Show

VSE Industrile Automatisering B.V.
Motion Control
Hef optimaliseren van het bewegingsproces van een Piek & Place unit
P.G.H. Kok P.M. Kooijman
Mediatheek HvU Schoonhoven, mei 2004
Hogeschool van Utrecht
Optimalisatie van een bewegingsproces
Motion Control
Het optimaliseren van het bewegingsproces van een Piek & Place unit
In opdracht van:
VSE Industrile Automatisering Achterwetering 24 2871 RK Schoonhoven tel: 0182-387166 fax: 0182-385231 e-mail: info@vse.nl web: www.vse.nl Dhr. F.N. Postema
Bedrijfsbegeleider:
Opleiding:
Industrile Automatisering Hogeschool van Utrecht Oudenoord 700 3513 EX Utrecht tel: 030-2308202 Dhr. O. Dijkstra
Docentbegeleider:
Studenten:
P.G.H. Kok Burg. Norbruislaan 460 3555 ES Utrecht tel: 030-2459317 P.M. Kooijman Cuilensmeer 50 3645 WN Vinkeveen tel: 0297-262477
VSE Industrile Automatisering / Motion Control
mei 2004
-1-
Hogeschool
van utrecht &"^
Voorwoord
In de periode van februari tot juni 2004 hebben wij onze afstudeeropdracht uitgevoerd bij VSE Industrile Automatisering. De afstudeerscriptie is geschreven in het kader van de opleiding Industrile Automatisering aan de Hogeschool van Utrecht. Tijdens het afstuderen hebben wij, in opdracht van VSE, onderzoek gedaan naar het optimaliseren van het bewegingsproces van een Piek & Place unit. Hiervoor hebben wij berekeningen verricht, simulaties gemaakt en het onderzochte toegepast op een demonstratie-opstelling. Wij willen Dhr. R.W.M. Elbers in het bijzonder bedanken voor het bieden van de mogelijkheid om binnen zijn bedrijf af te studeren en Dhr F.N. Postema voor zijn begeleiding. Tevens willen wij OMRON bedanken voor het ter beschikking stellen van de demonstratie-opstelling en de lasersensor. Ook willen wij Dhr. O. Dijkstra bedanken voor de begeleiding en betrokkenheid vanuit de opleiding. Schoonhoven, mei 2004 Patrick Kok Peter Kooijman
mei 2004 -2-
Hogeschool
van utrecht F^
Ir
Samenvatting
Deze scriptie bevat de resultaten van het onderzoek "Optimalisatie van het bewegingsproces van een Piek & Place unit". In dit onderzoek trachten we door middel van een ander versnellingsprofiel de slingering van een last te reduceren. De last wordt verplaatst door middel van een slede. Het systeem is hierbij zo optimaal mogelijk ingesteld. Bij de overgang van versnelling naar een constante snelheid of andersom ontstaat er een krachtsverandering. De krachtsverandering is een maat waarop de last zal gaan slingeren. De slingering is hinderlijk voor de nauwkeurigheid waarmee de last gepositioneerd wordt. Tevens bestaat de kans dat door de slingering een product uit de grijper valt. Tijdens het onderzoek hebben we de slingerende last op twee punten onderzocht. We hebben gekeken naar de maximale uitwijking tijdens het bewegen van de slede en de maximale uitwijking nadat de slede gepositioneerd is. Aan de hand van een computersimulatie hebben we gezocht naar de meest geschikte beweging (versnellingsprofiel), waarbij de slingering minimaal is. Twee versnellingsprofielen zijn daarbij opgevallen, het versnellingsprofiel volgens een blok-functie en volgens een sinus-functie. Deze hebben we toegepast op een demonstratiemodel. Hierdoor is de mogelijkheid ontstaan om de bewegingen in de praktijk te testen. Hierbij bleek dat het sinusprofiel goed scoort. Op n punt zelfs voortreffelijk, de uitwijking na positioneren. Hierbij hangt de last bijna gelijk stil nadat de slede gepositioneerd is. Wel moet opgemerkt worden dat wanneer de tijd van de versnelling kleiner wordt, de voordelen van het sinusprofiel ten opzichte van het blokprofiel afnemen. De uitwijking van de last tijdens de verplaatsing van de slede vertoont geen grote verschillen. Hierbij is de uitwijking van beide profielen nagenoeg gelijk. Wilt men de slingering tijdens de verplaatsing van de slede reduceren, dan zal er gezocht moeten worden naar andere oplossingen.
VSE Industrile Automatisering / Motlon Control
mei 2004
-3-
IMi*M AutoniltMmg
Verklarende woordenlijst
Encoder Een pulsgever, waarmee de richting van de beweging, de snelheid en de relatieve positie vastgesteld kunnen worden. De encoder is bevestigd aan de as van de servomotor. Integral Squared Error. Is gedefinieerd als, het integreren van het kwadraat van de fout. Een as die een roterende beweging omzet naar een translerende beweging. MATLAB. Een softwarepakket om systemen te simuleren. Een Motion Controller is een compleet zelfstandig programmeerbare besturingseenheid die bewegingen verzorgt voor servomotoren. Slinger. Vertaling: "Pak en Plaats machine". Een machine die voorwerpen oppakt en op een voorgeprogrammeerde plaats positioneert. Programmable Logic Controller. Een programmeerbare besturingseenheid met in- en uitgangen. Een Servo Driver verzorgt de voeding voor een servomotor en gebruikt de pulsen van de encoder voor een nauwkeurige snelheidsregeling. Een motor, waarmee met gepositioneerd kan worden. behulp van een encoder nauwkeurig
ISE
Lineaire spinde!
MATLAB
Motion Controller Pendulum Piek & Place unit

PLC
Servo Driver Servomotor Slede
Een verplaatsbaar mechanisme waar de last aan bevestigd is.
mei 2004 -4-
Hogeschool
van utrecht w^
Inhoudsopgave
VOORWOORD......................................................................................................................2 SAMENVATTING...................................................................................................................3 VERKLARENDE WOORDENLIJST.............................................................................................4 1 2 INLEIDING.....................................................................................................................? OMSCHRIJVING MOTION CONTROLLER SYSTEEM ...............................................................8 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 3 Systeemconfiguratie................................................................................................................. 8 De Motion Controller................................................................................................................. 9 De Servo Driver........................................................................'..............................................10 De encoder.............................................................................................................................lO De last...................................................................................................................................11 De lasersensor........................................................................................................................ 11
COMPUTERSIMULATIE................................................................................................... 12 3.1 Inleiding ................................................................................................................................12 3.2 De last (slinger)......................................................................................................................12 3.2.1 Het blokschema................................................................................................................12 3.2.2 Wrijvingscofficint van de slinger ......................................................................................13 3.3 Snelheidsterugkoppeling ..........................................................................................................14 3.3.1 Het blokschema................................................................................................................14 3.3.2 Wrijvingscofficint van de slede ........................................................................................ 15 3.3.3 n-rege\aar.......................................................................................................................15 3.3.4 Bepalen regelparameters...................................................................................................16 3.4 Positieterugkoppeling............................................................................................................... 17 3.4.1 Het blokschema................................................................................................................17 3.4.2 P-regelaar........................................................................................................................17 3.4.3 Feed/brwarrf.....................................................................................................................17 3.5 Controleren van de simulatie ....................................................................................................18 3.5.1 Simulatie MATLAB.............................................................................................................18 3.5.2 Praktijksituatie ................................................................................................................18 3.5.3 Conclusie.........................................................................................................................19
SIMULEREN VERSNELLINGSPROFIELEN IN MATLAB .......................................................... 20 4.1 4.2 4.3 Versnellingsprofielen................................................................................................................20 Uitvoeren onderzoeken ............................................................................................................21 Conclusie ...............................................................................................................................24
PRAKTIJK SITUATIE...................................................................................................... 25 5.1 Inleiding ................................................................................................................................25 5.2 Programma van het blokprofiel .................................................................................................25 5.3 Programma van het sinusprofiel................................................................................................26 5.4 Instellen van de regelparameters ..............................................................................................30 5.4.1 Motion Controller..............................................................................................................30 5.4.2 Vergelijking Motion Control parameters met de simulatie.......................................................31 5.4.3 Voorkomende fouten bij instellen........................................................................................32 5.5 Uitvoeren onderzoeken ............................................................................................................33 5.5.1 Conclusie.........................................................................................................................35
6 7
CONCLUSIE EN AANBEVELINGEN ................................................................................... 36 LITERATUURLIJST ........................................................................................................ 37
mei 2004
-5-
Hogeschool
vnutrecht ^^
Overzicht bijlagen
BIJLAGE A: TECHNISCHE GEGEVENS BIJLAGE B: BEREKENINGEN EN BLOKSCHEMA'S SLINGER BIJLAGE C: WRIJVINGSKOPPEL VAN DE SLEDE BIJLAGE D: BEPALEN KI M.B.V. ISE-METHODE BIJLAGE E: BEPALEN KP-GAIN M.B.V. ISE-METHODE BIJLAGE F: BEREKENINGEN TIJDEN EN AFSTANDEN BIJLAGE G: GRAFIEKEN ONDERZOEK SIMULATIE BIJLAGE H: COMMANDO'S EN INSTELLINGEN VAN DE MOTION CONTROLLER
mei 2004 -6-
Hogeschool
vanutrecht v^
__
.*,
______
Inleiding
Projectopdracht
VSE industrile automatisering houdt zich bijna 30 jaar bezig met engineering van besturingen voor verschillende projecten, voornamelijk in de productie-industrie. Een techniek die veel gebruikt wordt in de productie-industrie is Motion Control. Deze techniek verzorgt de aandrijving voor servomotoren. Servomotoren worden gebruikt om nauwkeurig, bewegingen en/of bewerkingen uit te voeren. Dit wordt toegepast bij Piek & Place units. Een probleem dat VSE bij dit soort machines ondervindt is, de slingering van de last. De slingering heeft een nadelig effect op het positioneren van de last. Om een bepaalde positioneernauwkeurigheid te bereiken moet de last eerst uitslingeren. Zou nu dezelfde nauwkeurigheid eerder of direct na het positioneren van de slede gehaald kunnen worden, dan levert dit tijdwinst op. Een te grote uitwijking van de last is tevens een probleem. Hierdoor is er een kans dat de last uit de grijper valt. Om een massa met een bepaalde snelheid te verplaatsen, is deze onderhevig aan een versnelling en een vertraging. Bij de overgang van de versnelling naar een constante snelheid ontstaat er een krachtsverandering (schok). Deze krachtsverandering bepaald de maat van slingering. Het doel van onze opdracht is nu het reduceren van deze slingering.
Het onderzoek
Het onderzoek zal vooral bekijken wat de invloed van verschillende bewegingsprofielen is, op een lichte slingerende last. Bij een bewegingsprofiel wordt er naar de overgangen, van versnelling naar constante snelheid, gekeken. Deze overgangen moeten soepel verlopen, zodat de versnellingsverandering minimaal is. Hierdoor wordt de krachtsverandering (schok) gereduceerd. Voor het onderzoek gaan we het totale systeem (een Piek & Place unit met een last) op een computer simuleren. Hiervoor maken we gebruik van het softwarepakket MATLAB. We onderzoeken de uitslingering bij verschillende versnellingsprofielen. Voor de simulatie moet er een blokschema van het totale systeem opgesteld worden. Deze zal bestaan uit verschillende subsystemen, zoals een snelheidslijs, positielus en een slingerende last. De meest geschikte bewegingen wordt getoetst aan de werkelijkheid. Hiervoor hebben we de beschikking over een Piek & Place unit en een last die onderhevig is aan slingering. De uitwijking van de last kan dan door middel van een lasersensor gemeten worden. Gedurende het onderzoek wordt niet het probleem van een specifieke machine opgelost, maar trachten we het probleem van uitslingering in het algemeen op te lossen. Er zal gekeken worden naar twee punten: slingering van de last tijdens de verplaatsing van de slede en de slingering nadat de slede op positie is. Met dit onderzoek is het voor VSE mogelijk om problemen met machines, waarbij slingering van de last optreedt, op te lossen. Mechanische aanpassingen om het probleem op te lossen worden buiten beschouwing gelaten in dit onderzoek. De scriptie van dit onderzoek is opgedeeld in vier delen: de omschrijving van het Motion Control systeem, de computersimulatie, het onderzoek en de praktijk situatie. Hoofdstuk 2 bevat de systeemconfiguratie. Hierin worden de belangrijkste onderdelen van het systeem besproken. De computersimulatie omvat hoofdstuk 3, hier wordt ingegaan op de totstandkoming van de simulatie. Ook de diversen regelparameters zijn hierin besproken. Het derde gedeelte (hoofdstuk 4) geeft de gesimuleerde bewegingsprofielen per onderzoek weer. In hoofdstuk 5 worden de beste profielen in een praktijksituatie getoetst. De scriptie is afgesloten met aanbevelingen en een conclusie.
mei 2004 -7-
Ir
IMuttrW* AutomMMrMg
2
2.1
Omschrijving Motion Controller systeem

Systeemconfiguratie
Voor het simuleren en testen van de diversen bewegingen hebben we de beschikking over een Piek & Place unit van OMRON. De Piek & Place unit wordt normaal gebruikt om de techniek Motion Control te demonstreren.
Figuur 2.1: Opstelling OMRON demonstratiemodel
Het OMRON demomodel bestaat uit een visionsysteem, een transportband en een Piek & Place unit. De Piek & Place unit beweegt zich door middel van een 3 assige servomotor aansturing (x-, y- en z-richting). De aansturing van de servomotoren geschiedt via een Motion Controller. Onderstaand schema laat de systeemconfiguratie zien.
Motten Con^l Unit CPU Unit Pow*r Supply Unjt
i mini
l PLC 8Y8MAC C200HE
Srvomotor Z-M
Figuur 2.2: Systeemconfiguratie OMRON demonstratiemodel
mei 2004 -8-
Hogeschool
van utrecht ^|
Verderop in dit hoofdstuk zullen we een aantal onderdelen die van belang zijn voor het onderzoek nader behandelen. Voor het onderzoek gebruiken we alleen de servomotor aan de horizontale spindel. Deze gebruiken we omdat de horizontale verplaatsing de grootste afstand overbrugt.
2.2
De Mption Controller
Een Motion Controller is een speciale besturingseenheid die bewegingen verzorgt voor servomotoren. Met n module kunnen er meerdere assen aangestuurd worden. Voor onze module geldt, dat hij voor vier servomotoren gelijktijdig de beweging kan aansturen. De servomotoren worden door middel van Servo Drivers aangesloten. Elke servomotor heeft zijn eigen Servo Driver. Aan de hand van de pulsen die de encoder afgeeft kunnen de Motion Controller en de Servo Driver de servomotoren aansturen. De Motion Controller regelt de positie van de as (de last). De module maakt gebruik van een multi tasking computertaal gebaseerd op BASIC. Het programma wordt hierdoor opgebouwd uit normale commando's zoals een IF, THEN, ELSE of een FOR-NEXT, maar ook specifieke bewegingscommando's als MOVE, MOVECIRC en CAM. Enkele van deze commando's zullen we verderop in het verslag uitleggen, omdat deze gebruikt zijn voor het onderzoek. Met deze commando's kunnen er bewegingen geprogrammeerd worden. Drie typen bewegingen zijn te onderscheiden: point-to-point, continue pad en elektronische overbrengingen. Point-to-point geeft de mogelijkheid om van het ene punt naar het andere punt te bewegen voor elke as afzonderlijk. Het continue pad geeft de gebruiker de gelegenheid om niet alleen het start- en eindpunt te controleren, maar ook het pad tussen deze punten. Het is ook mogelijk om multi-as paden te programmeren. Multi-as paden zijn paden waar twee of meerdere assen bij betrokken zijn, zoals lineaire, cirkelvormige en cilindrische bewegingen. Ook eigen gedefinieerde bewegingen kunnen gerealiseerd worden met het CAM commando. Elektronische overbrenging geeft de gelegenheid een as rechtstreeks te schakelen aan een andere as.
Naast het gebruik van servomotoren is het ook mogelijk om gebruik te maken van virtuele assen, deze gedragen zich als een ideale servomotor. Virtuele assen worden gebruikt om een bewegingsprofiel te creren. Zo kunnen servomotoren rechtstreeks verbonden worden aan een virtuele as en volgt de servomotor het profiel van de virtuele as. De Motion Controller kan in veel toepassingen gebruikt worden, zoals: verpakkingsmachines, lasmachines, snijmachines, lijmmachines, palletiseermachines en meerdere soorten machines waar gecontroleerd aangedreven of gepositioneerd moet worden.
mei 2004
-9-
Hogeschool
van Utrecht
Ir
IMuctriW* AutomMtMHng
VSE
2.3
De Servo Driver
Een Servo Driver verzorgt de voeding voor een servomotor en gebruikt de pulsen van de encoder voor een nauwkeurige snelheidsregeling. Een schematische weergave van de regellus in de Servo Driver en de relatie met de Motion Controller en de servomotor is in figuur 2.3 weergegeven.
Motion Controller
Servo Driver Stroom / koppellimiet
Servomotor
Figuur 2.3: Schematische weergave Servo Driver
De stroomlus regelt de stroom en hierbij het koppel wat door de servomotor gegenereerd wordt. De snelheidslus is de hoofdlus, deze regellus zorgt ervoor dat de servomotor het ingegeven snelheidsprofiel goed volgt. De stroom/koppellimiet is een gegeven die ingevoerd moet worden in de Servo Driver. De Servo Driver koppelt de encoderpulsen door naar de Motion Controller. De Motion Controller regelt met de pulsen de positie en daarbij cordineert hij ook nog de bewegingen voor andere assen. De totale regellus bestaat dan uit een Motion Controller en een Servo Driver. De Motion Controller en de Servo Driver zorgen er samen voor dat de beweging volgens een nauwkeurige positie-, snelheidsregeling verloopt.
2.4
De encoder
De encoder is een incrementele encoder waarmee, de richting van de beweging, de snelheid en de relatieve positie vastgesteld kunnen worden. Een incrementele encoder bestaat onder andere uit een encoderschijf, een lichtbron en fotocellen (A, B en Z). De encoderschijf bevat 2048 inkepingen (zie figuur 2.4). Fotocel A en B geven ieder 2 pulsen af per inkeping (opgaande en neergaande flank van een inkeping). Per omwenteling geven de fotocellen 2 x 2048 = 4096 pulsen af. De twee 'impulstreinen' afkomstig van de fotocellen zijn 90 van elkaar verschoven, waardoor de draairichting kan worden bepaald. De twee fotocellen van de encoder sturen samen dus 2 x 4096 = 8192 pulsen per omwenteling uit. n omwenteling van de as verplaatst de slede over een afstand die gelijk is aan de spoed van de spindel, dus 10 mm. n millimeter verplaatsing komt dus overeen met 819,2 pulsen.
Figuur 2.4: Encoderschijf
Ook bevindt zich op de encoderschijf een zogenaamde 'nulreferentie'. De referentie puls wordt door fotocel Z gedetecteerd, n keer per omwenteling.
mei 2004 -10-
Hogeschool van utrecht
Ir
2.5
De last
De last die gebruikt wordt tijdens het onderzoek is een koperen strip die in een u-profiel hangt. Op deze manier wordt er een verbinding gecreerd die niet star is. Dit alles is bevestigd aan een verplaatsbaar mechanisme, de slede. Bij het versnellen en vertragen van de slede zal de strip door de krachten die ontstaan gaan slingeren. De keuze van de strip als last komt voort uit de massatraagheid. Deze is makkelijker te berekenen voor een strip dan voor een asymmetrisch voorwerp.
Figuur 2.5: Hangende last In model
2.6
De lasersensor
Om de slingering van de last te visualiseren maken we gebruik van een lasersensor. Deze sensor is bevestigd aan de kop van de slede en meet de afstand ten opzichte van de last. Door middel van een PLC programma lezen we de waarden uit. De waarden worden verwerkt en hieruit komen de grafieken van de slingering bij de verschillende bewegingen voort.
Figuur 2.6: Lasersensor voor meting ultsllngerlng last
* t
VSE Industrile Automatisering / Motion Control mei 2004 -11-
Hogeschool , van Utrecht
3
3.1
Computersimulatie
Inleiding
Met het creren van diversen blokschema's en het bepalen van de verschillende regelparameters trachten we de werkelijkheid te benaderen. Met behulp van de computersimulatie wordt het inzicht in de werking van de regeling vergroot. Uiteindelijk kunnen van diversen profielen de eigenschappen en de amplitude van de resulterende slingering getest worden. Het principe van een Motion Control systeem is in figuur 3.1 weergegeven. In de hierop volgende paragrafen worden de verschillende onderdelen uitgebreid besproken. We zien de uitgangen van de diversen apparaten telkens in de blokschema's terugkomen.
bewegingsprofiel _
>
Motion Control Unit
DAC(O-IOV)
*
MSPEED
Servo Driver
la (0-8,5 A) Servomotor ^ [rad/s] Encoder
T[Nm] ^
Last
MPOS5 [m]
[m/s]
[~d/ JT]
Figuur 3.1: Schematische weergave Motion Control systeem
De grootheden die worden gebruikt in de formules en de blokschema's van dit hoofdstuk zijn weergegeven in bijlage A.
3.2
3.2.1
De last (slinger)
Het blokschema
De last die gebruikt is tijdens het onderzoek, is voor te stellen als een fysische slinger. Voor de simulatie in MATLAB is er gebruik gemaakt van de theorie over een omgekeerde slinger Cinverted pendulum') [l, 2]. Deze theorie wordt vaak besproken in de regeltechniek en is vanwege de overeenkomsten toepasbaar op ons systeem. De theorie over een omgekeerde slinger beschrijft de berekeningen betreffende de krachtvectoren voor het construeren van de overdrachtsfunctie. Bij een omgekeerde slinger staat er een staaf bovenop een trolley. Deze staaf fungeert als slinger. De bedoeling is dat de staaf loodrecht op de trolley uitgebalanceerd wordt. Dat betekent, hoek 9 moet nul worden.
Figuur 3.2: Omgekeerde slinger
Figuur 3.3: Slinger
In onze simulatie staat de slinger niet op het karretje maar hangt hij onder een verplaatsbaar mechanisme, een slede. Hierbij is het ook de bedoeling dat de hoek van de slinger zo snel mogelijk naar nul geregeld wordt.
mei 2004 -12-
Induttrwte AutoflMenrfn*
Het blokschema van de fysische slinger is weergegeven in figuur 3.4. Dit blokschema zullen we in het vervolg weergeven met het blok 'subsysteem slinger'. In bijlage B wordt de juistheid en de theoretische benadering van onderstaand blokschema aangetoond.
CE>
iTHmmtmmmr
Figuur 3.4: Blokschema van de slinger
3.2.2
Wrijvingscofficint van de slinger
De wrijvingscofficint M van de slinger bestaat uit de luchtweerstand en de mechanische weerstand. Onder de mechanische weerstand verstaan we de wrijving in de ophanging van de koperen strip. De wrijving kan onderverdeeld worden in twee typen, de viskeuze en de coulombwrijving. Bij viskeuze wrijving is de wrijvingskracht rechtevenredig met de snelheid. Bij coulombwrijving daarentegen is de wrijvingskracht onafhankelijk van de grootte van de snelheid [5].
Onderzoek uftslngering prakt*
Figuur 3.5: Onderzoek ultsllngerlng praktijk
Figuur 3.6: Onderzoek ultsllngerlng simulatie
Beide wrijvingen zijn ingevoerd in de simulatie. Hierbij trachten we voor de simulatie hetzelfde uitdempingsprofiel te vinden als in de praktijk. De meeste overeenkomsten vertoonde een viskeuze wrijving met een u van 0,00008 Nm-s/rad. De overeenkomsten zijn terug te vinden in figuur 3.5 en 3.6: In 4 seconden dempt de amplitude van de slinger uit van ongeveer 30 mm naar 5 mm; De periodetijd komt overeen. Ongeveer 10 slingeringen in 4 seconden.
mei 2004
-13-
3.3
3.3.1
Snelheidsterugkoppeling
Het blokschema
Door het toevoegen van de Servo Driver en de servomotor aan het blokschema van de slinger ontstaat het blokschema met Snelheidsterugkoppeling. Dit blokschema bestaat uit een teruggekoppelde regeling en bekijkt of de gewenste snelheid overeenkomt met de gemeten snelheid. In figuur 3.7 is het blokschema weergegeven.
CD
ontMfttnfifltor
Figuur 3.7: Blokschema Snelheidsterugkoppeling
De onderstaande gegevens worden gebruikt in het blokschema van de Snelheidsterugkoppeling. Deze zijn ook terug te vinden in bijlage A.
ms = mp = Jt =
Ksc =
Spoed Massa slede Massa slinger (pendulum) Traagheid op de as van de motor Omrekenfactor toerental naar spanning
[m] [kg] [kg] [kg- m2] [(omw/min)/V]
Hieronder worden de verschillende blokken nader toegelicht: Blok l Het gewenste snelheidsprofiel wordt bepaald door de Motion Controller en komt overeen met een voltage van O tot 10 volt. Blok 3 De Pi-regelaar van de Servo Driver verzorgt de methode waarop de regeling actie moet ondernemen. Hierop wordt in paragraaf 3.3.3 verder ingegaan. Blok 4 Blok 4 begrenst de stroom naar de servomotor, zodat die niet boven de maximale stroom van 8,5 A kan uitkomen. Blok 5 Het koppel dat wordt geleverd door de servomotor kan worden bepaald door de stroom te vermenigvuldigen met de koppelconstante. Blok 7 Het koppel van de servomotor wordt omgezet naar een kracht op de slede. Hierdoor wordt hij vermenigvuldigd met een omrekenfactor K0 (vergelijking 3.1). o ^ p{mp+ms) 2-n-Jt
(3.1)
Blok 8 Het subsysteem van de slinger is in paragraaf 3.2 uitgebreid behandeld.
mei 2004 -14-
VSE
Induttrlite AutomMMHfia
Blok 9
Door middel van dit blok wordt de translerende snelheid omgezet in een toerental.
Blok 10 Omrekenfactor Kv zet een toerental om in een spanning (zie vergelijking 3.2).
K =
v
K se
(3.2)
3.3.2
Wrijvingscofficint van de slede
Wanneer de motor op de gewenste snelheid draait, hoeft de motor in principe geen koppel meer te leveren. In de praktijk is dit echter niet het geval, door wrijving van de slede daalt de snelheid. Er moet dan een extra koppel geleverd worden om de wrijving van de slede te overwinnen en de snelheid constant te houden. Dit extra koppel wordt het wrijvingskoppel genoemd. In bijlage C wordt het bepalen van het wrijvingskoppel uitgebreid behandeld. Door middel van verschillende metingen is het wrijvingskoppel vastgesteld op 0,08 Nm. Uit verschillende metingen, zie bijlage C, is naar voren gekomen dat het koppel niet afhankelijk is van de grootte van de snelheid. Het wrijvingskoppel wordt dan ook als coulombwrijving toegevoegd. Het wrijvingskoppel is terug te vinden in figuur 3.8 (blok 11). Dit blokschema zullen we in het vervolg weergeven met het blok 'subsysteem snelheidslus'.
Figuur 3.8: Blokschema snelheldsterugkoppeling met wrijvingskoppel
3.3.3
Pi-regelaar
In de Servo Driver bevindt zich een Pi-regelaar. De Pi-regelaar komt terug in het blokschema van figuur 3.8 (blok 3). Om de regelparameters van deze regelaar te bepalen maken we onder andere gebruik van de ISE-methode (Integral Squared Error methode) De ISE-methode wordt uitgelegd in paragraaf 3.3.4. Deze methode wordt gebruikt vanwege de niet-lineairiteit van het systeem. Een Pi-regelaar bestaat uit een proportionele en een integrerende regelactie. Een zuiver proportionele regeling zal altijd een statische afwijking houden. Door het toevoegen van een integrerende regelactie wordt de statische afwijking (volgfout) naar nul geregeld. Gewenste waarde is dan gelijk aan de gemeten waarde. Proportionele regelactie De proportionele regelactie versterkt (of verzwakt) de volgfout E. Bij een te hoge versterkingsfactor kan het geregelde systeem instabiel worden.
mei 2004 -15-
Hogeschool
vanutrecht H|
Integrerende regelactie De integrerende regelactie vergroot het uitgangssignaal van de regelaar zolang de volgfout E groter is dan nul. Indien de volgfout kleiner is dan nul zal het uitgangssignaal afnemen. Op het ogenblik dat de volgfout nul is houdt de integrerende regelactie het uitgangssignaal van dat ogenblik aan. Het instellen van de integrerende regelactie gebeurt met de integratietijd. Bij een te kleine integratietijd kan het geregelde systeem instabiel worden. Een te hoge integratietijd kan leiden tot een langzame regeling. 3.3.4 Bepalen regelparameters
In de Servo Driver kunnen een groot aantal parameters worden ingesteld. De Pi-regelaar van de Servo Driver verzorgt de methode waarop de regeling actie moet ondernemen. Er wordt getracht om de P-actie en de I-actie zo 'optimaal' mogelijk in te stellen, zodat de regeling en grote mate van gelijkenis vertoond met het demonstratiemodel. P-actie Eerst wordt de proportionele versterking van de Pi-regelaar bepaald. Het ingangsignaal van de PIregelaar kan variren tussen O en 10 V. Het uitgangssignaal kan variren tussen O en 8,5 A. Wanneer we het uitgangssignaal niet door de stroombegrenzer (blok 4 in figuur 3.8) willen laten benvloeden, kunnen we maximaal een Kp van 0,85 A/V instellen. Uit deze beredenering volgt dat: K = Q,S5A/V
I-actie met behulp van de ISE-methode Een geschikte manier om de integrerende versterkingsfactor te bepalen is de ISE-methode. Deze wordt gedefinieerd als het integreren van het kwadraat van de fout (zie vergelijking 3.3) [5]. ISE= le?-dt
(3.3)
De hogere limiet is een oneindige tijd, waardoor de gentegreerde waarde een vaste waarde zal gaan benaderen. Alleen als de fout nul wordt. Een systeem is een 'optimaal' systeem, wanneer de systeemparameters zo geregeld zijn dat de minimumwaarde van ISE bereikt wordt. In bijlage D wordt de totstandkoming van de integrerende versterkingsfactor aan de hand van verschillende metingen aangetoond. Volgens de ISE-methode is de volgende waarde van K, vastgesteld:
K
i -
2A
/v.s
mei 2004
-16-
3.4
3.4.1
Positieterugkoppeling
Het blokschema
Door het toevoegen van de Motion Controller aan het subsysteem van de snelheidslus ontstaat het blokschema met positieterugkoppeling. De positieterugkoppeling bestaat uit een regeling die ervoor zorgt dat de gemeten positie (Mpos) overeenkomt met de gewenste positie (Dpos). De proportionele regelaar van de Motion Controller versterkt de volgfout, waardoor het systeem sneller naar de gewenste positie geregeld wordt. In paragraaf 3.4.2 wordt de versterkingsfactor voor de proportionele regelaar bepaald. Het limiet blok is een extra beveiliging, zodat de uitgang van de Motion Controller niet buiten zijn bereik kan komen. De werkelijke positie van de slede kan bepaald worden door de snelheid (Mspeed) te integreren.
(MC
InUftMat Outl
MC0-10V)
Sum1
P-fjin
Urnitt 00-10V)
Figuur 3.9: Blokschema positieterugkoppeling
3.4.2
P-regelaar
Met behulp van de ISE-methode bepalen we de proportionele versterking van het systeem. Informatie over de ISE-methode is terug te vinden in paragraaf 3.3.4. De formule wordt als volgt gedefinieerd.
00
ISE= \ e^-dt
O
-,
(3.4)
In bijlage E wordt de totstandkoming van de proportionele versterking Kp.gain aangetoond.
K p-gam = 10 v'lm .
3.4.3
Feedforward
In de Motion Control Unit is een feedforward koppeling gentegreerd. Deze is aan figuur 3.9 toegevoegd.
Figuur 3.10: Blokschema positieterugkoppeling met feedforward
Met behulp van de feedforward (voorwaartse koppeling) trachten we de volgfout te minimaliseren. Dit wordt gerealiseerd door aan het begin van de beweging een voorwaartse versterking uit te
mei 2004 -17-
voeren. De voorwaartse versterking Kvff genereert een output die evenredig is met de verandering van de gewenste positie De 'optimale' voorwaartse versterking kan theoretisch worden bepaald. De uitgang van de Motion Controller (0-10 Volt) komt overeen met een snelheid van O tot 0,5 m/s (vmax). Wanneer het ingangssignaal 0,5 m/s is, wensen we dat de uitgang van de Motion Controller direct 10 Volt wordt. Hierdoor wordt de gewenste snelheid sneller bereikt. Om dit te realiseren stellen we de Kyff in op 20 V-s/m.
20 V-s/
3.5
Controleren van de simulatie
Tijdens het creren van diversen blokschema's en het bepalen van de verschillende regelparameters hebben we getracht de werkelijkheid te benaderen. We vergelijken nu een beweging van de simulatie met een beweging van de Piek & Place unit.
3.5.1
Simulatie MATLAB
Het ingangssignaal van de MATLAB simulatie is een trapezium snelheidsprofiel met een maximale snelheid van 0,45 m/s. Hierdoor is de slede na iets meer dan 2 seconden verplaatst over een afstand van 0,75 meter. Zie figuur 3.11. De regelparameters in de simulatie zijn goed ingesteld. De lijnen van de gemeten en de gewenste positie lopen over elkaar heen. Voor de y-as geldt: Gewenste positie [m] - donker blauw; Gemeten positie [m] -> groen; Gewenste snelheid [m/s] -> rood; Gemeten snelheid [m/s] - licht blauw.
Figuur 3.11: Grafiek snelheid en positie
3.5.2
Praktijk situatie
Uit het oscilloscoopbeeld (figuur 3.12) kunnen we de gewenste verplaatsing en de gewenste maximale snelheid van de slede bepalen. De eenheid van de gewenste positie (DPOS) en de gewenste snelheid (VP_SPEED) is pulsen respectievelijk pulsen per seconden. Een verplaatsing van l mm komt overeen met 819,2 encoderpulsen (zie paragraaf 2.4). Gewenste verplaatsing (DPOS) wordt dan:
DPOS =
6144
819,2 pulsen l mm
pulsen
(3.5)
DPOS = 750 mm
mei 2004 -18-
Maximale gewenste snelheid (VP_SPEED) wordt dan:

VP
SPEED =
819,2 pulsen l mm
(3.6)
VP SPEED = 450 mm l s
Het gewenste bewegingsprofiel van de Motion Controller is gelijk aan het ingangssignaal van de MATLAB simulatie (zie figuur 3.12 in combinatie met bovenstaande berekening). Ook hier lopen de lijnen van de gemeten en de gewenste positie over elkaar heen. Voor de x-as geldt: Tijd - 0,5 seconden per hokje
Voor de y-as geldt: Rood - Gewenste positie - DPOS [pulsen]; Licht blauw - Gemeten positie - MPOS [pulsen]; Groen - Gewenste snelheid - VP_SPEED [pulsen/s]; Blauw - Gemeten snelheid - MSPEED [pulsen/ms].
Figuur 3.12: Oscilloscoopbeeld snelheid en positie
3.5.3
Conclusie
Wanneer we de grafiek uit figuur 3.11 vergelijken met het oscilloscoopbeeld uit figuur 3.12 zien we dat de systemen hetzelfde reageren. Hierdoor kunnen we concluderen dat de simulatie de werkelijke beweging van de Piek & Place unit benadert.
mei 2004
-19-
Ir
indtvtrttta Automttmrtnjj
4
4.1
Simuleren versnellingsprofielen in MATLAB

Versnellingsprofielen
Snelheid
Het snelheidsprofiel van een standaard verplaatsing met de Motion Controller ziet er trapeziumvormig uit. Het daarbij behorende versnellingsprofiel ziet er blokvormig uit. Op de punten waar de versnelling veranderd, treed ook een krachtsverandering op met alle daarbij nadelige gevolgen. Deze krachtsverandering bepaald de maat van slingering. Door versnellingsprofielen toe te passen waarbij de overgangen soepeler verlopen, proberen we de slingering te reduceren. De slingering van de nieuwe versnellingsprofielen gaan we eerst bekijken in de MATLAB simulatie. Het beste resultaat wordt daarna gebruikt op het demonstratiemodel om deze aan de praktijk te toetsen. De volgende versnellingsprofielen gaan we onderzoeken: Beweging Beweging Beweging Beweging Beweging l, 2, 3, 4, 5,
Tijd Versnelling
Figuur 4.1: Trapezium snelheidsprofiel met bijbehorend versnelllngsproflel
Tijd
versnellingsprofiel als blok-functie; versnellingsprofiel als driehoek-functie (zaagtand); versnellingsprofiel als sinus-functie; versnellingsprofiel als cosinus-functie; versnellingsprofiel als golf-functie (afgeleid van de cosinus-functie).
Voor al deze profielen is er gekeken naar de mate van slingering bij verschillende invloeden. De invloeden hebben te maken met afstand en hoogte van versnelling. Dit ziet er dan als volgt uit: Onderzoek 1: Onderzoek 2: Onderzoek 3: Onderzoek 4: Onderzoek 5: Lange afstand (750,0 mm); middelmatige versnelling (800,0 mm/s2); maximumsnelheid (450,0 mm/s). Korte afstand (300,0 mm); middelmatige versnelling (800,0 mm/s2); maximumsnelheid (450,0 mm/s). Lange afstand (750,0 mm); grote versnelling (1500,0 mm/s2); maximumsnelheid (450,0 mm/s). Lange afstand (750,0 mm); kleine versnelling (450,0 mm/s2); maximumsnelheid (450,0 mm/s). Na versnellen direct vertragen bij middelmatige versnelling (800,0 mm/s2); maximumsnelheid (450,0 mm/s).
Hierbij stellen we dat de snelheid waar naartoe versneld wordt en de tijd die daarvoor nodig is, bij alle profielen hetzelfde is.
mei 2004 -20-
IMuttrWt AutomMMfMB
4.2
Uitvoeren onderzoeken
Voor het uitvoeren van de verschillende onderzoeken maken we gebruik van verschillende versnellingsprofielen. Door het toevoegen van een integrator kunnen we in plaats van een snelheidsprofiel, een versnellingsprofiel opgeven, immers v= \a-dt. In figuur 4.2 zien we het blokschema, waarmee de verschillende onderzoeken worden uitgevoerd.
Figuur 4.2: Blokschema van het gehele systeem
In MATLAB hebben we de verschillende versnellingsprofielen in een 'signal builder' nagebootst. De versnellingsprofielen zijn geschaald naar een waarde tussen O en 1. Hierdoor wordt voorkomen dat het profiel bij verschillende versnellingswaarden moet worden aangepast. De maximale versnelling wordt opgegeven in blok l van figuur 4.2. Voordat de versnellingsprofielen in de 'signal builder' van MATLAB ingevoerd kunnen worden, zijn er een aantal gegevens nodig. De gegevens voor de verschillende profielen en onderzoeken zijn uitgerekend en weergegeven in bijlage F. In de hierop volgende paragrafen zullen we de onderzoeken en de resultaten van de onderzoeken nader bekijken. We beoordelen de uitwijking van de slinger op twee punten: 1. Maximale uitwijking tijdens het bewegen van de slede; Bij een grote uitwijking is het mogelijk dat een voorwerp uit een grijper valt. 2. Maximale uitwijking na positioneren van de slede; Dit criterium bepaald de positioneer nauwkeurigheid c.q. positioneertijd. In bijlage G zijn de grafieken van de uitslingering weergegeven per profiel en per onderzoek. De volgende grootheden worden in een grafiek weergegeven. De uitwijking van de slinger; De versnelling; De snelheid; De positie van de slede. De twee belangrijkste eisen die worden gesteld aan de uitwijking van de slinger zijn per onderzoek in een staafdiagram weergeven. Hierdoor is de uitwijking van de slinger per bewegingsprofiel duidelijk te zien.
mei 2004
-21-
InduttiW* AutomMIHtliig
Uitleg figuren In het staafdiagram worden de maximale uitwijkingen per beweging uitgezet. De versnellingsprofielen die voor elk onderzoek gebruikt zijn worden weergeven in het tweede figuur. Onderzoek l
Lange afstand (750,0 mm); middelmatige versnelling (800,0 mm/s2); maximumsnelheid (450,0 mm/s) Onderzoek 1
adu..b---r'
l ' l
."257 m'7's7
Figuur 4.3: Resultaten criteria
Figuur 4.4: Versnelllngsproflerslgnal bullder'
Het blokprofiel (beweging 1) heeft de kleinste maximale afwijking tijdens de verplaatsing van de slede. Vanaf het moment dat de gewenste positie van de slede is bereikt, heeft het sinusprofiel (beweging 3) de kleinste maximale afwijking. Onderzoek 2
Korte afstand (300,0 mm); middelmatige versnelling (800,0 mm/s2); maximumsnelheid (450,0 mm/s)
Het cosinusprofiel (beweging 4) legt in de tijd van versnellen een grotere afstand af dan de andere profielen, waardoor de verplaatsing vroegtijdig wordt afgebroken. De snelheid van 450 mm/s wordt niet gehaald, terwijl dat volgens de criteria gewenst is. Hierdoor vervalt het cosinusprofiel bij dit onderzoek.
OnderzoBk2
Figuur 4.6: Versnelllngsproflerslgnal bullder'
We zien dat het sinusprofiel (beweging 3) voor kleine afstanden in alle opzichten het gunstigst is.
mei 2004
-22-
Ir
Onderzoek 3
Lange afstand (750,0 mm); grote versnelling (1500,0 mm/s2); maximumsnelheid (450,0 mm/s)
Onderzoek 3 3vtrm/sJ" ="2V356"m7s^" 356-m/s2" SS&Tn/s2--
Figuur 4.8: Versnelllngsprofiel 'slgnal bullder'
We zien dat het blokprofiel (beweging 1) bij grote versnellingen het gunstigst is. Dit komt doordat de snelheidsprofielen bij alle bewegingen nagenoeg gelijk zijn. Immers in een zeer korte tijd moeten de verschillende bewegingen naar de maximale snelheid versnellen. De maximale versnelling is bij een blok-functie echter het kleinst, waardoor de kracht op de slinger, en hiermee de uitwijking, het kleinst is. Onderzoek 4
Lange afstand (750,0 mm); kleine versnelling (450,0 mm/s2) maximumsnelheid (450,0 mm/s)
Onderzoek 4
Figuur4.10: Versnelllngsproflel'slgnal bullder'
We zien dat het sinusprofiel (beweging 3) bij kleine versnellingen het gunstigst is. De uitwijking na het positioneren is zeer klein. Dit komt door de soepele overgang van versnelling/vertragen naar een constante snelheid.
mei 2004
-23-
VSE
Onderzoek S Na versnellen direct vertragen bij middelmatige versnelling (800,0 mm/s2); maximumsnelheid (450,0 mm/s) Ondwzook 5
~Bewtging 1
_L
a'ma'x"="'.'8"rn/s2"
'a'm'a'"'="'.'25'7"m'/s7" <rma~!=-.-2S7-m/fs24>
Figuur 4.12: Versnellingsproflerslgnal bullder'
Wanneer er na versnellen direct vertraagd wordt is het sinusprofiel (beweging 3) het gunstigst.
4.3
Conclusie
Hieronder staan de meest geschikte profielen van de diversen onderzoeken: Onderzoek 1. 2. 3. 4. 5. Lange afstand Korte afstand Lanqe afstand, grote versnelling Lange afstand, kleine versnelling Na versnellen direct vertragen Max. uitwijking tijdens bewegen Meest gunstige profiel Blokprofiel (10.5 mm) Sinusprofiel (12 mm) Blokprofiel (17 mm) Sinusprofiel (5.2 mm) Sinusprofiel (12 mm) Max. uitwijking na positioneren Meest gunstige profiel Sinusorofiel (1.5 mm) Sinusprofiel (1.3 mm) Blokprofiel (10.5 mm) Sinusprofiel (0.1 mm) Sinusprofiel (2.5 mm)
Bij de verschillende onderzoeken vallen telkens twee profielen op: Het blokprofiel en het sinusprofiel. Het 'vloeiende' sinusprofiel wint het op veel criteria. Alleen wanneer er gebruik wordt gemaakt van een grote versnelling is het blokprofiel gunstiger. Deze vertoont dan een kleinere uitwijking. In hoofdstuk 5 zullen we het blokprofiel en het sinusprofiel op het testmodel nader bekijken.
mei 2004
-24-
Hogeschool
van Utrecht
InductrtM AutomaOMring
5
5.1
Praktijk situatie
Inleiding
Van de profielen (bewegingen) die in MATLAB gesimuleerd zijn, zijn twee profielen opgevallen. De versnelling en vertraging volgens een blok (beweging 1) en volgens een sinus (beweging 3). Bij deze profielen is gebleken dat bij de meeste onderzoeken, de uitwijking na positioneren van de slede en de uitwijking tijdens bewegen van de slede kleiner is ten opzichte van de andere profielen. Om dit te toetsen aan de werkelijkheid zal het blokprofiel samen met het sinusprofiel geprogrammeerd worden in de Motion Controller. Om vervolgens de uitslingering te bekijken die bij de verschillende onderzoeken gerealiseerd wordt. In de volgende paragrafen wordt uitgelegd hoe een programma opgebouwd is en met welke commando's een verplaatsing gerealiseerd kan worden.
5.2
Programma van het blokprofiel
In de Motion Controller worden alle bewegingen van de servomotoren geprogrammeerd. Het blokprofiel is het standaard profiel die met het commando MOVE of MOVEABS geprogrammeerd wordt. Met MOVE wordt de afstand van de relatieve verplaatsing ingegeven. Met MOVEABS, de absolute verplaatsing. Een uitgebreidere beschrijving van het commando MOVE en MOVEABS is te vinden in bijlage H. De servomotor zal nu volgens de instellingen van ACCEL (versnellen), DECEL (vertragen) en SPEED (snelheid) zijn beweging gaan uitvoeren. Snetwklsprofiel
Vai ii MEI mpi ufiel
1,5
1 0,5
ACCEL
-1
1,5
MM
Figuur 5.1: Versnelllngsproflel Figuur 5.2: Snelheldsproflel
Het programma voor de motion controller is in figuur 5.3 weergegeven. In het programma zijn de commando's en instellingen voor de servomotor zichtbaar. Het programma is opgedeeld in 3 stukken: 1. Instellingen voor de servomotor; 2. Een lijst met variabele; 3. Het programma. Met de variabele 'afstand' kan de waarde ingevoerd worden voor de verplaatsing. Een negatief of positief getal bij het commando MOVE zal de draairichting van de servomotor benvloeden. Bij een kleine afstand kan het voorkomen dat de snelheid (SPEED) niet bereikt wordt. De servomotor zal versnellen en voor het bereiken van de snelheid gaan vertragen.
mei 2004
-25-
'Blokproflel 'Instellingen x-as BASE(l) FE_UMIT=500 P_GAIN =1 VFF_GAIN=5.05 UNITS=81.92 SPEED=4500 ACCEL=8000 DECEL=8000 'variabele afstand=7500 'programma loop: MOVEABS(O) WAIT IDLE WA(5000) MOVE(afstand) WAIT IDLE WA(5000) MOVE(-afstand) WAIT IDLE WA(2000) GOTO loop 'basls-as Is servo l 'maximale afwijking pulsen 'P-actle servo 'voorwaartse versterking servo 'omreken factor van pulsen naar verplaatsing 1/10 mm 'Instelling snelheid [tiende mm/s] 'Instelling versnelling [tiende mm/s/v2] 'instelling vertraging [tiende mm/sA2] 'instellen afstand "let op max 8000 bij begin O" 'begin lus met de naam loop 'move naar positie O '5 seconden wachten 'verplaatsing heen '5 seconden wachten 'verplaatsing terug '2 seconden wachten 'terug naar begin "loop"
Figuur 5.3: Motion Control programma van het blokproflel
5.3
Programma van het sinusprofiel
Om de last te verplaatsen volgens een ander profiel maakt de Motion Controller gebruik van andere commando's. Deze commando's zijn TABLE en CAM. Het TABLE commando wordt gebruikt om posities, waarlangs een servomotor zich moet verplaatsen, in te voeren in een tabel. Dit kunnen vaste posities of posities van een afstandskarakteristiek zijn. Het CAM commando wordt gebruikt om een beweging van een as te genereren die een positieprofiel volgt dat in een tabel is opgeslagen. Een uitgebreide beschrijving van het commando CAM en TABLE is te vinden in bijlage H. Van het sinusprofiel is alleen het versnellingsprofiel bekend. Om deze beweging te gebruiken in de Motion Controller zal eerst de afstandkarakteristiek van deze versnelling (sinus) bepaald moeten worden. De versnelling en vertragen samen zien eruit als een sinus. Deze karakteristiek bevat de volgende functie. = sin(;r-f);
1,5 0,5 O
(5.1)
05
-1
15
'
/?
Figuur 5.4: Versnellingsproflel VSE Industrile Automatisering / Motion Control
mei 2004 -26-
Om de afstandskarakteristiek van deze versnelling te verkrijgen, wordt deze functie tweemaal gentegreerd. n keer integreren levert de snelheidsfunctie, deze ziet er als volgt uit. = f (sm(x-t)} dt = ~cos(*''?)! n De snelheid begint bij v(0)=0. Hierdoor wordt de volgende karakteristiek verkregen. SndheU
0.7 , ^^^ -.0,6/ \ f QS . 6 ^ / \ f 0,4 03 -
(5.2)
v J 0,20,1
0 - ,,,,, 0 0,5 1 1,5 2 2,5
/ v~y \^
/ \
*![*]
Figuur 5.5: Snelheldsproflel
De snelheidskarakteristiek, zoals hij hierboven getekend is, bestaat hij uit de volgende functie.
(5.3)
Door het integreren van deze snelheidsfunctie krijgen we een afstandsfunctie.

Afstand
0,7 n
/-cos^O+
-(sin(^./)-^
(5.4)
op^"^ Oi5 nc
^__ . /"
M.
t 04U U,T 1 0,31 0.20.1 0 C)
'
/
^^>>^
~
1
tfd[s]
0,5
1.5
25
Figuur 5.6: Afstandsprofiel
Voor het gebruik van de afstandsfunctie in de Motion Controller moet deze functie verschaald worden. Hierbij laten we de functiewaarde beginnen bij nul en eindigen bij n. Ook de horizontale as laten we van nul tot n lopen.
mei 2004
-27-
Het verschalen van de functie bevordert de gebruiksvriendelijkheid en de uitwisselbaarheid van de functie in het Motion Control programma. Dit leidt tot de volgende functie met de daarbij behorende karakteristiek. Afstand
(5.5)
Figuur 5.7: Afstandsprofiel verschaald
De functie kan nu universeel gebruikt worden in een programma. Een programma waarin de functie is toegepast, is in figuur 5.8 weergegeven. In het programma zijn de commando's en instellingen voor de servomotor zichtbaar. Voor het programmeren van een ander bewegingsprofiel zijn meer handelingen nodig dan een standaard profiel (blokprofiel). De opbouw van het programma bestaat uit: 1. Instellingen voor de servomotor; 2. Een lijst met variabelen. Hierin staan de resultaten van de berekeningen van het sinusprofiel (zie bijlage F); 3. Het vullen van de tabel met 1000 posities van de afstandsfunctie; 4. Het vullen van de tabel met de positie waar de versnelling ophoudt en de positie waar de vertraging begint. 5. Parameters voor het instellen van het CAM commando. De parameters worden gebruikt voor het verschalen van de functie. De twee parameters zijn: de table multiplier en de distance parameter. De table multiplier verschaalt de verticale as. Hierbij wordt de afstand aangepast. De distance-parameter bepaalt de tijd van de beweging. 6. Het programma. De drie CAM commando's onder elkaar staan voor n beweging, de versnelling, constante snelheid en de vertraging.
mei 2004 -28-
Hogeschool
van Utrecht
'Slnusprofiel 'instellingen x-as BASE(l) FE_UMIT=500 P_GAIN =1 VFF_GAIN=5.05 UNITS=81.92 SPEED=4500 ACCEL=8000 DECEL=8000 'variabelen 'basls-as Is servo l 'maximale afwijking pulsen 'P-actle servo 'voorwaartse versterking servo 'omreken factor van pulsen naar verplaatsing 1/10 mm 'Instelling snelheid [tiende mm/s] 'Instelling versnelling [tiende mm/sA2] 'Instelling vertraging [tiende mm/sA2] 'variabele aantal posities tabel 'absolute afstand versnellen of vertragen 'absolute afstand constante snelheid 'tijd versnellen en vertragen 'tijd continue snelheid 'een lus van O t/m 1000 posities 'x-as van O t/m l, 1000 posities 'afstandsfunctie 'eerste waarde altijd nul Is 'tabelplaatsen 1001 en 1002 vullen voor continue
sl= 1265.625 s2= 4968.75 s3= S1+S2 tijdl=0.5625 tljd2=l.1041671 'tabel vullen met afstandsfunctie FOR pl=0 TO num_pl xl=pl/num_pl TABLE(pl,(-(SIN(2*PI*xl)-(2*PI*xl))/(2*PI))) NEXTpl TABLE(0,0) 'tabel vullen gedeelte afstand lineair TABLE(num_pl,l,sl,s3) snelheid 'waarden voor parameters CAM commando afstandl=2*sl*UNITS distancel=tljdl * SPEED afstand2=l*UNITS distance2=tljd2 * SPEED 'programma loop: MOVEABS(O) WAIT IDLE WA(5000) CAM(0,(num_pl)/2,afstandl,dlstancel) CAM(num_pl+l,num_pl+2,afStand2,dlstance2) CAM((num_pl)/2,num_pl,afstandl,dlstancel) WAIT IDLE WA(SOOO) CAM(0,(num_pl)/2,-afstandl,dlstancel) CAM(num_pl+l,num_pl+2,-afstand2,dlstance2) CAM((num_pl)/2,num_pl,-afstandl,dlstancel) WAIT IDLE WA(2000) GOTO loop
num_pl= 1000
'afstand versnellen/vertragen (table_multiplier) 'afstand continue snelheid (table_multlpller)
'begin lus met de naam loop 'move naar positie O '5 seconden wachten 'heen opkomsignaal 'heen contlnuslgnaal 'heen afvalsignaal '5 seconden wachten 'terug opkomsignaal 'terug contlnuslgnaal 'terug afvalsignaal '2 seconden wachten 'terug naar begin "loop"
Figuur 5.8: Motlon control programma Slnusprofiel
De afstandsfunctie en de belangrijke posities zijn in het rood aangegeven.
mei 2004
-29-
InduMrWt AutomMMtrMg
5.4
Instellen van de regelparameters
In de simulatie met MATLAB zijn de waarden van de verschillende versterkingen gevonden. Hierbij gaat het om de voorwaartse en de proportionele versterking van de Motion Controller en de proportionele en integrerende versterking van de Servo Driver. Alleen de waarden van de Motion Controller gaan we vergelijken met de instellingen in de praktijk. De waarden van de Servo Driver zijn niet te vergelijken. De computersimulatie van de Servo Driver is een versimpelde weergave van de werkelijkheid met alleen een stroombegrenzer en een Pi-regelaar. In de werkelijkheid bevat de Servo Driver meerdere functies. Deze functies zijn voor de simulatie niet relevant, maar hebben wel invloed op de versterkingsfactoren. Daarbij komt nog dat de versterkingsfactoren van de Servo Driver worden ingesteld door middel van een autotuning-functie. Hierbij stelt de regelaar zelf, door middel van een algoritme, de juiste waarden in. Een controle door het vergelijken van de versterkingsfactoren van de simulatie met de praktijk is dan ook niet zinvol.
5.4.1
Motion Controller
Voor de Motion Controller moeten de regelparameters/versterkingen in werkelijkheid ook bepaald worden. Dit gebeurt aan de hand van de methode voor de reductie van de volgfout. Na afloop van het instellen wordt er gekeken of de gevonden waarden overeenkomen met de waarden uit de simulatie. Methode volgfout reductie Om de ideale regelinstellingen te vinden voor de Motion Controller, zodat de volgfout zo klein mogelijk wordt, zullen er een aantal handelingen verricht moeten worden. De voorwaartse versterking wordt bepaald bij een kleine proportionele versterking. De voorwaartse versterking wordt dusdanig ingesteld dat de volgfout-pulsen net niet omklappen naar het negatieve. Bij een te hoge voorwaartse versterking gaat de gemeten waarde voorop lopen op de gewenste waarde, dit resulteert in een negatieve volgfout. Als de juiste waarde is gevonden voor de voorwaartse versterking, wordt de proportionele versterking weer opgevoerd totdat het systeem begint te oscilleren. Bij oscillatie wordt de versterking iets verlaagd. Voor het weergeven van de volgfout wordt er gebruik gemaakt van de scope functie in de programmeersoftware van de Motion Controller. Om de verschillende versterkingen aan te geven maakt de Motion Controller gebruik van de volgende commando's: P_GAIN VFF_GAIN - proportionele versterking - voorwaartse versterking
Standaard instellingen Om de ideale regelparameters te vinden maken we gebruik van een trapezium snelheidsprofiel. In het onderstaande oscilloscoopbeeld wordt de volgfout bij de standaard instellingen weergegeven.
Standaard Instellingen: P_GAIN = l VFF_GAIN = O ms
Rood - Volgfout - FE [pulsen] Groen - Gewenste positie - DPOS [pulsen] Blauw - Gemeten positie - MPOS [pulsen]
Figuur 5.9: Oscilloscoopbeeld standaard Instellingen
mei 2004 -30-
Bij verplaatsing van de last loopt de servomotor met de volgende instellingen maximaal 1910 pulsen achter op de gewenste positie. Ideale instellingen Met gebruik van de volgfout reductie methode zijn we tot de volgende waarden gekomen voor het huidige systeem. Het beeld van de beweging met deze instellingen ziet er dan als volgt uit.
Ideale Instellingen: P_GAIN = 2.2 VFF_GAIN = 5.05 ms
Figuur 5.10: Oscilloscoopbeeld ideale Instellingen
Met deze instellingen hebben we de volgfout teruggebracht naar maximaal 25 pulsen. 5.4.2 Vergelijking Motion Control parameters met de simulatie
De regelparameters voor de Motion Controller uit de simulatie en de praktijk zijn: Instellingen Vff-gain P-gain Simulatie 20.0 V-s/m 10 V/m Praktijk situatie
5.05 ms 2.2
Volgens de tabel verschillen de waarden van beide instellingen. Dit komt doordat de eenheden verschillen. De simulatie werkt met meters, terwijl de Motion Controller werkt met pulsen. Van de voorwaartse versterking kan verklaard worden dat de waarden gelijk zijn aan elkaar: Bij de simulatie moet 0-0,5 m/s omgezet worden naar 0-10 V. Dit is een factor 20. In de werkelijkheid echter gaat het om 0-0,5 m/s naar 0-2048 pulsen (0-10 V). Hieronder tonen we aan dat er een voorwaartse versterkingsfactor van 5 ms ingesteld moet worden. 0,5 m/s = 0,5 mm/ms snelheid (encoderpulsenlmm) = 0,5 mm/ms 819,2 pulsen/mm = 4Q9,6pulsen/ms
(5.6)
Er moet een versterking van 5 ms ingesteld worden om van 0-409,6 pulsen/ms naar 0-2048 pulsen te gaan. Hieruit kunnen we concluderen dat een versterkingsfactor van 20 bij de simulatie overeenkomt met een versterkingsfactor van 5 in de praktijk. De P-gain verschilt ook ongeveer een factor 4. Hieruit kan opgemaakt worden dat de simulatie minimaal verschilt met de praktijk.
mei 2004
-31-

Voorkomende fouten bij instellen
IMuMrttte AutomMlMring
5.4.3
Negatieve volgfout Bij een te hoge instelling van de voorwaartse versterking gaat de gemeten positie voorlopen op de gewenste positie. Hierbij wordt de volgfout negatief.
Instellingen: P_GAIN = 0.1 VFF GAIN = 20 ms
Figuur 5.11: Oscllloscoopbeeld negatieve volgfout
Oscillatie Bij een te hoge versterking zal de servomotor gaan oscilleren. Dit geeft het volgende beeld.
Oscillatie Instellingen: P_GAIN = 3 VFF_GAIN = 5.05 ms
Figuur 5.12: Oscllloscoopbeeld oscillatie
De oscillatie is duidelijk te zien. Bij het bereiken van de gewenste positie slingert de volgfout van ongeveer +122 naar -95 pulsen. Deze oscillatie is te horen als een brommend geluid uit de servomotor. Ook trilt het hele systeem. Van beide profielen zijn de waarden die verkregen zijn met de lasersensor tegen elkaar uitgezet in een grafiek. Het snelheidsprofiel van beweging l (blokprofiel) is toegevoegd om te begrijpen op welk moment er een slingering optreedt. Het snelheidsprofiel van beweging 3 (sinusprofiel) is niet toegevoegd, omdat deze qua tijden gelijk is aan het snelheidsprofiel van beweging l
mei 2004
-32-
5.5
Uitvoeren onderzoeken
Uitleg karakteristieken In de karakteristieken zijn de waarden die verkregen zijn van de lasersensor uitgezet in een grafiek. Beide profielen zijn ten opzichte van elkaar uitgezet. Om te begrijpen op welk moment er een slingering optreedt is het snelheidsprofiel van beweging l (blokprofiel) toegevoegd. Het snelheidsprofiel van beweging 3 (sinusprofiel) is niet toegevoegd, omdat deze qua tijden gelijk is aan het snelheidsprofiel van beweging 1. Onderzoek l Lange afstand (750,0 mm); middelmatige versnelling (800,0 mm/s2); maximumsnelheid (450,0 mm/s) Onctorzoekl Legenda Beweging l (blokproflel) Beweging 3 (sinusprofiel) Snelheidsprofiel
Figuur 5.13: Uitwijking onderzoek l Na het verlopen van het snelheidsprofiel is beweging 3 (sinusprofiel) sneller uitgedempt en heeft een uitwijking van 3 mm. De maximale positieve en negatieve uitwijking tijdens bewegen verschilt weinig van elkaar. Onderzoek 2 Korte afstand (300,0 mm); middelmatige versnelling (800,0 mm/s2); maximumsnelheid (450,0 mm/s) Onctorxoofc 2 Legenda Beweging l (blokproflel) Beweging 3 (sinusprofiel) Snelheidsprofiel
TIMW Figuur 5.14: Uitwijking onderzoek 2 De waarden van versnellen en vertragen zijn gelijk gebleven. Alleen de afstand is kleiner, waardoor de tijd bij een constante snelheid verschilt. Hierbij is te zien dat de maximale uitslag groter is voor het sinusprofiel (beweging 3), dan voor het blokprofiel (beweging 1). Het sinusprofiel is na afloop van de verplaatsing snel uitgedempt en vertoont een totale afwijking van l mm.
mei 2004 -33-
Onderzoek 3 Lange afstand (750,0 mm); grote versnelling (1500,0 mm/s2); maximumsnelheid (450,0 mm/s) OndwzockS
Legenda Beweging l (blokproflel) Beweging 3 (sinusproflel) Snelheldsproflel
Wis]
Figuur 5.15: Uitwijking onderzoek 3
Het sinusprofiel vertoont bij grote versnellingen een grotere afwijking dan het blokprofiel. Het blokproflel geeft bij dit onderzoek een beter resultaat.
Onderzoek 4 Lange afstand (750,0 mm); kleine versnelling (450,0 mm/s2) maximumsnelheid (450,0 mm/s) OndwzMM
Legenda Beweging l (blokproflel) Beweging 3 (sinusproflel) Snelheldsproflel
TH M
Bij dit snelheidsverloop is het verschil van maximale uitwijkingen minimaal tussen de beide profielen. Wel is het sinusprofiel (beweging 3) eerder uitgedempt.
mei 2004 -34-
VSE
Onderzoek S Na versnellen direct vertragen bij middelmatige versnelling (800,0 mm/s2); maximumsnelheid (450,0 mm/s)
OndvzookS Legenda Beweging l (blokproflel) Beweging 3 (slnusproflel) Snelheidsproflel
TH M
De last hangt bij beweging 3 na het verlopen van het snelheidsprofiel zo goed als stil. Bij beweging l zal de last pas na 2,5 sec na het verstrijken van het snelheidsprofiel stilhangen.
5.5.1
Conclusie
Hieronder staan de tabellen waarin de gemeten waarde van de uitslingering is uitgezet per onderzoek. Dit geldt voor de uitwijking tijdens de beweging en voor de uitwijking na positioneren van de slede. Onderzoek: Max. uitwijking tijdens het bewegen van de slede Blokprofiel 1. Lange afstand 2. Korte afstand 3. Lange afstand, grote versnelling 4. Lange afstand, kleine versnelling 5. Na versnellen direct vertragen
16,4 mm 14,2 mm 17,8 mm 9,3 mm 13,2 mm
Max. uitwijking na het positioneren van de slede Blokprofiel 14,5 mm Sinusprofiel

2,6 mm 1,1 mm 23,8 mm 1,6 mm 1,7 mm
Sinusprofiel
15,0 16,3 17,4 10,1 13,3 mm mm mm mm mm
10,9 mm 15,0 mm 3,4 mm 13,9 mm
In de tabel is te zien dat de maximale uitwijking bij het bewegen van de slede voor beide profielen vrijwel gelijk is. Moet de uitwijking tijdens het bewegen van de slede gereduceerd worden, dan zal een ander profiel geen of weinig uitkomst bieden. Er zal dan naar andere oplossingen gezocht moeten worden. De maximale uitwijking na positioneren van de slede verschilt wel per profiel. Hierbij is duidelijk te zien dat versnellen volgens een Sinusprofiel het beste is. In bijna alle gevallen is de uitwijking kleiner dan bij het andere profiel. Alleen bij onderzoek 3, waar een grote versnelling wordt toegepast, geeft het blokprofiel een gunstiger resultaat. Dit komt doordat de voordelen van een sinusvorm verminderen naarmate de periodetijd wordt ingekort. Het Sinusprofiel lijkt dan op een blokprofiel met een grotere amplitude, waardoor de krachtsverandering ook groter wordt. Dit veroorzaakt weer een grotere slingering.
mei 2004
-35-
Hogeschool
van utrecht SF^|
Conclusie en aanbevelingen
Slingering van de last is hinderlijk en kan in grote mate gereduceerd worden door een ander bewegingsprofiel. Uit het onderzoek blijkt dat een bewegingsprofiel, waarbij versneld wordt door middel van een sinus, het beste resultaat levert. Hiervan is, na afloop van de verplaatsing van de slede, de uitwijking van de last al sterk gereduceerd. Dit komt doordat de overgang van versnelling naar een constante snelheid soepel en zonder scherpe overgangen verloopt. Door het minimaliseren van de slingering wordt de tijd die nodig is voor het bereiken van de positioneernauwkeurigheid verkleind. Bij grote versnellingen vertoont de standaard verplaatsing (blokprofiel) een kleinere uitwijking van de slinger dan bij een sinusprofiel. Dit komt doordat de voordelen van de vorm van een versnelling volgens een sinus verminderd naarmate de tijd van versnellen wordt ingekort. Hierdoor gaan de profielen op het blokprofiel lijken en geldt niet meer de vorm, maar de maximale versnelling. De maximale versnelling en hierbij de krachtsverandering ligt bij de andere profielen hoger dan bij het blokprofiel. Door de grotere krachtsverandering is de schok op de last heviger, waardoor er een grotere uitwijking optreedt. Voor alle onderzoeken blijft de maximale amplitude van de slinger bij de verplaatsing van de slede nagenoeg gelijk. Hierbij biedt een ander bewegingsprofiel geen of weinig uitkomst om de amplitude te verminderen. Er zal dan gezocht moeten worden naar anderen oplossingen. Een oplossing kan een kleinere waarde voor de versnelling zijn. Dit gaat echter wel ten koste van de positioneertijd van de machine. Het blokprofiel is eenvoudiger te programmeren. Dit zijn standaard commando's. Het programmeren van het sinusprofiel is lastiger. Hiervoor heb je wel de beschikking over commando's. Alleen om deze te gebruiken moeten er berekeningen uitgevoerd worden. Wilt men de slingering van de last reduceren dan zal men een afweging moeten maken tussen het aanpassen van het bewegingsprofiel en/of de constructie. Met een Motion Controller bestaat de mogelijkheid dit te doen door middel van een ander bewegingsprofiel. De versnelling die nodig is om een product te versnellen moet echter niet te hoog zijn. Biedt een ander bewegingsprofiel geen oplossing dan kan er een oplossing gezocht worden in de constructie van de machine, zoals het aanpassen van een grijper voor een meer starre verbinding.
mei 2004 -36-
Hogeschool JB$ WQ vanutrecht WQ
_ .*.,
7
[I] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [II]
Literatuurlijst
Messner, B. e.a. (1998). Control Tutorials for MATLAB and Simulink. httD://wolfman.eos.uoauelph.ca/~izelek/matlab/ctms/simulink/examples/pend/pendsinn.htm Franklin, G.F. e.a. (2002). Feedback control of dynamic systems. New Jersey: Prentice Hall. Hibbeler, R.C. (1998). Mechanica voor technici. Statica. Schoonhoven: Academie Service. Dijkstra, O. (2003). Dictaat Systemen en Simulatie, Versie 2. Utrecht: Hogeschool van Utrecht. Cool, J.C. e.a. (1991). Regeltechniek, achtste druk. Overberg: Delta Press B.V. Dorf, R.C. e.a. (1998). Modern Control Systems. Menlo Park: Addison -Wesley. Motion Control Unit, (2000). Operation manual C200HW-MC402: OMRON NVON-commissie, (1998). BINAS, vierde druk. Groningen: Wolters-Noordhoff bv. OMNUC U series (1996). User's Manual: OMRON Hoerbiger Origa. Modular Electric Linear Drive Systems httD://www.hoerbiger-origa.com/catalogue/English/1catlinks/PDF Cataloque-ospes.html Lemmens, M (2001). Theoretische mechanica. httD://users.Dandora.be/wis-mec/mechanica/biilaae.Ddf
mei 2004
-37-
Hogeschool
van utrecht w^
Bijlage A Technische gegevens

Inhoudsopgave
TECHNISCHE GEGEVENS ....................................................................................................A2 Typen .............................................................................................................................................A2 BEREKENINGEN................................................................................................................. A3
mei 2004 -A1-
Technische gegevens
Massa van de verschillende onderdelen:
m
mn x-as
t y-as Mrz-as
mvers
Tlrest
ms
1,18 3,45 3,57 0,12 0,35 1,0 9,67
kg kg kg
kg kg
kg
kg
Massa meenemer x-as Totale massa y-as (spindel + motor) Totale massa z-as (spindel + motor) Massa sensor+houder Massa versterker sensorkop Massa overige onderdelen Totale massa van de slede Traagheidsmoment motor x-as Traagheid spindel van O mm x-as Traagheid spindel van 1000 mm x-as Traagheid spindel van 880 mm x-as Totale traagheid van de spindel x-as Totale traagheid op motoras Massa van de slinger Hoogte van de slinger Breedte van de slinger Dikte van de slinger lengte tot zwaartepunt slinger traagheidsmoment van de slinger Wrijving van de slinger valversnelling Wrijvingskoppel van de slede snelheid omrekenfactor Servo Driver koppel constante van de Servomotor Diameter spindel x-as Spoed x-as (afstand per omwenteling)
Literatuur [10] Literatuur [9,10] Literatuur [9,10] Zelf gemeten Zelf gemeten Zelf gemeten Berekening l Literatuur [9] Literatuur [10] Literatuur [10] Literatuur [10] Berekening 2 Berekening 3 Zelf gemeten Zelf gemeten Zelf gemeten Zelf gemeten Zelf gemeten Berekening 4 Paragraaf 3.2.2 Literatuur [8] Paragraaf 3.3.2 Literatuur [12] Literatuur [9] Literatuur [10] Literatuur [10]
Traagheidsmoment op motoras: = 1,23 x 10'5 kg -m2 Jm = 8,4 x 10'6 kg -m2 Jomm 6 = 32 x 10' kg -m2 JlOOOmm 6 := kg -m2 28,16 x 10' JsSOmm 6 = kg -m2 36,56 x 10' JspM 6 = kg-m2 73,53 x 10' Jtot Gegevens van de slinger (pendulum): mp 0.07 kg h m 57 x 10'3 b m 15 x 10'3 d m 8 x 10'3 m 28,5 x 10'3 2 1,933 x 10'5 kg-m Nnvs/rad 0.00008 Overige gegevens: 9,81
Kt d P
Ksc
0,08 300
0,355
20 x IQ'3 10 x IQ'3
m/s2 Nm (omw/min)/V Nm/A m m
Typen
Type Type Type Type servomotor x-as: lineaire spindel x-as: Servo Driver x-as: Motion Controller: R88M-UE20030V-S1 (OMRON) OSP-E32S (Hoerbiger Origa) R88D-UA08V (OMRON) MC402E (OMRON)
mei 2004 -A2-
Hogeschool van utrecht 9^|
i** **,
Berekeningen
Berekening 1: Totale massa van de slede.
ms = mmn x-as + m. y-as + m, z-as + msen + mvers + mrest. t t
ws=l,18+3,45+3,57+0,12+0,35+l,0 ms =9,67 kg
Berekening 2: totale traagheid van de spindel x-as[4].
J spil = J Omm + J 880mm

Jspl7=8,4xlO~6+28,16xlO~6
)
kg-m
Berekening 3: totale traagheid op motoras [4]. 2

2
Jto,=12,3xlO~ +36,56xl<r +(0,07+9,67)j Jtot=K,53x\Q~ kg-m

6 2
10xl
* J
Berekening 4: traagheid van de slinger [11].
0,07/8xlO~3+57xlO~3)
J =
P 2 =l,933x!0~ 5 /fcg-m 2
mei 2004 -A3-
Hogeschool
van utrecht w^
Ir
__
*"' *.
____-
Berekeningen en blokschema's slinger
Inhoudsopgave
1 ANALYSE SYSTEEM.......................................................................................................B2 1.1 1.2 2 3 Evenwicht puntmassa ..............................................................................................................B2 Vrijlichaamsschema.................................................................................................................B3
DE SLEDE....................................................................................................................B3 DE SLINGER ................................................................................................................B4 3.1 3.2 3.3 Ontbinden van de krachten in de x-richting ................................................................................B4 Ontbinden van de krachten in de y-richting ................................................................................B5 Momenten in het zwaartepunt van de slinger..............................................................................B5
OPBOUWVAN HET BLOKSCHEMA VAN DE LAST ...............................................................B7
mei 2004 -B1-
Analyse systeem
De last die gebruikt wordt tijdens het onderzoek is voor te stellen als een fysische slinger. Voor de simulatie in MATLAB wordt gebruik gemaakt van de theorie over een omgekeerde slinger ('inverted pendulum') [l, 2]. De theorie beschrijft de berekeningen betreffende de krachtvectoren voor het construeren van de overdrachtsfunctie. Bij een omgekeerde slinger staat er een staaf bovenop een trolley, deze staaf fungeert als slinger. De bedoeling is dat de staaf loodrecht op de trolley uitgebalanceerd wordt. Dat betekent, hoek 0 moet nul worden.
Figuur BI: Omgekeerde slinger
In onze simulatie staat de slinger niet op het karretje maar hangt hij onder een verplaatsbaar mechanisme, een slede. Hierbij is het ook de bedoeling dat de hoek van de slinger zo snel mogelijk naar nul geregeld wordt.
Figuur B2: Slinger
1.1
Evenwicht puntmassa
Om het systeem te analyseren worden eerst alle krachten die ontstaan op de puntmassa ontbonden. Hiervoor maken we gebruik van het evenwicht van een puntmassa. Een puntmassa is in evenwicht als hij in rust is of met een constante snelheid beweegt. De eerste wet van Newton beschrijft de evenwichtssituatie. De eerste wet van Newton beschrijft dat een puntmassa die van oorsprong in rust is, of zijn beweging in een rechte lijn vervolgt met een constante snelheid, zal in deze toestand blijven indien er geen krachten op worden uitgeoefend, of wanneer de krachten die erop worden uitgeoefend met elkaar in evenwicht zijn [3]. Een puntmassa is in evenwicht, wanneer de resultante die op de puntmassa werkt nul is. Deze voorwaarde wordt uitgedrukt in 2F=0, waarin 2F de som van alle krachten is die op de puntmassa werken. De tweede wet van Newton (F=m-a) toont aan dat deze vergelijking klopt. Indien de snelheid constant is of de puntmassa is in rust, dan is de versnelling a=0. De krachten die werken in een x-y-vlak worden eerst ontbonden. Door te ontbinden krijgt men een x- en een y-component. Dit geeft de volgende vergelijking.
(BI)
De evenwichtsvergelijking wordt als volgt, de algebrasche som van de x- en y- componenten van alle op de puntmassa werkende krachten is gelijk aan nul.
mei 2004
-B2-
[nduMrHH* AutomMMring
1.2
Vrijlichaamsschema
Met het tekenen van een vrijlichaamsschema (VLS) van een puntmassa worden alle bekende en onbekende krachten op het systeem aangegeven. Het systeem met de slingerende last bestaat uit twee onderdelen, een slede en de slinger. Voor beide onderdelen dient er een VLS getekend te worden.
De slede
't.
Figuur B3: VLS slede
De slede beweegt zich in horizontale richting, hiervoor gaan we volgens de wet van Newton F=m-a, de kracht in de x-richting bepalen. De N en de P zijn de resulterende krachten van de slinger in de x- en de y-richting. Deze krachten werken ook op de slede. De wrijving (b) die op de slede werkt wordt in het blokschema van de snelheidsterugkoppeling meegenomen en niet bij deze berekeningen. De krachten naar rechts en naar boven worden positief gesteld. Ook stellen we dat de som van alle krachten die werken op de slede in de y-richting nul is. Door de krachten te sommeren, die in horizontale richting op de slede werken, krijgen we vergelijking (B2). De krachten die ontstaan in de verticale richting zijn niet van belang in deze berekening, dus de slede versnelt door de resulterende kracht in de x-richting.
slede
Z Fx = (F-
slede
Z Fx=ms-a=ms-x
F-N=ms-x F=m,-x+N
(B2)
VSE Industrile Automatisering / Motor Control
mei 2004 -B3-
De slinger
Onderstaand VLS toont de krachten die werken op de slinger. Ook hier worden de krachten naar boven en naar rechts positief gesteld. De gestreepte vectoren geven de desbetreffende versnellingen weer. Aan deze versnellingen kunnen krachten gekoppeld worden. De som van deze krachten kan ontbonden worden in een x- en in een y-richting De som van de krachten in de xrichting wordt weergegeven met een N en in de y-richting met een P.
Figuur B4: VLS slinger
De gestreepte vectoren geven de volgende versnelling weer: Vector n is de middelpuntszoekende versnelling (centripetal acceleration) van de slinger, deze ontstaat bij alle objecten waarvan de snelheid van richting verandert. Vector twee is de hoekversnelling van de slinger en staat altijd loodrecht op de slinger. Vector drie is het resultaat van de versnelling van de slede. Deze versnelling is altijd gelijk in grootte en richting als de versnelling van de slede.
3.1
Ontbinden van de krachten in de x-richting
Om de som van de krachten in de x-richting te verkrijgen moeten de versnellingsvectoren ontbonden worden. Hieronder zijn de ontbonden versnellingsvectoren schematische weergegeven.
sin(0)-l-0
Figuur B5: Versnelllngsvectoren
Door de krachten en de versnellingen te sommeren en in de eerste twee wetten van Newton te gebruiken, worden onderstaande vergelijkingen verkregen. \ slinger i l I i slinger
! S
I Fx = m, slinger
(B3)
slinger
i .,-icos(0)-l-0-sm(0)-l-0 +x\ \
2
(B4)
Door het substitueren van vergelijking B3 en B4 wordt de vergelijking voor de gesommeerde kracht N, die in horizontale richting op de slinger werkt, verkregen. cos(0)-l-0-m
+m x',
(B5)
mei 2004 -B4-
Hogeschool
van Utrecht
3.2
Ontbinden van de krachten in de y-richting
Voor het construeren van het blokschema moeten ook de krachten in de y-richting bekeken worden. Het principe van de berekening is gelijk aan die van de x-richting. De vergelijking voor de gesommeerde kracht P, die in verticale richting op de slinger werkt wordt dan.
slede I Fy=P-mp-g slede D Fy=mp-a slede slede Fy=mp -(sin(0)-l-0+cos(0)-l-02 \
P-mp-g=mp-sm(0)-l-0+mp-cos(0}l-02 P=mp -g+mp -sva(8}l-+mp -cos(0)-l-02

(B6)
3.3
Momenten in het zwaartepunt van de slinger
Om de momenten die optreden in het zwaartepunt van de slinger te bepalen worden de twee basisvergelijkingen voor kracht en voor het moment gebruikt.
\F = m-a
Voor het invullen van de vergelijkingen is het vrijlichaamsschema uit figuur B6 gebruikt. De basisvergelijking F=m-a wordt gebruikt om de krachten die loodrecht op de slinger staan weer te geven. Hieronder zijn de drie verschillende krachten die op de slinger werken afzonderlijk weergegeven.
N -cos(0)
mg
Figuur B6: VLS slinger
m - g - s i n ( )
">f 'g
Figuur B7: Krachtvectoren
Ook de versnellingen die loodrecht op de slinger werken worden uitgerekend, x-cos()
Figuur B8: Versnelllngsvectoren
VSE industrile Automatisering / Motion Control
mei 2004 -B5-
Hogeschool
van utrecht V^|
^^
De versnellingen en krachten die loodrecht op de slinger werken kunnen nu in de basisvergelijking geplaatst worden.
De basisvergelijking M = J-0 wordt gebruikt om de momenten die optreden in het zwaartepunt van de slinger weer te geven. Hieronder zijn de momenten die in het zwaartepunt van de slinger werken afzonderlijk weergegeven.
Figuur B9: Momenten die optreden op de slinger
De wrijvingsweerstand van de slinger heeft ook invloed op het moment en moet daarom in de berekening meegenomen worden. De wrijvingsweerstand van de slinger wordt aangegeven met de letter M en bestaat uit de luchtweerstand en de mechanische weerstand. Onder de mechanische weerstand verstaan we de wrijving in de ophanging van de koperen strip. Wanneer de gegevens in de basisvergelijking ingevuld worden krijgen we de volgende vergelijking.
= ',-
(B8)
\-P l sin(0) - N l cos(0) - n 0 = Jp 0\
mei 2004 -B6-
Opbouw van het blokschema van de last
De last die gebruikt wordt voor de simulatie is voor te stellen als een fysische slinger. Met behulp van de vergelijkingen uit de vorige paragrafen kan nu een blokschema opgesteld worden. Het blokschema van de fysische slinger is opgebouwd uit 4 verschillende onderdelen en is weergegeven in figuur B10. Het rode gedeelte uit figuur B10 geeft de krachten die op de slede werken weer en is opgebouwd uit vergelijking B2. Om de snelheid van de slede te bepalen is de versnelling gentegreerd (blauw in figuur B10).
*CD
Figuur B10: (eerste gedeelte) blokschema slinger
Het tweede gedeelte geeft de momenten die optreden in het zwaartepunt van de slinger weer. Het rode gedeelte van figuur Bil is opgebouwd uit vergelijking B8. De basis van deze vergelijking is dat het moment gelijk is aan het product van de kracht en de arm. Het moment dat ontstaat door de wrijvingsweerstand van de slinger is ook in deze vergelijking meegenomen. De hoek (theta) van de slinger wordt verkregen door achtereenvolgens de hoekversnelling en hoeksnelheid te integreren (blauw in figuur Bil).
*CD
VWNO.tHii.gii
Figuur Bil: (tweede gedeelte) blokschema slinger
mei 2004 -B7-
Het derde gedeelte (rood in figuur B12) geeft de resulterende kracht van de slinger (N) in de xrichting weer. Het rode gedeelte is opgebouwd uit vergelijking B5.
Figuur B12: (derde gedeelte) blokschema slinger
Het vierde gedeelte (rood in figuur B13) geeft de resulterende kracht van de slinger (P) in de yrichting weer. Het rode gedeelte is opgebouwd uit vergelijking B6.
Figuur B13: (vierde gedeelte) blokschema slinger
mei 2004 -B8-
Hogeschool
vanutrecht ^^|
__
Wrijvingskoppel van de slede
mei 2004
-C1-
Wrijvingskoppel van de slede

Bij een constante snelheid van de slede hebben we bepaald welk koppel de Servo Driver uitstuurt. Het koppel dat dan geregeld wordt is nodig om de wrijving van de slede te overwinnen. Figuur C2, C3 en C4 zijn originele grafieken uit het softwarepakket van de Servo Driver. Wanneer we de grafieken bekijken kunnen we constateren dat het koppel bij een constante snelheid ongeveer gelijk blijft. We hebben bij verschillende snelheden het gemiddelde koppel bepaald en in figuur Cl geplaatst. Het gemiddelde wrijvingskoppel wordt dan 0,08 Nm. Wel moet er opgemerkt worden dat het wrijvingskoppel fluctueert tussen 0,06 Nm en 0,12 Nm. Oorzaken hiervan kunnen zijn: het opwarmen van de slede naarmate het gebruik toeneemt, het gebruik van bepaalde stukken van de slede zijn wisselend en/of het begin wordt vaker gebruikt dan het einde.
Snelheid [m/s] Koppel [%] * Koppel [Nm] Wrijvingskoppel van de slede
0,1
5,048
3,918 5,112
0,0964 0,0748 0,0976 0,0544 0,1207 0,0839 0,0594 0,0528 10,08 Figuur Cl: wrijvingskoppel van de slede
0,14
0,15 0,2 0,2 0,25 0,3 0,4 0,45
0,12 F 0,1
Z n nu
2,849
6,32
4,393
3,111
# ^*~ f **v^
0,06 0,02
0 ,,, 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5
0,04
2,764 Gemiddelde
snelheid [m/s] Tabel Cl
* Het koppel is in procenten van het maximale koppel, Tmax = 1,91 Nm
Figuur C2: v = 0,2 m/s
Figuur C4: v = 0.45 m/s
mei 2004
-C2-
Hogeschool
van utrecht 9^|
jfl
<J^**
Bijlage D Bepalen KI m.b.v. ISE-methode
mei 2004 -D1-
Hogeschool vanUtrecht
Bepalen K, m.b.v. ISE-methode

Met behulp van de ISE-methode proberen we nu de 'optimale' systeemparameter van de integrerende versterking te bepalen. Hiervoor moeten we de minimumwaarde van ISE vinden. De vergelijking van het ISE-criterium is in onderstaand schema terug te vinden in blok 11, 12 en 13.
EE= Ie1-d
O
00
Figuur Dl: blokschema voor het bepalen van de Integrerende versterkingsfactor
De ingang is een stap functie van O naar 10 overeenkomstig met de ingangswaarde van de Servo Driver (O tot 10 volt). Door nu verschillende waarden voor K, in te voeren, zoeken we de minimum waarde van ISE. In figuur D2 is de waarde van ISE bij verschillende integrerende versterkingsfactoren weergegeven. De meest geschikte instelling is:
K. = 2 A/Vs
Hierbij moet wel opgemerkt worden dat de ISE-waarde bij een K,-waarde tussen de l en de 3 nauwelijks verschilt. Bij een K, hoger dan 3 begint de snelheidsuitgang echter iets te oscilleren, terwijl bij een K, lager dan l de tijd waarin de gewenste snelheid wordt bereikt langer wordt. Een K, van 2 A/Vs geeft dan ook de meest geschikte snelheidsuitgang. ISE-criteria
Figuur D2: ISE-crlterla
mei 2004 -D2-
Hogeschool
vanutrecht 9F^
Bepalen Kp.gain m.b.v. ISE-methode
mei 2004 -E1-
Ir
Bepalen Kp.gain m.b.v. ISE-methode

Met behulp van de ISE-methode proberen we de 'optimale' systeemparameter van de proportionele versterking te bepalen. Hiervoor moeten we de minimumwaarde voor ISE vinden. Bij deze waarde zal het uitgangssignaal het ingangssignaal snel en nauwkeurig volgen. ISE= fJ J * er-A
O
Figuur El geeft het gebruikte blokschema weer.
-JBI
Figuur El: Blokschema voor het bepalen van de proportionele versterkingsfactor
Het ingangssignaal is een stap functie van O naar 0,75 overeenkomstig met een verplaatsing van 0,75 meter. Door nu verschillende waarden voor Kp.gain in te voeren, zoeken we de minimum waarde van ISE. In figuur E3 is de waarde van ISE bij verschillende versterkingsfactoren weergegeven. In figuur E3 zien we dat de ISE-waarde na een Kp.galn van 8 bijna niet meer afneemt. Wanneer de uitgang (MPOS) op een scope aangesloten wordt zien we dat er een kleine 'oscillatie' ontstaat bij een versterkingsfactor groter dan 20 (figuur E2). Om dit te voorkomen stellen we de Kp.galn in op een veilige waarde van 10 V/m. Omdat de ISE-waarde bijna niet verandert is deze waarde niet nadelig voor de regeling. p-gam 10 V/im ISE-criteria
f I 4 1 5
2 1 0
Figuur E2: Posltleweergave op scope
LU
00
t \
<*f 4 * * A
0 -(:f*rfTTT
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Kp-gain Figuur E3: ISE-crlterla
mei 2004
-E2-
Hogeschool
van utrecht F^
JHF
c f Vb
V^F
Bijlage F Berekeningen tijden en afstanden

Inhoudsopgave
ONDERZOEK 1................................................................................................................... F2 ONDERZOEK 2................................................................................................................... F7 ONDERZOEK 3................................................................................................................. FIO ONDERZOEK 4................................................................................................................. F15 ONDERZOEK 5................................................................................................................. F20
mei 2004
-F1-
Onderzoek l
Algemene gegevens: Acceleratie Deceleratie Snelheid Verplaatsing
800 mm/s 2 800 mm/s 450 ,0 mm/s 750 ,0 mm
2
Om de bewegingen te kunnen vergelijken, worden de tijden en afstanden van beweging l (blokfunctie) gebruikt als uitgangspunt.
Beweging 1: Versnellingsprofiel als blok-functie

Tijd versnellen/vertragen: De tijd van versnellen/vertragen (tl) is 0,5625 s.
v = a t.l 450, 0 = 800, 0 j =0,5625 s
Afstand versnellen/vertragen en continue snelheid: De afstand (si) die afgelegd wordt bij versnelling naar de gewenste snelheid of vertraging van de gewenste snelheid naar stilstand is 126,5625 mm.
*l=i-800,0-0,56252 si=126.5625 mm De afstand (s2) die nog afgelegd moet worden met een continue snelheid wordt 496,875 mm.
*2=750,0-253,125 52=496,875 mm Tijd van de hele beweging: De tijd die nodig is om de afstand tussen versnellen en vertragen af te leggen is 1,1042 s.
S
2=v'<2
496,875=450,0*2 /2=U042 s De tijd om de totale beweging (afstand van 750 mm) af te leggen wordt dan: 1,1042+1,125=2,23 s. Uitkomsten: De uitkomsten van beweging l zijn: Beweging 1 Tijd tl Tiid t2 Totale tijd Afstand si Afstand s2 Max. versnelling = 0,5625 s
= 1,1042 s = 2,23 S
= 126,5625 mm = 496,875 mm = 800 mm/s2
mei 2004
-F2-
Beweging 2: Versnellingsprofiel als driehoek-functie

De uitkomsten van de berekeningen zijn hetzelfde als van beweging 1. Het enigste verschil is dat de maximale waarde van de versnelling/vertraging verdubbelt (max. versnelling = 1600 mm/s2). Uitkomsten: De uitkomsten van beweging 2 zijn: Beweging 2 Tijd tl
Tijd t2
= 0,5625 s
= 1,1042 s = 2,23 s
Totale tijd
Afstand si Afstand s2 Max. versnelling
= 126,5625 mm = 496,875 mm = 1600 mm/s2
Beweging 3: Versnellingsprofiel als sinus-functie

De versnellingsfunctie De versnelling en vertraging samen is een sinus. Met de uitkomsten van de berekeningen van beweging l heeft deze sinus een periodetijd van tl+tl. De amplitude van deze sinus is nog niet bekend. Deze komt later pas wanneer de functie van de snelheid of de afstand bekend is.
a(f) = sin
1,0,5625
De snelheidsfunctie De snelheid is gentegreerd van de versnelling, hierdoor krijgen we de volgende functie. v(0 = Jsin TT^T' 'd = ~ cos | -t 1,0,5625 n 1,0,5625 Deze vergelijking moet nog aangepast worden. De functiewaarde moet bij t=0 s, nul zijn. En na 0,5625 s zou er een snelheid van 450,0 mm/s bereikt moeten zijn. Om dit mogelijk te maken moet de functie verhoogt worden met 0,5625/7i en vermenigvuldigd met 450/(2*0,5625/n). Hierdoor wordt de functie van de snelheid.
v(0 =
..
.(
0,5625
450,0
-* h-i
De afstandsfunctie De afstand wordt verkregen door de functie van de snelheid te integreren. Hieruit komt de volgende vergelijking.
=
n \
,0,5625
n .l n = 40, 286 -f-sin / 0,5625 10,5625
Controle berekening Om te bepalen welke afstand er is afgelegd bij een dergelijke versnelling naar een gewenste snelheid moet de integraal van de snelheid over de periode van versnellen berekend worden.
VSE Industrile Automatisering /Motion Control
mei 2004 -F3-
InduMnttt AuttmMlMring
Hieruit blijkt dat bij een sinusversnelling binnen dezelfde tijd een zelfde afstand wordt afgelegd. Hierdoor zijn de uitkomsten van beweging l hetzelfde voor deze beweging. Alleen de maximale versnellingswaarde ligt hoger. Dit blijkt uit onderstaande vergelijking. .. 450,0 fo,5625f ( n \ ,Y| d a(t) = ._ - .(.si __:.t |+i 1 1 ._ = 1256,632 sin - -cos -t +1 0,3581 [ a ( 1,0,5625 ) J j dt 1,0,5625 Als de versnellingswaarde bij een blokvormige versnelling 800 mm/s2 is, wordt de maximale versnellingswaarde bij een sinus 1256,6 mm/s2. Uitkomsten: De uitkomsten van beweging 3 zijn: Beweging 3 Tijd tl Tijd t2 Totale tijd Afstand si Afstand s2 Max. versnelling = 0.5625 s = 1,1042 s
= 2,23 s
= 126,5625 mm = 496,875 mm = 1257 mm/s2
Beweging 4: Versnellingsprofiel als cosinus-functie

De afstand De afstandsfunctie bestaat uit een cosinus, die op een tijd van 1,125 s zijn positie haalt. De afstand die gehaald wordt bij versnellen en vertragen samen is niet bekend.
* -cos -t l i +1
1,125 J
Om de afstand te weten te komen moet de afstandsfunctie gedifferentieerd worden. Hierdoor wordt de volgende functie verkregen. Deze moet aangepast worden om de afstand te weten te komen van versnellen/vertragen.
-cos -t +1 U.125 J d v(0' dt
, =
-sinl --/ 1,125 1,125
De amplitude van deze functie is niet de gewenste snelheid van 450 mm/s. Hiervoor moet de functie nog vermenigvuldig worden zodat de volgende functie wordt verkregen. 900-sin -? Ul25
v(0
Afstand versnellen/vertragen De afstand van versnellen/vertragen wordt nu: 1 Jt 1 0,5625 900-sin -t <*=161,14 mm 2 0
mei 2004 -F4-
Afstand en tijd van constante snelheid De rest afstand wordt nu 750 - (161,14*2) = 427,72 mm Met een snelheid van 450 mm/s zal de afstand afgelegd worden in een tijd van:
427,72/450=0,9505 s.
Versnellingswaarde De max. versnellingswaarde wordt verkregen door het differentiren van de snelheid. Hieruit volgt dat de maximale versnellingswaarde (amplitude) 1256,6 mm/s2 is. 900-sin
JC
U.125
cos
1,125
t = 1256, 63 cos -? 125
Uitkomsten: De uitkomsten van beweging 4 zijn: Beweging 4

Tijd tl TMd t2 Totale tijd Afstand si Afstand s2 Max. versnelling = = = = = = 0,5625 s 0,9505 s 2,0755 s 161,14 mm 427,72 mm 1257 mm/s2
Beweging 5: Versnellingsprofiel als golf-functie

Deze beweging is gebaseerd om de voorgaande beweging. Hierdoor zien de functies van versnellen en snelheid er hetzelfde uit. Alleen de afstand die afgelegd wordt bij vertragen verschilt. Dit komt doordat in tegenstelling tot beweging 4 niet de vertraging langzaam begint en snel eindigt, maar de vertraging snel begint en langzaam eindigt. Doordat de afstand verschilt bij vertragen moeten de afstanden en tijden wanneer er een constante snelheid is veranderen. Snelheidsprofiel
450 mm/s 450 mm/s
t
0,5625 s
0,5625 S
Figuur Fl: Snelheidsprofiel bij versnellen
Figuur F2:Snelheldsproflel bij vertragen
De afstand die afgelegd wordt is het oppervlak van het grijze gebied. Bij vertragen is het oppervlak kleiner als bij versnellen. Hierbij is dus de afstand die bij vertragen afgelegd wordt ook kleiner.
mei 2004
-F5-
Afstand versnellen en vertragen De afstand die bereikt wordt na versnellen is dezelfde afstand als van beweging 4 dus: -? 0,5625 900-sin Ul25 t J dt=\61,l4mm 2
De oppervlakte onder de kromme "snelheidsproflel bij versnellen" komt overeen met een waarde van 161,14 mm. De afstand bij vertragen wordt als volgt berekend. Het totale oppervlak minus het oppervlak onder kromme bij versnellen wordt nu het oppervlak onder kromme van snelheidsproflel bij vertragen. De afstand bij vertragen wordt dan: s3 = (450-0,5625) - 161, 14 = 91, 98 mm Afstand en tijd constante snelheid De afstand die afgelegd moet worden bij een constante snelheid wordt dan:
s = 750 - 161, 14 - 91, 98 = 496, 9 mm
De tijd dat hierover gedaan wordt, is dan: 496,9 De totale tijd om de beweging af te leggen wordt 2,229 s. Uitkomsten: De uitkomsten van beweging 5 zijn: Beweging 5 Tijd tl Tijd t2 Totale tijd Afstand si Afstand s2 Max. versnelling = 0,5625 s
= 1,104 s
= 2,23 s
= 161,14 mm = 496,87 mm = 1257 mm/s2
mei 2004 -F6-
Onderzoek 2
Algemene gegevens: Acceleratie Deceleratie Snelheid Verplaatsing
800 mm/s 2 800 mm/s 450 ,0 mm/s 300 ,0 mm
2

v = a tl
450,0 = 800,0
ti=0,5625 s
51=--800,0-0,56252 $1=126,5625 mm De afstand (s2) die nog afgelegd moet worden met een continue snelheid wordt 46,875 mm.
' 2 = 'ft* ' V 2 2=300,0-253,125
$2 =46,875 mm Tijd van de hele beweging: De tijd die nodig is om de afstand tussen versnellen en vertragen af te leggen is 0,1042 s. 46,875=450,0-f2 ti =0,1042 s De tijd om de totale beweging (afstand van 300 mm) af te leggen wordt dan 0,1042+l,125=l,23s. Uitkomsten: De uitkomsten van beweging l zijn: Beweging 1 Tijd tl Tijd t2 Totale tiid Afstand si Afstand s2 Max. versnelling = 0,5625 s
= 0,1042 s
= 1,23 s
= 126,5625 mm = 46,875 mm = 800 mm/s2
mei 2004
-F7-
Hogeschool
van Utrecht
IMuttritta AutefMttnrtnv

De uitkomsten van de berekeningen zijn hetzelfde als van beweging 1. Het enigste verschil is dat de maximale waarde van de versnelling/vertraging verdubbelt (max. versnelling = 1600 mm/s2). Uitkomsten: De uitkomsten van beweging 2 zijn: Beweging 2 Tijd tl Tiid t2 Totale tijd Afstand si Afstand s2 Max. versnelling = 0,5625 s = 0,1042 s
= 1,23 s
= 126,5625 mm = 46,875 mm = 1600 mm/s2

Hierbij geldt hetzelfde als bij onderzoek l, omdat de waarde van versnellen en vertragen gelijk blijft. De uitkomsten zijn hetzelfde als bij beweging 1. Het enigste verschil is dat de maximale waarde van de versnelling/vertraging 1257 mm/s2 is. Uitkomsten: De uitkomsten van beweging 3 zijn: Beweging 3 Tijd tl Tijd t2 Totale tijd Afstand si Afstand s2 Max. versnelling = 0,5625 s = 0,1042 s
= 1,23 S
= 126,5625 mm = 46,875 mm = 1257 mm/s2

Bij dit onderzoek is de versnelling hetzelfde als onderzoek l, alleen de totale afstand van de beweging verschilt. Hierdoor kan gelijk de rest afstand en de tijd dat hierover gedaan wordt uitgerekend worden. Afgelegde weg bij constante snelheid De rest afstand wordt nu 300 - (161,14*2) = -22,28 mm Dit betekent dat de functie niet helemaal benut wordt en voortijdig afgebroken wordt. Dit beweainasprofiel vervalt voor de gegevens en criteria van dit onderzoek!
mei 2004 -F8-

Snelheidsprofiel
450 mm/s
450 mm/s
t
0,5625 s 0,5625 S Figuur F3:Snelheidsproflel bij versnellen Figuur F4:Snelheldsproflel bij vertragen
De afstand die afgelegd wordt is het oppervlak van het grijze gebied. Bij vertragen is het oppervlak kleiner als bij versnellen. Hierbij is dus de afstand die bij vertragen afgelegd wordt ook kleiner. Afstand versnellen en vertragen De afstand die bereikt wordt na versnellen is dezelfde afstand als van beweging 4 dus: 0,5625 900-sinfU.125 / ) dt=\6l,\4 mm 2 0 De oppervlakte onder de kromme "snelheidsprofiel bij versnellen" komt overeen met een waarde van 161,14 mm. De afstand bij vertragen wordt als volgt berekend. Het totale oppervlak minus het oppervlak onder kromme bij versnellen wordt nu het oppervlak onder kromme van snelheidsprofiel bij vertragen. De afstand bij vertragen wordt dan: s3 = (450-0,5625) - 161, 14 = 91, 98 mm Afstand en tijd constante snelheid De afstand die afgelegd moet worden bij een constante snelheid wordt dan: s =300 -161, 14 -91, 98 = 46, 88 mm De tijd dat hierover gedaan wordt, is dan:
De totale tijd om de beweging af te leggen wordt 1,229 s. Uitkomsten: De uitkomsten van beweging 5 zijn: Beweging 5 Tijd tl Tijd t2 Totale tijd Afstand si Afstand s2 Max. versnelling = 0,5625 s = 0,1042 s = 161,14 mm = 46,88 mm = 1257 mm/s2
= 1,23 s
mei 2004
-F9-
Onderzoek 3
Algemene gegevens: Acceleratie Deceleratie Snelheid Verplaatsing 1500 mm/s2 1500 mm/s2 450,0 mm/s 750,0 mm

v = a t,,
450, 0 = 1500, 0
ti=0,3 s
si=i-1500,0-0,32 .q=67,5 mm De afstand (s2) die nog afgelegd moet worden met een continue snelheid wordt 615,0 mm.
2=750,0-153,0 2=615,0 mm Tijd van de hele beweging: De tijd die nodig is om de afstand tussen versnellen en vertragen af te leggen is 1,367 s. 615,0=450,0*2 ^=1,367 s De tijd om de totale beweging (afstand van 750 mm) af te leggen wordt dan: 1,367+0,6=1,9675. Uitkomsten: De uitkomsten van beweging l zijn: Beweging 1 Tijd tl Tiid t2 Totale tijd Afstand si Afstand s2 Max. versnelling
= = = = = 0,3 s 1,367 s 1,967 s 67,5 mm 615,0 mm
= 1500 mm/s2
mei 2004 -F10-
Hogeschool
van Utrecht
Ir

De uitkomsten van de berekeningen zijn hetzelfde als van beweging 1. Het enigste verschil is dat de maximale waarde van de versnelling/vertraging verdubbelt (max. versnelling = 3000 mm/s2). Uitkomsten: De uitkomsten van beweging 2 zijn: Beweging 2 Tijd tl
= 0,3 s = 1,367 s
= 1,967 s
Tijd t2
Totale tijd
Afstand si Afstand s2 Max. versnelling
= 67,5 mm = 615,0 mm = 3000 mm/s2
Beweging 3: Versneilingsprofiel als sinus-functie

De snelheidsfunctie De snelheid is gentegreerd van de versnelling, hierdoor krijgen we de volgende functie.
Deze vergelijking moet nog aangepast worden. De functiewaarde moet bij t=0 s, nul zijn. En na 0,3 s zou er een snelheid van 450,0 mm/s bereikt moeten zijn. Om dit mogelijk te maken moet de functie verhoogt worden met 0,3/n en vermenigvuldigd met 450/(2*0,3/n). Hierdoor wordt de functie van de snelheid.
,^_ v(0=
fM]'UrcosU,3" \ x)
450.0 (W (n
450,0
IC )
*(0 = i
\
0,3
dt = 21,486 l -f-sin < ^ '0,3 1,0,3
,.f
450,0 f 0,3 f \
( n
:-t +1
dt = 67,5 mm
mei 2004 -F11-
VSE
Hieruit blijkt dat bij een sinusversnelling binnen dezelfde tijd een zelfde afstand wordt afgelegd. Hierdoor zijn de uitkomsten van beweging l hetzelfde voor deze beweging. Alleen de maximale versnellingswaarde ligt hoger. Dit blijkt uit onderstaande vergelijking.
450,0
d (n = 2356,19-sin -t dt 1,0,3
Als de versnellingswaarde bij een blokvormige versnelling 1500 mm/s2 is, wordt de maximale versnellingswaarde bij een sinus 2356,2 mm/s2. Uitkomsten: De uitkomsten van beweging 3 zijn: Beweging 3
Tijd tl Ti1d t2
Totale tijd Afstand si
= 0,3 s = 1,367 s
= 1,967 s
Afstand s2 Max. versnelling
= 67,5 mm = 615J) mm = 2356 mm/s2

De afstand De afstandsfunctie bestaat uit een cosinus, die op een tijd van 0,6 s zijn positie haalt. De afstand die gehaald wordt bij versnellen en vertragen samen is niet bekend.
(O =
Om de afstand te weten te komen moet de afstandsfunctie gedifferentieerd worden. Hierdoor wordt de volgende functie verkregen. Deze moet aangepast worden om de afstand te weten te komen van versnellen/vertragen.
-cos
v(0
0,6
d = 0,6 ' dt ~
1,0,6 2
De amplitude van deze functie is niet de gewenste snelheid van 450 mm/s. Hiervoor moet de functie nog vermenigvuldig worden zodat de volgende functie wordt verkregen. 900-sin|-t 10,6
v(0 =
Afstand versnellen/vertragen De afstand van versnellen/vertragen wordt nu: 900-sinf -f U.6

<#=85,94 mm
mei 2004
-F12-
Afstand en tijd van constante snelheid De rest afstand wordt nu 750 - (85,94*2) = 578,1 mm Met een snelheid van 450 mm/s zal de afstand afgelegd worden in een tijd van: 578,1/450,0=1,285 s. Versnellingswaarde De max. versnellingswaarde wordt verkregen door het differentiren van de snelheid. Hieruit volgt dat de maximale versnellingswaarde (amplitude) 2356,2 mm/s2 is. 900-sin . = 450 - cos -f = 2356,19 cos / dt 0,3 10,6 J 1,0,6 Uitkomsten: De uitkomsten van beweging 4 zijn: Beweging 4 Tijd tl Tijd t2 Totale tiid Afstand si Afstand s2 Max. versnelling
= 0,3 s = 1,285 s
= 1,885 S
= 85,94 mm
= 578,1 mm
= 2356,2 mm/s2

Snelheldsprofiel
450 mm/s
t
0,3 s
0,3 s
Figuur F5:Snelheldsprofiel bij versnellen Figuur F6: Snelheldsprofiel bij vertragen
De afstand die afgelegd wordt is het oppervlak van het grijze gebied. Bij vertragen is het oppervlak kleiner als bij versnellen. Hierbij is dus de afstand die bij vertragen afgelegd wordt ook kleiner. Afstand versnellen en vertragen De afstand die bereikt wordt na versnellen is dezelfde afstand als van beweging 4 dus:
0,3 900-sinf -i 10,6
cft=85,94 mm
De oppervlakte onder de kromme "snelheidsprofiel bij versnellen" komt overeen met een waarde van 85,94 mm.
mei 2004 -F13-
Hogeschool
van Utrecht
De afstand bij vertragen wordt als volgt berekend. Het totale oppervlak minus het oppervlak onder kromme bij versnellen wordt nu het oppervlak onder kromme van snelheidsprofiel bij vertragen. De afstand bij vertragen wordt dan: J3 = (450-0,3) - 85, 94 = 49, 06 mm Afstand en tijd constante snelheid De afstand die afgelegd moet worden bij een constante snelheid wordt dan:
s2 = 750 - 85, 94 - 49, 06 = 615, 0 mm
De tijd dat hierover gedaan wordt, is dan:
De totale tijd om de beweging af te leggen wordt 1,967 s. Uitkomsten: De uitkomsten van beweging 5 zijn: Beweging 5 Tijd tl Tijd t2 Totale tijd Afstand si Afstand s2 Max. versnelling
= 0,3 s = 1,367 s
= 85,94 mm
= 1,967 s
= 615,0 mm
= 2356,2 mm/s2
mei 2004 -F14-
Hogeschool van utrecht
VSE
Onderzoek 4
Algemene gegevens: Acceleratie Deceleratie Snelheid Verplaatsing 450,0 450,0 450,0 750,0 mm/s2 mm/s2 mm/s mm

v = a t,
450,0 = 450,0-^ => f!=l,0 s Afstand versnellen/vertragen en continue snelheid: De afstand (si) die afgelegd wordt bij versnelling naar de gewenste snelheid of vertraging van de gewenste snelheid naar stilstand is 225 mm.
si=--450,0-l,02 .q=225,0 mm De afstand (s2) die nog afgelegd moet worden met een continue snelheid wordt 300,0 mm.
'2= V ' V 2
$2=750,0-450,0 $2=300,0 mm Tijd van de hele beweging: De tijd die nodig is om de afstand tussen versnellen en vertragen af te leggen is 0,667 s. 300,0=450,0*2 t2 =0,667 s De tijd om de totale beweging (afstand van 750 mm) af te leggen wordt dan: 0,667+2,0=2,667 s. Uitkomsten: De uitkomsten van beweging l zijn: Beweging 1 Tijd tl Tijd t2 Totale tijd Afstand si Afstand s2 Max. versnelling
= 1,0 s
= = = = =
0,667 s 2,667 s 225,0 mm 300,0 mm 450 mm/s2
mei 2004
-F15-
Ir
IMlMflM /UMMMIWg

De uitkomsten van de berekeningen zijn hetzelfde als van beweging 1. Het enigste verschil is dat de maximale waarde van de versnelling/vertraging verdubbelt (max. versnelling = 3000 mm/s2). Uitkomsten: De uitkomsten van beweging 2 zijn: Beweging 2 Tiid tl Tijd t2
Totale tijd
Afstand si
Afstand s2 Max. versnelling
= = = = = =
1,0 s 0,667 s 2,667 s 225,0 mm 300,0 mm 900 mm/s2

a(t) = sin (x-i)
De snelheidsfunctie De snelheid is gentegreerd van de versnelling, hierdoor krijgen we de volgende functie.

../j\ _ r_:./ *\ j* _ V /
Deze vergelijking moet nog aangepast worden. De functiewaarde moet bij t=0 s, nul zijn. En na 1,0 s zou er een snelheid van 450,0 mm/s bereikt moeten zijn. Om dit mogelijk te maken moet de functie verhoogt worden met l/n en vermenigvuldigd met 450/(2/7t). Hierdoor wordt de functie van de snelheid.
45
' fl(-.>sM+i) \n
5(0 =
-Trl^-0
450,0 f l /
dt = (-stn(x-t)+x-t)
_,
225,0 /
. ,
450,0
* = 225,0 mm
mei 2004 -F16-
Ir
Hieruit blijkt dat bij een sinusversnelling binnen dezelfde tijd een zelfde afstand wordt afgelegd. Hierdoor zijn de uitkomsten van beweging l hetzelfde voor deze beweging. Alleen de maximale versnellingswaarde ligt hoger. Dit blijkt uit onderstaande vergelijking.
4
HTT f-(-cos(ff-0+l)l' ^- = 225 n sin (a-t) = 706,9 sin (a-t) 2 i \,^r / o*
Als de versnellingswaarde bij een blokvormige versnelling 450 mm/s2 is, wordt de maximale versnellingswaarde bij een sinus 706,9 mm/s2. Uitkomsten: De uitkomsten van beweging 3 zijn: Beweging 3 Tijd tl
= = = = = = 1,0 s 0,667 2,667 225,0 300,0 706,9
Tijd t2 Totale tijd Afstand si Afstand s2 Max. versnelling
s s mm mm mm/s2

De afstand De afstandsfunctie bestaat uit een cosinus, die op een tijd van 2 s zijn positie haalt. De afstand die gehaald wordt bij versnellen en vertragen samen is niet bekend.
-cos(/r/)+l
Om de afstand te weten te komen moet de afstandsfunctie gedifferentieerd worden. Hierdoor wordt de volgende functie verkregen. Deze moet aangepast worden om de afstand te weten te komen van versnellen/vertragen. -cos(x-t)+l . __ d *t(t\ ____V
2
dt
De amplitude van deze functie is niet de gewenste snelheid van 450 mm/s. Hiervoor moet de functie nog vermenigvuldig worden zodat de volgende functie wordt verkregen. 900-sinf--?
v(f)
Afstand versnellen/vertragen De afstand van versnellen/vertragen wordt nu:
*(0 = J
900.sin(j.<J
2
<A=286,479 mm
mei 2004 -F17-
Hogeschool
van Utrecht
Afstand en tijd van constante snelheid De rest afstand wordt nu 750 - (286,479*2) = 177,042 mm Met een snelheid van 450 mm/s zal de afstand afgelegd worden in een tijd van: 77,042/450,0=0,3934 s. Versnellingswaarde De max. versnellingswaarde wordt verkregen door het differentiren van de snelheid. Hieruit volgt dat de maximale versnellingswaarde (amplitude) 706,9 mm/s2 is. 900-sinf^ j , s , -J L=450-;r-cos --t =706,9-cos --t at \2 J \2
a(t)=
Uitkomsten: De uitkomsten van beweging 4 zijn: Beweging 4 Tijd tl Tijd t2 Totale tijd Afstand si Afstand s2 Max. versnelling
= 1s
= 0,3934 s = 2,3934 s
= 286,479 mm = 177,042 mm = 706,9 mm/s2

Snelheidsprofiel
450 mm/s
1,0 s
t
1,0 s
Figuur F8:Snelheldsprofiel bij vertragen
Figuur F7:Snelheidsproflel bij versnellen
De afstand die afgelegd wordt is het oppervlak van het grijze gebied. Bij vertragen is het oppervlak kleiner als bij versnellen. Hierbij is dus de afstand die bij vertragen afgelegd wordt ook kleiner. Afstand versnellen en vertragen De afstand die bereikt wordt na versnellen is dezelfde afstand als van beweging 4 dus:
(
900-sin -*
U J ofr=286,479 mm
\\
De oppervlakte onder de kromme "snelheidsprofiel bij versnellen" komt overeen met een waarde van 286,479 mm.
mei 2004 -F18-
Ir
De afstand bij vertragen wordt als volgt berekend. Het totale oppervlak minus het oppervlak onder kromme bij versnellen wordt nu het oppervlak onder kromme van snelheidsprofiel bij vertragen. De afstand bij vertragen wordt dan: s3 = (450-1,0) - 286, 479 = 163, 5 mm Afstand en tijd constante snelheid De afstand die afgelegd moet worden bij een constante snelheid wordt dan:
2 = 750 - 286, 479 - 163, 5 = 300, 0 mm
De tijd dat hierover gedaan wordt, is dan:
De totale tijd om de beweging af te leggen wordt 2,667 s. Uitkomsten: De uitkomsten van beweging 5 zijn: Beweging 5 Tijd tl Tijd t2 Totale tijd Afstand si Afstand s2 Max. versnelling
= 1,0 s
= 0,667 s
= 2,667 s
= 286,479 mm = 300,0 mm = 706,9 mm/s2
mei 2004 -F19-
VSE
Onderzoek 5
Algemene gegevens:
Acceleratie Deceleratie Verplaatsing 800,0 mm/s2 800,0mm/s2 450,0 mm/s
Snelheid
Bij dit onderzoek gebruiken we de tijden en afstanden van de verschillende versnellingen die al uitgerekend zijn bij onderzoek 1. Dit geldt voor alle bewegingen. Uitkomsten: Bewegingen Tijd tl
Totale tijd
1 0,5625 S
126,5625 mm 800 mm/s2
1,125 s
2 0,5625 S
1,125 s
Afstand si
Max. versnelling
126,5625 mm 1600 mm/s2
3 0,5625 s 1,125 s 126,5625 mm 1257 mm/s2
4 0,5625 s 1,125 s 161, 14 mm 1257 mm/s2
5 0,5625 s 1,125 s 161,14 mm 1257 mm/s2
mei 2004
-F20-
Hogeschool
vanutrecht w^
Ir
Bijlage G simulatie onderzoeken

Inhoudsopgave
1 2 3 4 5 RESULTATEN ONDERZOEK 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 .............................................G RESULTATEN ONDERZOEK 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 .............................................G RESULTATEN ONDERZOEK 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 .............................................G RESULTATEN ONDERZOEK 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 .............................................G RESULTATEN ONDERZOEK 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 .............................................G
mei 2004 -G1-
VSE
Resultaten onderzoek l
Uitwijking slinger Versnelling (x 100) Snelheid (x 100) Positie slede (x 100) [m] [m/s2] [m/s] [m]
Lange afstand (750,0 mm); middelmatige versnelling (800,0 mm/s2); maximumsnelheid (450,0 mm/s) Blauw: Rood: Groen: Lichtblauw:
Figuur Gl: Versnellingsprofielen onderzoek l
Figuur G2: Beweging l blok-functie
Figuur G3: Beweging 2 driehoek-functie
Figuur G4: Beweging 3 slnus-functie
Figuur G5: Beweging 4 cosinus-functie
Figuur G6: Beweging 5 golf-functie
mei 2004
-G2-
VSE
Resultaten onderzoek 2
Korte afstand (300,0 mm); middelmatige versnelling (800,0 mm/s2); maximumsnelheid (450,0 mm/s) Blauw: Rood: Groen: Lichtblauw:
Figuur G7: Versnelllngsproflelen onderzoek 2
Figuur G8: Beweging l blok-functle
Figuur G10: Beweging 3 slnus-functle
Figuur Gil: Beweging 5 golf-functle VSE Industrile Automatisering / Motion Control mei 2004
-G3-
Ir
VSE
Lange afstand (750,0 mm); grote versnelling (1500,0 mm/s2); maximumsnelheid (450,0 mm/s) Blauw: Rood: Groen: Lichtblauw:
231
Figuur G12: Versnellingsprofielen onderzoek 3
Figuur G13: Beweging l blok-functle
Figuur GIS: Beweging 3 slnus-functie
Figuur G16: Beweging 4 cosinus-functie VSE Industrile Automatisering / Motion Control
Figuur G17: Beweging 5 golf-functie mei 2004

-G4-
tange afstand (750,0 mm); kleine versnelling (450,0 mm/s2) maximumsnelheid (450,0 mm/s) Blauw: Rood: Groen: Lichtblauw:
Figuur G18: Versnelllngsproflelen onderzoek 4
Figuur G22: Beweging 4 cosinus-functie VSE Industrile Automatisering / Motion Control
Figuur G23: Beweging 5 golf-functie mei 2004

-G5-
VSE
Na versnellen direct vertragen bij middelmatige versnelling (800,0 mm/s2); maximumsnelheid (450,0 mm/s) Blauw: Rood: Groen: Lichtblauw:
DfwtyinQ 1
n
]
K, **~
.......... .........
^ . r-* h
^j-p,^ 'T****^
-Bewgkisr
..................
ZS-.J.............
-fl.jin95^
Figuur G24: Versnellingsproflelen onderzoek 5
Figuur G28: Beweging 4 cosinus-functie
Figuur G29: Beweging 5 golf-functle
mei 2004
-G6-
Hogeschool
van utrecht P^|
M** *
cjOC_
Bijlage H Commando's en instellingen van de Motion Controller
mei 2004
-H1-
Hogeschool
van utrecht w^
Commando's en instellingen van de Motion Controller

UNITS
Type: As-parameter
Besc/ir/jV/ng;
De UNITS parameter bevat de conversiefactor. De conversiefactor geeft de gebruiker de gelegenheid om een handigere (gebruiker) eenheid te gebruiken, zoals m, mm of motoromwentelingen door het definiren van de hoeveelheid encoderflanken per gebruiker eenheid. As parameters zoals SPEED (snelheid), ACCEL (versnelling), DECEL (vertraging) , en bewegingscommando's zijn gespecificeerd in deze gebruiker eenheid. Voorzorgsmaatregelen: De UNITS kan elke waarde zijn, maar geen nul. Verandering van de UNITS zal alle as parameters treffen. Voorbeeld: Een transportschroef (spindel) heeft een spoed van 5 mm en een 1.000-encoderpulsen/omw. De eenheid moet gezet worden in mm. De 1.000 pulsen/omw. Genereert 1.000 x 4 = 4,000 flanken/omwenteling. n omwenteling is gelijk aan 5 mm. Daarom zijn er 4.000/5 = 800 flanken/mm. De UNITS wordt als volgt ingesteld: UNITS = 1000*4/5 = 800.
MOVE
Type: Bewegingscontrole-commando Syntaxis: MOVE(afstand_as l [, afstand_as 2 [, afstand_as 3 [, afstand_as 4 [, afstand_as 5 [, afstand_as 6 [, afstand_as 7, afstand_as 8]]]]]]]) Beschrijving: MOVE beweegt een of meerdere assen met een ingestelde snelheid, versnelling en vertraging naar een positie. Deze positie is een toename van de huidige positie, een relatieve verplaatsing. De specifieke afstand is geschaald met de UNITS (eenheid conversiefactor). Indien bijvoorbeeld een as 4,000 encoderflanken/mm heeft, dan wordt de UNITS voor deze as ingesteld op 4000. Hierdoor zal MOVE(12.5) een verplaatsing van 12.5 mm zijn.
MOVEABS
Type: Bewegingscontrole-commando Syntax: MOVEABS( positie_as l[,positie_as 2[,positie_as 3[,positie_as 4[,positie_as 5[ , positie_as 6[ , positie_as 7[, positie_as 8]}]]]]]) Beschrijving: MOVEABS beweegt een of meer assen met een ingestelde snelheid, versnelling en vertraging naar een specifieke positie. De positie is een absolute positie met betrekking tot de oorsprong. Indien bijvoorbeeld een as 4,000 encoderflanken/mm heeft, dan wordt de UNITS voor deze as ingesteld op 4000. Hierdoor zal MOVEABS (12.5) de servo-as verplaatsen naar een positie 12.5 mm van de oorsprong.
mei 2004
-H2-
Hogeschool
vanutrecht 9P^|
fc
-__
CAM
Type: Bewegingscontrole-commando Syntaxis: CAM (start_punt, eind_punt, tabel_versterker, afstand) Beschrijving: Het CAM commando wordt gebruikt om een beweging van een as te genereren die een positie profiel volgt dat in een tabel opgeslagen is. De tabelwaarden zijn absolute posities, relatief t.o.v. het startpunt en zijn in encoder pulsen gespecificeerd. De tabel is gevuld door het commando TABLE. De beweging kan bestaan uit twee 2 tot 16.000 punten. Twee of meer CAM commando's kunnen gelijktijdig gebruik maken van dezelfde waarden in een tabel. CAM vereist dat het startadres in de tabel de waarde nul heeft. De afstand parameter samen met de SPEED en ACCEL parameters bepalen de snelheid waarmee er door de tabel gelezen wordt. Om het CAM profiel exact te volgen moet de ACCEL parameter van de as tenminste 1000 keer groter zijn dan de SPEED parameter. Voor het gebruik van de CAM functie moet er een as gespecificeerd worden, welke volgens de CAM profiel moet bewegen. Parameters: Start_punt: Het eerste adres van de tabel waar uitgelezen wordt. Eind_punt: Het laatste adres waar tot aan uitgelezen wordt. Tabel_versterker: Een parameter waarmee de waarden in de tabel geschaald worden. Afstand: Een factor ingegeven in user/units die de snelheid waarmee er door de tabel gelezen wordt bepaald. De tijd hangt af van de huidige as snelheid en de afstand.
TABLE
Type: Systeemcommando Syntaxis: TABLE (startadres, datal, data2, data+n) Beschrijving: De functie TABLE laadt gegevens in een tabel. De Motion Controller bevat n tabel die gebruikt kan worden voor opslag. Deze tabel bevat 16.000 plaatsen. Het commando TABLE moet altijd uitgevoerd worden voor het commando CAM. De tabel kan ook gebruikt worden om informatie (waarden) vast te houden. Het TABLE commando kan op twee manieren gebruikt worden. TABLE (startadres, datal, data2, data+n). De tabel wordt gevuld bij het startadres en elke waarde die er extra ingevuld wordt, wordt een adres hoger ingevuld. Aan deze manier zit een maximum van 20 waarden per commando. TABLE (adres). De tabel laat de inhoud van dit adres zien. Voorzorgsmaatregelen: Het SCOPE commando in de Motion Controller gebruikt dezelfde tabel als het gegevensgebied. Gebruik niet hetzelfde gegevensgebied voor verschillende doelen!
mei 2004
-H3-

Show

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Show

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

VSE Industrile Automatisering B.V.

P.G.H. Kok P.M. Kooijman

Mediatheek HvU Schoonhoven, mei 2004

Hogeschool van Utrecht

Optimalisatie van een bewegingsproces

VSE Industrile Automatisering / Motion Control

van utrecht &"^

Optimalisatie van een bewegingsproces

VSE Industrile Automatisering / Motion Control

mei 2004 -2-

Optimalisatie van een bewegingsproces

VSE Industrile Automatisering / Motlon Control

Hogeschool van Utrecht

Optimalisatie van een bewegingsproces

Motion Controller Pendulum Piek & Place unit

Servo Driver Servomotor Slede

Een verplaatsbaar mechanisme waar de last aan bevestigd is.

VSE Industrile Automatisering / Motion Control

mei 2004 -4-

Optimalisatie van een bewegingsproces

CONCLUSIE EN AANBEVELINGEN ................................................................................... 36 LITERATUURLIJST ........................................................................................................ 37

VSE Industrile Automatisering / Motion Control

Optimalisatie van een bewegingsproces

VSE Industrile Automatisering / Motion Control

mei 2004 -6-

Optimalisatie van een bewegingsproces

VSE Industrile Automatisering / Motion Control

mei 2004 -7-

Hogeschool van Utrecht

Optimalisatie van een bewegingsproces

Omschrijving Motion Controller systeem

Figuur 2.1: Opstelling OMRON demonstratiemodel

l PLC 8Y8MAC C200HE

Figuur 2.2: Systeemconfiguratie OMRON demonstratiemodel

VSE Industrile Automatisering / Motion Control

mei 2004 -8-

Optimalisatie van een bewegingsproces

VSE Industrile Automatisering / Motion Control

Optimalisatie van een bewegingsproces

Servo Driver Stroom / koppellimiet

Figuur 2.3: Schematische weergave Servo Driver

Figuur 2.4: Encoderschijf

VSE Industrile Automatisering / Motion Control

mei 2004 -10-

Hogeschool van utrecht

Optimalisatie van een bewegingsproces

Figuur 2.5: Hangende last In model

Figuur 2.6: Lasersensor voor meting ultsllngerlng last

Hogeschool , van Utrecht

Optimalisatie van een bewegingsproces

Motion Control Unit

la (0-8,5 A) Servomotor ^ [rad/s] Encoder

Figuur 3.1: Schematische weergave Motion Control systeem

Figuur 3.2: Omgekeerde slinger

Figuur 3.3: Slinger

VSE Industrile Automatisering / Motion Control

mei 2004 -12-

Hogeschool van Utrecht

Optimalisatie van een bewegingsproces

Figuur 3.4: Blokschema van de slinger

Wrijvingscofficint van de slinger

Figuur 3.5: Onderzoek ultsllngerlng praktijk

Figuur 3.6: Onderzoek ultsllngerlng simulatie

VSE Industrile Automatisering / Motion Control