Universidade Zambeze Disciplina: Física I

Lição n0 7 e 8: Dinâmica e
Faculdade de Ciência e Tecnologia Estática de um Corpo Rígido

Cursos: Engenharias, Eléctrica e Civil Semanas: 10 - 21/04/2023

Aula Teórica
Docente: Msc. Enfraime Jaime Valoi (valoi.enfraime@uzambeze.ac.mz)
Subtemas:
 Dinâmica de Corpo Rígido (C.R)  Conservação de Energia do C.R
 Momento Angular de Corpo Rígido  Estática do Corpo Rígido
Mecânica
Momentocomo
de Inércia
ciência  Equilíbrio de Uma Partícula
 Equação de Movimento de Rotação  Equilíbrio de um Sistema de Partículas
 Energia Cinética de Rotação do C.R

VI. Dinâmica de um Corpo Rígido

Sub
tem
as:
Definimos corpo rígido, a todo corpo que pode girar e/ou transladar-se com todas as
partes ligadas rigidamente e sem mudar de forma, ou por outra, quando as distâncias entre todas
as partículas componentes permanecem fixas sob acção de uma força. Para escrever as equações
de movimentos destes corpos, vamos considerar dois tipos de movimentos, a saber, de,

 Translação – quando todas as partículas descrevem trajectórias paralelas, isto é, as linhas

que unem dois pontos permanecem sempre paralelas às suas posições iniciais (figura 6.1)
 Rotação – quando todas as partículas descrevem trajectórias circulares ao redor de uma
recta denominada eixo de rotação (figura 6.2).

Figura 6.1 Movimento de Translação Figura 6.2 Movimento de Rotação

Em geral, o corpo rígido realiza movimentos combinados, de rotação e de translação, mas em

alguns casos, é possível encontrar corpos que se deslocam sem girar, ou vice-versa.

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 Se prestarmos atenção a definição do corpo rígido, vamos perceber que este, é também
um sistema de muitas partículas, dai que, analisando em função ao seu centro de massa, podemos
escrever a equação de movimento dada pela lei de Newton na forma,
𝑑𝑉𝐶𝑀
𝑀 = 𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑜𝑢 𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝑀𝑎𝐶𝑀 (6.1)
𝑑𝑡

O movimento translacional para estes sistemas já foi estudado no capítulo anterior, por
isso, agora vamos apenas focar o estudo ao movimento rotacional do corpo rígido e, para isso,
consideraremos um eixo fixo no referencial inercial e que passa pelo centro de massa do corpo.

VI.1 Momento Angular de um Corpo Rígido

Considerando o corpo rígido da figura ao lado, girando em torno do

𝑍
eixo z, com velocidade angular 𝜔. Cada partícula do corpo, executa
uma trajectória circular em torno do mesmo eixo e com mesma
𝐵𝑖
𝐴𝑖 velocidade.
𝐿𝑖 𝑟𝑖
𝐿𝑖𝑧 𝜃𝑖 Tomando a partícula 𝐴𝑖 , que descreve um círculo de raio, 𝑅𝑖 = ̅̅̅̅̅̅
𝐴𝑖 𝐵𝑖 ,
𝜋⁄
2 com velocidade linear 𝑣𝑖 = 𝜔𝑥𝑟𝑖 , onde, 𝜔𝑖 = 𝜔 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡., podemos
𝑋 𝑌
definir o momento angular da mesma partícula relativamente a
Figura 6.3 Partícula 𝐴𝑖 do Corpo Rígido origem, pela expressão, 𝐿𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 𝑥𝑣𝑖 (6.2)

𝜋
Onde, 𝐿𝑖 −é perpendicular a 𝑟𝑖 𝑒 𝑣𝑖 , e faz um ângulo igual a ( 2 − 𝜃𝑖 ), com o eixo Z. Visto que

𝑟𝑖 𝑒 𝑣𝑖 , são perpendiculares, então o módulo de 𝐿𝑖 , será, |𝐿𝑖 | = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 . 𝑣𝑖 (6.3)

A componente Z do momento angular (𝐿𝑖𝑧 ), que é um cateto adjacente de L, pode ser definido
recorrendo a figura anterior, na forma,
𝜋
𝐿𝑖𝑧 = 𝐿𝑖 . cos ( − 𝜃𝑖 ) (∗)
2
𝜋
𝐿𝑖𝑧 = (𝑚𝑖 𝑟𝑖 . 𝑣𝑖 )𝐶𝑜𝑠 ( − 𝜃𝑖 ) = 𝑚𝑖 (𝑟𝑖 𝑆𝑒𝑛𝜃𝑖 )(𝜔𝑅) = 𝑚𝑖 𝑅𝑖 2 𝜔 (6.4)
2
Desta maneira, a componente do momento angular total ao longo do eixo Z, será dada pela soma,
i.e,

Outros docentes: Nenhum Page 2

 𝑛

𝐿𝑧 = 𝐿1𝑧 + 𝐿2𝑧 + ⋯ + 𝐿𝑛𝑧 = ∑ 𝐿𝑖𝑧 (6.5)

𝑖=1
𝑛

𝐿𝑧 = (𝑚1 𝑅1 + 𝑚2 𝑅2 + ⋯ + 𝑚𝑛 𝑅𝑛 )𝜔 = (∑ 𝑚𝑖 𝑅𝑖 2 ) 𝜔
2 2 2
(6.6)
𝑖=1

De relação anterior, podemos definir uma nova grandeza denominada momento de

inércia do corpo (que expressa o grau de dificuldade em alterar o estado de movimento de um
corpo em rotação) relativamente ao eixo de rotação Z, na forma,
𝑛

𝐼 = 𝑚1 𝑅1 + 𝑚2 𝑅2 + ⋯ + 𝑚𝑛 𝑅𝑛 = ∑ 𝑚𝑖 𝑅𝑖 2
2 2 2
(6.7)
𝑖=1

Onde, 𝑰 −é o momento de inércia, e, é sempre positiva e 𝑹 −é o braço, ou, distância

perpendicular do ponto de aplicação da força ao eixo de rotação.

Conjugando as relações anteriores, (6.7) e (6.6), para o momento angular total ao longo do eixo
Z, temos,
𝑛

𝐿𝑧 = 𝐼𝜔 (6.8), onde, 𝐿 = 𝐿1 + 𝐿2 + ⋯ + 𝐿𝑛 = ∑ 𝐿𝑖 (6.9)

𝑖=1

A equação (6.9), define o momento angular total e não é paralelo ao eixo de rotação.
Quando o corpo gira em torno de um eixo principal de inércia, o momento angular total é
paralelo à velocidade angular 𝜔, logo escrevemos,
⃗ = 𝐼. 𝜔
𝐿 ⃗ = (𝐼1 𝜔0𝑥 )𝑢0𝑥 + (𝐼2 𝜔0𝑦 )𝑢0𝑦 + (𝐼3 𝜔0𝑧 )𝑢0𝑧 (6.10)

VI. Cálculo de Momento de Inércia

É fundamental recordar que, um corpo rígido é composto por um número grande de

partículas, dai que, no lugar da soma dada pela relação (6.7), somos forçados a escrever a mesma
expressão na forma de uma integral, isto é,
𝑛

𝐼 = ∑ 𝑚𝑖 𝑅𝑖 2 = ∫ 𝑅 2 𝑑𝑚 (6.11)
𝑖=1

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 Se o corpo é feito de material de densidade variável 𝜌 = 𝜌(𝑥, 𝑦, 𝑧), a massa elementar
𝑑𝑚, é expressa em termos da densidade e do volume,

𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑣 (6.12) 𝑒 𝐼 = ∫ 𝜌𝑅 2 𝑑𝑣 (6.13)

Um ponto importante está relacionado com a densidade 𝜌, ela é constante para corpos
homegéneos, e, a expressão anterior toma a forma,

𝐼 = 𝜌 ∫ 𝑅 2 𝑑𝑣 (∗)

Tomando a figura 6.4 (corpo no espaço) e 6.5 (uma placa fina), vamos escrever as expressões
para o cálculo do momento de inércia dos corpos.
𝑍
𝑍

𝑅
𝑦 𝑥 𝑌
𝑅
𝑋 𝑦 𝑥 𝑌 𝑋
Figura 6.4 Corpo no sistema Tri-dimensional Figura 6.5 Corpo em forma de Placa Fina

Para a figura 6.4, temos, 𝑅 2 = 𝑥 2 + 𝑦 2 , e, pela definição de momento de inércia, resulta,

𝐼𝑧 = ∫ 𝜌 (𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑣 (6.14)

Para a figura 6.5, visto que a corpo em causa é uma placa fina, onde Z é desprezível, e, desta
forma desprezível também o seu momento de inércia, então, para as componentes x e y temos,

𝐼𝑥 = ∫ 𝜌 𝑦 2 𝑑𝑣 (𝑎) 𝑒 𝐼𝑦 = ∫ 𝜌 𝑥 2 𝑑𝑣 (𝑏) (6.15)

Comparandos as respostas (6.14) e (6.15), facilmente concluimos que, 𝐼𝑧 = 𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 (6.16)

Os momentos de inércia relativos a eixos paralelos são relacionados por uma fórmula simples,
denominada teorema de Steiner ou, também chamado, teorema de eixos paralelos, definido por,
𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑎2 (6.17)

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𝐼𝐶𝑀 −é o momento de inércia em relação ao centro de massa (CM) e 𝑀 − é a massa total do
corpo
𝑎 − distância entre o eixo de referência com o eixo que passa pelo centro de massa.

Para além das definições anteriores, o momento de inércia ainda pode ser definida em relação ao
ângulo de giração (𝐾) pela expressão,
𝐼 = 𝑀𝐾 2 (6.18)
A tabela 1, apresenta alguns ângulos de giração para sólidos principais.

Tabela 6.1. Ângulo de Giração de Alguns Corpos Rígidos (Fonte : Alonso & Finny – Mecânica)

Cilindro Placas Retangular Anel

2) 2
Ângulo de Giração(𝐾 𝑅 𝑅 2 𝐿2 𝑎2 + 𝑏 2 𝑏 2 𝑅2
𝑒 + 𝑒
2 4 12 12 12

Disco Haste Fina Esfera

Ângulo de Giração(𝐾 2 ) 𝑅2 𝑅2 𝐿2 2 2
𝑒 𝑅
2 4 12 3

Tabela 6.2. Momento de inércia para algumas sólidos (Fonte : Resnick Halliday – 8A Ed.
Mecânica)

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Exercícios de Aplicação

1. Demonstre que o momento de inércia de uma vara fina de comprimento L rolando em torno de um eixo localizado
𝑀𝐿2
no centro e perpendicular ao comprimento é dado por 𝐼 = .
12

2. Usando o teorema do eixo paralelo mostre que o momento de inércia da mesma vara sobre um eixo localizado
𝑀𝐿2
numa das extremidade e perpendicular ao seu comprimento é dado por, 𝐼 = .
3

Resolução:

1. A figura abaixo, mostra uma vara de comprimento L, com o eixo de rotação (OY) passando pelo centro da mesma,
i.e, devidindo a vara em duas partes iguais. Usando a definição de momento de inércia temos,

𝐼𝑦 = ∫ 𝜌 𝑥 2 𝑑𝑣, 𝑜𝑛𝑑𝑒, 𝑚 = 𝜌𝑣

Pela figura, 𝑑𝑣 = 𝐴𝑑𝑥, e 𝑑𝑥 ≡ 𝑑𝐿, então, 𝑚 = 𝜌𝐴𝐿, logo se substituirmos na relação anterior, temos,

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 𝐿 𝐿
2 2 𝑥3
𝐼𝑦 = 𝜌 ∫ 𝐴𝑥 2 𝑑𝑥 = 2𝜌𝐴 ∫ 𝑥 2 𝑑𝑥 = 2𝜌𝐴 |
−
𝐿
0 3
2

Substuindo os limites de integração resulta que,

2 𝐿 3 𝜌𝐴𝐿3 𝑀𝐿2
𝐼𝑦 = 𝜌𝐴 ( ) = =
3 2 12 12

− 𝐿⁄2 𝐿⁄
2
𝐴 𝑋
𝑑𝑥

𝐿
Figura 1E. Vara fina de Comprimento L

2. Segundo o teorema de Steiner temos, 𝐼 = 𝐼𝑐 + 𝑀𝑎2 , onde, 𝑰𝒄 −é o momento de inércia de centro de massa,
(calculado no n0 1) e a- distância perpendicular que separa o eixo de rotação ao centro de massa, para o caso da
𝐿
figura, 𝑎 = 2, logo,

𝑀𝐿2 2
𝐿 2 4𝑀𝐿2 𝑀𝐿2
𝐼 = 𝐼𝑐 + 𝑀𝑎 = +𝑀( ) = =
12 2 12 3

VI.3 Equação de Movimento para Rotação de um Corpo Rígido

Mais uma vez, relembremos as definições de momentos angular e de força,

respectivamente, de um sistema de partículas e, apliquemos para um corpo rígido em rotação em
𝑑𝐿
torno do ponto fixo no sistema inercial. Se 𝐿 = 𝐼𝜔, e = 𝜏, então,
𝑑𝑡

𝑑
(𝐼𝜔) = 𝜏 (6.19)
𝑑𝑡
Se o eixo permanece fixo, relativemente ao corpo rígido, então, o momento de inércia permanece
constante, e, escrevemos,
𝑑𝜔 𝑑𝜔
𝐼 = 𝜏 𝑜𝑢 𝜏 = 𝐼𝛼 (6.20) , 𝑒𝑚 𝑟𝑒𝑙𝑎çã𝑜 𝑎 𝐶𝑀, 𝐼𝐶𝑀 ( ) = 𝜏𝐶𝑀 (6.21)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

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Note que se 𝜏 = 0, 𝐼𝜔 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡., como também, se 𝐿 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡, 𝐼 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡., também 𝜔 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡.,
dai que,

 Um corpo rígido que gira em torno de um eixo principal, move-se com velocidade angular
constante quando não é aplicado torque externo, ou, por outra, se a força externa resultante
que age sobre um sistema é nula, o momento angular do sistema permanece constante,
independentemente das mudanças que podem surgir dentro do mesmo sistema.

Se o corpo não gira em torno de um eixo principal, mas fixo relativamente ao corpo tal que 𝐼 =
𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡., então,
𝑑𝜔
𝐼 = 𝜏𝑧 (6.22)
𝑑𝑡
Qunado o eixo de rotação não tem um ponto fixo num referencial inercial, calculamos o
momento angular e o torque relativamente ao centro de massa do corpo, pela relação,
𝑑𝐿𝐶𝑀
= 𝜏𝐶𝑀 (6.23)
𝑑𝑡
Nota: Para a resolução de problemas práticos, vamos considerar positivos os momentos de força
no sentido anti-horário e negativos no sentido contrário.

VI.4 Representação de Forças

𝑁
𝑇1
𝑅
𝑓𝑎 𝑅
𝑀
𝑃1 𝑃1
𝑇2
𝑇2

𝑃2 𝑃2
Figura 6.6 Movimento da Polia Figura 6.7 Sistema Combinado Mesa – Polia

Agora vamos apresentar as equações de movimento para cada sistema ilustrado nas figuras
anteriores. Para tal é importante antes de mais, verificar o tipo de movimento realizado e,
facilmente observamos que para os dois sistemas temos movimentos combinados, rotação da
roldana e translação das massas, dai que,

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 1
 Para a figura 6.6, se 𝐼𝑐 = 𝑀𝐾 2 = 2 𝑀𝑅 2 (tabela 1), e 𝑎 = 𝑅𝛼, então resulta,
𝑀𝑅 2
𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜: 𝜏 = 𝐼𝛼 (6.24) 𝑇 . 𝑅 = 𝐼𝑐 𝛼 𝑇2 = 𝛼 (6.26)
{ { 2 +{ 2𝑅
𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎çã𝑜: 𝑃2 − 𝑇2 = 𝑚𝑎 (6.25) 𝑃2 − 𝑇2 = 𝑚𝑅𝛼 𝑚𝑔 − 𝑇2 = 𝑚𝑅𝛼 (6.27)
𝑀
𝑚𝑔 = ( + 𝑚) 𝑅𝛼 (6.28)
2
 Para a figura 6.7, consideramos os mesmos dados da figura 6.6, em termos de 𝐼𝑐 𝑒 𝑎.

Observando a figura é possível ver que temos um movimento de rotação no disco (roldana) e
dois movimentos de translação das duas massas, dai que, escrevemos,

𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜: −𝜏1 + 𝜏2 = 𝐼𝛼 (6.29) 𝑀𝑅 2

𝑜𝑥: 𝑇1 − 𝑓𝑎 = 𝑚1 𝑎 (𝑎) −𝑇1 . 𝑅 + 𝑇2 . 𝑅 = 𝛼
2
𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎çã𝑜: { 𝑜𝑦: 𝑃2 − 𝑇2 = 𝑚2 𝑎 (𝑏) (6.30) 𝑇 − 𝑓𝑎 + 𝑃2 − 𝑇2 = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑅𝛼
{ 1
{ 𝑜𝑦: 𝑁 − 𝑃1 = 0 (𝑐) { 𝑁 = 𝑚1 𝑔

𝑀𝑅 2
−𝑇1 + 𝑇2 = 𝛼 𝑴
2𝑅 𝑷𝟐 − 𝒇𝒂 = ( 𝟐 + 𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 ) 𝑹𝜶 (6.31)
{ 𝑇 − 𝑓 + 𝑃 − 𝑇 = (𝑚 + 𝑚 )𝑅𝛼 {
{ 1 𝑎 2 2 1 2 𝑵 = 𝒎𝟏 𝒈 (6.32)
𝑁 = 𝑚1 𝑔

VI.5 Energia Cinética de Rotação

No capítulo anterior definimos a energia cinética translacional de um sistema de partículas, na

1
forma, 𝐸𝑐 = ∑𝑖 2 𝑚𝑖 𝑣𝑖 2 , e para um corpo rígido em rotação, definimo-a levando em consideração

que 𝑣𝑖 = 𝑅𝑖 𝜔 ,i.e,
1 1 1
𝐸𝑐𝑅 = ∑ 𝑚𝑖 𝑅𝑖 2 𝜔2 = (∑ 𝑚𝑖 𝑅𝑖 2 ) 𝜔2 ↔ 𝐸𝑐𝑅 = 𝐼𝜔2 (6.33)
2 2 2
𝑖 𝑖

Quando a rotação é em torno de um eixo principal, então a energia cinética rotacional será,

𝐿2
𝐸𝐶 = (6.34)
2𝐼

Uma vez definida a energia cinética rotacional, vamos considerar o caso geral em que o corpo
rígido gira em torno de um eixo que passa pelo seu centro de massa e translada-se em relação ao
observador, então, a energia cinética total será,

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 1 1
𝐸𝐶 = 𝑀𝑉𝐶𝑀 2 + 𝐼𝐶 𝜔2 = 𝐸𝑐𝑇 + 𝐸𝑐𝑅 (6.35)
2 2

𝐸𝑐𝑇 𝑒 𝐸𝑐𝑅 − são as energias cinéticas de translação e de rotação do corpo rígido respectivamente.

Uma vez que, nos corpos rígidos a distância entre os pontos ou partículas não varia durante o
movimento, então, podemos desprezar a energia potencial interna e, por isso, o princípio de
conservação de energia resulta,

𝐸𝐶 − 𝐸𝐶0 = 𝑤𝑒𝑥𝑡 (6.36)

𝑤𝑒𝑥𝑡 − trabalho das forças externas

VI.6 Conservação de Energia

Vamos considerar forças externas conservativas, de modo que, o trabalho por elas realizado seja,
𝑤𝑒𝑥𝑡 = (𝐸𝑃0 − 𝐸𝑃 )𝑒𝑥𝑡 .

Agora, se ignorarmos o termo ext (do externo), de relação (6.36), escrevemos,

𝐸𝐶 − 𝐸𝐶0 = 𝐸𝑃0 − 𝐸𝑃 ↔ 𝐸𝐶 + 𝐸𝑃 = (𝐸𝐶 + 𝐸𝑃 )0

1 1
𝑬𝑴 = 𝑬𝑪 + 𝑬𝑷 ↔ 𝑬𝑴 = 2 𝑀𝑉𝐶𝑀 2 + 2 𝐼𝐶 𝜔2 + 𝑀𝑔𝑦 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡. (6.37)

Em relação às forças não-coservativas, como foi analisado no capítulo anterior, tem-se que,

𝑤𝑒𝑥𝑡 = 𝐸𝑃0 − 𝐸𝑃 + 𝑤 ′ → 𝐸𝐶 − 𝐸𝐶0 = 𝐸𝑃0 − 𝐸𝑃 + 𝑤 ′

(𝐸𝐶 + 𝐸𝑃 ) − (𝐸𝐶 + 𝐸𝑃 )0 = 𝑤 ′ (6.38)

𝑤 ′ − trabalho das forças não conservativas (por exmplo, o atrito)

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Exercício de Aplicação

Uma Disco, uma esfera, um cilindro e um anel, todas de mesmo raio, descem rolando um plano inclinado, partindo de uma
altura 𝑦0 (ver a figura abaixo). Determine, em cada caso, a velocidade quando eles chegam à base do plano, despreza o
atrito.
𝜔
𝑁

𝑉𝐶𝑀
𝑦0
𝐹𝑔

Figura 2E. Um disco desce Rolando um plano inclinado

Resolução:

Para a resolução deste exercício, precisamos de levar em consideração o princípio de conservação de energia do corpo
rígido, pois, os corpos variam as suas energias ao partir da altura 𝑦0 até a altura 𝑦 = 0. Para além disso, devemos
prestar atenção ao facto dos corpos descerem rolando ao longo do plano, o que significa que eles transladam enquanto
rolam, logo, temos energias cinéticas de rotação e translação, respectivamente.

Segundo o princípio de conservação de energia temos,

1 1
𝐸𝑀𝐴 = 𝐸𝑀𝐵 → 𝐸𝑃𝐴 = (𝐸𝑐𝑇 + 𝐸𝑐𝑅 )𝐵 𝑀𝑔𝑦0 = 𝑀𝑉𝐶𝑀 2 + 𝐼𝐶 𝜔2
2 2

Veja que no ponto A, o disco tem 𝑣0 = 0, logo, 𝐸𝑐𝑇 = 𝐸𝑐𝑅 = 0, e no ponto B, 𝑦 = 0, então, 𝐸𝑃𝐵 = 0. Vamos
apenas resolver para o disco, e segundo a tabela 1, o seu momento de inércia em relação ao centro de massa é,

𝑀𝑅 2 𝑣
𝐼𝑐 = 𝑀𝐾 2 = ,e, 𝜔 = 𝑅 logo,
2

1 𝑀𝑅 2 𝑉𝐶𝑀 2 1 1
𝑀𝑔𝑦0 = 𝑀𝑉𝐶𝑀 2 + 2
→ 𝑀𝑔𝑦0 = ( + ) 𝑀𝑉𝐶𝑀 2
2 4 𝑅 2 4

4 𝑔𝑦0
𝑉𝐶𝑀 2 = 𝑔𝑦0 ↔ 𝑉𝐶𝑀 = 2√
3 3

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 Conclusão:

A velocidade de centro de massa (a mesma com que o disco chega à base do plano) depende apenas da altura inicial na
qual inicia o movimento e, independe da sua massa.

Tarefa para o estudante

Calcular a velocidade para a esfera, cilindro e anel, levando em consideração a tabela 1, para os ângulos de giração.

VII. Estática de uma partícula e do corpo Rígido

Antes de mais, para a compreensão deste assunto, precisamos de lembrar-nos da definição do

momento de força (torque). Chama-se momento de força 𝐹 aplicada no ponto 𝑃, em relação a
um ponto O, ao produto da intensidade da força pela distância d do ponto O a linha de acção de
𝐹 , e, escrevemos na forma,
𝑀 ≡ 𝜏 = ±𝐹 𝑑 (7.1) 𝑑 − 𝑏𝑟𝑎ç𝑜 𝑑𝑒 𝑓𝑜𝑟ç𝑎

Note que a relação (7.1) apresenta os sinais (±), isto

Linha de acção de 𝐹
porque, o momento pode ser positivo ou negatitivo
dependendo do sentido de rotação do corpo. E pela
𝐹
𝑑 convenção, adotou-se positivo ao momento de força,
quando a força aplicada tende a girar o corpo no sentido
Figura 7.1 Representação de braço de uma força
anti-horário e negativo para o sentido contrário (horário).

VII.1 Equilíbrio de uma Partícula

Vamos considerar uma partícula movendo-se em uma direcção (𝑜𝑥), ver a figura 7.1. Neste caso
temos apenas o equilíbrio de translação.

𝑁 Para este tipo de situação o equilíbrio é atingido

𝐹𝑎 𝐹 quando, 𝐹𝑅 = 0, logo,
𝑜𝑥: 𝐹 − 𝐹𝑎 = 0
𝑃 {
𝑜𝑦: 𝑁 − 𝑃 = 0
Figura 7.2 Movimento em uma direcção

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VII.2 Equilíbrio de um Sistema de Partículas

Um corpo está em equilíbrio, quando o corpo não realiza movimento de translação ou se

ele realiza translação rectilínea uniforme, e ainda, se o corpo não está em rotação, ou, realiza
rotação uniforme. Contudo, esta afirmação chama-nos atenção da necessidade de analisar os
equilíbrios em relação a translação e a rotação, desta forma, o sistema de forças que age sobre
um corpo em equilíbrio deve ser tal que,

 A resultante de sistema de forças seja nula (equilíbrio de translação)

 A soma algébrica dos momentos das forças do sistema, em relação a qualquer ponto, seja
nula (equilíbrio de rotação)

Analiticamente escrevemos,

𝑜𝑥: 𝐹𝑅𝑥 = 𝐹1𝑥 + 𝐹2𝑥 + ⋯ + 𝐹𝑛𝑥 = 0

{𝑜𝑦: 𝐹 = 𝐹 + 𝐹 + ⋯ + 𝐹 = 0 (7.2) 𝜏𝑅 = 𝜏1 + 𝜏2 + ⋯ + 𝜏𝑛 = 0 (7.3)
𝑅𝑦 1𝑦 2𝑦 𝑛𝑦

Se levarmos em consideração a definição de quantidade de movimento e do momento angular,

podemos escrever novas condições de equilíbrio, i.e,

𝑑𝑃⃗
𝑆𝑒 𝑃⃗ = 0, 𝑜𝑢 𝑃⃗ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡. (𝑒𝑞. 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎çã𝑜) (7.4) = 𝐹𝑒𝑥𝑡 = 0 (7.6)
𝑑𝑡
⃗ = 0, 𝑜𝑢 𝐿
𝑆𝑒 𝐿 ⃗ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡. (𝑒𝑞. 𝑟𝑜𝑡𝑎çã𝑜) (7.5) 𝑑𝐿⃗
= 𝜏𝑒𝑥𝑡 = 0 (7.7)
{ { 𝑑𝑡

Para escrever as equações de equilíbrio, vamos considerar por exemplo, a barra da figura 7.3, em
rotação no sentido horário, ao redor de um eixo passando pelo centro de massa.

𝑥 𝐹3 𝐸𝑞. 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠. 𝐹1 − 𝑃 − 𝐹2 + 𝐹3 = 0
{
𝐹1 𝑥
𝑑 𝐸𝑞. 𝑅𝑜𝑡: − 𝐹1 𝑥 + 𝑃. 0 − 𝐹2 𝑑 + 𝐹3 𝑥 = 0
𝐹2
𝐹1 + 𝐹3 = 𝑃 + 𝐹2 (7.8)
{
𝐹1 𝑥 + 𝐹2 𝑑 = 𝐹3 𝑥 (7.9)
𝑃
Figura 7.3 Uma barra homogênia apoiada em dois pontos

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Agora vamos considerar as situações das figuras 7.4 e 7.5. Se a força de atrito for suficiente para
manter a barra fixa com a parede (figura 7.4), então o movimento possível da barra será no
sentido horário, isto se o fio romper-se, dai que as equações de equilíbrio serão,

𝜃 𝑂𝑌: 𝐹𝑎 − 𝑃 + 𝑇𝑦 = 0
𝐸𝑞. 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠: {
𝑇 𝑂𝑋: 𝐹𝑁 − 𝑇𝑥 = 0 𝑇𝑥 = 𝑇. 𝑆𝑒𝑛𝜃
𝑇𝑦 {𝑇 = 𝑇. 𝐶𝑜𝑠𝜃 (7.10)
𝐹𝑎 𝑦
𝑇𝑥 𝜃 𝐿
{ 𝐸𝑞. 𝑅𝑜𝑡: −𝐹𝑎 . 0 − 𝑃. 2 + 𝑇𝑦 . 𝐿 = 0
𝐹𝑁
𝑃
𝑇. 𝐶𝑜𝑠𝜃 + 𝜇. 𝐹𝑁 = 𝑃 (7.11)
𝐿 𝐹 = 𝑇. 𝑆𝑒𝑛𝜃 (7.12)
2 { 𝑁
𝐿
𝑃. = 𝑇. 𝐿. 𝐶𝑜𝑠𝜃 (7.13)
Figura 7.4 Uma barra presa a uma parede 2

Vamos considerar o movimento de queda da escada no

𝐹1 sentido anti-horário

𝛽 𝑜𝑥: 𝐹1 − 𝐹𝑎 = 0
𝐸𝑞. 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠: { 𝐹 = 𝐹𝑎
𝑦 𝑜𝑦: − 𝑃 + 𝐹2 = 0 { 1 (7.14)
{ { 𝐹2 = 𝑃
𝐹2
𝑃. 𝑥 = 𝐹1 . 𝑦 (7.15)
𝛽 𝐸𝑞. 𝑅𝑜𝑡: −𝐹1 . 𝑦 + 𝑃. 𝑥 = 0
𝑃
𝑦 = 𝐿. 𝑐𝑜𝑠𝛽 (7.16)
𝐹𝑎
𝐿
{ 𝑥 = . 𝑠𝑒𝑛𝛽 (7.17)
𝑥 2
Figura 7.5 Uma escada encostada na parede 𝐹𝑎 = 𝜇. 𝐹2 (7.18)

Onde, 𝐿 −é o comprimento da escada e 𝑥 𝑒 𝑦 −os braços das forças de peso e nornal,

respectivamente

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