Capítulo Ocho

Análisis de velocidad y
aceleración

8.1 INTRODUCCIÓN
Debido a que el movimiento es inherente a las máquinas, las cantidades cinemáticas
como la velocidad y la aceleración son de importancia para la ingeniería en el
análisis y diseño de los componentes de las máquinas. Los valores cinemáticos
en las máquinas han alcanzado magnitudes extraordinarias. Las velocidades de
rotación, que una vez se consideraron altas a un valor de 10 000 rpm, ahora se
aproximan a 00 000 rpm. Los grandes rotores de los motores a chorro trabajan a
1

velocidades de 10 000 a 15 000 rpm, y las ruedas de turbinas pequeñas giran a

una velocidad de 30 000 a 60 000 rpm.
El tamaño de los rotores y su velocidad de rotación se relacionan en tal
forma que a menor tamaño mayor será la velocidad de rotación pennitida. Una
cantidad más básica en los rotores es la velocidad periférica, la cual depende de la
velocidad de rotación y el tamaño (V = ojR). Las velocidades periféricas en las
turbomáquinas están llegando a valores de 50 000 a 100 000 pies/min. Las velo-
cidades periféricas en las armaduras eléctricas (10 000 pies/min) y en los cigüe-
ñales automotrices (3 000 pies/min) son más bajas que en los rotores aeronáuticos.
Aunque las velocidades de los rotores o de las manivelas de los mecanismos de
eslabones articulados son bajas, la tendencia es hacia mayores velocidades debi-
do a la demanda de mayores tasas de productividad en las máquinas que se em-
 -

330 ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACION

plean para impresión, fabricación de papel, hilado, computación automática,

empaque, embotellado, maquinado automático y muchas otras aplicaciones.
La aceleración centrípeta en la periferia de un rotor depende del cuadrado
de la velocidad de rotación y del tamaño (A = u> /?). En las turbinas, dichas
n 2

2
aceleraciones se están aproximando a valores de a 3 millones de pies/s o sea
1 ,

aproximadamente de 30 OOOg a 100 OOOg, valores que pueden compararse con la

aceleración de lOg que soportan los pilotos de aviones, o de 000g que soportan1

los pistones automotrices.

La aceleración se relaciona con la fuerza {MÁ), por Newton,
el principio de

y se relaciona a su vez con el esfuerzo y la deformación, que pueden o no ser

críticos en una pieza de una máquina, dependiendo de los materiales empleados.
La velocidad de una máquina está limitada en última instancia por las propieda-
des de los materiales de que está formada y las condiciones que influyen en las
propiedades de los materiales empleados. Las altas temperaturas que se dan por
la compresión de los gases y la combustión de los combustibles, junto con las que

se dan como resultado de la fricción, son una condición que influye en la resisten-

cia de los materiales de lasmáquinas de potencia de alta velocidad. El grado en

que se eleva la temperatura también depende ^le las medidas que se tomen para la
transferencia de calor mediante refrigerantes como aire, aceite, agua o Freon.
El buen diseño de una máquina depende de la explotación del conocimien-
to en los campos de la dinámica, el análisis de esfuerzos, la termodinámica, ia

transmisión de calor y las propiedades de los materiales. Sin embargo, el propo-

sito de este capitulo es estudiar solamente las relaciones cinemáticas en las ma-
quinas. En subsecuentes capítulos se estudian las aceleraciones y las tuerzas con
relación a la determinación de las fuerzas que actúan en los eslabones individua-
les de un mecanismo y en relación con el balanceo de las máquinas.
Para los cuerpos que giran alrededor de un eje fijo, como el caso de los
rotores, los valores cinemáticos se determinan rápidamente a partir de fórmulas
elementales bastante conocidas (V cúR, A'
= oj 2 R, A = aR). Sin embargo, los
1 1

mecanismos como biela-manivela-corredera y sus inversiones son combina-

la

ciones de eslabones que constan no solamente de un rotor sino también de miem-

bros oscilatorios y reciprocantes. Debido a las velocidades y aceleraciones relati-
vas entre los diversos miembros, junto con las muchas posiciones relativas
geométricas que se pueden dar, el análisis cinemático de un mecanismo de esla-
bones articulados es relativamente complejo comparado con el de un rotor. Los
principios y métodos que se ilustran en este capítulo son principalmente aquellos
que se emplean para el análisis de mecanismos de eslabones articulados com-
puestos de combinaciones de rotores, barras, correderas, levas, engranes y ele-
mentos rodantes.
En las exposiciones siguientes se supone que los eslabones individuales de
un mecanismo son cuerpos rígidos en que la distancia entre dos partículas dadas
de un eslabón móvil permanece fija. Los eslabones que sufren grandes deforma-
ciones durante el movimiento, como los resortes, caen dentro de otra categoría y
se analizan como miembros vibratorios. Un tema de investigación actual y de
 MOVIMIENTO LINEAL DE UNA PARTICULA 331

importancia considerable que también se debe mencionar es el estudio de los

mecanismos que tienen eslabones que sufren deformaciones elásticas pequeñas. 1

La mayoría de los mecanismos elementales se encuentran en movimiento

plano o se pueden analizar como tales. Los mecanismos en los que todas las
partículas se mueven en planos paralelos se dice que están en movimiento plano.
Una ilustración de éstos es un mecanismo de cuatro barras articuladas (figura
8.1) compuesto de dos balancines y una biela. Este arreglo con frecuencia se
conoce como un mecanismo de doble balancín.
El movimiento de un eslabón se expresa en términos de los desplazamien-
tos lineales y las aceleraciones lineales de las partículas individuales que consti-
tuyen el eslabón. Sin embargo, el movimiento de un eslabón también puede ex-
presarse en términos de los desplazamientos angulares, las velocidades angulares

y las aceleraciones angulares de líneas que se mueven con el eslabón rígido. En la

figura 8.1, la velocidad lineal y la aceleración lineal A A

de la partícula A se
muestran mediante los vectores fijos en A. Debido al perno conector de A, la

partícula A, en el eslabón 2 y la partícula A 3 en el eslabón 3 tienen el mismo

movimiento, y los vectores mostrados en A representan los movimientos de am-
bas partículas. Los movimientos angulares de los eslabones 2 y 3 son diferentes
según están dados por las velocidades angulares w,, to 3 y las aceleraciones angu-
lares a^, a v Generalmente, el movimiento angular de un eslabón motriz se cono-
ce, o se supone, tal como co 2 y ot 1 de la figura 8. y se debe determinar los movi-
1 ,

mientos del eslabón conector y el movido.

8.2 MOVIMIENTO LINEAL DE UNA PARTÍCULA

En mecanismos útiles, las partículas de los eslabones están restringidas a
los
moverse en trayectorias determinadas, muchas de las cuales son obvias como los
círculos y las líneas rectas. En la figura 8.1, las partículas de los eslabones 2 y 4

'A.Midha, A. G. Erdman y D. A. Frohrib, “Finite Element Approach to Mathematical Modeling of

High-Speed Elastic Linkages”, Mechanism and Machine Theory 13 pp. 603-618.
, ,
332 ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACION

están restringidas a moverse en trayectorias circulares. Sin embargo, las partícu-

las del eslabón 3 están en movimiento a lo largo de trayectorias generalmente
curvilíneas que son menos sirnples que los círculos o las líneas rectas.
Una movimiento sobre una trayectoria curvilínea se
partícula que está en
dice que tiene traslación curvilínea. Las relaciones básicas cinemáticas para una
partícula que se traslada en un plano se conocen bastante bien a partir del estudio
de mecánica. Estas relaciones se repasan en los siguientes párrafos haciendo
la

referencia a la figura 8.2 y son una contribución del profesor J. Y. Harrison, de la

Universidad de South Wales en Australia.
La velocidad lineal de una partícula P es la razón instantánea de cambio
de posición de la partícula, o desplazamiento, con respecto al tiempo. Haciendo
referencia a la figura 8.2úf, en un intervalo pequeño de tiempo Al la partícula se
desplaza AS a lo largo de la trayectoria curva desde la posición P hasta la posi-

ción F. Al mismo tiempo, el radio vector de la partícula cambia de R a R + AR y

sufre un desplazamiento angular A0. Por lo tanto, el desplazamiento AS está for-

mado por dos componentes: uno debido al desplazamiento angular AH de radio R

y el otro debido al cambio en longitud A
R.

De la figura 8.2 a, ^

AS = fi AHp + Afir

en donde p y r son vectores unitarios perpendiculares y paralelos a fi, respectiva-

mente. La ecuación para la velocidad de P se puede determinar como sigue:

FIGURA 8.2
 MOVIMIENTO LINEAL DE UNA PARTICULA 333

Por lo tanto.

«
Xp =
r w-y

Ato, p H
——R d
dt
r en donde to, = —
¿/O

dt

o, empleando el producto vectorial

V/> = co r X R —dR—
H
dt
r (8.1)

La aceleración de P está dada por

d dR
KA =
7,{
I D
Rui p '
+
i¡
r

=
dR
dt
r
D
w p + Ato,p n ,
- /?o>;r .

-f — —
d2R
dt -
r -f
dR
dt
to,p

= „
2to,r —
dR
dt
p + Rú p - ,
R to;r +
d2R
—
2
r —
dt
r ( 8 2)
.

Por lo tanto, la aceleración de P consta de dos componentes, una de magnitud

2co (dR/dt)
r
+ Rlo. en dirección del vector unitario p y la otra magnitud (d 2 R/
la

dt
2
)
- Reo; en la dirección del vector unitario r. La ecuación para A r también se
puede expresar empleando el producto vectorial como

. dR — R-
d 2

Ap — 2(o, ~~ p + a, x R + co, x (to, x R) + r (8.2r/)

dt dt~

en donde a = tó p.

Cuando el origen del sistema de coordenadas coincide con el centro de

2 2
curvatura, dR/dd y d 2 RUR) 2 son iguales a cero de manera que dR/dt y d R¡dt
también son iguales a cero. Bajo esta condición, la ecuación 8. puede simplificarse 1

para dar

Xp - lo x R (8.3)

De la ecuación 8.2 a.

Ar = w r
x (w x R) + a x r r R (8.4)

El término co x (co x R) es la componente normal de la aceleración con direc-

ción desde el punto P hacia el centro de la curvatura, y a x R es la componente
334 ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

tangencial con dirección tangente a la curva en el punto P . Por lo tanto, la ecua-

ción 8.4 puede escribirse como

Ar = A'}> + A'p

en donde

Ap = co r x (ú> r x R) (8.4a)

= —
V 2
P
|
Ap| = Ru; = V P u r

A'p = X R (8 Ab)

!
Ap| = Ra r

Si se presenta la condición en que origen del sistema de coordenadas está

el

puntoré//ó<:/0^y por lo tanto cIR di serán iguales

a
sobre la normal a la curva por el

cero, y las ecuaciones 8.1 y 8.2 a se pueden modificar

según corresponda.
especio a
La figura 8.2 b muestra la orientación direccional instantánea con
i

la
V los vectores
tangente y normal a la trayectoria para el vector de velocidad p y
constan-
componentes de la aceleración A^y AJ^; el radio de curvatura se supone
de A p es normal a la trayectoria y su
n
te. Es importante notar que la dirección
dirección de A p es
sentido es hacia el centro de curvatura C de la trayectoria. La
crece la velocidad.
tangente a la trayectoria y su sentido es en la dirección en que
La aceleración resultante A p es la suma vectorial de A p y A^ como
se muestra.

A partir de las ecuaciones 8.3, 8.4 a y 8.4/? se pueden calcular las magnitu-
des de los vectores que describen el movimiento lineal de
una partícula, éstas
de partícu-
aparecen repetidamente en el desarrollo de las relaciones cinemáticas
las en mecanismos en los que el origen del sistema
de coordenadas coincide con
el centro de curvatura.

8.3 MOVIMIENTO ANGULAR

La velocidad angular y la primera y la segunda deriva-
aceleración angular son la

H de una línea con respecto al

das, respectivamente, del desplazamiento angular
de un eslabón se
tiempo /. En el análisis de máquinas, el movimiento angular
que mentalmente
expresa mediante el movimiento angular de cualquier línea
se representecomo fija al eslabón. En la figura 8.3, la línea AB está en mov imien-
tiempo. Las líneas
toangular debido a su desplazamiento angular con respecto al
BC y AC sufren los mismos desplazamientos angulares con respecto al tiempo
con el eslabón
que la línea AB debido a que el triángulo ABC está fijo en posición
líneas del eslabón 3 tienen el
3 como un cuerpo rígido. Debido a que todas las
mismo movimiento angular, la velocidad angular y la aceleración angulat de
es-
 MOVIMIENTO RELATIVO 335

tas líneas son to

3 y a3 del eslabón, en donde el subíndice indica el número del
eslabón.
movimiento angular de un eslabón puede ser igual o diferente de los
El
movimientos angulares de los radios de curvatura de las trayectorias de las partí-
culas individuales del eslabón. En la figura 8.3, debido a que todas las partículas
del eslabón 2 se mueven en trayectorias circulares que tienen un centro común de
curvatura en el centro fijo O-,, es obvio que 00 y a de los radios de curvatura de .

las trayectorias de todas las partículas son iguales a la velocidad angular y a la

aceleración angular co.,
y a-, respectivas del eslabón. En el caso del eslabón conector
3 de la figura 8.3,que no está girando alrededor de un centro fijo, y a r del <jl>
;

radio de curvatura de la trayectoria de cualquier partícula dada no son iguales a

ü>
3 y a del eslabón 3.
3

Un concepto importante mecánica es que una partícula que tiene el

en la

tamaño infinitamente pequeño de un punto, solamente se puede trasladar o tener

movimiento de traslación; no puede girar. El movimiento ungular es el movi-
miento de una línea, y debido a que una partícula es un punto, y no una línea, no
se considera que está en movimiento angular. Este concepto se debe comprender
completamente para entender el movimiento relativo entre partículas. Por ejem-
plo, la velocidad de la partícula del eslabón 2 en O „ de la figura 8.3 con relación
a la velocidad de cualquier partícula en el eslabón fijo es igual a cero. La velo- 1

cidad lineal está implícita y es incorrecto afirmar que. en virtud del movimiento
angular del eslabón 2, la partícula O, tiene la velocidad angular del eslabón.

8.4 MOVIMIENTO RELATIVO

Como se demostrará en movimiento relativo entre partí-
una sección posterior, el

culas es muy importante en el análisis cinemático de los mecanismos. En la figu-

ra 8.4<7, P y Q son partículas que se mueven con relación a un plano fijo de
referencia a las velocidades respectivas de Xp y V
y se requiere determinar la
(;

velocidad relativa X p() entre las dos partículas. Al determinar X

P()
se hará uso del
hecho que la adición de velocidades iguales a cada partícula no cambia la veloci-
dad relativa de las dos partículas. Por lo tanto, si tanto a P como a O se les da una
velocidad igual y opuesta a V (7 la partícula O se vuelve estacionaria en
, el plano
fijo y P adquiere una componente adicional de velocidad -X () relativa al plano
 I

336 ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

FIGURA 8.4

fijo. Por lo tanto, la nueva velocidad absoluta de P (V p — V (; ) se convierte en la

velocidad relativa V pQ debido a que Q ahora está fija con relación al plano de
referencia. Esto se demuestra mediante el diagrama vectorial de la figura 8.46. de
donde la ecuación para \ P() resulta ^ A

(8.5)

De manera similar, V ^ puede obtenerse mediante la adición de —V p

a cada par-
(

tícula. Esto se muestra en la figura 8.4c y \ Qp está dada mediante la ecuación

vv QP = Vy Q - V P
La ecuación vectorial para la aceleración de la partícula P con relación a la

partícula Q es similar en forma a la ecuación 8.5:

^pq~^p~^q 8 6)
.
(

movimiento angular de una línea puede darse con relación a otra línea en
El
movimiento. En la figura 8.5, las velocidades angulares o> 2 y to 3 de las líneas en
los eslabones 2 y 3, respectivamente, se toman con relación a la línea a-a
en el

eslabón fijo. Si se suma -o 3 a los eslabones 2 y 3, el eslabón 3 se vuelve estacio-

FIGURA 8.5
 ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN 337

nario y la nueva velocidad absoluta del eslabón 2 (o> 0 oj^) se convierte por lo
tanto en la velocidad angular relativa co-^ debido a que el eslabón 3 está fijo.
Por lo tanto.

CO-,^ — OJ-, — (j) ,

( 8 7) .

De manera similar.

— a-, — ( 8 8)
-

8.5 METODOS DE ANALISIS DE VELOCIDAD Y

ACELERACIÓN
De entre los muchos métodos para determinar
velocidades y aceleraciones en las
los mecanismos, hay tres que se emplean ampliamente. Éstos, que se presentan
en las siguientes secciones, son (a) análisis mediante el empleo de matemáticas
vectoriales para expresar la velocidad y aceleración de un punto con respecto a
un sistema móvil y a un sistema fijo de coordenadas; (b) análisis mediante el
empleo de ecuaciones de movimiento relativo que se resuelven ya sea analítica o
gráficamente por medio de polígonos de velocidad y aceleración; y (c) análisis
mediante ecuaciones vectoriales de cierre del circuito escritas en forma comple-
ja. Adicionalmente, se considerarán las velocidades por centros instantáneos al

igualque la diferenciación gráfica o por computadora de las curvas de desplaza-

miento-tiempo y velocidad-tiempo para la obtención de velocidades y acelera-
ciones, respectivamente.
De los métodos de velocidad y aceleración mencionados en el párrafo ante-
rior, el uso de cualquiera de los primeros dos mantiene el concepto físico del
problema. Sin embargo, el método, que hace uso de vectores en forma
tercer
compleja, tiende a hacerse demasiado mecánico en su operación a tal grado que
los aspectos físicos del problema se pierden rápidamente. También se debe men-
cionar que el primer método y el tercero se presentan para soluciones por compu-
tadora, lo cual es una ventaja decisiva si un mecanismo se va a analizar durante
un ciclo completo.

8.6 ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACION

MEDIANTE MATEMÁTICAS VECTORIALES
En la figura 8.6 se conoce el movimiento del punto P con respecto al sistema de
coordenadas xyz el cual, a su vez, se mueve con relación al sistema fijo de coor-
denadas XYZ. La posición del punto P con relación al sistema XYZ se puede
expresar como
R P = R r) + R ( 8 9)
.