SEGONA PAC

"

siguiestable thats la dreta

"
hand estar
'

Perqué
'

un Sistema tots els pots si a ? no se

Quan analittem la rsposta dlun sistema rmiierm si es est able 0 no lstable .

tines per dissenyar contractors .

WNTROCADORS PID -
Mes
'

wneguls 3 components
→

-/Cl -

/ G( -

DISSENY PID

{¥
Triar
,
PD
PID

Un
Calculate

wnholador
its parameters laiustar

PID
'

i pot
Rls )
-1141
¥
]☒iT
/
te 2 zeros un

l'
a
Origen

Afegim zeros i pols i caluelenn els paiaometres

P -

NI =
Kp
F- CSI

( )
PI
KP s
→
=

Elst

PD → MI =
Kp ( Tds
+
1)
C- ( s
)

PID
Kp ( S2 Ti Td SIT

1)
-

-
+ +

Tis

form dissenyem un wnbolador

?

POLS i ZONES EN EL PLA COMPLEXE

Especihiaiions temps d establishment

'

sobrepic ✗

error estacionañ

✗
 estabbirment
÷wn
2
Example
>
:
temps Is ≤ 2 segons
-

< 2 3W

ts -
-

i
✗,
:}
LLOC GEOMETRIC DE LES ARRELS

is

{
-

Wn

lC
|(s¥
vii. 0 -
-

As -

(b) =

tal que

f. Ts =
2 segon

5 } { 0,7
→

Sp = =

hell pols a s =
3Wn± Fs
-

( (s ) =
K Rls ) -

1- → Yls )
( Stl ) 1st 3) + K
-212J
=

41s )
Rls ) -
k -

52+45+3 1- K

↳ FÉ
s=-4±Ñ 2±
-

16-4/3+1<1 = -16

1<=5

( LOC GEOMETRIC DE LES ARRELS

-

1m
11--1
ˢ= ( (s ) =
K=S
◦ 2
⇐ ✗

11 :
-
-
a-
-

k Quin valor Knerr els pols en Kac tamar

x x i •
the
,
quan
s 3 -2 ,
- -
-

Uariem K
i _

'
✗ -
- - - -
=
-2

5=-2-40 K si 52
0 -2-1=-3 -21-1=-1

si
augmenter la k
,

0,1
tenim pols reals
treats
Pds
16 > 413th ) 0,2

0,5
A -2 -
2

10
20
/
 1
Cas 5=-2+-21
'

>
ax + bx + C = O

Cas ts As impossible amb b± YAC

/
2 =
✗ = -
b2 -

(ls ( wnbolador
.

5=-4 ± g 2a
,
convenient )

{ is
WNTROLADNR t 501-5515 CAT

|§+r)(st
1
-¥O - kl Tds + 1) -

•
As -

Puc ho amb wnhnlacwr ? si

fer -
un PD
'

havre de calendar Ts

•
K ( Tds +
1) _
Kl Tds 1-
A)
( Stl ) 1st 3) +
K ( Tds +
1) s
2
+
4s +3 +
Kids
+
K

52 +
( 4 tktd ) s + 3+1<=0
polinormi caracten 's tic

s =
-

(4 +
KTD ) ± 1Gt kid / 2+413 + K)

El

polinomicaracteisticquancanuiermelpaiamehrek.IQ
Choc les
geometric de arrels sohu.io del
'
serai la

)
/ D- Gls ? Gz Is
- -
•

Hls ) *

/s)
KG , 421st
It KGI Is ) 421st Hts

Vawrs des que wmpwiaen : Herm afegt Un 0 a -5 .

1 1-
KG Is ) = 0
☐
espelitilhiions

hent on el 0
piso
el cercle es
ja +
gran

0 Mei petit .

!
Norem el 0
perfui
Passi pets ☐ vermeil
hobo
i un
parérmebe
del whbolador .
 LCOC GEOMETRIC DE LES ARRELS

'

Dnbuixar les arrels d' agusta equaiio It KGIS ) HIS / =

0

②
' '

① Condicio d
'

angle londicio de Michel

Gls ] HIS ) =
±
IN 12kt 1) IG ( s ) Hls ) ) =

1
5=51
s =
51

No remark pergui la Kei

un nombre real aino ensva

,

molt be! Conditions que

ha de wrmplir un punt si
per que

pertanyi at Koc de les arrests

1 1st Zs )
'

Is (
'

) Quan d aixo
'
calculi
K Zz
angle
+ +
- - - -

1st pi ) ( sitpz ) - -
- -

(5+2-1) ( STE )
+572£ Pi
-
-
- -

.
=

1st Pi ) 1st Pz )
5=5 ,

angle product -
Suma
'

divino -
resta

EXEMPLE poig .
273
Ogata
D

41st
KS
=

1)
☐

)
(51-2)
1St
^
60°

"
•

1 +
KGISI
✗ ✗ >

/
✗ -

pols que
tinc quark
^ +
augment
s¥j(s+z)
" si k a
* rat 0

§
-60°
.

is

Deturminar quins punts de la recta real pertanyen ab 1100 de les arrests

Regla per saber on aniran els pots →

les asirmptoks
els angles de les asirmptoles

1<=12 / np -

nz -

1)
0 ±l80(2K#
.

,
. .

npuls -

n zeros

"
Nome's armb Us asirmptoks s

-60°
proicticament tenim el 110C de
¥
-

180(g2k
Us arrels 0 =

,,,

• 3000
 ( travessa
'

part real asimptota els

Per quin valor de k knim pols a la positive ,
☆

Quan travessa orquesta tenia el Sistema is instable .

Quan tenim :

Np nt 2
angles
- = -
.

1- 90
formula
790°
-

go } amb la

✗ ×

per t
gran que fai la k ,
no travesso la

Frontera Mai ,
pets angles .
No line
cap

assirmphta 9W vagi per alia .

ne 4
np
-
=

na 2 hi haura un valor
np
-
>
sempre

de K que Miho eniiai

7 at lateral

'

Soheuo -

afegir zeros

.÷
" "
" " "" "
wndicio
'

de la
ha wrmplei
d angle
'

'

( Oz ,
-
=
180
÷
•

. 1

!
1
Op ,
=

arctg I
-1
To
→
←
lid
? 1040
Op ,
=
=
arctg 1 angle Zn quadrant
Opz 126°
arclg 4-
= =

= 180+104+126 =
4100--500

a÷
soo
=

tg

C- 1 Iwc de les arrels ja pass a on whom WNM-U.li ANGLE

pen
→

'

Caluelar la k -
Conbicio MEINL s +
7,36
15=1
(51-11151-3)
s =

-4+41
'

↳
K =

1-4+41-+7,361 =
- "s
i. ÷ .

I -4+41-+111-4 +4J +31 .

7,36-4
0
EXERCICI PID =
part proporcional , part integral ,

frart derivada

1
> PID > >

15+1/5+3)
O -

CAS 1- t = 2s →
ts =

# n
= 2 =
05mn = 2

sp = 5h
→
{ = 07
5=2 ±
ZS

* Controlador P ( proporcional) és suficiente

?
Eq característica
f- =

f- GISIHIS)
= O
1 +
1
15+1715+3)
=

¥
Condicionó
anglo
'

d
5-
ZTZJ
GISJHIS) = 180-+1--121=+17
5- s f- =

15+1115+315=2+2 j
Condicionó de modul
f- = 12 +
Zj +1/12+2; +31 =

GISIHIS) /
¥ / 3 +2J 1/5 +2J / 4
= = =

32+22 52+22
CASZ
 f- = 115+1715+315=4+4 4 <= 4 15+7136)
; =

15+7361
5=4 +4J

CAS 3

ts = 1s PI =
proporciona integral
Sp = 5h

essp = O →
error estacionara

PI

Klstalsta 1
⑦ _

s
_ ,

lstr) 1st3)
O -

Capa +
Op ,
t
Op, Oz -
= 180

180
104° + 126º -135° -

Oz
=

185º
Oz =
104+126+135-180 = /
aquast anglo és
=
imponible)
*
Afegim un O *

Conque té dos O és un PID

Copa +
copa + OPJZOZ = 180

180
104° + 126º -13592oz =

°
92'S
2oz =
104+126+135-180 → Oz =
 Disseny de la práctica :

1
G (s) :

( Stl ) (51-2)

RLS ) : %
≤ 5%
esp Els )
→ +0 -
④ -
G④ - YCS )

sp ≤ 5%
✓
ts ≤ 1s
2.1
Error
.

estacionan
posició geaó Is
.

* →
Entrada

Els ) : RLSI -
YLS ) =
RLS ) -
(CSI .

61st .
Ecs )

Els ) [1 t Gcs) .
( Cs ) ] =
Pls )

RCS )
Els ) :

1 t GCS ) .
( (s )

pls )
Um elt ) tim Els ) hm
esp = : S =

S"
s -

te ✗ Seo 1+641 CCS) -

,+÷
hm 11$
=
$ _
=
≤ 0105
1T GCSI CCS ) ,
g- O
.

↑
As

esp
1+12^4%1 0/05
=
=

6101=-12 -

( { ↑? el "
1)
+ 1
0,03 =

1-903 0,95
0102L filmo
CCSI = =
 him clst lim
909,7%
=
= 38 ccs ) =
38

5- O s - O

CONIROLADORS

P -
CLS ) = K → K >, 38

PD →
CLS ) = K ( Tds 1- 1) -
K ≥ 38

PI - CHI = K
/ ' +
¥) = k
(74%1) -

Y? "" = •

Y
O
Esp =

PID tamb
'

puqui temm
→
Cssp = O una S al denominador

•
Si valen estacionan
.

de 0 PI PID
error
pasen
o
un o
,

unió poseen o P o PD .

Següent requeriment :

}
sp ≤ si . →
7=0,7 posiciódewtjada
dels
polis dominants

{m-
↳ 2.1
.
=
≤ ^ -
Tun ≥ 4
 "
I
yo
4mF
- - - -
-

6+31
.

|
tal -
| -
-
- - - - - -
- 3

I I
I I
I I cosa }

f-
s
-6 4
} un
I
I

"

•
4
- - - - - - - - - -
- -

-41-45

PD →
CLSI = K ( Ids 1-11
Da - -
- - - - - -

4
1 t Gls ) Ccs )

Gls ) Ccs) =
18012kt 1)

| Oz %
1) On p
'
, , .
> Condicional
Yun
Fa
y z l
-
- -
-

Oz Ops Opr
.

-
-
= 180

0ps ante ¥, 126

.

• - - - - - -

-
-
4 = =

Ope 4=2
'

arctg t 180 =
=

116
.

Ot =
180T 12Gt 116 = 422
.

→ 422-360=62
.

¥ aut
tg 62 1-
F 4ta Id
: = - :
= →

, 4ta
,

Td = 1-
6,2
 Condvúó de módulo

IKLIDSTIIY

is.IE/=1k=lst1l st21 yag+,ys=sn =

/↳

1114
+ "¡ + ^

t
| / "
_

114J +11
'
"
¡ +21
=
1-3+41

| ÷ ,
.

/ |

+
-2+4;

, +

¥
,

;
= ≥ 38 ?

Ki 3014
guang =

compleix el estacionan
perqie K oí
.

no ≥ 38
es error no

↳ hem de eó
le tu P2 PLD
posar pq es :O
un
que
: ◦

20pm agafem altres

pants 613o sistema tñpid ↑ ktt
→
-
-

→ Fem PD

→
Fem PI

lstgal
PI CLSI K PZ 0
pol
=
i
: -
un un

a líonjen

0ps ouctg (4-4)+180=133

.

[ Oz -0ps -

Opz -

0ps
= 180
.

" "
"
116
.
.

126 133
.

2oz 180T -360=197 Oz 98,5

.

135 557
.

: 116 + 126 + = =

PZ es
no
pot pelqá auyle > 180 error estaaonaei =D
.
 Da - -
- - - - - -

4 Aquí hem peat 0ps

0ps
<
| Oz On % '
, , " 1) p ☒ ,

4Wh -
Ía
y v2 I
-

aquí
-

el 0
posem

• - - - - - -

-
-
4

PZ fórmula
general PID

'
ki kds
kps kp KP t +
kp ¥
Ku
Kyi
Clsl =
t =
+
( (s ) = + + kd, =

s S

clst = k
Ir +
÷)
,
: k
/
"'

Tis
"

) ( (s) :
kp ( Lt + Ids
)

Els pols els 0

no
poden posar
a la dieta del .
Sense condicion

RIS) Cls)
+
GIS) >
K
Gls) =
-

5/5+1715+2)

HIS) HIS) = 1

1 Funcionó de transferencia

Gls)
k¥-5 1 + )
GISIHIS

2 Funcionó característica

1T K = ° f- 1
→ = -

5/5+1115+2) )
5/5+115+2

Condicion anglo modul

'

3 d le Condicionó

1) 1
tsss
K =
± ^ /° # =

(5+2)
+1) )
55+11/5+2

4 Asimptotes → condicionó limit

tanto
lim
)
55+1115+2
=
←
53

S
Condicióamgle
FELS -
Es -

LS = 36--1--180/21=+1)
↳ = ± 180 121=+11
3
6 Pasen valors a los f- ↳ = ± 180 121=+11
3 90

•
f- = 1 → 180°
180º
•
f- = 2 → 3000
O
180
•
f- =3 → 420º 3600=600 -

3000

270

7 Punt origen
1-
Ends E Berros O 1-2
-3-3 = -

G-
-
-

= =
=

En nols -
En Zeros 3

⑧ Llora arrds ése real ITRAMS)

o
↓ 1-
quien compleix
-

TU 1-3 TZ T1 en
'
I
◦
, la comdicirádangla
-
2 -1

TRAMI S E Ret TRAM 2 5 C- C- 1,0 )

180°
I
{
I I •
, •

O S
-
2 -1 -
-1

LS -

↳ +1 -
LSTZ = 0º LS -

↳ +1 -
LSTZ = -
180º

* No compbix condició * Si connpleise condicionó

anglo diangle

TRAM 3 5 E 1-2 ,
- 1) TRAM 4 SE 1-8 ,
-
2)

10 Ó
•
l

Y
I • 1
-

-
Z -
t -
z -

LS -

↳ +1 -
LSTZ = 360º LS -

↳ +1 -
LSTZ = 540º

* No compilarse coordinó * si compráis

áamgla
9 Punt de ruptura K?

Eq característica
tsss1) Cgpj + 1- = O
+

f- = -

(515+1) (5+21)
f- = -

/ 152+5) (5+21) =
-

(53+252+52+25)
f- =
-53-352 _
2s

}
>
9=-014226

d¥ 6g
= -
3s + + z = O
52=-115774

10 Enoeeuament amb ése

imaginara a

-014226

531-35+25 + f- =
O
•

Taula de Routh :

S3 SE ± Tzj
1 2
÷
=

¿⊕
52
SI
3 K = 0 352 + K = O → 5-
{ JTE
-

6¥ = O
6¥ =O → f- = 6

5º K

• VE

-014226
• _
TE
 Sp = 259o

ts ≤ ss

ts ¥5 5 un = Zradls
→
= =

sp = e
-7¥ = ÓZS → 5=04

52+1165+4 équaioeé característica

'

↓ Zona d interés

&
08 83
'
S, =
-
1-1 i •

52=-08-1183 i
,

lim
1 1 f- = O
ep = =

S → O 1+615 1+05 .
1

5215+4)