Seen ~ 5 CAPITOLUL 3 TRADUCTOARE UTILIZATE §N SERVOSISTEME DE POZIFIONARE 3.1. DEFINITIE. STRUCTURA. CARACTERISTICL CLASIFICARE sunt disporitive ce au rolul de a stabili o corespondentii intre o mtr de surat un Arie apti de a fi prelucrati de echipamentele de prelucrare automati a datelor (regulatoare, calculatoare de proces sau automate programabile) din cadrul sistemului de conducere a unui proces. Acest Iucru se realizeaz prin conversia Unor marimi mecanice (pozifie, vitezi, acceleratie, forfi, cuplu) in miirimi electrice (tensiune, curent). . . Desi fn principal sunt simple, realizarea traductoarelor, este de multe ori delicat&, ficdnd apel la materiale seumpe gi tebnologii de varf. ‘Un traductor este constituit, in general, din doud blocuri principale, fig.3.1: clementul sensibil (detectorul) care transformi mirimea de misurat de intrare w (pozitie, vitezit, accelerafie etc.) intr-o mArime intermediard x (deplasare liniari, rotatie, etc.) si convertorul de iesire (adaptorul) prin care marimea intermediar& se transforma futr-un semnal electric y, ce poate fi observat sau prelucrat mai ugor fn cadral sistemului de conducere. Convertorul de iegire are. totodat& rolul de a realiza si o adaptare cu celelalte elemente din cadrul sistemului de conducere cu care este cuplat. Fig.3.1 Structura unui traductor Elementele care caracterizeazi un traductot pe baza c&rori cle diferite tipuri de traductoare sunt: i ca a lic aably a) Natura fizici a marimii de intrare w si de iesire y b) Puterea consumati la intrare gi cea transmis& sarcinii 9 csencerten staticd exprimati prin dependenfa de regim stafionar y=fty @.) Aceasta caracteristicé poate fi liniard sau neliniar& (unive inivocd) baza caracteristicii statice se definesc urmitoarele mirimi: ares sen semaavoe Pe Domeniul de masurd (gama de lucru) — d i ‘i variafie a marimii de intrare si oe, efinit de valorile maxime si minime de U = Umax —Umin 5 2 Y= Yana —Yrin & Sensibititatea medie: G3) S,=2 G4) a unde k este o mirime constant pent isticd lini Sons passat pentru o caraterisict lniard sau linearizatl,my ~ cuplu rezistent de frecare vascoast (m, = FQ) m, - cuplu rezistent independent de vitez& La scrierea relatiilor (8.1) s-a avut in vederea at&t regimul tranzitoriu electromagnetic care are loc in inf¥guririle maginii (excitafie + indus) si care se datoreaz& variatiei curenfilor gi fluxurilor, cat si regimul tranzitoriu mecanic in care se afli rotorul masini datorit variatiei vitezei unghiulare Q. Periile s-au considerat plasate in axa neutré. Primele doua ecuatii au rezultat din aplicarea legii inductiei electromagnetice .. in lungul circuitului de excitatie respectiv de indus. In condifiile in care periile sunt plasate in axa neutra, intre inffigurarea de excitatie si cea de indus nu exista inductivitate mutuald. Atat Z, ct si L, au fost introduse sub semnul derivatei intrucdt sunt marimi variabile cu sarcina, consecinfa a modificarii saturatiei maginii. Fluxul total ¥, =, +i, (inlinfuit ou spirele infigurtirii de excitatie) are dou componente: o component de dispersie L,,-i, (flux de dispersie) gi una utilé Y,, (fluxul util) care patrunde in rotor si care este proporfionala cu fluxul polar ¢. Se poate scrie: He = Ly vie Veo + Ven = Leo “te + Len de 2) Ly ied (83) unde I, este inductivitatea de dispersie Ig, este inductivitatea utild, Lex=/(ie) C constanti de proportionalitate. fntrucat L, se modific& in general in limite restrnse, se poate admite L,wct. gi prin urmare, (Lyin) _ , dig a at » G4) A treia gi a patra ecuatie reprezinta expresiile t.e.m. induse prin rotatie (e) gi respectiv a cuplului electromagnetic (m). In aceste relajii, & este o constanti adimensionala care depinde de constructia servomotorului: (8.5) fn care, p reprezint& numérul de perechi de poli, N este numarul de conductoare a numérul de perechi de c&i de inffigurare. Relafia a cincea din 8.1 este ecuatia fundamentala a migc&rii, in care J este momentul de inerfie al servomotorului plus al mecanismului de lucru antrenat siraportat la arborele masini ° mp este cuplul rezistent momentan total care poate fi descompus in doud ‘componente, (mg =m, +m,) unul de frecare vascoas& m, = F-Q si cealalt, un cuplu m, independent de vitezA. c Servomotoarele de c.c. prezinté doud regimuri de functionare: a) regimul cu flux constant (¢=const.); b) regimul cu tensiune pe indus constant& (U.=cons.).8.1.1. Servomotorul de c.c. comandat pe indus Se caracterizeaz& printr-un flux de excitatie constant (¢=const.). fn cazul regimului_stationar prin particularizarea relatici (8.1) se objine ecuatia caracteristicii mecanice Uy = Ra tig tO = Ry *ig tk G-Q=Ry rig + K-Q m=k-$rig=K vig K? = ky -uy- FQ 86) Ry unde K=k-¢ [Wb] = constanta masinii (la servomotoarele cu excitafie separati gi derivatie, g=ct.). ky -= - coeficientul de amplificare tensiune-cuplu ; 2 z -— =ky -K - coeficientul de frecare vascoast electrics, Ambii coeficienti caracterizeazi comportarea unui anumit servomotor. Liniaritatea caracteristicilor (rel. 8.6) este importantd pentru functionarea sistemului de pozifionare. De o deosebita importanja este valoarea minima a tensiunii de comand Um pentru care servomotorul se pune in migcare in gol. Pentru valor! ale tensiunii , e(s)=K+s-6(s) w “uy = Rule tia +0 = ug(8)=R,(1457,)i(8)+K-s-66) @) 9) m=k-$ ly > m(s)=K-i,(s) )) aI Dm +m, =12.m+m, = ns) = 76)» Fre)+M0)=20()F] +52] 4m(s) Stiind o& coeficientul de frecare vascoasi F are dou componente una electric’ si una mecanicé F=F,+Fy in care F-< — es)=K-A(s) qd) ty Reig thy ee > Ug (8) = Ralg($) + SLgig( 8) + K -Q(s) (2) make K+i, => m(s)=K-i,(s) @) mas 24m, +m, = JB + mem, = =Ki, > K -ig(s) = J8Q(s) + FQ(s)+m, (5) Oy { U4(5) = Rgig(S)+SLgiq(s) + KOs) s-J-O(s)=K+i,(s)-F -O(s)-m,(s) ie —K-O(s)=(R, + SL )ig('s) iz tiq(s)—m,(s)=(F +8-J)-O(s) U9 a patel a) °) Fig.8.15 AloAplicatia 8.2 Cunoastem matricile modelalui intrare —stare - iegire in cazul unui motor MCC ee 0 ly a-(}: Ftd te Sit se determine pe cale matricial fdt a motorului de c.c. pentru m=O si variabila de Qa r. yaolx u— mirimea de intrare; y — mirimea de iegire; x — mirimea de stare; v—- perturbafia asupra sistemului; 5-X(s)=4-X(s)+B-U(s) ¥(s)=c7 -X(s) Rezolvarea sistemului in raport cu X(s) gi Y(s) conduce la urmitoarele expresii (s-a considerat D=0): X(s)=(s-1- 4)! -B-U(s) ¥(s)=c? -X(s)=c" -(s-1-Ay!-B-U(s) H(s)=c" -[s-1- A}! -B Considerim m0, pentru motorul de ce avem relatiile: en JOim=Ki LyFOXK . ak * . j f ¥ p-}=—!_p' ; D*- matricea transpust; D" = Kk a 7 TT det D det D=(s+F/ IN s+Ry/Lg)+K/ Ig DyaEIs+Re/ Le) Pra= CCK); Dy =(-1P*"(K/ La): Dn =(C1PP(o+F/ J); | et K yk 1 Hwccl8)™ CR] Her Ry! lg)+K71 Tg] — L, s+R/ 1g KlJ 4 F/Io+Ry/Lq)+K7/ Ig (+ F/I e+Rq/ Lg) +K? | Sha |, 8 KIL, stFIS L Hyce(s)= “(HF I\S+Ry/L,)# KI IL, (64+ F/ IN 8+ Ry! Lq)+K?/ Ly 1 Hy ee. nn MOOS (CHF ING +Ry/ Lg)+K?/ Ig Le Hyce(s)=7-— —\ —_—,, a = x (s4+FYsbg+Ry)+K? Ig — Shgs? +(RyJ + Fig) + FRq +K? By.Aplicatie 8.3 + Pomind de la schema structurald urmitoare(fig.8.16) in care variabilele de stare sunt x1, X2, %3 de la iegirea integratoarelor, scriefi Ecuaile intrare — stare -iesie corespunatoare tn domeniul timp, | Geterminati matricile corespunzitoare sistemului. Fig.8.16 Din figura se deduc urmitoarele x=), ¥,0=8,0 x= fama > 7,0 =00) Se pot scrie ecuafiile x)= t fle.) - He, © - Rex Olt 4,()=[6,0-6.O)erks = OE Jherksl8.@-20l-h Rm Oo} @ = fle0-F 204m 0H n()=x5 >%0= fe(oa Diferenfiind aceste ecuafii si notind operatorul de deri inte deasupra variabilelor de stare, sistemu! se poate rescrie sub 0 forma ma dicalt do eat oe +R k 1 A(0=—F(O— FAO taka eb AO - k 1 a()=Sa()-LF x(t) +m, a(n)= #(t) respectiv: 26 43+.) [-& -+ hte tata HO] |Z, te Fe | Pa] | 9 . F ls, a(t)}= z = oT a + ; -a()+| [0 ao] | ot 0 x()] fiat) unde: 21) =| x3()|=| (4) | reprezintl veotorul de stare Gre 9”, 13 stiri), x(t} [800 . (0-642) ~ intrarea (we R') ve)=mdt)- perturbatia (ve R), |4d)"OA0)=%9(0)- iegirea sau mirimea nisuratl direct (0), (ve Rt") a(t) mh Q (1), Acest set de n=3 ecuafii diferentiale reprezint modelul unui sistem cu o singurd intrare si o singurd iesire, tipic pentru majoritatea sistemelor de pozitionare sau de reglare a vitezei. Setul de ecuafii se poate scrie si sub o forma compacti: (0) =A-x()+b-u(t) +e-v) @) Xt) =8(t)=4(=f 0 1} WO =e -x(t)+d-u(t) unde c” - matricea transpus& (se schimba liniile in coloane), rezultfind k_ipky) -& -+ - A te ty te fea o} po) so = es -B=| 0 |:c=lol:a=lo|;e=| a} -5 0 |e Q se ohde|shesle @ o 1 0 0 at/y.Zewr- S CAPITOLUL 4 REGULATOARE 4.1. GENERALITATI Sistemele clectromecanice sunt caracterizate prin diverse tipuri de funetii de transfer eare caracterizeaZK total sau partial funcfionarea lor fn bucla deschist sau fn bucla inchisi. Marimile de intrare tipice pot fi diferite: treapta, rampé, parabolice sau sinusoidale si ca urmare ne intereseazi pentru toate aceste intrri rispunsul sistemului afit in regimul dinamic cAt si fn cel stafionar (respectiv eroarea de iesire). 4.1.1. Modelul matematic al sistemelor continue fn bucla inchist ‘SA considerim cazul general al unui sistem sau al unei pArfi dintr-un sistem A(s) caracterizat printr-o funcfie de transfer definita ca raportul dintre transformatele Laplace ale mirimii de ,»(5) sia mirimii de referinti y*(s). aE OO ul “ Se doreste si se proiecteze un regulator continuu, a cirui functie de transfer R(s) este astfel aleasi fnefit aceasta si producd o tensiune de comands u(s) care si asigure o dinamici doriti gio eroare stafionari nul sau cel pufin in limite rezonabile. atl (42) Fig.4.1 Schema bloc a sistemului automat in bucla inchisd a on algebra schemelor bloc se determin& functia de transfer a sistemului R(s)A(s) 7.) miympntgn (s) = = amaMaM ys #0) T+RG) Gy) yn, +m, eroarea sistemului se determini ca: a 70-1 Feary O20" woj=M™@Qa 1 Obl mG) 9G)" FROM) 7 om “ate team nals)uu(s) ‘eprezinti fanctia de transfer a erorii,(¢(s)= E(s)-9"(s)). 43) (4.4)4.1.2 Forme tipice de mirimi de intrare - fim tabelul 4.1 sunt prezentate funcfiile de intrare tipice, transformatele lor Laplace gi erorile de iesire corespunzitoare ale sistemului in buclii tnchisi. Tabelul 4.1 Tipurt de intrari si erorile mérimilor de iegire Tntrare Funcfia de timp Transformata Eroarea Laplace ‘Treaptt uD i 1g) s 5 Rampa truly + = E(s) ‘Parabold Pu) 4 5 EG) sms | ete 4.1.3 Forme tipice de functii de transfer ale erorii in aplicafii uzuale functiile de transfer E(s) corespunztoare erorii de forma: w 4 sT]e+4) a) as T]e+a) unde s/m(s) reprezindl polinomul de la numéritor, este de gradul (i+m) iar n(s) polinomul de Ia numitor de gradul n, /+m>1 dar nu poate fi impus independent, deoarece depinde de ky. 'b)Existenta unui zero la numératorul functiei de transfer, oh (4.20) kp . care afecteaz4 dinamica sistemului si in special suprareglajul acestuia. Factorul ky se determina pe baza relatiei de definitie a pulsatiei proprii a sistemului in bucl& inchist prezentati mai sus. Se alege un factor de amortizare ¢ =0,71 si din fig.8.11 un % timp normalizat de prima stabilire @, = Be = 22. tmpundnd un timp ty =0,5ms , de patru fy ori mai mic decét constanta de timp a procesului Ty, se determina factorul de amplificare ky: : -2:107 jy TILT 129-2107 4495 HR 44-0,25-10% Factorul de amplificare kp se determina cu ajutorul relafiei (4.18) obfinandu-se: 26 fykT -1 k= 2 = 0,326 Rezultatele simulairii sunt prezentate in fig.4.7. Se remarc& efectul zeroului asupra raspunsului sistemului liniar,@ero care accelereazA rAspunsul dar creste suprareglajul. Din picate valoarea acestui zero nu poate fi modificat’ independent, ci depinde indirect de pulsafia proprie si de factorul de amortizare ales. O reducere a suprareglajului in diametrul vitezei de rdspuns se va obfine prin oresterea factorului de amortizare adoptat, de la 0,71 la 0,9 chiar 1. Exist’ dou’ solufii pentru eliminarea acestui zero de la numiratorul funcfiei de transfer a sistemului (4.19): a) introducerea unei refele de compensare de intérziere de intrarea regulatorului. fn cazul regulatoarelor analogice refeaua de intarziere se realizeaz& simplu, printr-o retea RC, (fig.4.8). b) utilizarea unui regulator PI cu alt& structuri la care factorul proportional nu este functie de eroare ci de valoarea de iesire, Functia de transfer a refelei RC este de forma: - RC(s)= 1 +sRC Semnalul de iesire devine exact de tipul dorit : 24% 1+5RC 3? +2£0,8+02 ys) y's) 421) Dac se acordeazi parametrii RC=k/k; atunci relatia de mai sus devine : oy =a; 20,5 + oF (4.22)Referinta y* / intrare ux 4 / lesire y 02 04 06 08 4 12 14 16 18 2 Fig.4.7 Regulatorul de tip PI: variagia in timp a semnalului de intrare (tensiuneau,) $1 mérimea de iesire (curentul i,): regulator nesaturat (-), regulator saturat () Fig.4.8 Schema bloc a sistemului cu regulator PI si refea de compensare RC pentru anularea zerourilor din functia de transfer Din pacate utilizarea refelelor de compensare nu conduce totdeauna Ja solufii robuste deoarece parametri sistemului nu sunt perfect cunoscufi, unii dintre acestia, cum ar fi factorii de amplificare ai sursei de putere, modificindu-se dac& aceasta lucreaz& in regim linear sau saturat. 4.2.4, Regulator PI cu reactie proportional dup& stare O solutie mult mai eleganta pentru rezolvarea acestor probleme este utilizarea la unui regulator tot Pl, dar cu o alt structura. Ca si in cazul precedent blocul de integrare are ca intrare eroarea ¢(s), iar cel de-al doilea bloc starea y(s), fig.4.3.Fig.4.9 Schema bloc a unui regulator Pl cu reactie dupa stare Aplicéind algebra schemelor bloc acestei scheme, funcfia de transfer a parfii din dreapta a blocului ce confine reactia negativa proportional& se poate scrie: k AS =; H,(s)= A= Holt) +k, AS k k Hij~lt.__*-_ (4.23) OS EE 14k, +57 l+sT si pentru intreg sistemul: k, i eg Hy l= Hos Tek kes? ik (424) fp me . one we. Te? +504 kk s+ kk s s 1+k,k+sT Dupé caloule simple se obfine legitura dintre mirimea de intrare gi cea de iesire, de forma : wk SE PS aaa pgp ee ps ah w(s): 7 {EE EE?) Fagor? ©) 425) £ T unde pulsatia proprie i factorul de amortizare sunt aceleasi ca si in cazul precedent: o, = fie gi galt kek aa f eat 426) {n fig.4.10 se prezint& rispunsul sistemului pentru un tip de regulator cu parametrii k sir din cazul precedent dar se remarc& faptul of rspunsul este cel dow, ;Referinta y* / intrarea u/ lesirea y 1 0 02 04 06 Of 12 14 46 48 2 Timp x 10° Fig.4.10 Regulator de tip PI cu reactie dupa stare: variatia in timp a marimii de comanda (tensiunea uy) si mérimea de iesire (curentul i,): regulator nesaturat(-), regulator saturat(...) Datorit& faptului c& acest tip de regulator prezint o saturare mai redus& cea din catul precedent, rispunsul fn cazul de faf% pentru regulatorul nesaturat si cel saturat sunt mult mai apropiate, (fig.4.10). Avantajul evident este ci la noua funotie de transfer lipseste zeroul de la numérator gi ca urmare se elimin’ suprareglajul necontrolat, nemaiexistind necesitatea unei refele de compensare de intarziere Motivul pentru care in practica, in cazul sistemelor de reglare analogice, continua s& se prefere totusi utilizarea reactiei P dup eroare este faptul c& un astfel de regulator se realizeazi mai simplu cu ajutoral unui singur amplificator operational, fn timp ce un regulator cu reactie dupa stare necesité dou amplificatoare operationale, dispozitive care in deceniile trecute, in special in perioada fn care acestea se realizau din componente discrete, reprezentau partea cea mai costisitoare si mai nefiabil& a sistemelor de comanda. 4.2.5 Regulator de tip PI cu intirziere pe bucla de misuré * Exist aplicafii in care mfrimea de reactie nu este obfinuti direct, ci prin intermediul lunor traductoare, filtre etc., care introduc fntArzieri in procesul de miisurd. Un fenomen asemindtor apare in cazul sistemelor numerice, unde anumite mérimi ce nu pot fi masurate sunt estimate, acest procedeu introducind pe léngi un timp mort de unul sau mai multe esantioane de timp corespunzatoare structurii estimatorului utiliza, (fig.4.11) Si consideram existenfa pe calea de misuri a intirzierii reprezentati de o functie de transfer de gradul intai a c&rui constant’ de timp Tr include toate tipurile de intarzieri, iar ‘numératorul printr-o constant kr care reprezint factorul de transfer gi acordare. y2)= (0) 427 I+sT,i . a Fig.4.11 Schema bloc cu regulator PI cu reactie proporfionalti dupa stare cu bloc madrciore pe miisurd pe baza schemei de mai sus cdruia se obfine urmétoarea functie de transfer pentru sistem Pentru analiza noastri simplificat’ se considers ky=/ mérimea impusé si mirimea misurati find la aceeasi scar. Ca atare, in cazul utilizarii unui regulator PI cu reactie dup& stare, se poate defini pe baza algebrei schemelor bloc relafia de iesire/intrare ca: k At k A(s) esr (i+ sf, (= —49_____iest___ nat a 14k, Ae) 14k, (+57, Xl+s7)+ 1+sT, *l+sT, 1+sT , 4a) YS) 14-4. (8) s ys) _ K(1+ stp) ky kyk(1+8Tp) YQ) Weer stp +s7TEy + kpkpk) 8 TyTs9 + (G+ Ty" +(1+kpk + hk-Tp)s + hk (4.28) O astfel de functie de transfer prezinté doud dezavantaje: prin existenfa unui zero la numérator a faptului ck numitorul de gradul 3 are doar doi coeficienti cu care s& se influenteze comportarea dinamicd a sistemului. in fig.4.12 este prezentat rispunsul pentru un astfel de sistem cu aceeasi factori de amplificare kp si k din cazul anterior care pe calea de masuri a iesirii are o constant de timp Tr de zece ori mai mica decat a procesului, (7;=0,2ms fatii de T=2ms). Se remarc’ faptul o4 sistemul devine oscilant cu suprareglaj important si un timp de agezare, O imbundtiire relativl a rispunsului se poate obfine prin cresterea factorului de amortizare, deci a Coeficientului kp, timpul de incadrare continua si fie ridicat, fig.4.13. Este clar ci pentru eliminarea acestor dezavantaje, find vorba de o functie de gradul 3, trebuie utilizati o reactie suplimentari care pe de o parte si permiti modificarea conficenilr Polinomului de la numitor si pe de alts parte si permits eliminarea zeroului de numaritor.Referinta y* / intrare u/lesire y 2 g 0 Os 1 6 2 25 3 35 4 45 5 Timp x 10° Fig.4.12 Regulator de tip PI cu reacgie dupd stare si intdrziere pe bucla de méisuré Aceste cerinfe sugereaz introducerea unei reacfii negative proportionale cu derivata mirimii reglate - skpy(s), fig.4.13. 4.2.6. Regulator de tip PIDb) Fig.4.13 a) Raspunsul regulatorului de tip PID; b) Schema bloc a sistemului automat cu regulator de tip PD cu reactie dupd stare Prin introducerea acestei reactii suplimentare noua funofie de transfer se giseste inlocuind in relatia (4.28) kpcu kp'skp obfindndu-se: k A(s)= a R(s)=kp +5kp H@= As) _ Al+sG) = kl+sT,) 14+ sho) I = AG) (5%) + AG top) C+ ST, Nir sT)+ kk, + sky) +57; Hb) = —_ (s) 44. 147 H(s) (s)__ Hse, ¥@ is £ i 5+ (sil sT)+ ER, + shy) | _ Ke (lest, 2 sl-esT +f, +5°TT, + kk, +skk,|+kk,(1+s7,, * Ek (1+s7,): 7 Hyp (8)= y = oy" (4.29) ws) e+e Tt kp) a , Crk k+ EET). bik x) (429) T T T Daci numitorul functiei de transfer se scrie sub forma : (ast \e +20,5+02)=T,5° + (+250,7;)s* +20, +0; +07 (4.30) si se identifi termen cu termen a polinomului original, (se compar numitorul re.4.29 cu rel.4.30), se obfine: 1+2£0,T, -nit tht (431) oT, +240, atthe he (432)2 bk E of =" (4.33) Impunind pulsafia proprie @, gi factorul de amortizare ¢ se pot determina coeficientii kp, k;, ko pe baza relafiilor de mai sus. i= @2TpT +260, —kyk-1 k k, (434) k . 20,7 -1 ky = ets, Simplificdnd att la numiator ct si la numitor cu 1+sT>, functia de transfer a sistemului devine: oO 10" aastal ee respectiv, la forma clasic& pentru sistemele de gradul 2. Operafiile matematice prezentate in cele de mai sus nu ridic& probleme pentru cazurile practice, deoarece valoarea constantei de timp Tr corespunzitoare buclei de misuri este cunosouté att pentru traductoarele clasice cu filtre analogice pe iesire, cat si pentru estimatoarele numerice . In fig.4.14 se prezinti rispunsul sistemului cu regulator PID nesaturat si saturat remarcindu-se faptul c& rispunsul este aseminitor cazului cind nu existi intirziere pe misuri, ceca ce demonstreazA utilitatea reactiei derivative, fig.4.15. . 150 Referinta y* Intrare u/iesre y 0 02 04 06 08 1 12 14 16 18 2 Timp x 10? Fig4.14 Regulator de tip PID variatia in timp a semnalului de intrare (tensiunea w, sl marimea de iesire (curentul i,): regulator nesaturat(-), regulator saturat(..) e 4.2.7, Regulatorul armoni¢‘fo aplicafille Industriale se doreyie sdesea ca mirimen de leyire, de exempta misence infiigurare, si armireasch o referinfi.care are 0 variafie sinusoidala. ‘Tinand cont ci transformata Laplace a unel mirimi sinusoidal (Tabetul 4.1) este.de forma: 7 : [F'sinai]= 5°57" | (4.36) pentru a obfine o eroare final ‘nuld (4.6) este necesar ca funcfia de transfer a eroril si fie de forma: . . (s) _im(s) _ m'(s\s? +07 w Deoarece , conform relatiei (4.4): m(s)=m'@)s? +0?) = mals), (6) : si faptal c&-procesul este putin probabil si continua doi poli imaginari la numitor, acesti poli trebiife sii fie existenfi fn functia de transfer a regulatoralui. Cel mai simpln Gp de regulator care ar satisface aceasti condifie are o fanctie de transfer de tipul: a) . (438) m(e) S40? : oes pentru care functia de transfer a erorii sistemului in bucla inchis& (4.4) devine: = (4.39) eee : 435) Trebuie remarcat faptul ci pentru o astfel de funcfie de transfer apar dowd probleme : : _ +Existi dowk ridicini imaginare ale num&ritorului gi ca atare sistemul fn buck Tuchisi poate prezenta o dinamici necorespunzitoare . -Cregterea graduiui fanctiei de transfer prin aparitia la numitor a produsatat (:? +0?) ceea de face ca dinamica sistemului gx nu posts fi controlata printr-an singur termen k,, motiv pentru care sistemul trebuie completat cu un regulator PI" paralel, care prin cei doi factori kp si hy si permitd stipinirea complet a dimamicfi sistemului: Fig.4.15 Schema sistemului cu regulator armonic compensata | = | ab A Fig.4.16 Raspunsul sistemului la refering sinusoidala 4 a)Marimea de intrare y*/mitrimea de iesire y/tensiunea aplicata u ;b) eroarea Aceasti tehnic& de compensare se va prezenta fn detalin pentru cazul eomenzii discrete cind se vor determina prin caicule coeficientii regulatorului. Rispunsul sistemulul pentru o referinti sinusoidali de S0Hz si amplitudine de 95A este preveniatl In figArléa, Aceste rezultate san obfinut pentra un factor de amplificaré k,=10, kr=100 si k=10.000, respectiv k,=11. De remarcat faptul ci sistemul functioneazA nesaturat, maximul cerut de tensiune este de 28V fati de 110V cft poate produce amplificatorul de putere. in aceste conditil referinfi de curent si curentul obfinut practic se suprapun, demonstrand capacitatea de urmirire a sistemului. . Eroarea sistemului este prezentata in fig.4.16b, valorile ei maxime fncadrandu-se sub 0,1A ceea ce echivaleazd tu aproximativ 0,1% din valoarea de referinté. in cazal in care sistemul se satureazi, de exemplu pentru o referinti de 450A, tensiunea ceruti depigeste limita de saturatie, 110V gi ca stare iesirea, curentul i, nu mai poate urmiri referinfa, fig.4.17a si:ca atare, eronrea sistemului devine important. 18O 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 ont 0.035 0.04 0.045 0.05 Timp x 10 a) o —oes obi oats 00d 0s 0,03 0.035 0.0 0.0 Obs Timp x 107 » Fig.4.17 Rispunsul sistemului la refering sinusoidalt «)Mirimen de intrarey mirimen de iesrey/tensiunen aplictlu z) eroaréa Cazul curentului impus peste valoarea limita , 19Reagan dese 9 Fig.4.18 Raspunsul sistemului la referingit sinusoidal. @)Mirimea de intrare y*/ mirimea de iesire y /tensiunea aplicaté u ;b) eroarea Cazul freeventei impuse peste valoarea limitd © situafie aseminitoare apare atunci cind amplitadinea referinfei riméne constanti, dar frecvenfa creste. Si considerim de data aceasta un semnal de 500Hz fafi de 50Hz din cazul precedent. Acest lucru se intmpl& atunci cind se doreste alimentarea cu curenfi impusi a unui motor de curent alternativ si cnd frecvenfa poate varia de 1- 1000 ori gi cAnd evolufia prezentatii aici nu se mai poate utiliza. Vom demonstra ci 0 astfel de réglare se poate face intr-un sistem fix fafi de rotor sau fluxul rotoric, sistem de . refering in care de cele mai multe ori referinfa este treapti. 4.3, REGULATOARE NELINIARE Regulatoarele neliniare realizeaz’ o dependenti neliniari fntre mirimea de comandi u si marimea de intrare ¢. MArimea u variazi discontinun iar ¢ variazi continuu. Principalele tipuri de regulatoare neliniare sunt: regulatoare bipozifionale si regulatoare tripozitionale. 4.3.1. Regulatoare bipozifionale 20Regulatoarele bipozifionale au dou pozifii stabile: una de minim gi una de maxim. La regulatoarele ideale, dependenta dintre u gi ¢ este dati de relatia: Ug, pentrue <0 u(t) =) uy, pentrus > 0 tt, pentrum =0 Yn fig.4.19a, este precizati caracteristica ideali a regulatorului, ca o caracteristick de tip releu ideal. La regulatoarele reale, apare fenomenul de histerezis. Dependenfa dintre u si ¢ apare sub forma: (4.40) \ 1g, pentru & < ep “ye Up, pentru —By <€<&, daca & a trecut prin-e, (4at) +g, pentru —8, <6<6, daca é atrecut prin+éy +My, PeNEU E > By Caracteristica reali de tip releu cu histerezis este reprezentati fn fig.4.19b. a) b) Fig.4.19 Regulator bipozitional; a) caracteristica staticit ideallt; b) caracteristica static& reala 4.3.2, Regulatoare tripozitionale Au trei pozifii stabile. La regulatoarele ideale, dependenta intrare - iesire poate fi serisi sub forma: tp, entrus

+6, Caracteristica statici ideal a regulatorului tripozifional este redati in fig.4.20a. La regulatoarele reale, dependenta intrare - iegire este dati de relafia: Un pentru e < 6, Uy pentru —e, <& <—(€,—6), daca & a trecut prin -8, 9 pentru 6, <6 <~(e,~8),daca 6, a trecut prin~(6, ~5) . u,()=40, — pentru-(e,—8) <@ <(¢,-5) (4.43) 0, pentru (6,-6) <6 <&,,daca a trecut prin (s,—5) +u,, pentru (e,—5)<@<é,,daca é a trecut prin 6, Hyg Pentru e >-+8,Intervalul (—6,,+6,) de variafie a erorii ¢ se numeste jzoni moarti" a regulatorului.’Caracteristica staticd reall, cu histerezis, este reprezentath in fig4.20b. a) b) Fig.4.20 Regulator tripozitional: a) caracteristica statici idealt; b) caracteristica static realli 44, REGULATOARE DISCRETE Regulatoarele discrete sunt cu egantionare gi numerice. 4.4.1. Regulatoare cu egantionare Acest tip de regulatoare primesc la intrare mdrimea esantionat’ <’, formath dintr-o succesiune de impulsuri periodice gi determini Ia iegire mirimea esantionati 1%, formatii tot dintr-o succesiune de impulsuri periodice. Schema bloc a unui regulator cu esantionare este prezentatd in fig.4.21. Semnalul discret ¢’ se obfine prin esantionare, adici prin preluarea valorilor instantanep ale mirimilor continue ¢, cu 0 perioad& T=const., (vezi fig.4.22). Fig.4.22 Procesul de esantionare 2Durata impulsului AT este foarte scurti, Acest semnal esantionat ° se aplicé la intrarea regulatorului automat RA, care dup& prelucrarea erorii discrete produce la iesire mirimea de comandi uj, tot sub forma de impulsuri, de aceeasi perioada T ca cele de la intrare. Elementul de refinere ER are rolul de a refine semnalul u pe durata T, pana la sosirea unui nou impuls (daci toate celelalte blocuri ale SA sunt continue). Perioada de egantionare T trebuie s& fie corelati cu viteza de variatie a marimii ce se esantioneaza, astfel incAt esantioanele si contin’ informatia utilé din proces. 4.4.2. Regulatoare numerice. Regulatoarele numerice primesc la intrare, marimea de abatere £ sub forma numeric& (impulsuri - semnale discrete) ce se prelucreazi intr-un bloc de calcul numeric, obtinandu-se legea de reglare. fn fig.4.23 este prezentat& stractura unui SA previzat cu reglare numerici. Fig.4.23 Structura unui sistem automat (SA) previtzut cu reglare numericé EPNR — element de prescriere numerici a referintei; ECN — element de comparatie numeric&; RA - regulator antomat; ER — element de retinere; EE — element de executie; ‘S+T — sarcina si transmisia; I-interfati —- Stractura unui SA previzut cu reglare numerici cuprinde urmitoarele blocuri specifice: ‘elementul de prescriere numeric a referinfei EPNR, blocul de calcul RA (realizeark algoritmli de reglare prin prelucrarea erorii numerice 6"), convertorul numeric/analogic, convertorul analogic/numeric, elementul de retinere ER (mentine Semualul de comand% convertit analogic pe intervalul dintre doi momente de esantionare), clementul de comparatie numeric& ECN (acesta poate fi inglobat fn blocul de calcul) si blocul de afigare grafici (prin intermediul interfetei I sia monitoralui). Un regulator numeric poate funcfiona in mai multe bucle de reglare prin multiplexare.» Sppoeleoae ~ D CAPITOLUL 5 ‘TRANSMISIA MECANICA Legitura constructivé si functional intre ‘elementul de actionare ai obiectul pozifionat este asigurati de transmisia mecanic&, Problemele specifice transmisici mecanice sunt alegerea tipului de transmisie, caloulul pe baza parametrilor mecanici, impusi servosistemului si identificarea ansamblului transmisie - sarcini ca element al unui sistem automat de pozifionare. 5.1, ALEGEREA TRANSMISIEI MECANICE Alegerea tipului de transmisie mecanic& se face dup urm&toarele criterii: 1—specificul obiectului pozitionat; ; Il- corelarea caracteristicilor mecanice statice cuplu (putere) — vitezt ale servomotorului cu cele ale sarcinii; Il] =regim dinamic optim; TV — corectarea factorului de proporfionalitate pentru asigurarea stabilitAfii servo-sistemului cu sistem automat. ‘Dup& primul criteriu (1, tipul transmisiei este determinat de caracterul particular al sarcinii gi de tipul migctrii elementului de actionare. O clasificare se poate face astfel: Sarcina in rotafie ~acfionare direct | - role pentru band& -tamburi - prin intermediul | - reductor reducerii (multiplicari) | - curea de transmisie de vitez’ - angrenaj melcat ®, | Sarcina in translafie |~acfionare direct | - motor liniar ~ electromagnet |, - prin _ intermediul | - surub conducdtor reducerii de vitezi | - surub ou bile ~ cremaliers - combinatii Ecuatiile de migcare raportate la iesirea elementului de actionare sunt : - pentru miscarea de translatie ax de mp Gt hake (5.1) - pentru migcarea de rotatie #0. do 483 uy = arte tM Me (5.2) Cocficienfii in aceste ecuafii sunt:~ m, - masa, [Kg]; ~ D, - coeficient de frecare vascoast, [Ns/m]; = F,, - fora rezistentd, [N]; respectiv [Nm]. - Fe, - forta electromagnetic’, [N]; - x- deplasarea liniard ~ J- momentul de inerfie echivalent [Kg m”] ~ B—coeficient de frecare vascoast, [Nm s/rad]; - M, - cuplul rezistent statjc, [Nm]; - Me -cuplul electromagnetic, [Nm]; - @- deplasarea unghiularé . Eouatiile (5.1) si (5.2) reprezint& legitura fntre elementul de executie (in dreapta) si ansamblul mecanic transmisie - sarcin& (in stinga). Considerand forfa rezistenta, respectiv cuplul rezistent de tip reactiv, de forma: (-K° 8, 63) EK x punctele de transfer ale elementului mecanic rezulta: 1 x. ifiewne three 64) Fs) ms?+Ds+K 2,D,,K mm sirespectiv, Bee oa e ee 64) Ms) Js?+Bs+K 2B, K Gory Se observa c& partea mecanicd constituie in general un element de ordinul doi cu functia de transfer: h x H()==———,, 5.5) = Tahoe ra &) incare: A= sau k= este o constant; m J ay == Sal Op = x ~ este pulsafia proprie; 6.5) ioe sau fom este factorul de amortizare; Relatiile (5.4) sau (5.5) servese la identificarea p&rfii mecanice. __Criteriul al I-lea de alegere a sistemului de transmisie are la bazA cerinfa puterii optime transmise. Dack un servomotor are 0 caracteristicdt liniard ca in fig.5.1a, atunci puterea utilé maxima este dati de coordonatele punctului P de la Q)=Qy/2 $i Pmax=MiQ). artes solicits puterea maximé la viteza Q;, este necesar& o transmisie cu raportul v=Q,/Q2,Tye A ps8) b) tle ko Fig.5.1 Alegerea raportului de transmisie: a) puterea maxima utild a # Re. 2 servomotorului; b) metoda graficd 2 ~ Metoda de alegere a raportului este indicati in fig.5.1b. Caracteristica de putere constant a sarcinii este o hiperbolé care suprapus4 peste caracteristica servomotorului determina suprafafa hagurat. ae aceasti.zond viteza se poate lua lao valoare convenabila cu care se detersjin’ <5) raportul de transmisie. fn afara zonei hagurate rezulti un raport de reducere neeconomic sub aspectul puterii optime. Dac cele dou’ caracteristici nu se intersecteaz&, atunci este necesar un servomotor de putere mai mare, iar daci suprafafa hagurata este prea mare servomotorul este utilizat pufin ca putere. Aceast& ultima variant se preferd ins pentru a avea oricdnd 0 rezervi de putere. : Criteriul al Il-lea, alegerea raportului de transmisie pe baza regimului dinamic optim, . se refer la Ivrea in considerare a influenfei raportului de transmisie asupra cldurii dezvoltate de motor si evident minimizarea pierderilor de c§ldura in tjmpul pot rij. meee 1 off Pracan'ne ( otal) prota elo Fig.5.2 Explicativa pentru deducerea raportului de transmisie dinamic Pentru cele ce urmeazi se considera sistemul de actionare din fig.5.2, pentru care sunt valabile relatiile: a ay d haviat dp ek 10 aa i, x mga be {oot i ni Ia Jysthy MaM, 4ST M24 (5.6) sas v M-—cuplul motor, My - cuplul sarcinii, a= 22 — qreertth Be We VP Gone dt = wraqst (hy Considerind servomotorul de c.c. si deci cuplul electromagittic ional cu e curentul in indus Mf=k: i, gi variafia vitezei liniard in intervalele de timp, se calculeach energia Sica BR pierdut’ in rotor, la pornire: SOSERONNO R Ny w= Creat : (5.7): 2 24 R fy24_-R 9, W = [RPa=— fa eB (men Se a= e wih cont de relatia (5.6) si de faptul o& 6, ~ 0 se ajunge la expresia: 2 Ay? R| Mi 4) | _OILR| (Im L 2,1 AMj asl tt+l | J tS te +z 5.8) v= slg (v0 Wel ee Ortega] O8 Dac& notim: R4 pe aed 2M, Jv}, Ripple a 4 Pda (5.9) relatia 5.8 devine _R[M of, Ve 7B Mey In 2 GIER\ (In, 1 x = AIR (Im, 1) 2 ee e+) +5] (5.10) Pentru cuz servosistemelor, la care M, #0, y=0 din rel.5.10 se gaseste expresia raportului de transmisie dinamic: 1 Ji, Ya fa (5.11) Raportiind expresia energiei (5.8) se poate scrie: 2 aise | Se wy) an (ta v 2 . Win) Ay ght 4) 4” Vain) 2: h ce poate fi repr set aal (t- On ) ¢ ! 1 Vin Fig.5.3 Variatia energiei pierdute cu raportul de transmisie tn valori raportateConcluzia este c& pe baza puterii disipate minime trebuie indeplinitd ee eal vey, In practicd cele dou rapoarte sunt de obicei diferte gi se incearcl apropierea lor modificind fie J; , fie 2). Dac& diferenfa intre ele nu este prea mare se poate lua v rezultat din criteriile anterioare intruc&t pierderile de putere nu cresc mult (v. fig.5.3). : . Al patrulea criteriu permite ajustarea lui v pentru a face sistemnul stabil. Se stie c& stabilitatea unui sistem automat se poate influenta prin ajustarea factorului de amplificare. Cum in acesta intr gi raportul de transmisie, rezultA ci este posibil& o alegere convenabili a acestuia. 5.2, PARAMETRUI MECANICI AI SERVOSISTEMELOR Pentru caracterizarea servosistemelor se folosesc o seam de parametri ce constituie gi date de proiectare. Se disting astfel: 1. Parametrii ciclului de pozitionare, durata de accelerare, mers si franare, perioada ciclului, acceleratii, viteze, distanfe de parcurs. Il. Sarcina static& M, si inertial J, la arborele servomotorului. TIL. Frecarea vascoas, reprezentind cuplul opus migcdrii proportional cu viteza, caracterizata prin coeficientii D, B din relafia (5.1) si (5.2). IV. Rezolujia migodrii obiectului reglat reprezinti deplasarea minima programabilé exprimati in unitifi de lungime sau unghi. in cazul pozifiontirilor continue rezolufia depinde de sensibilitatea traductorului de deplasare, iar la cele incrementale de increment. V. Precizia de reglare se defineste ca diferenfa fntre mérimea impus& si cea reali, mésurat& cu un mijloc mai exact decat traductorul existent in structura sistemului. fn cazul reglirii de pozitie, precizia reprezinti reflectarea in practic& a rezolutiei gi uneori se confundé cu aceasta. La servosisteme de pozitionare precizia reprezinti reflectarea in practic& a rezolutiei. Precizia este apreciati experimental, deoarece depinde de numerosi factori, tn special traductoare, partea mecanica, intrefinere etc. Pentru marirea preciziei se iau mAsuri, in special de natur’. mecanic’, fn faza de proiectare, cum sunt: eliminarea jocurilor in transmisie prin folosirea unor transmisii pretensionate (p.5.3) sau de precizie (gurub cubile); ° rigidizarea structurii mecanice pentru a inlatura vibratiile; tolerate frectrilor prin folosirea unor lagiire, ghidaje si circuite de lubrefiere jecvate; * utilizarea unor componente electronice de precizie tn partea electronic& si de automatizare; . protec servosistemului la perturbafii externe (fundafii amortizoare, izolare termic& Se poate concluziona c& precizia nu depinde doar de proiectarea servosistemului ci si de factori tehnologici. Calitatea servosistemelor poate fi apreciatt pe baza parametrilor din tabelul 5.1.Tabelul 5.1 Parametri de apreciere a calitatii servosistemelor Ciasa - perforthanta U-medie @ ) 50 {5"] 50) @) 1) Is )a, Ka ) 5000") 500) Ka) 1 fs] 1s) Ky to ( o2-10pagy | 22107 48 90,2-10% Lr) oe 5 30.10 AX (0,05. [mm] 53.) 0), yn AX ) 0,5 [ram] Cele mai performante servosisteme, de clasa I, se utilizeaz la masinile unelte cu comands numeric&. Existi tnsi situafii in care parametrii pot fi diferifi sub aspectul performantei pentru acelasi servosistem. De exemplu, servosistemul de pozifionaré al unui radiotelescop trebuie si aibit precizia de clas I, dar procesele dinamice find lente si masa proprie foarte mare, pulsafia proprie dup& clasa III. fn incheiere se menfioneaz c& precizia de pozitionare depinde de calitatea tuturor elementelor componente ale servosistemelor: traductoare, transmisie, servomotor, parte electronica. Tinénd cont de performantele dispozitivelor electronice actuale, calitatea unui servosistem este determinat in masura hotliratoare de elementele sale mecanice. Deficientele mecanice (vibrafii, jocuri etc.) nu sunt corijabile decdt intr-o masura foarte redusi. 5.3. DENTIFICAREA TRANSMISIEI MECANICE Transmisiile mecanice pot fi imparfite in cAteva tipuri de baz: + transmisie rigid cu o singurlt masit inerfiald - frectzile, de naturi vascoass sau uscat (proporfionale cu viteza sau nu), amortizeaz migcarea sunt considerate ca mirimi perturbatoare si nu influenfeaz& precizia sistemului. Ecuatiile (5.1), (5.2), gi cele deduse din ele sunt valabile. + transmisie elastic cu mal multe mase inerfiale - sistemul se compune din mai multe mase inerfiale cuplate elastic cu legituri ce permit solicitiri mecanice mult mai mati decét pot apirea; frecirile nu influenfeazi asupra preciziei. * transmisie cu elemente neliniare si mai multe mase inerfiale - sistemul este analog cu cel anterior dar apare o comportare neliniar& datoritl solicitarilor mecanice la limits; sunt afectate stabilitatea gi precizia. : Pentru servosisteme performante se recomanda primele doua tipuri, 5.3.1. Transmisie rigida cu dou mase inertiale _ Pentru transmisia din fig.S.4a, marimi de intrare sunt cuplul motor M si cuplul rezistent M,. Marimi de iesire sunt viteza unghiular& gi unghiul 0, Pe baza ecuatiei de migcare, rel.5.6 in care se pune v =1: dn M-M,=Qy+J,¥75 (5.14)se scriu relafiile in operational, i -M, = Tj (s)) ay ae ‘Schema bloc a transmisiei este aritatt in fig.5.4b. MIM Med voter = 2,0 Fig.5.4 Transmisie rapida: a) sehena cinematicdi; b) schema bloc Aceasti: schemi bloc este valabilé fn tehnica actiontrilor electrice clasice dar la variafii ample ale mirimilor de intrare, intalnite la servosistemele de pozifionare, modelul matematic prezentat nu mai este valabil pentru c& arborele lucreaz& elastic. 5.3.2. Transmisie elastici cu dou mase inerfiale Parametrii elementului elastic sunt in general determinabili prin mAsurstorile si calcul. Pentru transmisia din fig.5.5a, se poate scrie urmétorul sistem de ecuafii ce duce la schema bloc de fig.5.5b: DO mh 3 iE ay 1 (yipn) My ee : (mm, i n | Tt L 2) az omm) >)" edo ly WG be) ‘incare m—moment motor m, —momentul sarcinii ‘™m, - momentul transmis de arborele elastic prin torsiune, C -constanta elastic& ‘a- constanta de amortizare a arborelui elastic. Diferentiind rel.5.17 rezulta:CAPITOLUL 6 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE DE POZITIONARE fn continuare se prezinti, efectufnd analiza unui servosistem tipic, elementele caracteristice functionarii oricdirui servosistem cu sistem automat de reglare a pozifiei. 6.1. STRUCTURA $I MODELUL MATEMATIC Analiza se efectueaza pe un servosistem de pozitionare tipic, fig.6.1. sme Flux de putere mecanica —— Fiux de putere electrica —— Flux de informati b) Fig.6.1 Schema de principiu a unui servosistem Servosistemul este compus dintr-un calculator al erorii de pozitie C, un amplificator de putere, de obicei electronic, A, un servomotor de curent continuu SM gi un reductor R prin care este antrenati sarcina S. Echilibrul corespunde situatiei in care pozitia sarcinii coincide cu cea impusé, respectiv mirimea de iegire este egal cu cea de comand’ (9,=6)), situatie Pentru care tensiunea de la iesirea calculatorului erorii de pozitie este zero, tensiunea de alimentare a servomotorului este nul& si deci fntreg ansamblul rimane igcat, La primirea Unui nou semnal de comand& 4), la iesirea calculatorului erorii de pozifie apare un semnal proportional cu diferenfa fintre 6; si 6, care amplificat si aplicat servomotorului determina aducerea a ia, dup& un anumit timp, in noua pozitie de echilibru. rminarea modelului matematic al intregului si reali i se intregului sistem se realizeaz& pe baza fieckrui6.1.1. Calculatorul erorii de pozitie Cum servosistemul prezentat utilizeazi pentru actionare un servomotor de curent continu, semnalul de intrare al amplificatorului de putere trebuie si fie un semnal electric continu, Daca se folosesc traductoare de pozifie de curent alternativ, semnalul obfinut trebuie demodulat pentru a obfine un semnal proportional de curent continu. Cel mai simplu calculator al erorii de pozifie se poate obfine cu doua potentiometre de Precizie, identice, la iegirea c&rora se obfine un semnal proportional cu diferenfa de pozifie intre cele dou’ cursoare, 4, =K,(6,-8) (6.1) unde factorul de amplificare K, include att sensibilitatea potentiometrelor c&t si factorul de amplificare al amplificatorului electronic pentru adaptare. 6; - unghiul de intrare; , - unghiul de iesire; ) Fig.6.2 Calculator al erorii de pozitie cu potentiometre: a) in curent continu; b) in curent alternativ Alte solufii sunt realizate prin folosirea unor selsine in montaj transformator, valoarea efectiva a tensiunii de iesire fiind proporfionala cu diferenfa de pozitie: 6 - @,. Prin demodulare se obfine apoi un semnal de curent continuu proportional cu valoare efectiva. fn calculul servosistemelor, la diferente mici intre unghiuri 4; - @ se poate considera cu suficienté precizie c& traductoarele de pozifie functioneazt tn domeniul liniar si deci neliniarititile datorate contactelor potenfiometrelor se neglijeaz. Schema bloc a calculatorului erorii de pozitie ce este ai in continuu este prezentati in fig.6.3a.b) Fig.6.3 Schema bloc a caleulatorului erorii de pocigie: a) alimentat in curent continu; 5) alimentat in curent alternativ, Pentru variantele de curent alterativ (selisne in regim transformator), calculatorul erorii de pozitie si demodulatorul se comportd ca un element de intérziere de ordinul I, find ccaracterizate printr-o functie de transfer de tipul: u,(5) Ky : (6.2) (6) 1+s7,* @ In care 7, este o constant de timp necompensabild, ce produce tot timpul intArzierea Ja furnizarea semnalului. In cazul studiat in continuare se va considera rspunsul calculatorului erorii de pozitie dupa relatia 6.1. 6.1.2. Amplificatorul de putere fn practica se utilizeaz’ dou’ tipuri de amplificatoare de putere: statice (electronice) si rotative. Amplificatoarele de putere statice folosesc ca elemente de forpi semiconductoare de putere comandate de tipul tranzistor, tiristor etc, (Amplificatoarele rotative sunt in special de tipul grup generator-motor si au o rispAndire mai restrinsi tn prezent. fn fig.6.4 se prezinta scheme de Principiu pentru fiecare din cele doua variante, a) b) ¥ig.64 Schema bloc pentru amplifcatorul de puteres 4) static; b) rotatiy, Amplificatoarele de Putere pot fi Teprezentate de o functie de transfer asemi calculatorului il de pozitie, avand factorul de amplificare Ki coe de timp a Hyls)= 4 63) 1+sT, ’ Constanta de timp a amplificatoarelor cu semi iductoare determ: de timpul lor mort static 7; la amorsare si de Parametrii clementelor de a 2° cir deputere (bobine, condensatoare). Constanta de timp a amplificatoarelor electronice este mici si ‘in multe aplicatii poate fi neglijatt. ‘amplifetonsle rotative au 0 constant de timp mult mai mare, astfel pentru schema din fig.6.4b constanta de timp reprezint& practic constanta de timp a infaiguriirii de excitatie cu Valori de ordinul 0,1+0,5. ; - Factorul de amplificare K, este definit ca raportul intre mirimea de iesire si cea de intrare, m&rimi ce pot fi tensiuni sau curenfi. Amplificatoarele nu sunt liniare pe intreg domeniul lor de functionare, peste o limiti Uy apirind fenomenul de saturatie (fig.6.5b) si deci factorul de amplificare K, nu este constant. Se luereazl cu un factor de amplificare local definit pentru un punct anume de functionare, _AU, WU, (64) ¢ baza cresterilor elementare in punctul respectiv sau la limit& prin derivare. . r in ona amplificatoral va fi considerat numai prin factorul su de amplificare Ky, marime presupus& constantA corespunzator function&rii in zona liniar’. © Tensiunea aplicatd servomotorului este: U4 =Ky4-u, =K4-Kp(~8,), 5) ‘in functie de eroarea de pozitie. Vit uy a) b) Fig.6.5 Caracteristica unui amplificator de putere real: a) schema bloc; ) factorul de amplificare, 6.1.3, Servomotorul de actionare Caracteristicile mecanice ale servomotoarelor utilizate sunt arltate in fig.6.6. Servomotorul de curent continu comandat pe indus, fig.6.6a, are caracteristici asemanitoare Cu celerale servomotorului asincron bifazat comandat in fazi, fig.6.6b. Neglijand regimul tranzitoriu electric fafi de cel eléctromecanic, constanta de timp clectric& fiind mult mai mic deo&t cea electromecanic&, modelul matematic simplificat al Servomotorului se poate obfine pe baza caracteristicilor sale mecanice liniarizate. Spre deosebire de motoarele de actionare clasice, in special la puteri mici, servomotoarele prezint& caracteristici mecanice mult mai ciizitoare. Pentru un servomotor de curent continuu comandat corespunde cuplul de pornire M, caracteristica mecanic& lin m=M,-F,-Q, pe indus cu tensiunea Uj cireia fi iar se poate exprima sub forma: (6.6) unde Fe~ coeficientul de frecare vascoasi de natura electric al servomotorului, Fe=ctgy find 4panta caracteristicii sale mecanice; ‘m-cuplu electromagnetic; —cuplu de pornire . My CHD nd de la eouatia eareceristicii mecanice pentru un motor de eurent continu comandat pe indus: a ne Uak KM FO 61 Ua tensiunea apicaté servoinotorulul ; ot Un tens dentficarea pentru M, Fin funcfie de parametit din relafia 6.7: 2 uy Zks ene (6.8) se obser oA fntre cuplul de porire i tensiunea de_alimentare existi proportionalitatea: M,=Ky-Us, Ku 5, 9) factorul de proportionalitate Ky fiind o mBrime caracteristicl a servomotorului, denumit facto psiune - cuplu. Tinind cont de fig.6.1 si de expresia (6.5), expresia cuplului de porire devin M, Uy = Ky KK 0,-8)- (6.10) a) Fig.66 Caracteisticile mecanice: a) pentru servomotorul ce cc; b) pentru servomotorul asincron bifazat 6.1.4, Modelul matematic al servosistemului « Servosistemul studiat este un sistem electromecanic si deci i oo Sarocianal epa ons mn ic gi deci este guvernat de ecuatia de m=s22, le ad 6.11) c. electromagnetic c. inerfie c frecare c. rezistent static J- s-a notat momentul total de inerti i si sarcini (ee tie al servomotorului si sarcinii; ‘my cuplul rezistent de frec&ri vascoase al servomotorului gi sarcinii, me . oni tezistent independent de vitezi jomentul total de inertie al servomotorului gi sarcinii sarcinii J’ oe si sarcinii Jare dou componente 3 (6.12)a Sisteme de reglare automata (SRA) utilicate in servosisteme — prezentare generald imi alternativ, insti fn Pentru eliminarea acestor dezavantaje se poate folosi un motor de curent acest caz problema repli se complic8, MCA -urile necesitind un reglaj im amplitadine s frecventt a tensiunii (reglare vectorial8) ceea ce implic& costuri suplimentare $1 scheme complicate. a Sursa+ [al Motor Figura 1.5. Schema de comand’ a unui servosistem cu motor de curent continu fn Figura 1.5 este prezentaté schema de reglare a unui servosistem cu MCC cu bucla de vitezd subordonata buclei de pozitie’ Semnificatia mirimilor este-urmftoarea: oe ~ pozitia de refering’; ~ pozifia masurati; a eroarea de pozitie; R regulator de pozitie; Ra ~ Tegulator de viteza; ‘m* ~ cuplu impus (in general proporfional cu curentul impus); iq ~ Constanta traductorului de vitezi; iy ~ constanta tradutorului de pozifie, Observati: 1. Dac& este nevoie de 0 anumiti adaptare de nivel fntre gama tensiunilor de referinfA gi sa tensor de nie din radctone wpa fa pis pe reste don} Consus de adaptare ‘Sn’ generat, in cadrul sursei de alimentare este inclusd gi o' buck de reglare a curentului, Dac io ec po aga EU com Aces Bee Mouelei ving.” t defini tei [sohstirite.de. tiinp ‘importante, utilizate in ‘constanta de timp electric’, pentru bucla de curent; = Tame Constanta de timp electro-mecanic&, pentru bucla de vite, Fae Constanta de timp mecanicd, pentru bucla de pozitie. if Détegult inte ele exist unmitaarea relate: 2 Ey'<< Tlf) 1 scheme de reglare in cascadd aga cum este si cea din Figura 1.5. pe baza cAreia putem 38 15Jm “moment de inertie al servomotorului; a ~ moment de inerfie al sarcinii pentru un raport de transmisie 1/v. v’ Cuplul rezistent de frectri vascoase al servomotorului si sarcinii, proportional cu viteza my are componentele: orFba-F.a, (6.13) Fm—coeficient de frec&ri vascoase de natur% mecanic& a motorului; Fy, - coeficient de freciri vascoase de natur& mecanica al sarcinii; F - coeficient total de frectiri vascoase de naturd mecanic& a motorului si al sarcinii. fn relafia (6.13) Fn si Fi, sunt coeficiengi globali de frecare vascoast ai motorului si sarcini, iar m, reprezint& cuplul rezistent independent de vite (frecare static&): IM, Mg + ML, (6.14) unde ‘gn ~ Feprezint& cuplul static al servomotorului, img, ~ cuplul static al sarcinii Pe baza relatiilor (6.6), (6.10), (6.11), (6.12), (6.13), (6.14) se poate scrie o relatie general pentru un cuplu sub forma: m=M,~FA=KyK K,(-§)-F=JL+ A+ m, (6.15) F, - coeficientul de frecare vascoasd de natur& electric’ al servomotorului Notfnd: = 99 dO. a 4 =F av Fsket lr 6.15") 6, - unghiul de iesire si ordonand termenii relatiei (6.15) se obfine: 2 wit sre KyK,K,0, =KyK,K,0,—m, , 6.16 ecuatic ce reprezinté sisteme inertiale de ordinul II si poate fi rezolvat& analitic sau numeric. Rezolvarea analitic& este posibild numai pentru sisteme liniare, unde coeficientii Kp, Ks, Ku $i F nu depind de 9, si de timp, cazul analizat anterior. Dac& sistemul nu este liniar rezolvarea exact& se poate face cu calculatoare numerice sau analogice prin interpolari si linearizari locale in jurul punctului de funcfionare. Trecnd in operational si considerdnd inital servosisemul in repaus, adic&: a6, 6,(0)=0, Ee aot 6.16") se obfine: (ws? + vF5+ KK ,K,)0.(8) = KK ,K,6,(s)—m, (8), (6.17) relatie ce are schema bloc din fig.6.7a.b) Fig.6.7 Schema bloc a servosistemului analizat: a)icu m£0; b) cu m,=0 In multe situatii se poate neglija cuplul rezistent m,, in special pentru servo-sisemele cu moment de inerfie important si cu frec&ri statice reduse (transmisie mecanic& performanta). Ecuatia devine pentru m=0: G +h See a Fate a) Ake Suku 9(), (6.18) ie a Ee ee Hals)= 2 nO a =o ay ; (6.19) Notfind cu a- etree eo si € factorul de amortizare _ [RuKiK F ay be im 7a (6.20) ’ relafia (6.18) devine: (6? +240, + 02)8,(5)= 034,(s). (621) Funetia de transfer: ls) _ HO" G0)" Fazer a C2) caractefizeaz’ comportatrea dinamici a servosistemului studiat. Cel mai frecvent se cerceteaza raspunsul la semnal de comanda treapti, 6,(t)=6,(¢)-1(¢), functie ce are in + 9, operational expresia In acest ee sistemului devine: s+2ba, al) aevitessay Ls “eae Pe cm) sivutilizand tranafbomarse invert: 00-[-£5 sino, fF A Ni-P), (624) cu @=arccos &.MUA 6.2. INFLUENTA PARAMETRILOR ELEMENTELOR COMPONENTE ASUPRA COMPORTARII SERVOSISTEMULUI 6.2.1. Caracteristica regimului tranzitoriu Proiectarea servosistemului echivaleazi cu alegerea elementelor componente ale schemei in scopul realizirii unor anumite performanfe in regim tranzitoriu si stationar. Trebuie alese sau proiectate traductorul de pozifie, amplificatorul, servomotorul, transmisia, fiind impusi parametrii sarcinii Jz, Fy si mez. principal réspunsul tranzitoriu al servosistemului depinde de factorul de amortizare side pulsafia proprie. Astfel, pentru semnal de intrare treapt, rispunsul la diversi factori de amortizare ¢ pentru un sistem ca cel studiat la paragraful 6.1.4. este aratat in fig.6.8. Amortizarea este cu at&t mai rapid’ cu c&t ¢ este mai mare, valoarea factorului de amortizare rapida fiind afectat& de parametrii sistemului (relafia 6.20) 18 Oe/Oes og 06 04 02 a Oe Be aw sof? ' 9? © woe Fig.6.8 Raspunsul unui servosistem pentru diversi factori de amortizare Pentru un astfel de proces tranzitoriu se definesc o serie de factori de cali i caracterizarea sintetic& a sistemului. ke Seale» oe Pon a. Coeficientul de suprareglare o, reprezint& raportul di pasirea tranzitorie.maxi ‘AQ.n a valorii stafionare gi aceasta din urmi 8, rand ee a (6.25) {n practic& este de dorit ca acest coeficient si fi i mi ice echivaleazh cu un factor de amortizareridicat. a ee ._ Durata procesului se exprimd prin mai mulfi parametrii de tim i ta , p, precizati fa fig.6.9, b. caret de Lienirerrd uy, ee intervatul de timp din momentul inceperij Prove fei momentul cfind marimea de iesire devine prima dati egali' cx, ©. Timpul de crestere ty este definit ca i 90% din valoarea sa fingld, °® imtervalul de timp necesar ca rispunsul s& ajunga Jy . Timpul de reglare t, , reprezint& i ri f nig 6, eon 17 Prezint interval de timp sours pan la ajungerea in zona de©. Numétrul de oscilafiiv, efectuate pant la intrarea in zona de linistire, Fig.6.9 Explicativa pentru definirea unor parametrit de timp Cei mai frecvent utilizati indicatori sunt coeficientul de suprareglare o, timpul de Teglare t, i numé&rul de oscilatii v. Sub aspect calitativ timpul de reglare la amortiziri sc&zute este invers proportional cu factorul de amortizare ¢, iar la amortizri mari este proportional cu &.Untimp minim de reglare se obfine pentru £=0,6 - 0,8, {In practic se doreste ca acesti timpi (cuprinsi tntre milisecunde si zeci de secunde in functie de natura si gabaritul servosistemului) s& fie c&t mai redugi astfel ca valoarea lor final si fie atinst cAt mai rapid. Viteza de rispuns depinde de factorul de amortizare ¢, si de pulsafia proprie wp. Pentru o valoare a pulsafiei proprii ao, sistemul are un timp mic de si invers. Dup& relatia (6.20) modificarea pulsafiei proprii este posibild prin modificarea factorului de amplificare, a constantei de cuplu a servomotorului, a momentului de inertie global sau a raportului de transmisie. In realitate problema este mai complicaté deoarece servosistemul nu lucreaz’ numai in domeniul liniar. Datoriti fenomenului de saturatie si a frectrilor de natur& statica, sistemul prezint& mai multe moduri de funofionare (fig.6.10). t Fig.6.10 Raspunsul tn timp al servosistemutui reali J. - 9, este foarte mic servomotorul nu dezvolté un cuplu suficient pentra fnvingerea cuplului de freciri gi sarcina nu se migcl. Servosistemul este in acest caz ‘rupt” la arborele servomotorului si se giseste in zona sa de insensibilitate (ona hasurat). Il. Pentru erori mari amplificatorul se satureaz& si tensiunea aplicati servomotorului este constant& (maxim’) independent& de tensiunea de eroare. Bucla servosistemului este rupti” Ia intrarea amplificatorului si se giseste intr-un regim de saturafie de cuplu. Deoarece ‘acceleratia sistemului este practic proporfionalA cu cuplul electromagnetic al servomotorului se mai spune c& este ,,saturatie de acceleratie”. IMJ. Servosistemul prezint& o limitare de vitezX sau saturatie de vitez, deoarece viteza servomotorului este limitati de viteza sa de mers fn gol. Pentru un semnal mare de croare servomotorul accelereazi pnd la viteza sa maxima. Dup& aceasta servomotorul functioneaz& la viteza sa maxim& pan& ce eroarea este redust. In acest timp bucla este in functionare intrerupta. TV. Zona de comportare liniari se caracterizeazA prin proporfionalitatea cuplului electromagnetic cu eroarea. Neliniaritatile caracteristicii servomotorului si frecirile statice au efect asupra rispunsului sistemului, cu toate acestea, funcfionarea servosistemului poate fi consideraté liniar’, V. Alt efect echivalent cu ruperea buclei de reactie este jocul in reductorul intre motor si traductorul de pozitie. Efectul se remarc’ mai ales cfind motorul reverseaz8. Acelasi efect il produce rezolufia limitaté a traductorului de pozitie (de exemplu, in cazul utilizsrii potenfiometrelor bobinate). La aplicarea unui semnal treapta la intrare sunt posibile toate aceste cinci regimuri. Analiza -servosistemului trebuie flicuti separat, considerind comportarea in zona moartd, liniard gi in zonele de saturatie. Fiecare din aceste regimuri conduce la valori optime pentru parametri sistemului, valori care ins sunt diferite de la un caz Ja altul. 6.2.2. Elemente de calcul data de bazil in alegerea elementelor sistemului o constituie cuplul de frecdiri statice. Acest cuplu rezistent poate produce la vitezi redusi o migcare sacadatX a sistemului. Experienfa aratii cl pentru o pornire lind cuplul maxim de pomnire trebuie si depliseasc& de cel putin cine ori cuptul de frectri statice total: Monea > 5M, Mpmea 29mm +} Pe baza acestei relatii se determin’ o prim conditie de alegere a raportului de transmisie, presupunand cuplurile cunoscute: (626) My vo Mme (627) 92M pmed- "em 9.2m M ymed Cum pentru servomotoare de bund calitate raportul = <0,03 se poate serie mai ped simplu relafia (6.27), yg tet (6.28)Datorit de freciri statice (neglijat pan& acum) apare o abatere permanentd in regim staionar, eee prin zona hasurati in fig.6.10. Accasti abatere 16, trebuie si fie mai mic& dectt o valoare (40,Jo impusi. Alegerea factorului global de amplificare KyK Kp se face din condifia erorii de pozitie maxima acceptat&. Pe baza relatiei 6.15 conditia de echilibru static (2- 0, Q= 0}, se obfine cfind: K,K,K,(6,-0,)=m,, ; (6.29) : fnlocuind m, cu expresia sa (6.14) si stiind cA tensiunea minimé de pomire a Servomotorului in goleste: , Us, a (6.30) ss e baza relatiej (6.29) se fixeaz conditia, Urggg + ze * Ky 631 Eee daly +Ji2,0), (6.38) condite fri de care reduotorul nu poate asigura accelertiaimpust de sarcind la pornire. M} Mirimea —F, este independents de reportul de transmisie si reprezintto cif de calitate a servomotorului de care se fine seama la alegerea acestuia. 6.2.3. Analiza comportirii in domeniul frecventei Analiza perfomanfelor servosistemelor se face adesea pe baza rispunsului la un semnal de intrare sinusoidal, Analiza se face asemtnitor analizei cirouitelor liniare tn curent altemativ, tnlocuind in operatii operatorul de derivare d/dt prin mirimea complexai jo», unde ®, variabil8, reprezint& pulsafia semnalului de intrare. Cu aceste notafi, relia (6.21) poate fi scrisd in domeniul frecventei ca: 29 (; 6(jo)=—_®9.U@) (ja) aces plea" (6.39) sau impartind cu @} numéritorul si numitorul $i introducnd pulsafia relativa u =o /, ‘@, se obfine: 2G 1 Hoe he ‘cande [| reprezint modulul iar g faza $8. a i a ce vaiazd ects semnalului de intrare 6,(1) se obfine asa numita diagram& Bode, de fapt réspunsul la frecvenji al sistemului, Variafia amplitudinii si fazei este reprezentat Togarianio, pentru diferfifactori de amortizare, faze find daté in grade, iar amplificarea in decibeli (v. fig.6.11). lg =20 jog t ical Conditile de rezonanft pot fi definite din dows puncte de vedere; al amplitudinii si al fazei. Varful de amplitudine apare pentru o pulsatie de varf ap, respectiv up, (6.41) "up = 22 = = 28"; €<0707 (6.42) % si are valoarea: L lex = (6.43) VFlnex telnet Rezonanfa de faz, 9=90°, are loc intotdeauna pentru pulsafia cp, situafie in care: 1 wall, 4 lil=5¢ 6.44) alt mirime caracteristicd este latimea benzii de trecere care corespunde domeniului de frecvenf& pentru care rispunsul in amplitudine nu scade sub 34B, pulsafia limita find notat cu a. Marimile caracteristice obfinute pe baza rispunsului la semnal treapt si cele obfinute la semnal sinusoidal, sunt interdependente si pentru servosistemul studiat, in fig.6.12 se arati dependenfa @,-t,=f(E). Pentru cazurile practice acest produs @,-t, este aproximativ egal cu 2,Srad, ceca ce permite ca atunci find se cunoaste banda de trecere sii se poaté determina timpul de crestere. De asemenea se observa legatura invers& tntre cele doud mérimi, un timp de crestere scurt fiind obfinut cu o banda de trecere larga. Din diagrama Bode se pot determina legaturi intre varful de amplitudine, faz si respectiv coeficienml de suprareglare 0. De asemenea se pot trage concluzii dac& sistemul este stabil sau instabil. Astfel, pentru o pant& a caracteristicii amplitudine frecventi mai mic& dec&t 12dB/octav, in punctul in care H=0 se poate demonstra c& sistemul este stabil. Unesri se foloseste functia de transfer a ctii deschise, relatia (6.19), care in domeniul frecventei devine: = So) ___KyKy —__1 100) 59) Tota) HR wa unde w= 2= pulse Dac mfrimea de icsire este viteza si nu pozitia, funcia de transfer pentru servomotor este: jo-i x Ku oA OOO) A R. . H(ie)=" Go) ~JolsF 1 ‘of,’ (6.46) a ; tn care =F este constanta electromecanic& a servosistemului ce se comporti ca un element proportional cu intirziere de ordinul 1,