14.1. Tipos de mandos neumaticos Atendiendo a la aecién de mando, éste se divide en directo ¢ indirecto. EI mando es directo cuando la accién del opera- dor incide directamente sobre los actuadores que gobieran Jo érganos de trabajo. E1 mando es indirecto cuando la accion del operador se apliea sobre unos actuadores de mando que gobieran (pilotan, a su vez, a los atuadores principales. ‘Sogiin su grado de autonomia el mando puede ser semiautomético y auomético. En el primer caso, el trabajo se interrumpe cuando el operador suspende su accién de mando; en el segundo caso, el ciclo de trabajo se efectia sin interrupcién, aunque su repeticion depende de una aceién de mando del operador; por tltimo, e! mando automtico per- mite la repeticidn indefinida del ciclo de trabajo. ‘Todos estos conceptos de caricter general tienen perfecta validez en un sistema neumatico y, en consecuencia, se puede hablar de mando neumitico. Este se efectia a través de actua- dores 0 componentes cuyas caracteristicas tecnoligicas y fun- cionales se han estudiado en los apartados anteriores, Los ccomponentes neumaticos se agrupan y relacionan dentro de los circuitos neumaticos. 14.2. Instalaciones neumaticas En una instalacién neumética capaz de funcionar automiti- ccamente se da la siguiente organizacion interna, segin el flujo que siguen las sefales: ‘© Captacién de la informacién, ‘© Tratamiento de la informacién, © Organos de gobierno. ‘© Organos de trabajo. La captacién de informacién es un bloque formado por todos los elementos capaces de recoger datos que definen la situacién de la maquina o equipo en cada momento. Estos cle- ‘mentos son los finales de carrera, los detectores de proximi- dad, eteétera, Las seftales procedentes de los captadores de informacion son analizadas y controladas por el grupo siguiente, y conve- niientemente tratadas, se envian a los érganos de gobierno. Los elementos que componen este segundo grupo son las ‘memorias, os temporizadores, efeétera Las sefiales tratadas que llegan a los érganos de gobierno carecen de capacidad de mover los érganos de trabajo. Por 0, aquellos son los encargados de mandar, de suministrar el caudal de aire adecuado a los érganos de trabajo. Este grupo Jo componen generalmente vélvulas pilotadas de 3/2, 4/2 052. Finalmente, los elementos de trabajo son los encargados de aplicar fisicamente Ia energia acumulada en el luido para rea- lizar las operaciones correspondientes. Como es natural, en una instalacién no automitica no se dan todos estos bloques de elementos, pues la captacién y el tratamiento de la informacién la realiza el mismo operador. 14.2.1, Mando directo de un cilindro de simple efecto mediante pulsador Ya s ha dicho que el mando de un cilindro de simple efec- to puede hacerse con una vilvula 3/2 (pulsador). El esquema de este circuito elemental aparece en la Figura 14.1 A EP f © Figura 141, Mando directo desde pulsador. Al accionar el pulsador P, el aire a presién penetra desde la entrada (1) hacia el cilindro, a través de la conexién (2), lo que ‘ocasiona el avance o movimiento positive del vastago. Al sol- tar el pulsador, el aire escapa al exterior mientras el vastago cefectia la carrera negativa o de retroceso a la posieién inicial Para evitar que el operador tenga que apretar todo el tiem- po el pulsador puede emplearse una vilvula con enclava- miento. Es un mando muy empleado en méquinas herramien- tas para la fijacion de piezas. 14.2.2. Mando directo de un cilindro de doble efecto mediante pulsador Como se sabe, para el mando de cilindros de doble efecto se utilizan valvulas 4/2 y 5/2. En la Figura 14.2 (A), al accio- nar el pulsador el aire a presidn llega a la camara posterior del cilindro a través del orificio (4) mientras que por el orificio (2) escapa el aire de la cémara anterior expulsado por el avan- cce del vastago. Al soltar el pulsador se produce el retroceso del vistago porque el aire a presién llega ahora por (2) a la parte anterior del cilindro, mientras que la camara posterior se ‘comunica con el escape. En Ia Figura 14.2 (B) aparece un montaje equivalente aun- que con una valvula 5/2, La diferencia radica en que las edma- tas del cilindro evacuan por escapes distintos. © ITES-Pananniro3 AWAm Axi view 6 Figura 14.2. Cilindro de dabl efecto mediante pulsador. 14.2.3. Mando de un cilindro de simple efecto desde dos puntos distintos Para solucionar el problema hay que recurrir a una vélvula selectora de cireuito © médulo O (Figura 14.3). AAP } & Tg 4. an ds spn dine Al accionar el pulsador P, se manda el aire a presion por la entrada (1) de dcha valvulay el ciindroefecta la carrera posi- tiva, Cuando se pulsaP, ocurre lo mismo pero con la entrada de aire por la ota via de Ia valvula selector. Caso de no accionar cualquiera de los dos pulsadores el aie se escapa por la via (3) de cualquiera de ellos y el vastago del lindo retrocede Si no se emplea vilvula selectora ocurre (Figura 14.4) que al apretar un pulsador, el aire se dirige al escape (3) del con- trario, en lugar de penetrar en el cilindro, AP 6 } Figura 144, Sin vlvula selectora, © ES-Parannro 14.2.4, Mando condicional de un cilindro de simple efecto Esto significa que el cilindro responde a la aeciGn simulté- nea de dos pulsadores. Si P, y P, no se accionan, el vistazo no avanza. Esta forma de mando puede obtenerse de tres © Montaje en serie de los pulsadores. Es evidente que el aire no puede llegar a P, si no se da paso pulsando P,, © Montaje con vilvula de simultaneidad. Como se sabe esta valvula impide la salida de aire si no hay sefial simultinea en las dos entradas conectadas a los pulsa- dores. Por consiguiente, para que el cilindro se mueva es preciso apretar a la vez P, y P,. Al cesar la accién sobre uno cualquiera de los pulsadores el vistago retro- cede a su posicién inicial © Mediante vélvula 3/2 pilotada neuméticamente y eon retomo por muelle (Figura 14.5). Cuando se acciona el pulsador P, se manda una sefial a la vilvula citada que abre el paso del orificio (1) hacia el cilindro pero, al ‘mismo tiempo, es imprescindible pulsar P, para que el aire alimente la via (1) de la valvula pilotada, De las tres soluciones la mis econdmica es el montaje en serie, aunque también es la menos universal Figura 145, Valvla 32 pilotada y con retorno por muell. 14.2.5. Control de la velocidad en los cilindros de simple efecto ‘Cuando se describieron los reguladores de eaudal ya se dijo que la regulacién de la velocidad se logra con Ia regulacion dl caudal de aire. La valvula en cuestién se monta junto con tuna valvula 3/2 con pulsador, cuidando que la posicién del antirretorno sea la correcta segin se desee regular el avanee 0 cl retroceso (Figura 14.6)BAA er] 8 ty “ e Fira 146, Contd de velocidad en lindos de simple efecto. 14.2.6. Control de la velocidad en los cilindros de doble efecto La regulacién se efectia de igual forma que en los cilindros de simple efecto (Figura 14.7, A) pero con valvulas 4/2. 2 es Hg me Figura 147. Contol de velocidad en ings de dobles ecto, (8) Si se emplean valvulas 5/2 se pueden colocar reguladores rmontados en los escapes (Figura 14.7, B), aunque esta solu- cién, evidentemente econémica, resulta de dificil puesta a Punto y mantenimiento. 14.2.7. Aumento de la velocidad en los cilindros de doble efecto El aumento de la velocidad de avance en ambos sentidos se puede lograr con la aplieacién de valvulas dé fi Estos elementos permiten obtener el vaciado cimara correspondiente y, por consiguiente, al offecer menor resistencia al avance del émbolo crece la velocidad de éste (Figura 148), Vv Figura 14.8, Aumento de a velocidad en un cilindro de doble efecto. 14.2.8, Mando indirecto de un cilindro de simple efecto Cuando por problemas de montaje 0 por cualquier otra razén, la vilvula de mando no puede colocarse cerca del érgano de tra- bajo y en un lugar accesible al operario debe realizarse el mando ‘a distancia tal como se indica en la (Figura 14.9, A). Al aceionar el pulsador de marcha P se pilota la valvula 1 yy el vistago del cilindro se mueve hacia adelante. Al soltar el pulsador desaparece la sefial de pilotaje y el vistago del cilin- dro retrocede, Figura 143. Nand indirect 14.2.9, Mando indirecto de un cilindro de doble efecto El mando del cilindro desde un solo punto se efectia como cen el caso precedente, con el empleo logico de la valvula 4/2.eo ef a ® $ © Figura 14.10, Mando condicional de un cilndro de doble efecto. Si el mando debe realizarse desde dos puntos, el montaje aconsejable es el de la (Figura 14.9, B), que incluye un selee- tor de circuito, 14.2.10. Mando condicional de un cilindro de doble efecto Se puede obtener mediante el montaje en serie de dos vil- vulas 3/2 que pilotan una valvula 4/2 (Figura 14.10, A); con Jas mismas valvulas pero intercalando una vlvula de simul- taneidad (Figura 14.10, B); 0 bien, mediante una valvula pi tada 3/2 (Figura 14.10, C). En todos los casos es preciso actuar sobre los dos pulsado- res PI y P2 para que el cilindro se mueva 14.2.11. Mando de un cilindro de doble efecto con retroceso automatico AL accionar el pulsador de puesta en marcha Pl (Figura 14.11) se pilota la valvula 1 y éta hace avanzar el vastago del cilindro «que, al final de su recorrido, oprime el pulsador de la vlvula final dd carrer, la cual manda una sefal ala valvula 1 que invierte su posicion, con lo que el vastago del cilindro retrocede. Este es uno de los montajes basicos en neumatica, == eo Figura 14:11, lindo de dob efecto con retroceso automitico. © TES Pananiro 14.2,12. Mando automatico de un cilindro de doble efecto En este caso el cielo de trabajo del cilindro se reproduce indefinidamente, una vez iniciado, hasta que aparezca la orden de detencién, En el montaje de la Figura 14.12 se ha sustituido el pulsa- dor habitual por una palanca con enclavamiento y se han colo- ceado dos finales de carrera 1.2 y 1.3. Pe) 1.2 I —J i a cron Figura 1412, Mando automitico de un cilindro de doble efecto, nd OH Al dar aire al sistema con el accionamiento de la vélvula 2.1 y al estar en posicién de reposo el final de carrera 1.2, el visiago del cilindro inicia la carrera de avance, ya que en el pilotaje (14) de la valvula 1.1 existe la sefial de marcha. Cuan- do el vastago del cilindro llega a su posicién mas avanzada, acciona el final de carrera 1.3, que pilota a 1.1 en (12), y se invierte el movimiento; es decir, el vastago retrocede hasta 1.2 para reanudar inmediatamente el ciclo.Para detener el proceso es preciso desenclavar la palanca 2.1 con objeto de que el sistema quede sin aire, No obstante, ‘el montaje asi dispuesto no permite controlar el punto de paro del vstago del cilindro. Para que esto ocurra la vilvula 2.1 se monta en serie con el final de earrera 1.2 para que, cuando se cierre aquélla, quede sin alimentacién este dltimo y asi se ‘garantiza el paro del cilindro en la posicién de véstago entra- do puesto que 1.2 no puede emit sefal, 14,2.13, Mando de un cilindro de doble efecto con control de tiempo en el retroceso El temporizador empleado (Figura 14.13) se monta en serie con el final de carrera 1.3, De esta forma, Ia sefial que pilota a 1.1 en (12) se envia al citado temporizador 1.5 el cual, des- pués del tiempo establecido, actia sobre la valvula pilotada 1.1 en (12); asi se consigue un retraso controlado de la seftal de retroceso que emite 1.3. Es este el montaje mis empleado ¥ practicamente el inico fiable, siempre que el tiempo no sea ‘muy preciso, =) _ tap 15 Realk Figura 14.13 into con conto de tempo de retocesa. 14.2.14, Mando de un cilindro de doble efecto con anulador de sefial En un determinado montaje puede ocurtir que el operario tenga accionado el pulsador durante un tiempo excesivo y se produzea el deterioro del producto por respuesta a destiempo dl sistema debido a una coincidencia de seflales. En efecto, si se oprime el pulsador P (Figura 14.14) demasiado tiempo, cen la valvula 1.1 aparecen dos sefales simultineas cuando el ‘vastago del cilindro llega a 1.3. AI llegar primero la sefal por (14) y después la sefial por (12), ésta no es efectiva hasta que el operario deja de accionar el pulsador P, pero en este ‘momento el producto puede haberse deteriorado, 1s a By “Sie Fig 144 lindo con aldo de sel No obstante, puede evitarse esta eventuatidad con el tem- porizador montado como anulador de sefial, tal como se observa en la Figura 14.4. Como éste se encuentra normal- mente abierto, la sefial de marcha pasa a la valvula 1.1 y al ‘mismo tiempo al sistema temporizador, cl cual anula la seital procedente de P después de un cierto tiempo que se mantic- ne constante. 14,2.15. Senales intermedias durante el avance del cilindro Siempre que proceda emitir una sefal intermedia durante el avance del viistago de un cilindro para controlar un mando auxiliar, poner en marcha un motor, ete., se recurre al accio- namiento por rodillo escamoteable, ya que si el rodillo fuera normal, la vilvula correspondiente seria accionada en dos ‘ocasiones —ida y vuelta y, por consiguiente, se obtendrian dos sefiales, Con el rodillo escamoteable slo se tiene seal en un sentido, «que se indica con la flecha correspondiente (Figura 14.15). MARCHA MOTOR, Figura 14.15. Sefal durante el avance del cindro, (© TES-Paranniro14.3. Electroneumatica Cuando las distancias a cubrir por las conducciones reumaticas son grandes, las sefales de mando se debilitan y retrasan sus efectos, debido a la pérdida de carga, lo que sig- nifica que ya no tienen la condicién de répidas y seguras. Por ‘otro lado, las condueciones largas representan un consumo muy elevado de aire y los gastos que de ello se derivan pue- den resultar intolerables. Por estas razones interesa, con frecuencia, combinar las ventajas del mando eléetrico con la simplicidad y eficacia de Ja neumética, 0 que nos lleva a las aplicaciones electro- neumiticas. 14.3.1, Electrovalvulas Las electrovilvulas o vélvulas clectromagnéticas son cle- ‘mentos mixtos que mediante una sefal eléctrica exterior ‘efectian las funciones propias de las vélvulas distribuidoras. La parte fundamental de la electrovilvula es el elee- ‘oiman, capaz. de mover directamente el distribuidor ~si el ‘caudal es pequelio- o bien por medio del mando indirecto, Una electrovélvula de mando indirecto (servopilotada) 4/2 funciona de la siguiente forma (Figura 14.16). Pa RP 4 oF cost. Figura 14.16 Esquema de una electovélvula, Cuando Ia bobina esti bajo tensién, el nicleo es atraido, venciendo el esfuerzo del muelle. En este momento, el con- ducto de alimentacién (1) puede alimentar Ia utilizacion (2) porque los pequeiios émbolos distribuidores, pilotados a través del conducto derivacién de (1), cierran la utilizacién (4) y abren la (2), respectivamente. Al cesar la tensién, el muelle devuelve al nicleo a su posi- ciién de reposo, se purgan los émbolos por la salida superior y el orifivio (2) es puesto a escape mientras (4) es alimentado, 14.3.2. Mando electroneumatico Un ejemplo muy sencillo de mando electroneumatico 10 cconstituye el montaje de la Figura 14.17. El distribuidor empleado para mandar el cilindro es una valvula electro neumética de mando directo desde unos pulsadores eléctricos P, y P, los cuales activan las bobinas x e y que mueven el dis- tnibuidor interno. Obsérvese el esquema eléctrico de mando; © ITES-Pananiuro al pulsar P, se excita la bobina x y la valvula actia tal como se indica. Cuando se oprime el pulsador P, se excita la bobi- ia y; se invierte la posicién del distribuidor y, en consecuen- cia, el vastago del cilindro marcha en sentido contrario. i Figura 14:17, Mando elecroneumstio. 14.4. Ejemplos realizados con autématas amos realizar una serie de ejemplos de reolucin de automatismos, con autématas programables, utilizando cl mando neumatico, Ejemplo 1: Apiladora Para resolver el ejemplo (Figura 14.18) partimos de los siguientes elementos: © Tres cilindros: A (de simple efecto), B y C (de doble efecto. © Cinco finales de carrera en el recorrido del cilindro A: AO, Al, A2, A3 y Ad © Dos finales de carrera para los cilindros B y C. © Un sensor M. EI proceso es el siguiente: El sensor M detectaré la legada de las piezas de la cinta transportadora, Al ser detectada una pieza en M, si el cilindro A esté accionando el final de carrera AO, hard salir a dicho cilindro hasta el final de carrera Ad y retroceder. nag Figura 14.18 Equema del Fjemplo 1.A continuacién, cuando llegue una nueva pieza a M, saldra nuevamente el cilindra A hasta A3 retrocedert, El proceso se repetird con A2 y AL. Cuando tlegue A nuevamente a AO, dari la orden de retro- cceso al cilindro C hasta que Llegue a CO, momento en que le Hegard una orden al cilindro B que avanzaré hasta llegar a BI A continuacién retrocederi hasta BO, C avanzara hasta C1 y se terminaré el ciclo, Solucién: Para resolver este ejemplo utilizamos los cilin- dros que se ilustran en la Figura 14.19, Segtin estos cilindros y el enunciado del ejemplo realizamos la tabla con las entra- {as y salidas que vamos a utilizar (Tabla 14.1). Es ficil deducir a partir del enunciado y de la tabla el dia- ‘grama de estados que se representa en la Figura 14.20. Este diagrama, a pesar de tener 13 estados, es de fii compren- sin, siguiendo simulténeamente la Tabla 14.1 i of o CILINDRO A CILINDROS B YC Figura 14.19 ilindeos utilizados ene Ejemplo 1 A continuacién realizamos el programa para el SIMATIC $5 en formato AWL. Este seri 35: Bo Be Ga © Estado 1: UNA 32.0 UNA 32.1 UNA 322 UNA 323 UNA 32.4 =MO.l © Transicién del estado Lal estado 2: UMol UE320 UE321 SMO02 © Estado 2: uUMo2 $A32.0 ; Cilindro A activado © Transicién del estado 2 al estado 3: UMo2 UE325 ; Final de carrera Ad RMO02 SMo3 © Estado 3: UMo3 RA320 © Transicién del estado 3 al estado 4: UMo3 UE320 ; UE321 RM03 SMO4 © Estado 4: UMos4 $432.0 © Transicién del estado 4 al estado 5: UMo4 UE324 ; Final de carrera A3 RMO04 SMO0S © Estado 5: uMos RA320 © Transicidn del estado 5 al estado 6: uMos UE320 UE321 RMOS SM06 Sensor M Final de carrera AO 4a As RO Bt cot A820 S21 A322 ASZS A324] E920 E321 £922 £923 £924 E925 £926 E327 E930 E331 Tabla 141 (© MTES-Pananinro© Estado 6: UM06 SA 320 (© Transicién del estado 6 al estado 7: UM06 UE323 ; Final de carrera A2 RM06 SMO7 © Estado 7: uMar RA320 (© Transicién del estado 7 al estado 8: uMar UE320 UER1 RMO7 SMLO © Estado 8: UM10 SA320 © Transicién del estado 8 al estado 9: UM10 UE322 RM1O0 SML1 © Estado 9. UML RA320 © Transici6 UMLL UE321 ; Final de carrera AL RMI SM12 © Estado 10: UMI2 =A324 ; Retrocede cilindro C ‘© Transici6n del estado 10 al estado 11: UM12 UE33.0 ; Final de carrera CO RMI2 SM13 © Estado 11 UMI3 32.1 dl estado 9 al estado 10: ; Avanza cilindro B © Transicién del estado 11 al estado 12: UMI3 UE327 ; Final de carrera BI RMI3 SM14 © ITES-Pasnneco © Estado 12: uUMI4 = A322; Retrocede cilindro B © Transicién del estado 12 al estado 13: UML4 UE326 ; Final de carrera BO RM14 SMLS © Estado 13: UMIS = A323 ; Avanza cilindro C © Transicién del estado 13 al estado 1 UMIS UE33.1 ; Final de carrera C1 RMLS BE Ejemplo 2: Taladradora automatica. Deseamos automatizar un taladro neumatico, como el de la Figura 14.21, con el siguiente detalte. Las piezas se almacenan en el conducto alimentador. Si se detecta una pieza en dicho conducto, se activa S2 y hace salir al cilindro A, que introduce la pieza en el dispositive de suje- ign (detectada por el final de carrera 7). El cilindro A se reti~ ra hasta el final de carrera 2. El motor de taladro comienza a girar y desciende el cilindro C. Al cabo de 15 segundos (tiem- po de taladrado), se retira el cilindro C hasta la posicion de reposo (detectada por el final de carrera 5). El cilindro C empuja la pieza hasta la salida (final de carrera 6) y se retira (final de carrera 4). En este momento puede entrar otra pieza para ser taladrada, En este ejemplo disponemos de dos cilindros de doble efecto, que seran el A y el C, y uno de simple efecto que sera el B, similar al ejemplo anterior. Los cuadros de entradas y salidas se detallan en las Tablas 14.2 y 14,3 y el diagrama de estados en la Figura 14.22. Entradas: Detector $2 Fin de carrera 7 Fin do carrera 2 Fin de ca Fin do carrer Fin de carrora 4 Salidas: CGiindro A avence Gilindre A retroceso Motor Gilindro C avance Giindro € retroveso Giindr B Tabla 143.Figura 14.21. Grifico del Fjemplo 2. cont Figura 14.22. Digrama de estado del Fjemplo 2 El programa para el automata seria: © Estado 1: UNA 32.0 UNA 32.1 UNA 322 UNA 323 UNA 324 | UNA 32.5 MO © Transicién del estado 1 al estado 2: | uMol i UE320 i SM02 © Estado 2: uMo2 = A320; Cilindro A avanza ‘ © Transicién del estado 2 al estado 3: Motor=1 S159 uMo2 UE 32.1 ; Fin de carrera 7 RM02 SM03 © Estado 3: UMo3 = A321 ; Cilindro A retrocede S.A 322; Motor taladro S.A323. ; Desciende cilindro C (del taladro) © Transicidn del estado 3 al estado 4: UMo3 UE322 ; Finde carrera? RM03 SMo4 © Estado 4 UMo4 LKT 150.1 SETI ; Temporizacién de 15 segundos © Transicién del estado 4 al estado 5: uMos ut RMO4 RA 32.3 ; Se detiene el cilindro C SMOS © Estado 5: uMos = A324; Retrocede cilindro del taladro © Transicién del estado 5 al estado 6 UMOS U E323 ; Fin de carrera 5 RMOS R.A 32.2 ; Para el motor del taladro SMO. © Estado 6, uUM06 = A325 ; Avanza cilindro B © Transicién del estado 6 al estado 7 uMo6 UE 324; Fin de carrera 6 RM06 SMO.7 © Estado 7 (No es necesario ineluir nada, porque no se realiza ningu- na aceién nueva.) © Transici6n del estado 7 al estado 1: uMo7 UE 32.5 ; Fin de carrera 4 RMOT BE OUTES-Pananneo