4) Cinématique du solide. 41) Champ des vecteurs vitesses des points d’un solide. 411) Définition. Soit un solide S1 attaché & un repére R1, en mouvement par rapport au repére RO. On note Vpe1/0 la vitesse du point P appartenant au solide S1 dans son mouvement par rapport au repare RO. ensemble des vecteurs vitesses des points du solide St est appelé champ des vecteurs vitesses. J 412) Relation du champ des vecteurs vitesses des points d’un solide. lle du. peval:..P. dana. G.cnauvement.le..A. poo zapanl.c. _ MOE 4b). s.0 (8 Alo) =D (BE Bhs). 26, 6fan)..( helt champsch momacts fag Ag slnest-pas ob igetarce...gte. B.Sc wre. pat cle (Sq) sn V (bie) 2 Tthqo) 6 Ba 2 lap)... 413) Représentation par un torseur : le torseur cinématique. La relation précédente est la relation caractéristique du champ des moments d'un torseur. Elle va nous permettre, connaissant : + Le vecteur rotation du mouvement : 110 + Levvecteur vitesse d'un des points du solide (par exemple Vaciyo ). de déterminer Ia vitesse de tous les points du solide S1 en mouvement par rapport a un repére RO. Le champ des vecteurs vitesses est représenté par un torseur dans lequel on indique ces deux éléments VA). snatt.onk du. £ereeun cn bradiqas.aupeine A... os EL Mfe),...Réeubnk d.tonsue.Abbmekigua...... Zio) Le drtain.sbisoakons.tsb.not fi Nyo)> tt. dTtae)). = i va ae MR. ENNOUR IDRISSI Page 2414) Equiprojectivité du champ des vecteurs vitesses. Solent A et B deux points d'un solide $1 en mouvement par rapport & un repére RO. Nous avons établi : Vgc4/9 = Vaet/o +BA a Q470 En réalisant le produit scalaire de chaque membre par BA, On obtient: | Vae1/0-BA = Vact/o-BA| Cette relation traduit 'équiprojectivité du champ des vecteurs vitesses (elle a déja été démontrée dans le cours des torseurs). Cette relation sera utilisée seulement dans la résolution graphique des problémes de cinématique (voir partie 835) Vaet/0 42) Champ des vecteurs accélérations des points d’un solide. Soient A et B deux points d'un solide $1 en mouvement par rapport & un repére RO. Nous avons établi: Vaciso = Vaciso +BA 0 24/0 Dérivons cette expression par rapport au temps dans RO. ee [s"] (3 Ami [ dt lo dt lo dt lo S| } BA) 5— ax) anc ean ,| 2 Soit fae ~Feve( | + 8) ol aa I ‘AB est fixe dans Rt (Q. — =~ | dQ. Thetso +| 6 ABA nig BR | 8 “| lo Dou Teet/0 Le champ des vecteurs accélérations des points dun solide ne peut pas étre décrit par un torseur car ce rvest pas un champ de moment (Mg =Ma +BA aR, ici Tgeiyo # acto +BA A470).43) Composition des mouvements. Z ir i is plus facile, pour exemple classique du voyageur en mouvement dans le train, montre quil est parfois pl , caleuer la vitesse dun point par rapport 8 un repére, de calculer celle-ci par rapport & un repére intermédiaire, 431) Composition des vecteurs vitesses. Soit un solide $2 en mouvement par rapport un repére R1, lueméme en mouvement par rapport & un repere RO. Composition cle svt dt Print ce sat. alaLenatafgie.clu olden Me (Ap. 2/8) su Jee Yl) te LA, YO) Cone Bika de mwotteent dp deen de ps ai wh 0a V(A.f entedinemen 432) Composition des vecteurs vitesses de rotation. 2210 = 2211+ 21/0 433) Composition des torseurs cinématiques. Ainsi[[Vero}={Ven} {Vivo Attention : * Pour sommer des torseurs, les éléments de réduction doivent étre exprimés au méme point. * la composition de mouvement peut faire intervenir n repéres intermédiaires : Waro}={Vain-s}+-.+{Viro} 2: Nove evors blue { 210 Vpe2/0 = Vpe2it + Vpet/0 211+ 24/0MPSI Cours de cinématique des solides 5) Cinématique du contact ponctuel. 51) Roulement, pivotement, glissement. Mites. de gRictenabe eu WOE LMA be matte ce. couch. 22. ICRA BM Ph nn WlB.21A) 2.Ve, Et Mk. vow dy YE RGB) fase Cree en oe sn tangent! BLA, FB tae bat bE von aay Lomporeante de paloma. pg Ent Bt. Victeae. decatechion. cen cou lemenk. as, 52) Trajectoire et vitesse en un point géométrique de contact - Points coincidents. lest délicat de savoir ce quil se passe en un point de contact P car on distingue 3 pe -PeSt = point lié a $1, eee a Poeoerene P point g¢ométrique de contact -PeStetS2 «point géométrique de contact. a ex: rine ew pe sur a ot POON eats animate edie ? =P e sol: Cest le gravlln fie du bitume, sa trajectoire par rapport au sol est un point. =P. rove: ilest attaché a la roue, 6 trajectoire par rapport au sol est une cycloide, =P : point géométrique de contact, sa trajactoire appartient au sol (elle représente les positions successives prises parle point géométrique de contact entre la roue et le sol). its colncidents a instant t Ainsi, pour déterminer la trajectoire d'un point géométrique de contact dans un repére quelconque, on détermine dabord son vecteur position dans ce repere. ‘De méme, pour calculer une vitesse en un point géométrique de contac définition (cinématique du point avec les conditions {P< Si} ou "), car il est impossible de traduire ces conditions. Deux méthodes peuvent étre alors utilisées pour calculer cette vitesse * Vpc21 = Vpc2i0 - Vpet/0 utilisation de la cinématique du solide (composition des vecteurs vitesses, suivie de la relation du champ des vecteurs vitesses des points d'un solide ) Vp12_(décomposition, pui is calcul de Ve/+_et Vp parla cinématique du 53) Roulement sans glissement : RSG. On dira que $2 roule sans glsser sur St en P sila vitesse de glissement est nulle : Vpeasi = 0. [Tout point de RSG est un CIR (voir paragraphe sur les CIR). MR, ENNOUR IDRISSI Page 5.a 7) Cinématique plane. 71) Mouvement plan sur plan. 711) Définition du mouvement plan sur plan. Solent deux solides S17 et S2 en mouvement Tun par rappor a Fauire. Le mouvement de S2 par rapport @ St ‘est dit plan, ou plan sur plan, s'il existe un plan Ip lié 4 $2 qui reste constamment en coincidence avec un plan TI; lié & S1. Ce plan est appelé plan de glissement. 712) Particularités d'un mouvement plan sur plan. Soient Ro(O.Xy.2) et Ry(Oyxnynzq), deux repares lies respectivement a $0 et S1,tels que les plans [19 (O,x.¥) et 401,191) soient coincidents. On a done : 2=2; Le paramétrage de la situation de S1 par rapport a SO nécessite dintroduire 2 paramatres de position (xo7.Yo1) et 1 paramétre dorientation (8) J o a 0. a] pub 2p {vet le Bie nf orn ie fres =f ary 5 - ae - a aoe © Mypalhee ndzonisme..plan, Ge plone esl BB ony pte ( A, Bfemn fi oe i tes : — alte O : ie sp ye 4 pit (A, 2). f: aff ea squeal epee - Phe : ématique graphique 72) Avantages et inconvénients de la par rapport a la cinématique analytique. Avantage : * Méthode plus rapide. Inconvénients : * Méthode utiisée seulement pour des mouverents plan sur plan. ‘La solution déterminge est valable seulement dans la position de la figure (si fon souhaite une vitesse fun point du solide dans une autre position, il faut refaire le schéma et la construction graphique... # Méthode moins précise, 73) Méthodes pour la cinématique graphique. ‘Empl différentes méthodes La composition des vitesses est utiisée généralement dans 3 cas principaux ner une vitesse de glissement, lorsquil existe un contact, ige d'un vérin, lorsque le corps tourne et la tige translate.i 731) Translation. 732) Rotation de centre A. Mican. i MV . Sion connait : - 4 vecteur Veet » Sion connait : - 1 vecteur Vozts0 » -le Tivt de 10 anal mn). = le mvt de 1/0 (rotation de centre A). Alors on peut déduire Vactig + Alors on peut déduire Vgctio + eS - ee Bebe) nL E pdf) VLBA) 2... Cb pO) t:BC.A.TEUY0) NDE YOM fk EL, Be yy fl ve, TPdle) ln Zake passe pant. MC NACI 2 Bensbabspo?. NB: on sait aussi que 4 Mecvo]= 210.88 733) Composition des vecteurs vitesses. Sion connait : -2 vecteurs Vez et Veco Sion connait : -1 vecteur Vaca « —— ~2 directions A(Vge2/0) et A(Vgct70) Alors on peut déduire Vaz2/0 Veen +Vecuo Alors on peut déduire Vgz2i9 et Vectio : On reporte une direction connue & lautre extrémite du vecteur connue, et on trace le triangle de composition des vecteurs vitesses. Ainsi Veezig @ bien 2 composantes: une, issue de ta : Suivant le choix de la direction a déplacer, 2 constructions z TZ)... , Sboutissant au méme résultat peuvent étre effectuees : translation (Vacyg ) et autre, issue de ta rotation (Vacay; On compose en B: Vgcz/o Remarque dans fexemple ci-dessous, le mvt de 1/0 est une translation et le mvt de 2/1 est une rotation de centro A, Cot NB: La composition n'est pas 'équiproject corthogonaux. 6 : les vecteurs composantes ne sont pas forcémentgM! Ce ‘ours de cinématique des solides CPGE Lydex 734) Centre Instantané de Rotation : ciR Définition du CIR. : i Si2 solides sont en ae = le mouvement de Dou Ieee van ‘Sur plan (de normale Z), alors a tout instant on peut considérer Si le mouvement est quelersst ce tation autour d'un axe de rotation de direction 2, | au plan ditude : Cestun ax ashen ey i real se déplacera & chaque instant perpendiculairement Pour un mouvement de rotation, cet axe est fixe, Notons l2/1 ou l42 le point dintersection entre Faxe instantané de rotation et le plan de étude. 'ar1 est alors appelé centre instantané de rotation (CIR) du mouvement de 2/1 Propriétés du CIR. 1) lait =ly2 centre instantané de rotation > (vitesse nulle au centre de rotation} 2) Veezit =Vie2/1 *Plait A@ait => Veean=Plann aQ2n = |[Veczrt et Play perpenciculires} 3) Répartition linéaire des vecteurs vitesses. La répartition des vecteurs vitesses des points de S par rapport & R est semblable a celle de tout mouvement de rotation autour du point | * linéarité des vitesses sur toute droite passant par le CIR, * égalité des normes des vecteurs vitesses pour tous les points situés a la méme distance du CIR. La seule particularité ost que le point | peut changer position a tout instant. |W est primordial de situer le CIR, car s'il est connu, il permet de déterminer tous les vecteurs vitesses des Points d'un solide a partir de la donnée d'un seul de ces vecteurs vitesses, 1/ Connaissant 2 vecteurs vitesses, le CIR se place & intersection des normales ces 2 vecteurs vitesses. 5, NB: Dans un mouvement plan sur plan, toutes les normales ‘aux vitesses sont concourantes au CIR. acessal 2/ Pour un mouvement de rotation, le CIR est fixe, cest le centre © de rotation. 3/ Pour un mouvement de transiation, le CIR est rejeté a linfini dans la direction perpendiculaire & celle des vecteurs vitesses. 441 Tout point de Roulement Sans Glissement (RSG) est un CIR. MR. ENNOUR IDRISSI