UNIVERZITET „ DŽEMAL BIJEDIĆ“

MAŠINSKI FAKULTET MOSTAR

SEMINARSKI RAD
TEMA: Obradni centri i fleksibilne tehnološke ćelije

Profesor: Student:
v.prof.dr. Dragi Tiro Merima Ćupina

Mostar,decembar 2015

SADRŽAJ
UVOD 3

1.OBRADNI CENTRI 4

1.1.Mašinski obradni centri 8

1.1.1 Sigurnosni zahtjevi za mašinske obradne centre 8

1.2. Osnovni principi izbora obradnih centara 13

1.3. Modularna gradnja obradnih centara 13

2. FLEKSIBILNE TEHNOLOŠKE ĆELIJE 15

ZAKLJUČAK19

LITERATURA 20

UVOD

2
 Još je sedamdesetih i osamdesetih godina prošlog vijeka konstatovano da NC alatne
mašine po većini aspekata zamjenjuju više konvencionalno upravljanih mašina. Obradni
sistemi sa NC upravljanjem su koncipirani tako da se sve upravljačke akcije obrade vrše
posredstvom i pod kontrolom upravljačkog sistema, dok kod konvencionalno upravljanih
obradnih sistema čovjek na direktan ili indirektan način upravlja procesom obrade. Zbog
ograničenog kapaciteta promjene programa, numeričko upravljanje je prikladno za malo i
srednjeserijsku proizvodnju.

Najviše iz razloga glavnog nedostatka numerički upravljanih sistema a to je fiksna logika, a

zatim i zbog zahtjeva za većom fleksibilnošću upravljanja obradnim procesima, razvijeni su
sistemi sa fleksibilnom logikom, tzv. CNC sistemi (Computer Numerical Control). Pod
kompjuterski upravljanim sistemima podrazumijevaju se dakle, NC sistemi sa kompjuterskim
upravljanjem. Kod ovih sistema, mikroračunari preuzimaju zadatke fiksne logike. Pri tome, za
različite podsisteme koriste se zasebni računari, naprimjer jedan za izračunavanje putanje
reznog alata, drugi za pozicioniranje, treći za upravljanje ulazno – izlaznim informacijama.
Dalji razvoj numeričkog upravljanja bio je u najvećoj mjeri uslovljen razvojem u
poluprovodničkoj tehnologiji.

Naredni važan momenat vezan za razvoj numeričkog upravljanja je novi tip alatne mašine –
obradni centar,obično glodalice s automatskom zamjenom alata i obradaka te s nekoliko osi
upravljanja. Na taj se način obradak može obraditi bez premještanja na drugu alatnu mašinu.

Razvoj robota je današnju industriju prerade metala doveo do potpuno novog tehnološkog
nivoa kojeg odlikuju različite fleksibilne proizvodne (tehnološke) strukture; fleksibilni
proizvodni modul, fleksibilna ćelija i fleksibilni proizvodni sistem. Povezivanjem alatnih
mašina se vrši pomoću robota i automatiziranih manipulatora a uz pomoć kompjuterskih
sistema i obezbjeđene vještačke inteligencije za automatsko funkcionisanje takvih sistema.

1. OBRADNI CENTRI

3
 Obradni centri predstavljaju nadgradnju CNC alatnih mašina kod kojeg se automatski
obavlja izmjena alata i zamjena obratka. To su u opštem slučaju kombinovani sistemi od
struga glodalice,bušilice i horizontalne bušilice - glodalice. Namjenjeni su za potpunu
obradu krupnih dijelova,naročito kućišta,sa što manje stezanja i bez dodatnog pribora za
kontrolu i stezanje.[2]

Radni centri se izvode sa revolverskom glavom ili sa posebnim magacinima alata. Alati se
prethodno postave u revolversku glavu ili magacin i dovode sistemom upravljanja u radni
položaj.
Osnovne karakteristike obradnog centra su[4] :
• obrada prizmatičnih obradaka pri jednom stezanju sa četiri ili pet strana (5-osna
obrada),
• automatska izmjena reznog alata iz magacina alata,
• širok dijapazon postupaka obrade; glodanje, bušenje, narezivanje navoja, struganje,
razvrtanje itd.,
• automatsko uključivanje broja obrtaja i posmaka,
• kružna obrada na numerički upravljanom obrtnom radnom stolu,
• automatska izmjena obradaka pomoću uređaja za izmjenu paleta,
• veoma jednostavno postavljanje pomoćnog pribora na palete,
• CNC upravljanje sa memorisanjem programa i postprogramskom tehnikom,
• automatsko mjerenje i identifikacija geometrije obratka,
• korekcija programa na alatnoj mašini itd.

Slika br. 1.1 Obradni centar- ekvivalent više alatnih mašina [1]

4
Obradni centri,fleksibilne ćelije i fleksibilni proizvodni sistemi opskrbljeni su skladištem alata
i manipulatorom za automatsku izmjenu alata.[2]
Automatskom izmjenom alata postiže se:
 koncentracija operacija koje se mogu izvršiti u jednom stezanju obradka
 skraćenje pomoćnog vremena obrade
 automatiziran rad alatne mašine
 fleksibilnost obradne mašine
Automatska izmjena alata odnosi se na izmjenu pojedinačnih alata u glavnom vretenu.
Osnovne pretpostavke o automatskoj izmjeni alata su [2]:
 adekvatni držači alata
 kodiranje držača alata
 predpodešavanje alata
 adekvatni prihvat za polugu izmjenjivača alata
 adekvatno stezanje alata i držača alata u glavno vreteno i uređaj za prednamještanje
 manipulator za izmjenu alata
 skladište i pomoćno skladište alata
 automatsko stezanje držača alata u glavnom vretenu
 detekcija loma i istrošenost rezne oštrice alata
 numeričko upravljanje obradnom mašinom
Automatska izmjena alata vrši se po redoslijedu operacija. Alati su smješteni u skladište alata
po redoslijedu korištenja ili nasumice. Ako su alati smješteni bez redoslijeda,jednim okretom
skladišta alata,jednim prolazom čitača senzori očitaju položaj i oznaku svih alata i unesu ih u
upravljačku jedinicu. Alati se dalje koriste prema programu automatski.[2]
Koliko se može izvršiti operacija na nekom obradnom centru zavisi od veličine skladišta
alata.
Obradni centar može imati nekoliko glavnih skladišta alata. Pomoćno skladište alata sadrži
alat za proširivanje broja operacija ili duplikate alata,zbog automatske zamjene korištenog ili
istrošenog alata u glavnom skladištu alata.
Do zamjene alata u glavnom skladištu dolazi [2]:
 kada se želi povećati broj operacija obrade,pa se skine alat koji je završio svoju
funkciju i na njegovo mjesto se stavi novi alat za slijedeću operaciju
 kada se istroši oštrica nekog alata pa ga treba zamjeniti novim

Skladišta alata mogu biti:

 lančano skladište alata
 kasetno skladište alata
Kasetna skladišta alata imaju veću primjenu jer mogu da prime veću količinu alata.
5
 Slika br.1.2 Obradni centar sa magacinom u obliku lančanika MANDELLI [5]

Na slici 1.3. prikazano je kasetno skladište alata sa sistemom posluživanja alatom.

Ovaj sistem skladišti alate i izmenjuje ih u glavnom vretenu. Takođe vrši raspoređivanje
alata unutar skladišta

1- osnovna konstrukcija
2- kazeta sa 20 alata
3- vodilica za transport
alata
4- poluga za izmjenu alata
5- stanica za ulaganje i
izuzimanje alata
6- zaštita
7- vozilo za transport
kazeta
8- ugaona kazeta
9- upravljačka ploča CNC
upravljanja

6
 Slika br.1.3 Kasteno skladište alata [2]

Na slici 1.4. prikazan je postupak izmjene alata na obradnim centrima koji se sastoji od
slijedećih operacija [2]:
 zahvat alata (a)
 izvlačenje alata iz glavnog vretena i skladište alata (b)
 zaokret poluge sa alatima za 180°(c)
 uvlačenje alata u glavno vreteno i skladište alata (d)
 zaokret poluge za 90° u radni položaj mašine i zaokret skladišta alata tako da alat
za slijedeću operaciju dođe u položaj za zamjenu (e)

1- glavno vreteno
2- hidraulični pogonjeni
manipulator (poluga za
zamjenu alata)
3- skladište alata

Slika br. 1.4. Postupak izmjene alata [2]

1.1. Mašinski obradni centri

7
 Na svim savremenim mašinskim obradnim centrima sa CNC upravljanjem (mašinski
obradni centri sa CNC upravljanjem su savremene, univerzalne, kompjuterski upravljane
alatne mašine sa automatskom izmenom alata za višestruku i višeosnu obradu materijala:
struganje, glodanje, bušenje, razbušivanje, brušenje i dr.) u osnovi su već „ugrađene“
mjere koje se odnose na ukupnu tehničku i ekološku sigurnost.[3] Te mjere su plod
dugogodišnjeg iskustva brojnih proizvođača i projektanata mašina i stalnog ubrzanja
naučnih saznanja i tehnološkog razvoja. Također značajan doprinos napretku sigurnosti
predmetnih mašinskih sistema dat je donošenjem i dosljednom primjenom brojnih
direktiva, standarda i normativa u mnogim zemljama sveta. Treba istaći i to da je danas
nivo razvoja najnovijih mašina i mašinskih sistema takav da se u predmetnoj oblasti kasni
sa donošenjem navedene regulative, koja ne stiže da uhvati korak sa novim i naprednijim
tehničkim rešenjima. No bez obzira na navedeno, uvijek postoji značajan prostor i potreba
da se humanizacija rada, sigurnost i zdravlje na radu kod savremenih mašinskih obradnih
centara dalje unapređuje i poboljšava i teži tački izvrsnosti. Ovo prije svega, jer se
primjena ovih složenih mašinskih sistema, zbog njihovih sve većih mogućnosti, stalno
proširuje. [3]

1.1.1 Sigurnosni zahtjevi za mašinske obradne centre

Poznato je da se u proizvodnoj praksi sreću dvije vrste mašina za obradu materijala i

mašinskih obradnih centara : onih koji su starije generacije, gdje sigurnosni zahtjevi nisu
dovoljno, ili nisu do kraja sprovedeni, i onih koji su novije, ili najnovije generacije, gdje su
sigurnosni zahtjevi potpuno sprovedeni ili su čak ispred propisanih zahtjeva.[3]

Nezavisno o kakvim se mašinskim sistemima radi uvijek postoji potreba da se ukupna

sigurnost i zdravlje na radu kod svih takvih sredstava za rad u proizvodnji stalno istražuje i
dalje unapređuje i usavršava. Ukupno posmatrano sigurnosni zahtjevi kod savremenih
mašinskih obradnih centara u skladu sa zahtjevima EN i ISO standarda obuhvataju niz
tehničkih i ostalih zahtjeva koje treba implementirati u svim razvojnim fazama, a posebno u
prethodnoj – preventivnoj fazi kod njihovog projektovanja i konstruisanja. Prednosti primjene
- implementacije sigurnosnih zahtjeva kod projektovanja i konstruisanja mašinskih obradnih
centara su prethodno rješavanje najvećeg broja zahtjeva iz oblasti tehničke, zdravstvene,

8
ergonomske i ekološke sigurnosti i zaštite, zatim efikasnije uklapanje u proizvodni sistem,
harmonizacija tehničke dokumentcije sa potrebama i propisanim zahtjevima i drugo. U okviru
istraživanja i projektovanja sigurnosnih zahtjeva i ocjene (procjene) rizika uglavnom se
nameću sljedeća pitanja i problemi koje treba rešavati [3]:
a) Mehanička sigurnost/ zaštita svih dijelova i sklopova u svim režimima rada koja
obuhvata:
 Uklanjanje rizika od oštrih, šiljatih i strčećih predmeta;
 Uklanjanje rizika od rotirajućih djelova;
 Uklanjanje rizika od mjesta uklještenja (radni alati, zupčanici i dr.)
 Uklanjanje rizika od udara dijelova mašina i uređaja koji se kreću
pravolinijski;
 Uklanjanje rizika od odletanja predmeta za obradu, alata i delova mašina;
 Uklanjanje rizika od mehaničkih preopterećenja i dr.
b) Sigurnost obradnog centra i okruženja u havarijskim situacijama obuhvata:
 Uklanjanje rizika da u havarijskim situacijama dođe do povređivanja
rukovaoca;
 Uklanjanje rizika od značajnijeg oštećenja mašine;
 Uklanjanje rizika od oštećenja i uništavanja druge opreme i radnog okružja
c) Elektrotehnička sigurnost podrazumjeva:
 Uklanjanje rizika od previsokog napona dodira za rukovaoca;
 Uklanjanje rizika od kratkog spoja i preopterećenja instalacija i
elektromotornog pogona;
 Uklanjanje rizika od statičkog elektriciteta;
 Ostvarivanje sigurnosti i funkcionalnosti upravljačkog sistema;
 Ostvarivanje sigurnosti funkcije davača – senzora, ukupnog i krajnjih
isključivača i dr;
d) Sigurnosni zahtjevi koji se odnose na nedozvoljenu buku i vibracije su:
 Sigurnosni zahtjevi za smanjenje buke na izvoru - mjestu nastajanja;
 Sigurnosni zahtjevi za smanjenje (apsorpciju) buke u objektu - radnom
prostoru;
 Sigurnosni zahtjevi za smanjenje vibracija na temeljnoj vezi i pogonskim
dijelovima mašine;
 Sigurnosni zahtjevi za smanjenje vibracija na komandama mašine i drugo.
e) Sigurnosni zahtjevi za radne uslove mikroklime čine:
 Sigurnosni zahtjevi za odgovarajuću temperaturu;
 Sigurnosni zahtjevi za odgovarajuću vlažnost vazduha;
 Sigurnosni zahtjevi za odgovarajuću brzinu strujanja vazduha;
 Sigurnosni zahtjevi za regulaciju toplotnog zračenja i drugo.
f) Sigurnosni zahtjevi u vezi transporta i manipulacije proizvoda za obradu su:
 Sigurnosni zahtjevi za donošenje i postavljanje proizvoda za obradu;
 Sigurnosni zahtjevi za promjenu položaja proizvoda za obradu;

9
  Sigurnosni zahtjevi za skidanje proizvoda za obradu;
 Sigurnosni zahtjevi za odlaganje i kontrolu proizvoda za obradu;
 Sigurnosni zahtjevi za pristup transportnih sredstava mašini.
Slika br.1.5 Funkcionalna šema obradnog centra (4-osna CNC horizontalna bušilica

glodalica) HMC-500/40 [3]

g) Hemijsko – ekološka sigurnost, čišćenje i upravljanje otpadom obuhvata:

 Uklanjanje rizika od hemijskih štetnosti u tečnom stanju (ulja, emulzije i dr);
 Uklanjanje rizika od udisanja hemijskih štetnosti u gasovitom stanju ( gasovi,
isparenja, magle, dimovi i dr);
 Uklanjanje rizika od udisanja metalne i mineralne prašine;
 Uklanjanje rizika koji se javljaju kod čišćenja i odlaganja otpada sa mašine;
 Uklanjanje rizika od onečišćenja radnog prostora i radne okoline;
 Osiguravanje uslova za sprovođenje lične higijene rukovaoca i drugo.
h) Ergonomska sigurnost - usklađenost koja (uglavnom) obuhvata:
 Usklađenost funkcionalnosti, oblika i dimenzija obradnog centra, njegovog
upravljačkog sistema i kontrolnih uređaja sa anatomskim i funkcionalnim
karakteristikama i motornim funkcijama rukovaoca, njegovom položaju tijela i
racionalnosti pokreta u radu.
i) Sigurnosni zahtjevi u vezi požara i eksplozija;
j) Sigurnosni zahtjevi u vezi dozvoljenog nivoa elektromagnetnih i drugih nejonizujućih
zračenja i drugo.

Navedeni sigurnosni zahtjevi su međusobno povezani i ne mogu se odvajati. Ipak, okvirno,

10
oni se uglavnom mogu svesti u tri grupe i to [3]:
1. Sigurnosni zahtjevi koji su vezani za režime budućeg rada mašinskog
obradnog centra;
2. Sigurnosni zahtjevi koji su vezani za rukovaoce - operatere mašinskog
obradnog centra;
3. Sigurnosni zahtjevi za uslove radne okoline.

Problematika istraživanja i projektovanja sigurnosnih zahtjeva za rukovaoce - operatere

mašinskog obradnog centra je vrlo složena i ona pored svih gore navedenih faktora sigurnosti
i zaštite zdravlja, obuhvata i funkcionalnu i estetsku komponentu, kvalitet interakcije
upravljačkog sistema, način i kvalitet rada – obrade, uređenost radnog prostora, uticaj dizajna,
boja, radnog ambijenta.[3] U sklopu istraživanja i projektovanja sigurnosnih zahtjeva uslove
radne okoline za radni prostor mašinskog obradnog centra (temperature, relativne vlažnosti,
brzine strujanja vazduha, toplotnog zračenja, minimalne koncetracije hemijskih štetnosti,
buke, prašine i dr.) treba, prije svega, analizirati i definisati njihov uticaj na kvalitetan i
siguran rad tog sistema, kao i siguran i kvalitetan rad opslužioca i zaposlenih u okruženju. Sa
druge strane treba definisati i moguće povratne štetne uticaje rada mašinskog obradnog centra
u svim fazama eksploatacije na operatere, radnu i životnu okolinu. Ovaj aspekt predviđa
normalne i akcidentne situacije u eksploataciji, kao i vrste mjerenja i ispitivanja koja su
potrebna za identifikaciju i verifikaciju stanja. Kvalitet rada i kvalitet obrade, a posebno
sigurnost funkcija mašinskog obradnog centra su u direktnoj korelaciji sa uslovima radne
okoline. Zbog toga je, u svakoj proizvodnji sa predmetnim mašinama, nužno obratiti posebnu
pažnju na zahtjevane (propisane) parametre radne okoline.[3]

Slika br.1.6 Kompaktni CNC vertikalni obradni centar AXA , Tipa VHC 50, za 5-osnu obradu
sa okretnim mehanizmom i sa dugim i visećim nosačem pokretnih delova. [3]

11
 Slika br. 1.7 Univerzalni multifunkcionalni obradni centar „NAKAMURA TOME“ Tipa
Super NTX sa višeosnom obradom za vrlo složene operacije sa novim „moćnim“ sistemom za
izmjenu alata i velikom brzinom obrade [3]

1.2. Osnovni principi izbora obradnih centara

Izbor ili konstruisanje obradnih centara za potrebe obrade dijelova iz posmatrane

grupe dijelova prolazi kroz više faza [1]:
 Opredjeljenje koji je optimalan položaj glavnog vretena
 Određivanje vrste linearnih kretanja u pravcu ose glavnog vretena
 Određivanje potrebnih kretanja radnog stola
 Podjela linearnih pomoćnih kretanja na kretanja alata i RP
 Definisanje noseće strukture (jednostubna dvostubna)
 Izbor vrste i tipa magacina alata i izmjenjivača
 Izbor vrste i tipa izmjenjivača paleta

1.3. Modularna gradnja obradnih centara

Moduli obradnih centara se mogu podjeliti u dvije grupe [1]:

 Osnovni ili kinematički moduli
 Modul glavnog kretanja ili modul glavnog vretena

12
  Moduli linearnih koji izvode translatorna pomoćna kretanja
 Moduli obrtnih pomoćnih kretanja koji izvode kružna pomoćna kretanja
 Dodatni moduli:
 CNC upravljački sistem
 sistem alata i magacin alata, izmjenjivač alata i izmjenjivač paleta,
 sistem za hlađenje i podmazivanje,
 transporter strugotine,
 zaštitna kabina, itd.
 U funkcionalne sisteme spadaju:
 Pogonski sistemi - obrtni motori i linearni motori
 Sistemi za vođenje - klizne i linearne vođice
 Mjerni sistemi - direktni mjerni sistem i indirektni mjerni sistem

Slika br.1.8 Primjeri modula obradnih centara [1]

13
 Slika br.1.9. Modularna gradnja [1]

2. FLEKSIBILNE TEHNOLOŠKE ĆELIJE

Fleksibilna ćelija (engleski termin je "flexible manufacturing cell" – FMC), sastoji se

od robota i nekoliko alatnih mašina oko njega. Ćelija raspolaže svojim lokalnim spremištem
(magazinom) alata za obradne mašine, a može imati i lokalno privremeno skladište
neobrađenih i obrađenih dijelova. Također, ćelija sadrži i sistem za kontrolu proizvoda
odnosno izvršenih radnih operacija.[2]

14
 Slika br. 2.1. Fleksibilna tehnološka ćelija [2]

Na slici 2.1. prikazana je shema jedne tehnološke ćelije. Palete sa radnim predmetima kreću
se pokretnom trakom, poseban uređaj obezbjeđuje prebacivanje pristigle palete u
privremeno skladište, kao i prebacivanje palete sa gotovim radnim komadima na pokretnu
traku. S obzirom na to da ćelija raspolaže sa nekoliko visokosloženih mašina, ona može
izvršavati različite proizvodne zadatke.[2] Pri tome će robot opsluživati mašine, mjenjaće se
alati, itd. Ovakva ćelija donekle podsjeća na radnika kome na raspolaganju stoji nekoliko
mašina i od koga se zahtjeva određeni proizvod.

Upravljanje ćelijom je potpuno računarski orijentisano i integrisano. Robot, mašine za

obradu, elementi transporta i ostali dijelovi ćelije predstavljaju podsisteme koji deluju kao
funkcionalna cjelina sa ciljem izvršenja određenog proizvodnog zadatka. Programska
biblioteka raspolaže nizom programa kojima se utvrđuje rad ćelije pri različitim
proizvodnim zadacima. Dakle, fleksibilnost je obezbjeđena kako sa stanovišta raspoložive
opreme tako i sa stanovišta upravljačke programske podrške. [2]

Ukoliko nekoliko mašina opšte i posebne namjene postavimo uz jedan linijski sistem
transporta, dobijamo tzv. proizvodnu liniju. Da bi linija bila fleksibilna neophodno je da se
na njoj može jednovremeno proizvoditi nekoliko različitih proizvoda. Oni će se kretati duž

15
transportne linije i, u zavisnosti od samog proizvoda, obradu će vršiti neke od postavljenih
mašina. Nekoliko problema iskrsava pri realizaciji ovakve zamisli.[2] Prvo, neophodan je
fleksibilan sistem opsluživanja mašina, što se rješava upotrebom robota. Drugi problem leži
u nejednakom vremenu obrade za pojedine proizvode. To se rješava uvođenjem privremenih
skladišta uz obradne centre.

Prethodno razmatranje o proizvodnoj liniji može se uopštiti tako što će se posmatrati

centralni linijski transportni sistem (npr. pokretna traka) uz koji se nalaze fleksibilne ćelije.
Duž trake se kreću različiti radni predmeti. Svaki od njih će tokom proizvodnje proći kroz
različitu kombinaciju ćelija. Često neku od zahtjevanih operacija može izvršiti ne samo
jedna određena ćelija već i neke druge.[2] Posao će preuzeti ona koja je u tom trenutku
slobodna. Tako, radni predmet ide trakom dok ne stigne do ćelije koja će ga obrađivati. Tada
ga robot uzima i po utvrđenom redosljedu unosi u mašine. Ukoliko je transport u paletama,
tada se projektuje sistem za razmjenu paleta između transportne trake i fleksibilne ćelije.
Nakon završene obrade u jednoj ćeliji, radni predmet se vraća na traku i kreće dalje dok ne
stigne do one ćelije koja će nastaviti obradu.[2]

Ovakav sistem nazivamo fleksibilni proizvodni sistem.

Ne mora postojati centralni transport linijskog tipa. Promet materijala između ćelije moguće
je ostvariti, na primjer, automatskim pokretnim kolicima i tada različiti proizvodi tokorn
fabrikacije prolaze sasvim različite puteve.

Sa stanovišta upravljanja, ovakav sistem zahtjeva centralni računar koji bi upravljao

podsistemima (FMC, transport, završna kontrola, itd.), dakle hijerarhijsku strukturu
upravljanja.

16
 Slika br.2.2. CNC alatna mašina [2]

Čitav niz CNC alatnih mašina opšte namjene ili, pak, uže specijalizovanih mašina učestvuje
u formiranju tehnološke ćelije i proizvodnog sistema. Ono što karakteriše primjenu ovih
mašina je potreba da duže vrijeme rade bez intervencije čovjeka, dakle autonomno. Ovakav
zahtjev prvo podrazumjeva pouzdan rad. [2] Zato se, pri projektovanju ovih mašina, vodi
mnogo računa o kvalitetu materijala, a tamo gde se ukaže potreba koriste se i savremeni
kompozitni materijali (npr.za klizne staze). Osim toga,neophodno je uspostaviti efikasan
sistem nadzora nad radom mašine. Pri tome se misli kako na kontrolu izvršenih radnih
operacija tako i na kontrolu drugih parametara radnog režima.[2]

Korištenje neke alatne mašine u fleksibilnoj ćeliji i sistemu podrazumjeva i fleksibilnost

same mašine u smislu mogućnosti obrade različitih radnih komada kao i vršenja različitih
obrada na jednom radnom komadu, što je uslovilo upotrebu većeg broja alata, tako da
savremeni obradni centri raspolažu sopstvenim skladištem (magazinom) kapaciteta i do 100
alata.[2] Zamjena alata obavlja se automatski. U tu svrhu koriste se namjenski ili univerzalni
manipulacioni uređaji. Nekada su to prosti manipulatori koji su sastavni dio mašine i mogu
vršiti samo funkciju zamjene alata. Međutim, isplativiji je univerzalniji manipulacioni
uređaj koji se može koristiti i za zamjenu alata i za zamjenu radnog predmeta u mašini. Pri
tome, može se pokazati potreba za različitim hvataljkama kada se rukuje alatom i kada se
rukuje radnim predmetom.[2]

17
 Slika br. 2.3. Zamjena alata u magazinu obradnog centra uz pomoć mobilnog robota [2]

U slučajevima kada postoji potreba za većim kapacitetom magazina alata, ipak se ne

uvećavaju sopstveni (lokalni) magazini već se uvodi sistem za njihovu dopunu tj. ponovno
punjenje, te stoga, lokalni magazini mogu biti manji, a dopuna se vrši iz jednog centralnog.
Jedna od mogućnosti koja se koristi je zamjena cijelog lokalnog magazina novim, i to onim
koji sadrži alate potrebne za obradu konkretnog proizvoda.[2] Svakako da u ovom slučaju
lokalni magazin mora biti prenosiv. Druga mogućnost je zamjena (ili dopuna) alata u
fiksnom lokalnom magazinu. U tom slučaju određeni pokretni sistem (npr. automatska
transportna kolica) dovozi nove alate, a manipulacioni uređaj ih prebacuje u lokalni
magazin. Najpogodnije je koristiti mobilni manipulacioni robot koji vrši punjenje magazina
onim redom kojim transportni sistem vrši dopremanje alata. [2]
Na slici 2.3. predstavljena su transportna kolica sa robotskom rukom u zadatku dopremanja i
zamjene alata u magazinu.

ZAKLJUČAK

Kompjuterska tehnologija se u osnovi može odvijati i na mašinama sa kompjuterskim

upravljanjem,fleksibilnim tehnološkim ćelijama, fleksibilnim sistemima i njihovim

18
kombinacijama. Koji će od navedenih oblika ili nivoa sistema primjeniti zavisit će od
karakteristika i broja obradaka,pri tome se misli na geometrijske i tehnološke karakteristike.
Pri izboru tehnologija i odgovarajućeg sistema potrebno je voditi računa o karakteristikama
obradaka,godišnjoj proizvodnji,produktivnosti,ekonomičnosti i fleksibilnosti. Potrebno je
naglasiti da se odluka o izboru odgovarajućeg sistema mora donijeti na osnovu kompleksne
analize,a ne na osnovu osjećaja.

LITERATURA

KNJIGE
1. Tufekčić,Dž.,Brdarević,S. : Obrada rezanjem i alatne mašine, Tuzla,1995.

19
 2. Tufekčić,Dž.,Jurković,M., : Fleksibilni proizvodni sistemi, Tuzla,1999.

INTERNETSKE STRANICE
1. Serdanović, B. Obradni sistemi za obradu rezanjem, Banja Luka,mart 2014.
http://mfbl.com/upload/documents/Dokumenti/Predmeti/Obradni%20sistemi%20za
%20obradu%20rezanjem/Sredanovic%20PREZENTACIJE%20SA%20VJEZBI
%20IZ%20OBRADNIH%20SISTEMA%20ZA%20OBRADU%20REZANJEM.pdf
[Pristupljeno 8.12.2015.]
2. Fleksibilni proizvodni sistemi. http://automatizacija1.etf.rs/poglavlja/Robotika
%2011.htm [Pristupljeno 7.12.2015.]
3. Ilić, D., Komadinić,V., Mašinski obradni centri sa aspekta zahteva evropskih
standarda za bezbednost i zdravlje na radu.(Naučni rad)
file:///C:/Users/Emir/Downloads/IIPP%20-%20Mašinski%20obradni%20centri%20sa
%20aspekta%20zahteva%20evropskih%20standarda%20za%20bezbednost%20i
%20zdrav.pdf [Pristupljeno 6.12.2015.]
4. Alaltne mašine sa numeričkim i kompjuterskim upravljanjem.
http://menso88.weebly.com/uploads/1/7/5/8/17586891/nc_i_cnc_masine.pdf
[Pristupljeno 6.12.2015.]
5. Mandelli Regent 1001 Twin Pallet 4 Axis Machinig Centre
https://www.youtube.com/watch?v=eJbbef7AVuE [Pristupljeno 11.12.2015.]

20