych o zmiennej amplitudzie. Okres zmian tej amplitudy 55ay 1-8 (19.30) jest bardzo duzy w poréwnaniu 2 okresem 7, gdyé 2 zaloienia wy- razenie fw jest male. Zaleinogé rozwiqzania + w funkeji czasu ty wynikajaca 2 réwnania (19.28), pokazano na rysunku 19.7. Zgod~ nie z tym rysunkiem amplituda drgah na przemian wzrasta i male~ je. Tego rodzaju zjawisko, ktére moina zaobserwowat w poblizu rezonansu nosi nazwe dudrier Rys. 19.7, Mustracja zjawiska dudnienia Praykind 19.2. Pret 0 diugosci fi masie m, zostal zamocowa~ ny przegubowo w punkcie 0 (rys. 19.8). Na koficu preta w punk- ie # znajduje sig skupiona masa m,. W polozeniu rownowagi pret utrzymywany jest 2a pomoca ukladu dwéch sprezyn 0 sztywnosci & kaida. W punkele 4 przylozona zostala pozioma sila wymuszajaca Pysinot. Wyenaczyé ezestose drgah wlasnych u,. Przy jakie) war~ tosci sztywnosci sprezyny k, wystapi rezonans? Wyznaczyé réwna~ oO o 4 Dynamiczne réwnanie ruchu obrotowego ukladu nie ruchu ukladu, jezeli dla czasu t = 0, 2 12, 1 2k(4)"sin p + mgzsing + mglsin + + Pitsinve Po prayjeciu dla malych katéw sin p= p otrzymamy 1 1 Kd ~ may - moot PL a ieee z sinwt 2 + mat Cegstosé drgah wlasnych u, + mat?) 56 of Rys. 19.8. Uki Rezonans wysta tosei drgai wa my 2 zaleinosei wa 4,27] Réwnanie rucht nastepujaca pos 19.3. Drgania s Prey rozpatryw opory ruchu. } wabudzone w k wiee, oprécz si powiadaé to mo tarciu. wewnetr: waja sie w osrc przyimujemy, 2 chu drgajacego pierwsze} potes tyeanyn. Thumic szaniu ich amp Rozwaimy rych na punkt 5 — Masha ian ¢(9.30) gdyé 1 zalotenia wy- w funkeji czasu ¢, ysunku 19.7. Zgod- nian warasta i male rwowaé w poblizu 1m, zostal zamocowa- 1 koficu preta w punk- jiu rownowagi pret redyn 0 sztywnosci & 1 sila wymuszajaca 0. Prey jakiej war- 5? Wyznaczyé réwna- o towego ukladu ‘pt mgisin + amy — sinwt Rys. 19.8. Uktad drgajacy Rezonans wystapi, gdy czestosé wymuszenia w bedzie réwna czes- tosci drgait wlasnych w,. Zatem sztywnosé &, sprezyn wyznaczy~ 2) 2 me mo wna 42 [ECE sagen Es ag nastepujaca postaé —sinut + 19.3. Drgania swobodne tlumione Przy rozpatrywaniu drgai swobodnych i wymuszonych pominigto opory ruchu. Na podstawie doswiadczef stwierdzono, #e drgania wzbudzone w konstrukcji po pewnym czasie zanikaja, wystepuja wiec, oprécz sil sprezystych, sily przeciwdzialajace ruchowi. Od- powiadaé to moze oporowi ofrodka, w ktérym zachodza drgania lub tarciu wewnetrznemu w elemencie sprezystym. Gdy drgania odby- waja sie w ogrodku plynnym i predkosé ruchu jest niewielka, to przyjmujemy, ze opor osrodka jest proporcjonainy do predkosci ru~ chu drgajacego. W przypadku oporu oSrodka proporcjonalnego do pierwszej potegi predkoSei mamy do czynienia 2 téwnientem wiko- tyesnym. Thumienie drgai przez sily oporu polega na ciaglym zmniej- szaniu ich amplitudy pr2zy zachowaniu stale} czestosci. Rozwaimy przypadek drgai swobodnych tlumionych, w kto- rych na punkt materialny dziala, oprécz sily 5 = ke proporejonalne} 57