Professional Documents
Culture Documents
Thi-Nghiem-Co-So-Tu-Dong - Bai-1 - Khao-Sat-Dac-Tinh-Dong-Hoc-He-Thong - (Cuuduongthancong - Com)
Thi-Nghiem-Co-So-Tu-Dong - Bai-1 - Khao-Sat-Dac-Tinh-Dong-Hoc-He-Thong - (Cuuduongthancong - Com)
I. MỤC ĐÍCH
Trong bài thí nghiệm này sinh viên sẽ khảo sát đặc tính động học của một hệ thống tuyến
tính thông qua khảo sát đáp ứng tần số và đáp ứng thời gian của đối tượng động cơ DC. Dựa
vào các kết quả thu thập được từ đáp ứng tần số bao gồm đáp ứng biên độ và đáp ứng pha,
mô hình động cơ DC sẽ được nhận dạng. Mô hình nhận dạng được sẽ là cơ sở để thiết kế bộ
điều khiển sau này.
Ngoài ra, bài thí nghiệm còn khảo sát đáp ứng nấc để từ đó suy ra thời hằng và độ lợi DC
của động cơ DC.
om
Mục tiêu sau khi hoàn thành bài thí nghiệm này:
Biết cách xây dựng và mô phỏng mô hình thí nghiệm dùng MATLAB Simulink để khảo
.c
sát đáp ứng tần số và đáp ứng thời gian của đối tượng tuyến tính.
Nhận dạng được mô hình đối tượng động cơ DC từ đáp ứng tần số và đáp ứng thời gian.
rằng đáp ứng ngõ ra cũng là sóng sine có cùng tần số nhưng biên độ và pha khác nhau như ở
Hình 1. Tỉ số giữa biên độ ngõ ra với biên độ ngõ vào sẽ thay đổi theo tần số của sóng sine
th
ngõ vào. Độ lệch pha giữa sóng sine đầu vào và tín hiệu đầu ra cũng phụ thuộc vào tần số
sóng sine ngõ vào.
o ng
Tín hiệu đặt
du
2Ar
u
cu
Đáp ứng
2Ac
t
1/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
2.2. Đáp ứng tần số của hệ thống bậc nhất đối với đầu vào hình sine
om
Hàm truyền của hệ thống bậc nhất có dạng:
Y (S ) K
.c
G(s) (5)
R( S ) s 1
ng
Trong đó, R(s) và Y(s) lần lượt là biến đổi Laplace của ngõ vào và ngõ ra, K là độ lợi
co
DC và là hằng số thời gian.
Đối với ngõ vào hình sine:
an
Ar
r (t ) Ar sin(t ), R( s)= (6)
th
s 2
2
KAr
Y ( s )=
s 1 s 2 2
(7)
o
du
Giả sử các cực của G(s) nằm bên trái mặt phẳng phức, đáp ứng xác lập của hệ thống
u
là:
cu
y (t ) Ar G ( j ) sin(t c ), c G ( j ) (8)
Rõ ràng, từ phương trình (8) ta thấy tín hiệu ngõ ra cũng có dạng hình sine với biên
độ ngõ ra được nhân lên hệ số G ( j ) còn góc pha trễ hơn ngõ vào một lượng G ( j ) .
Đối với hệ thống bậc nhất (5), độ lợi G ( j ) và góc pha G ( j ) có thể biểu diễn
theo hàm của như sau:
K
G( j ) , G( j ) arctan( ) (9)
2 2 1
Thông thường độ lợi G ( j ) được biểu diễn bằng đơn vị dB:
2/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
Đáp ứng tần số (biểu đồ Bode) của hệ thống bậc nhất như Hình 2.
om
.c
ng
Hình 2. Đáp ứng tần số của hệ bậc nhất
co
Từ biểu đồ ta thấy rằng khi tiến đến +∞ thì độ dốc luôn bằng -20dB/dec và độ trễ
pha tiến tới -900.
an
th
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
Hàm truyền của động cơ DC với ngõ vào là điện áp U và ngõ ra là tốc độ :
( s) KT
G ( s)= (11)
U ( s) JLa s (bLa JRa ) s (bRa KT K b )
2
Thông thường, điện cảm của đông cơ tương đối nhỏ và có thể bỏ qua ở tần số thấp.
Do đó, hàm truyền động cơ DC có thể xấp xỉ như sau:
( s) KT
G ( s)= (12)
U ( s) JRa s (bRa KT Kb )
om
Trong đó, độ lợi DC của động cơ:
KT
.c
K (14)
(bRa KT Kb )
Sơ đồ khối phần cứng được mô tả như ở Hình 4. Trong đó, bo mạch PC104CARD là
phần cứng trung tâm trong bài thí nghiệm. Bo mạch PC104CARD xây dựng trên nền tảng
o
FPGA của Altera có khả năng giao tiếp với máy tính thông qua phần mềm Matlab/ Simulink/
du
• Điều rộng xung (PWM): 4 kênh độ phân giải 0.1% (~ 10bit).
cu
4/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
• Tốc độ của động cơ (đơn vị vòng/phút) được tính theo phương pháp đo thời gian một
chu kỳ xung encoder A và hướng quay được xác định thông qua so sánh lệch pha của
2 tín hiệu encoder A và B.
• Vị trí của động cơ được tính toán qua mạch encoder x4, có nghĩa là khi động cơ quay
1 vòng (3600) ta sẽ đọc được 4x400 = 1600 xung.
Ngõ ra Analog Output (AO) cho ra giá trị tốc độ và vị trí hiện tại của động cơ theo giá
trị analog. Kênh AO thứ nhất xuất ra giá trị từ (0V – 2V) dùng cho giá trị đặt, kênh AO thứ
hai xuất ra giá trị từ (0V – 2V) tương ứng với tốc độ quay của động cơ từ (0 rpm – 1000
rpm), kênh AO thứ ba xuất ra giá trị từ (0V – 2V) tương ứng với vị trí của động cơ từ (0 vòng
00 – 10 vòng). Ngõ vào Analog Input nhận tín hiệu điều khiển analog để xuất ra tín hiệu điều
rộng xung tới động cơ. Các ngõ analog này sẽ được sử dụng trong bài thí nghiệm thiết kế bộ
điều khiển PID liên tục.
om
.c
ng
co
an
th
o ng
Phần mềm sử dụng trong các bài thí nghiệm này là bộ phần mềm Matlab/ Simulink/
Real-time Windows Target. Công cụ Real-time Windows Target cho phép mô hình Simulink
có khả năng kết nối với phần cứng bên ngoài và chạy theo thời gian thực. Để biên dịch và
chạy mô hình Simulink liên kết với phần cứng sinh viên phải thực hiện các bước trình tự sau:
• Tạo hoặc mở một file simulink như ở Hình 5.
• Vào menu Simulation -> Configuration, chọn mục Solver để cài đặt các thông
số về thời gian mô phỏng (Simulation time) và phương pháp mô phỏng
(Solver Options) như ở Hình 6.
• Vào menu Tool -> Real-Time Workshop -> Build Model (hoặc nhấn chuột trái
vào biểu tượng Incremental Build) để biên dịch mô hình.
• Sau khi mô hình biên dịch thành công, vào menu Simulation -> Connect To
Target (hoặc nhấn chuột trái vào biểu tượng Connect To Target) để kết nối mô
5/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
om
.c
ng
co
an
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
om
e) Ghi lại các kết quả vào Bảng 1. Lưu ý: biên độ tín hiệu phải được tính bằng cách chia
khoảng cách giữa giá trị lớn nhất và nhỏ nhất cho 2 vì giá trị trung bình 0 có thể
không xác định chính xác trên scope
.c
f) Lặp lại bước b) đến e) với các tần số còn lại như trong Bảng 1, biên độ vẫn giữ
nguyên bằng 10.
Hướng dẫn:
ng
co
Trước hết, tạo file Simulink như Hình 7, giả sử chọn K 5
an
th
o ng
du
Cài đặt thông số cho khối Sine Wave biên độ bằng 10 và tần số bằng 0.01rad/s.
cu
Cài đặt thông số mô phỏng như ở Hình 6 nhưng Stop time = 2000, và Sample time =
0.005
Chạy mô phỏng, mở Scope để xem đáp ứng ngõ ra và tín hiệu ngõ vào như Hình 8.
7/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
om
.c
Hình 8. Đáp ứng ngõ ra và tín hiệu ngõ vào của động cơ DC
ng
co
Phóng to theo trục Y để tìm biên độ của đáp ứng ngõ ra như ở Hình 9. Từ hình vẽ ta có
biên độ bằng 35.4, do đó: Ac / Ar 35.4 /10 3.54 11 dB , ghi giá trị này vào Bảng 1.
an
th
o ng
du
u
cu
Phóng to theo trục X để tìm độ lệch pha của 2 tín hiệu như Hình 10. Từ hình vẽ ta có
độ lệch pha: t 8s 4.60 , ghi giá trị này vào Bảng 1.
8/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
om
.c
Hình 10. Zoom trục X để tìm độ lệch pha
Thực hiện tương tự cho các tần số còn lại trong Bảng 1. Lưu ý: ứng với mỗi tần số
ng
chọn lại tham số Stop time cho phù hợp. Thông thường chọn Stop time bằng 4 lần chu kỳ của
co
tín hiệu sin.
Vẽ đáp ứng tần số biên độ và pha vào Hình 11 và so sánh kết quả thu được với lệnh vẽ
an
Bảng 1. Dữ liệu mô phỏng cho đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC
ng
2 0.025
3 0.05
u
4 0.075
cu
5 0.10
6 0.25
7 0.50
8 0.75
9 1.00
9/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
om
.c
ng
co
Hình 11. Vẽ đáp ứng tần số của hệ thống bậc 1
an
4.2. Khảo sát đặc tính tần số của hệ thống bậc 2
th
Lặp lại các bước mô phỏng như ở mục 4.1. nhưng thêm vào mô hình động cơ DC một
khâu tích phân lý tưởng như Hình 12, ghi kết quả vào Bảng 2 và vẽ đáp ứng tần số vào Hình
ng
13. Lưu ý: vì giá trị biên độ của vị trí động cơ không đối xứng qua giá trị 0 nên để tính độ
lệch pha giữa 2 tín hiệu ta phải dựa vào giá trị đỉnh của 2 tín hiệu ngõ vào và ngõ ra.
o
du
u
cu
Bảng 1. Dữ liệu mô phỏng cho đáp ứng tần số của vị trí động cơ DC
Lần chạy Tần số (rad/s) Ac / Ar Ac / Ar (dB) t ( s ) (độ)
1 0.01
2 0.025
3 0.05
10/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
4 0.075
5 0.10
6 0.25
7 0.50
8 0.75
9 1.00
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
11/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
e) Ghi lại các kết quả vào Bảng 3. Lưu ý: biên độ tín hiệu phải được tính bằng cách chia
khoảng cách giữa giá trị lớn nhất và nhỏ nhất cho 2 vì giá trị trung bình 0 có thể
không xác định chính xác trên scope
f) Lặp lại bước d) và e) với các tần số còn lại như trong Bảng 3, biên độ vẫn giữ nguyên
bằng 7.2.
Bảng 3. Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC
1 0.4
2 0.6
3 0.8
4 1
om
5 2
.c
6 4
7 6
8 8
ng
co
9 10
an
10 20
th
Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát đáp ứng tần số cho mô hình bậc hai động cơ
o
DC với ngõ vào là điện áp, ngõ ra là vị trí động cơ.
du
Mở file motor_pos_response.mdl. Lặp lại các bước thí nghiệm như trong 5.1 và ghi
lại kết quả vào Bảng 4.
u
Lưu ý: vì giá trị biên độ của vị trí động cơ không đối xứng qua giá trị 0 nên để tính độ
cu
lệch pha giữa 2 tín hiệu ta phải dựa vào giá trị đỉnh của 2 tín hiệu ngõ vào và ngõ ra. Ta có
thể chỉnh khối Gain SCALE (bình thường bằng 1) trong mô hình simulink để việc so sánh 2
đỉnh tín hiệu dễ dàng hơn. Nhưng khi thay đổi SCALE thì sau khi tính tỉ số biên độ phải nhớ
chia cho SCALE vì ta thay đổi hệ số này chỉ để quan sát đồ thị trên Scope cho dễ dàng hơn.
Bảng 4. Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tần số của vị trí động cơ DC
1 0.4
2 0.6
3 0.8
12/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
4 1
5 2
6 4
7 6
8 8
9 10
10 20
om
Trong phần thí nghiệm này ta sẽ xác định đáp ứng nấc tốc độ động cơ DC, từ đó xác định
độ lợi K và thời hằng (thời gian tại đó đáp ứng hệ thống bằng 63% giá trị xác lập).
.c
Các bước thí nghiệm:
a) Mở file motor_step_response.mdl
b)
c) Biên dịch chương trình và chạy
ng
Thay ngõ vào bằng khối Step với giá trị đặt (final value) 7.2.
co
d) Mở Scope để xem đáp ứng, xác định thời hằng và độ lợi DC. Chú ý: Phải mở Scope
trước khi chạy mô hình hoặc chạy xong mới được mở Scope, nếu không máy tính sẽ bị
treo.
an
e) Lặp lại các bước b) đến d) cho các giá trị còn lại ở Bảng 5.
th
1 7.2
u
2 9.6
cu
3 12
4 14.4
5 16.8
13/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
1. Từ bảng số liệu ở Bảng 3 và Bảng 4, vẽ biểu đồ đáp ứng tần số tìm được (Bode biên độ
và Bode pha) trong 2 trường hợp, xác định độ lợi DC và hằng số thời gian của hệ thống
trong 2 trường hợp 5.1 và 5.2 ?
............................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................
2. Độ dốc (dB/dec) trong biểu đồ biên độ xấp xỉ bằng bao nhiêu? Nó có phù hợp với độ dốc
om
của hệ thống bậc nhất đối với trường hợp 5.1 và hệ thống bậc hai đối với trường hợp 5.2
hay không?
.c
............................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................
ng
............................................................................................................................................................
co
3. Từ biểu đồ pha ở trường hợp 5.1, hãy xác định tần số tại đó đáp ứng hệ thống trễ pha so
với tín hiệu đặt một góc 450? Giải thích về mối liên hệ của tần số này với hằng số thời
an
............................................................................................................................................................
ng
............................................................................................................................................................
4. Dự đoán về độ lợi của hệ thống khi tín hiệu đặt có tần số rất cao? Độ trễ pha đối với tần
o
số này?
du
............................................................................................................................................................
u
............................................................................................................................................................
cu
............................................................................................................................................................
5. So sánh hằng số thời gian và độ lợi DC trong 2 trường hợp 5.1 và 5.3 ?
............................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................
14/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt