Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

BÀI THÍ NGHIỆM 1

KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC HỆ THỐNG

I. MỤC ĐÍCH
Trong bài thí nghiệm này sinh viên sẽ khảo sát đặc tính động học của một hệ thống tuyến
tính thông qua khảo sát đáp ứng tần số và đáp ứng thời gian của đối tượng động cơ DC. Dựa
vào các kết quả thu thập được từ đáp ứng tần số bao gồm đáp ứng biên độ và đáp ứng pha,
mô hình động cơ DC sẽ được nhận dạng. Mô hình nhận dạng được sẽ là cơ sở để thiết kế bộ
điều khiển sau này.
Ngoài ra, bài thí nghiệm còn khảo sát đáp ứng nấc để từ đó suy ra thời hằng và độ lợi DC
của động cơ DC.

om
Mục tiêu sau khi hoàn thành bài thí nghiệm này:
 Biết cách xây dựng và mô phỏng mô hình thí nghiệm dùng MATLAB Simulink để khảo

.c
sát đáp ứng tần số và đáp ứng thời gian của đối tượng tuyến tính.
 Nhận dạng được mô hình đối tượng động cơ DC từ đáp ứng tần số và đáp ứng thời gian.

II. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

ng
co
2.1. Đáp ứng tần số
Xét một hệ thống tuyến tính với ngõ vào sóng sine. Trong lý thuyết điều khiển ta biết
an

rằng đáp ứng ngõ ra cũng là sóng sine có cùng tần số nhưng biên độ và pha khác nhau như ở
Hình 1. Tỉ số giữa biên độ ngõ ra với biên độ ngõ vào sẽ thay đổi theo tần số của sóng sine
th

ngõ vào. Độ lệch pha giữa sóng sine đầu vào và tín hiệu đầu ra cũng phụ thuộc vào tần số
sóng sine ngõ vào.
o ng
Tín hiệu đặt

du

2Ar
u
cu
Đáp ứng

2Ac
t

Hình 1: Tín hiệu đặt sine với đáp ứng sine

1/14

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

Giả sử tín hiệu vào có dạng: r (t )  Ar sin(t   r ) (1)

Khi đó, đáp ứng ngõ ra sẽ có dạng: y (t )  Ac sin(t  c ) (2)

Biên độ được định nghĩa như sau:
Ac
G ( j )  (3)
Ar
Và độ lệch pha giữa ngõ ra và ngõ vào là:
3600 3600
G ( j )  c  r  t  .t (4)
T 2

2.2. Đáp ứng tần số của hệ thống bậc nhất đối với đầu vào hình sine

om
Hàm truyền của hệ thống bậc nhất có dạng:
Y (S ) K

.c
G(s)   (5)
R( S )  s  1
ng
Trong đó, R(s) và Y(s) lần lượt là biến đổi Laplace của ngõ vào và ngõ ra, K là độ lợi
co
DC và  là hằng số thời gian.
Đối với ngõ vào hình sine:
an

Ar
r (t )  Ar sin(t ), R( s)= (6)
th

s  2
2

Đáp ứng ngõ ra trong miền Laplace là:

ng

KAr
Y ( s )=
 s  1  s 2   2 
(7)
o
du

Giả sử các cực của G(s) nằm bên trái mặt phẳng phức, đáp ứng xác lập của hệ thống
u

là:
cu

y (t )  Ar G ( j ) sin(t  c ), c  G ( j ) (8)

Rõ ràng, từ phương trình (8) ta thấy tín hiệu ngõ ra cũng có dạng hình sine với biên
độ ngõ ra được nhân lên hệ số G ( j ) còn góc pha trễ hơn ngõ vào một lượng G ( j ) .

Đối với hệ thống bậc nhất (5), độ lợi G ( j ) và góc pha G ( j ) có thể biểu diễn
theo hàm của  như sau:
K
G( j )  , G( j )   arctan( ) (9)
 2 2  1
Thông thường độ lợi G ( j ) được biểu diễn bằng đơn vị dB:

L( )  20log  G ( j )  <dB> (10)

2/14

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

Đáp ứng tần số (biểu đồ Bode) của hệ thống bậc nhất như Hình 2.

om
.c
ng
Hình 2. Đáp ứng tần số của hệ bậc nhất
co
Từ biểu đồ ta thấy rằng khi  tiến đến +∞ thì độ dốc luôn bằng -20dB/dec và độ trễ
pha tiến tới -900.
an
th

2.3. Mô hình động cơ DC

Mô hình động cơ DC như trình bày ở Hình 3.
o ng
du
u
cu

Hình 3. Mô hình động cơ DC

Các tham số của hệ thống bao gồm:

Ra điện trở phần ứng
La điện cảm phần ứng
J mô men quán tính của trục động cơ
b hệ số ma sát nhớt
KT hằng số mô men xoắn
Kb hằng số sức phản điện (EMF)
3/14

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

Hàm truyền của động cơ DC với ngõ vào là điện áp U và ngõ ra là tốc độ :
( s) KT
G ( s)=  (11)
U ( s) JLa s  (bLa  JRa ) s  (bRa  KT K b )
2

Thông thường, điện cảm của đông cơ tương đối nhỏ và có thể bỏ qua ở tần số thấp.
Do đó, hàm truyền động cơ DC có thể xấp xỉ như sau:
( s) KT
G ( s)=  (12)
U ( s) JRa s  (bRa  KT Kb )

Sắp xếp lại các số hạng để có dạng (5):

( s ) KT /(bRa  KT Kb )
G ( s)=  (13)
U ( s)  JRa /(bRa  KT Kb ) s  1

om
Trong đó, độ lợi DC của động cơ:
KT

.c
K (14)
(bRa  KT Kb )

Và hằng số thời gian của động cơ:

ng
co
JRa
 (15)
(bRa  KT Kb )
an
th

III. MÔ TẢ THÍ NGHIỆM

3.1. Phần cứng
ng

Sơ đồ khối phần cứng được mô tả như ở Hình 4. Trong đó, bo mạch PC104CARD là
phần cứng trung tâm trong bài thí nghiệm. Bo mạch PC104CARD xây dựng trên nền tảng
o

FPGA của Altera có khả năng giao tiếp với máy tính thông qua phần mềm Matlab/ Simulink/
du

Real-time Windows Target với các tính năng sau:

• Digital Input / Digital Output: 8 DI / 8 DO.
u

• Điều rộng xung (PWM): 4 kênh độ phân giải 0.1% (~ 10bit).
cu

• Encoder: 4 kênh encoder x4.

• Analog Input: 4 kênh ADC 12bit tầm đo 0 – 10V.
• Analog Output: 3 kênh DAC 12bit tầm 0 – 2V.
• Giao tiếp với máy tính thông qua cổng máy in theo chuẩn EPP.
Động cơ DC sử dụng trong bài thí nghiệm có điện áp định mức 24VDC và encoder độ
phân giải 400 xung/vòng. Tín hiệu điều rộng xung Pulse và hướng Dir sẽ điều khiển động cơ
chạy với tốc độ và chiều quay mong muốn:
• Điện áp cấp cho động cơ sau khi qua Motor Driver sẽ bằng TPWM * 24 /1000 (V),
trong đó TPWM là giá trị điều rộng xung từ (0 – 1000) tương ứng với độ phân giải
0.1%.

4/14

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

• Tốc độ của động cơ (đơn vị vòng/phút) được tính theo phương pháp đo thời gian một
chu kỳ xung encoder A và hướng quay được xác định thông qua so sánh lệch pha của
2 tín hiệu encoder A và B.
• Vị trí của động cơ được tính toán qua mạch encoder x4, có nghĩa là khi động cơ quay
1 vòng (3600) ta sẽ đọc được 4x400 = 1600 xung.
Ngõ ra Analog Output (AO) cho ra giá trị tốc độ và vị trí hiện tại của động cơ theo giá
trị analog. Kênh AO thứ nhất xuất ra giá trị từ (0V – 2V) dùng cho giá trị đặt, kênh AO thứ
hai xuất ra giá trị từ (0V – 2V) tương ứng với tốc độ quay của động cơ từ (0 rpm – 1000
rpm), kênh AO thứ ba xuất ra giá trị từ (0V – 2V) tương ứng với vị trí của động cơ từ (0 vòng
00 – 10 vòng). Ngõ vào Analog Input nhận tín hiệu điều khiển analog để xuất ra tín hiệu điều
rộng xung tới động cơ. Các ngõ analog này sẽ được sử dụng trong bài thí nghiệm thiết kế bộ
điều khiển PID liên tục.

om
.c
ng
co
an
th
o ng

Hình 4. Sơ đồ phần cứng bài thí nghiệm

du
u

3.2. Phần mềm

cu

Phần mềm sử dụng trong các bài thí nghiệm này là bộ phần mềm Matlab/ Simulink/
Real-time Windows Target. Công cụ Real-time Windows Target cho phép mô hình Simulink
có khả năng kết nối với phần cứng bên ngoài và chạy theo thời gian thực. Để biên dịch và
chạy mô hình Simulink liên kết với phần cứng sinh viên phải thực hiện các bước trình tự sau:
• Tạo hoặc mở một file simulink như ở Hình 5.
• Vào menu Simulation -> Configuration, chọn mục Solver để cài đặt các thông
số về thời gian mô phỏng (Simulation time) và phương pháp mô phỏng
(Solver Options) như ở Hình 6.
• Vào menu Tool -> Real-Time Workshop -> Build Model (hoặc nhấn chuột trái
vào biểu tượng Incremental Build) để biên dịch mô hình.
• Sau khi mô hình biên dịch thành công, vào menu Simulation -> Connect To
Target (hoặc nhấn chuột trái vào biểu tượng Connect To Target) để kết nối mô

5/14

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

hình Simulink tới phần cứng.

• Vào menu Simulation -> Run (hoặc biểu tượng Run) để tiến hành chạy mô
hình.
Run Connect To Target Incremental Build

om
.c
ng
co
an

Hình 5. Mô hình Simulink kết nối phần cứng

th
o ng
du
u
cu

Hình 6. Cài đặt các thông số mô phỏng

6/14

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

IV. CHUẨN BỊ TRƯỚC THÍ NGHIỆM

4.1. Khảo sát đặc tính tần số của hệ thống bậc 1
Để thực hiện tốt thí nghiệm trên lớp, sinh viên cần chuẩn bị trước phần lý thuyết và
thực hiện mô phỏng trên máy tính.
Giả sử mô hình động cơ có hàm truyền như ở công thức (5) với:
K  số thứ tự nhóm,   10
Yêu cầu là thực hiện các bước sau để nhận dạng các tham số K và  này:
a) Tạo file mô hình simulink như ở Hình 7
b) Cài đặt biên độ sóng sine bằng 10, tần số 0.01 rad/s.
c) Chạy mô phỏng.
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định tỉ số biên độ giữa tín hiệu ngõ ra và tín hiệu đặt
Ac / Ar , xác định độ trễ pha  giữa hai tín hiệu bằng cách đo thời gian t

om
e) Ghi lại các kết quả vào Bảng 1. Lưu ý: biên độ tín hiệu phải được tính bằng cách chia
khoảng cách giữa giá trị lớn nhất và nhỏ nhất cho 2 vì giá trị trung bình 0 có thể
không xác định chính xác trên scope

.c
f) Lặp lại bước b) đến e) với các tần số còn lại như trong Bảng 1, biên độ vẫn giữ
nguyên bằng 10.

Hướng dẫn:
ng
co
Trước hết, tạo file Simulink như Hình 7, giả sử chọn K  5
an
th
o ng
du

Hình 7. Sơ đồ Simulink mô phỏng mô hình động cơ DC

u

Cài đặt thông số cho khối Sine Wave biên độ bằng 10 và tần số bằng 0.01rad/s.
cu

Cài đặt thông số mô phỏng như ở Hình 6 nhưng Stop time = 2000, và Sample time =
0.005
Chạy mô phỏng, mở Scope để xem đáp ứng ngõ ra và tín hiệu ngõ vào như Hình 8.

7/14

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

om
.c
Hình 8. Đáp ứng ngõ ra và tín hiệu ngõ vào của động cơ DC
ng
co
Phóng to theo trục Y để tìm biên độ của đáp ứng ngõ ra như ở Hình 9. Từ hình vẽ ta có
biên độ bằng 35.4, do đó: Ac / Ar  35.4 /10  3.54  11 dB , ghi giá trị này vào Bảng 1.
an
th
o ng
du
u
cu

Hình 9. Zoom trục Y để tìm biên độ ngõ ra

Phóng to theo trục X để tìm độ lệch pha của 2 tín hiệu như Hình 10. Từ hình vẽ ta có
độ lệch pha: t  8s    4.60 , ghi giá trị này vào Bảng 1.

8/14

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

om
.c
Hình 10. Zoom trục X để tìm độ lệch pha

Thực hiện tương tự cho các tần số còn lại trong Bảng 1. Lưu ý: ứng với mỗi tần số
ng
chọn lại tham số Stop time cho phù hợp. Thông thường chọn Stop time bằng 4 lần chu kỳ của
co
tín hiệu sin.
Vẽ đáp ứng tần số biên độ và pha vào Hình 11 và so sánh kết quả thu được với lệnh vẽ
an

bode(G) trong Matlab.

th

Bảng 1. Dữ liệu mô phỏng cho đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC
ng

Lần chạy Tần số (rad/s) Ac / Ar Ac / Ar (dB) t ( s )  (độ)

o

1 0.01 3.54 11 -8 -4.6

du

2 0.025
3 0.05
u

4 0.075
cu

5 0.10
6 0.25
7 0.50
8 0.75
9 1.00

9/14

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

om
.c
ng
co
Hình 11. Vẽ đáp ứng tần số của hệ thống bậc 1
an

4.2. Khảo sát đặc tính tần số của hệ thống bậc 2
th

Lặp lại các bước mô phỏng như ở mục 4.1. nhưng thêm vào mô hình động cơ DC một
khâu tích phân lý tưởng như Hình 12, ghi kết quả vào Bảng 2 và vẽ đáp ứng tần số vào Hình
ng

13. Lưu ý: vì giá trị biên độ của vị trí động cơ không đối xứng qua giá trị 0 nên để tính độ
lệch pha giữa 2 tín hiệu ta phải dựa vào giá trị đỉnh của 2 tín hiệu ngõ vào và ngõ ra.
o
du
u
cu

Hình 12. Sơ đồ Simulink mô phỏng mô hình động cơ DC

Bảng 1. Dữ liệu mô phỏng cho đáp ứng tần số của vị trí động cơ DC
Lần chạy Tần số (rad/s) Ac / Ar Ac / Ar (dB) t ( s )  (độ)
1 0.01
2 0.025
3 0.05
10/14

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

4 0.075
5 0.10
6 0.25
7 0.50
8 0.75
9 1.00

om
.c
ng
co
an
th
o ng
du

Hình 13. Vẽ đáp ứng tần số của hệ thống bậc 2

u
cu

V. THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM

5.1. Đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC
Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát đáp ứng tần số cho mô hình bậc nhất động
cơ DC với ngõ vào là điện áp, ngõ ra là tốc độ động cơ.
Các bước thí nghiệm:
a) Mở file motor_speed_response.mdl
b) Cài đặt biên độ sóng sine bằng 7.2, tần số 0.4 rad/s.
c) Biên dịch chương trình và chạy (xem hướng dẫn ở mục 3.2)
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định tỉ số biên độ giữa tín hiệu ngõ ra và tín hiệu đặt
Ac / Ar , xác định độ trễ pha  giữa hai tín hiệu bằng cách đo thời gian t. Chú ý:
Phải mở Scope trước khi chạy mô hình hoặc chạy xong mới được mở Scope, nếu
không máy tính sẽ bị treo.

11/14

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

e) Ghi lại các kết quả vào Bảng 3. Lưu ý: biên độ tín hiệu phải được tính bằng cách chia
khoảng cách giữa giá trị lớn nhất và nhỏ nhất cho 2 vì giá trị trung bình 0 có thể
không xác định chính xác trên scope
f) Lặp lại bước d) và e) với các tần số còn lại như trong Bảng 3, biên độ vẫn giữ nguyên
bằng 7.2.

Bảng 3. Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC

Lần chạy Tần số (rad/s) Ac / Ar Ac / Ar (dB) t ( s )  (độ)

1 0.4
2 0.6
3 0.8
4 1

om
5 2

.c
6 4
7 6
8 8
ng
co
9 10
an

10 20
th

5.2. Đáp ứng tần số của vị trí động cơ DC

ng

Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát đáp ứng tần số cho mô hình bậc hai động cơ
o

DC với ngõ vào là điện áp, ngõ ra là vị trí động cơ.
du

Mở file motor_pos_response.mdl. Lặp lại các bước thí nghiệm như trong 5.1 và ghi
lại kết quả vào Bảng 4.
u

Lưu ý: vì giá trị biên độ của vị trí động cơ không đối xứng qua giá trị 0 nên để tính độ
cu

lệch pha giữa 2 tín hiệu ta phải dựa vào giá trị đỉnh của 2 tín hiệu ngõ vào và ngõ ra. Ta có
thể chỉnh khối Gain SCALE (bình thường bằng 1) trong mô hình simulink để việc so sánh 2
đỉnh tín hiệu dễ dàng hơn. Nhưng khi thay đổi SCALE thì sau khi tính tỉ số biên độ phải nhớ
chia cho SCALE vì ta thay đổi hệ số này chỉ để quan sát đồ thị trên Scope cho dễ dàng hơn.

Bảng 4. Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tần số của vị trí động cơ DC

Lần chạy Tần số (rad/s) Ac / Ar Ac / Ar (dB) t ( s )  (độ)

1 0.4
2 0.6
3 0.8

12/14

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

4 1
5 2
6 4
7 6
8 8
9 10
10 20

5.3. Khảo sát đáp ứng nấc tốc độ động cơ DC

om
Trong phần thí nghiệm này ta sẽ xác định đáp ứng nấc tốc độ động cơ DC, từ đó xác định
độ lợi K và thời hằng  (thời gian tại đó đáp ứng hệ thống bằng 63% giá trị xác lập).

.c
Các bước thí nghiệm:
a) Mở file motor_step_response.mdl
b)
c) Biên dịch chương trình và chạy
ng
Thay ngõ vào bằng khối Step với giá trị đặt (final value) 7.2.
co
d) Mở Scope để xem đáp ứng, xác định thời hằng và độ lợi DC. Chú ý: Phải mở Scope
trước khi chạy mô hình hoặc chạy xong mới được mở Scope, nếu không máy tính sẽ bị
treo.
an

e) Lặp lại các bước b) đến d) cho các giá trị còn lại ở Bảng 5.
th

Bảng 5. Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tốc độ động cơ

ng

DC theo thời gian với điện áp đầu vào khác nhau

Lần chạy Điện áp Tốc độ xác lập K 
o

động cơ (V) (vòng/phút)

du

1 7.2
u

2 9.6
cu

3 12
4 14.4
5 16.8

Giá trị trung bình

13/14

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

Báo cáo thí nghiệm

Họ và tên: Nhóm: Ngày:

1. Từ bảng số liệu ở Bảng 3 và Bảng 4, vẽ biểu đồ đáp ứng tần số tìm được (Bode biên độ
và Bode pha) trong 2 trường hợp, xác định độ lợi DC và hằng số thời gian của hệ thống
trong 2 trường hợp 5.1 và 5.2 ?
............................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................
2. Độ dốc (dB/dec) trong biểu đồ biên độ xấp xỉ bằng bao nhiêu? Nó có phù hợp với độ dốc

om
của hệ thống bậc nhất đối với trường hợp 5.1 và hệ thống bậc hai đối với trường hợp 5.2
hay không?

.c
............................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................
ng
............................................................................................................................................................
co
3. Từ biểu đồ pha ở trường hợp 5.1, hãy xác định tần số tại đó đáp ứng hệ thống trễ pha so
với tín hiệu đặt một góc 450? Giải thích về mối liên hệ của tần số này với hằng số thời
an

gian của hệ thống?

............................................................................................................................................................
th

............................................................................................................................................................
ng

............................................................................................................................................................
4. Dự đoán về độ lợi của hệ thống khi tín hiệu đặt có tần số rất cao? Độ trễ pha đối với tần
o

số này?
du

............................................................................................................................................................
u

............................................................................................................................................................
cu

............................................................................................................................................................
5. So sánh hằng số thời gian và độ lợi DC trong 2 trường hợp 5.1 và 5.3 ?
............................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................

14/14

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt