MASTER I : GEOMETRE-TOPOGRAPHE

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EC-GTG 4122
INSTRUMENTS ET METHODES 3

THEME : Comparaison de la méthode de levé par drone

et méthode de levé par récepteur GNSS : cas d’un projet
routier (APD et projet d’exécution)

Encadreur : Aristide William

Présentation : GROUPE 4

Décembre 2022

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Sommaire

1. INTRODUCTION ........................................................................................................................... 3
2. LES RECEPTEURS GNSS............................................................................................................. 4
2.1. Présentation des GPS différentiels .............................................................................................. 4
2.2. Les éléments du système GPS ..................................................................................................... 5
2.3. Le positionnement avec les systèmes GPS .................................................................................. 5
3. L’ENVIRONNEMENT DES DRONES ......................................................................................... 7
3.1. Quelques définitions .................................................................................................................... 7
3.2. Types de drone ............................................................................................................................ 7
3.3. Les domaines d’applications ....................................................................................................... 9
3.4. Instruments et équipements intégrés aux drones ....................................................................... 10
3.5. Les capteurs ............................................................................................................................... 11
4. MOBILISATION DU RECEPTEUR GNSS ET DES DRONES DANS UN PROJET ROUTIER
(APD, Projet d’exécution) ..................................................................................................................... 13
4.1. Méthode de levé par récepteur GNSS : Avantage et limites ..................................................... 13
4.2. Méthode de levé par Drone ....................................................................................................... 14
4.2.1. Photogrammétrie et lidar ....................................................................................................... 14
4.2.1.1. Le Lidar ............................................................................................................................. 15
4.2.1.2. La photogrammétrie .......................................................................................................... 15
4.2.2. Méthode d’acquisition d’images aériennes par drone ........................................................... 16
4.2.2.1. Définition des besoins ....................................................................................................... 16
4.2.2.2. Planification des vols......................................................................................................... 17
4.2.2.3. Prise de vue aérienne ......................................................................................................... 18
4.2.2.4. Vérification des données ................................................................................................... 19
4.2.2.5. Traitement photogrammétrique ......................................................................................... 19
4.2.3. Drone et récepteur GNSS ...................................................................................................... 22
4.2.3.1. Usage des points de calage (GCP)..................................................................................... 22
4.2.3.2. Embarquement de récepteur GNSS sur un drone .............................................................. 23
4.3. Récepteur GNSS et Drone en phase Avant-projet détaillé(APD) ............................................. 23
4.4. Récepteur GNSS et Drone en phase de Projet d’exécution ....................................................... 25
5. CONCLUSION ............................................................................................................................. 26

2
 1. INTRODUCTION

Le levé topographique est l’ensemble des opérations destinées à recueillir sur le terrain les
éléments du sol nécessaires à la réalisation d’un plan ou d’une carte.

Aujourd’hui, les méthodes traditionnelles de relevés topographiques peuvent prendre beaucoup

de temps, sont laborieuses et dangereuses pour certains endroits face à la technologie avancée.

Ces derniers temps, il n’est pas rare d’entendre parler ou de voir des images de drone.
L’utilisation de drone, longtemps réservée au domaine militaire tend à se démocratiser grâce à
l’avènement des systèmes professionnels destinées aux métiers de la mesure. Profitant de la
technologie des objets connectes (Smartphones, tablettes, robots, etc.), les coûts de
développement des UAV (Unmanned Aircraft System (Véhicule Aérien sans pilote)), ont
considérablement été réduits ces cinq dernières années, engendrant ainsi l’émergence d’une
toute nouvelle filière : les drones civils professionnels. C’est pourquoi des topographes et des
géomètres-experts, se sont appropriés cette nouvelle technologie en l’associant à la
photogrammétrie et aux techniques du Lidar.

Au début des années 2000 déjà, les drones sont utilisés comme un nouveau support, un nouvel
outil pour réaliser des relevés photogrammétriques, LIDAR ou encore thermiques. Le système
drone, un outil parmi tant d’autres pour faciliter les travaux des géomètres-topographes. Il reste
un jouet pour certains qui n’en connaissent pas l’usage et se demandent comment l’utiliser
comme outil topographique fiable et économiquement viable ; jusqu’à quelle échelle les
livrables issus de cet aéronef sont valables.

Ce présent rapport s’intitulant « Comparaison de la méthode de levé par drone et méthode de

levé par récepteur GNSS : cas d’un projet routier (APD et projet d’exécution) » a pour objectif
de présenter les deux méthodes et d’apprécier leurs atouts et limites dans les travaux
topographiques d’un projet routier.

Pour ce faire, la première partie de notre étude se penchera sur la présentation du récepteur
GNSS, la seconde illustrera le drone et la troisième et dernière partie exprimera une étude
comparative entre ces deux méthodes.

Photo 1 : Mobilisation récepteur GNSS (Leica GS18T) et drone (Dji Phantom 4pro)

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 2. LES RECEPTEURS GNSS

2.1. Présentation des GPS différentiels

Le système de positionnement mondial GPS (Global Positioning System) est un système de
radionavigation basé dans l’espace élaboré par le ministère de la défense américain qui propose
aux usagers civils des services de géolocalisation, de navigation et de référence temporelle
fiables, 24 heures sur 24 et dans le monde entier gratuitement. Il suffit d’être équipé d’un
récepteur GPS pour connaître la position et la référence temporelle d’un objet. Le GPS fournit
des informations précises en matière de positionnement et de référence temporelle à un nombre
illimité de personnes, sous toutes les conditions météorologiques, de jour comme de nuit,
partout au monde.

Fig 1:Position du récepteur GNSS par rapport aux satellites en orbite

L'intérêt du GPS vient du fait d'apporter une solution à presque tous les besoins de
positionnement et de navigation, sa technologie militaire le rend simple d'emploi, robuste et
fiable. En particulier le GPS a apporté une révolution en géodésie, aujourd'hui l'ensemble des
réseaux est réalisé par techniques spatiales et plus particulièrement par GPS. La localisation
immédiate, avec une précision métrique dans la presque totalité des conditions, autrefois
difficilement réalisable, est aujourd'hui largement facilitée par le GPS et de nombreuses
applications apparaissent dans pratiquement tous les domaines. Parce qu’il est gratuit, ouvert et
fiable, le Système de Positionnement Mondial a permis aux utilisateurs du monde entier de
mettre au point des centaines d’applications qui affectent pratiquement tous les aspects de la
vie contemporaine.

Fig 2: Mode levé en temps réel (RTK)

4
 2.2. Les éléments du système GPS
Le GPS se compose d'une constellation de satellites émettant un signal de radionavigation, d'un
segment de contrôle au sol qui gère le fonctionnement des satellites et, enfin, des utilisateurs
avec récepteurs spécialisés qui utilisent les données des satellites pour répondre à une vaste
gamme de besoins en positionnement. En synthèse le GPS se compose de trois groupes
d’éléments :
1. des satellites en orbite autour de la Terre ;
2. des stations de contrôle au sol ;
3. les récepteurs GPS des utilisateurs.
Les satellites GPS émettent des signaux qui sont captés et identifiés par les récepteurs. Ces
derniers peuvent alors situer précisément en trois dimensions (latitude, longitude et altitude) le
point et la référence temporelle voulus.
Le segment spatial est constitué d’une constellation nominale de 24 satellites opérationnels qui
transmettent des signaux unidirectionnels, lesquels donnent le positionnement et l’heure du
réseau GPS. Les stations de contrôle au sol sont représentées par le segment de contrôle du
système de positionnement des GPS. Il se compose de stations, réparties à travers le monde, qui
sont chargées de piloter et de surveiller le système. Elles veillent au maintien des satellites en
orbite, procédant le cas échéant à des manipulations et à l’ajustement des horloges des satellites.
Ces stations poursuivent les satellites GPS, téléchargent les données de navigation mises à jour
et enregistrent l’état de santé des satellites.

2.3. Le positionnement avec les systèmes GPS

Le système du positionnement GPS est basé sur le temps. Le récepteur GPS tire des satellites
deux sortes d’informations codées. La premier, appelée « données d’almanach », contient les
positions des satellites. Ces données sont transmises en permanence et enregistrées dans la
mémoire du récepteur GPS, afin qu’il connaisse l’endroit où chaque satellite est censé se
trouver. Maintenant le GPS doit encore connaître la distance à laquelle se trouvent les satellites.
En considérant que les vagues radios voyagent à la vitesse de la lumière. Si le signal GPS quitte
le satellite au temps T le signal est capté par la station de réception au temps « T+t avec t le
temps mis par l’information entre le récepteur et le satellites ». Alors la distance entre les
satellites et la station de réception est calculé t fois la vitesse de la lumière (300000 Km/s).
Le signal de modulation est une séquence résultant de l'addition modulo 2 du code pseudo-
aléatoire C/A à 1 Mbit/s et des données à 50 bit/s contenant les éphémérides des satellites et
d'autres informations de navigation. C'est le code C/A qui sert dans les récepteurs par
corrélation avec le signal reçu à déterminer l'instant exact d'émission de celui-ci.
En bref :
- le satellite émet une onde électromagnétique de vitesse connue ;
- le récepteur calcule le temps mis par cette onde pour l’atteindre;
- le récepteur sait alors qu’il se trouve sur une sphère centrée sur le satellite.
Maintenant que nous avons à la fois la position et la distance des satellites, le récepteur peut
déterminer une position. Disons que nous nous trouvons à une certaine distance d’un satellite.
Notre position serait quelque part sur une sphère ayant pour centre le satellite. Donc avec

5
l’information d’un satellite nous pouvons dire seulement que nous sommes à une certaine
distance d’un autre satellite.
Donc pour connaitre exactement la position sur la surface terrestre on devrait ajouter d’autres
informations.
Avec le signal de positionnement d’un deuxième satellite on peut ajouter une seconde sphère
pour croiser l’information liée à la première sphère pour créer un cercle commun de solutions
possibles pour le positionnement du capteur GPS.

Si nous ajoutons un troisième satellite, nous obtenons maintenant au maximum deux points
communs où les trois sphères se coupent. Même s’il y a deux positions possibles, elles différent
largement. Le GPS sait automatiquement laquelle des deux positions est à prendre. Cette
technique s’appelle « triangulation ».

En ajoutant d’autres satellites on pourra mieux placer le récepteur GPS dans l’espace. Dans la
pratique, le récepteur utilise entre 4 et 12 satellites pour calculer sa position. Plus il y en a,
mieux sa position est obligée.

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 3. L’ENVIRONNEMENT DES DRONES

3.1. Quelques définitions

Les drones viennent du mot anglais qui signifie faux bourdon. C’est un aéronef sans-pilote et
le plus souvent télécommandé. Les drone peuvent avoir un usage militaire ou civil. Les drones
civils peuvent répondre à des besoins de loisir ou professionnels. Nous retrouvons plusieurs
appellations des drones :
UAV (Unmanned Aerial Vehicle) : véhicule aérien sans humain à bord
UAS : (Unmanned Aircraft System) : système d'aéronef sans humain à bord
RPAS : (Remotely Piloted Aircraft System) : système d’avion piloté à distance. Ce terme est
retenu par l’organisation de l'aviation civile internationale (OACI).
L'expression « systèmes de drones » tend à prédominer. En effet, le drone se présente comme
faisant partie d'un système qui est composé :

- d’un ou plusieurs vecteurs aériens équipés de capteurs de détection ;

- d’une ou plusieurs stations au sol de commande et de recueil des détections ;
- de liaisons radioélectriques de données entre le vecteur aérien et la partie au sol.
Les drones professionnels sont de tailles, de poids et de puissances différentes. Selon les
prestations aériennes à réaliser. Ils peuvent être équipés d’appareils photographiques ou de
caméras pour réaliser tous types de prises de vues aériennes, mais aussi de sondes, de capteurs
pour réaliser des prestations techniques comme la thermographie, la cartographie ou autres
selon les besoins.

3.2. Types de drone

On peut distinguer trois types drones selon le mode de voilure :
- les drones à voilure fixe,
- les drones à voilure tournante
- les drones hybrides
Le type de voilure joue un rôle très important dans la maniabilité et la durée de vol (autonomie
batterie) du drone.
Les drones à voilure fixe
Un drone à voilure fixe est composé d’ailes planes. Cette voilure permet à ces drones d’être
mieux adaptés aux longues distances, qu’ils parcourent en dépensant moins d’énergie que les
drones à voilure tournante. Ils peuvent ainsi avoir une grande autonomie (plus de 45mn voire
des heures) et également voler à des altitudes hautes. Toutes ces caractéristiques en font des
drones adaptés pour collecter le plus possible d’informations en un vol. Ils sont adaptés pour
les missions longues telles que la cartographie ou l’épandage en agriculture.
Par ailleurs, les drones à voilure fixe permettent de transporter des charges plus lourdes que les
drones à voilure tournante. En effet, la voilure fixe procure une stabilité exceptionnelle qui
permet au drone de transporter des charges pouvant aller jusqu’à 50 kg.

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Leurs limites résident souvent dans leur mode de décollage atterrissage (lancer, catapultage,
etc.) et l’absence de vol stationnaire.

Fig4 : Exemple de voilure fixe

Les drones à voilure tournante,
Ils peuvent être des monorotor ou des multirotors. Ils contiennent 1 à plusieurs rotors tournants.
On parle de tri, quadri, hexa ou octocoptère, etc. A l’exemple d’un hélicoptère, ils décollent et
atterrissent à la verticale et peuvent assurer un vol stationnaire. Leurs limites résident sur le
temps de vol qui sont court comparés aux drones à voilures fixes. Mais de plus en plus les
avancées technologiques permettent d’avoir des voilures tournantes qui s’approche des 45mn
de temps de vol

Fig5 : Exemple de drones à voilure tournante

Les drones hybrides

Ce sont des drones construits sur la base des voilure fixe et voilure tournante. Ces drones ont
les avantages des deux types de drones : rapides et stables, ils ont une grande autonomie et
permettent de faire des décollages et des atterrissages verticaux. Par contre ils ne sont pas
destinés à faire des vols stationnaires.

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 Fig6: Exemple de Exemple de drone Hybride le WingtraOne

Types de drones Avantages Inconvénients

 Longues distances
 Plus rapide  Vol stationnaire
 Charges plus lourdes impossible
Drone à voilure fixe  Vole à plus haute altitude  Démarrage vertical
 Dépense moins d’énergie, impossible
donc meilleure autonomie

 Faible autonomie
 Très maniable
 Vitesse et charge réduites
Drone à voilure  Permet le vol stationnaire
 Maintenance fréquente
tournante  Démarrage et atterrissage
 Sensibles aux conditions
verticaux possibles
météorologiques

 Grande autonomie
 Rapide
 Vol stationnaire
Drone hybride  Charges plus lourdes
impossible
 Démarrage et atterrissage
verticaux

Tableau comparatif des types de drones

3.3. Les domaines d’applications

La note de travail de la 13ème conférence de navigation aérienne à Montréal (2018) portant sur
les Systèmes d’aéronefs télépilotés (RPAS), donne une idée sur les domaines d’application des
drones. Elle fait mention qu’ils sont, ou seront, utilisés dans toute une gamme d’applications :
- cartographie d’incendies de forêt ;

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 - surveillance agricole ;
- gestion des catastrophes ;
- surveillance de lignes à haute tension par détection thermique à l’infrarouge ;
- maintien de l’ordre ;
- télécommunications ;
- surveillance météorologique ;
- imagerie/cartographie aérienne ;
- couverture de nouvelles télévisées,
- événements sportifs et cinématographie ;
- surveillance environnementale ;
- exploration pétrolière et gazière ;
- transport de fret ;
- aide humanitaire ;
- assistance médicale et aux interventions en cas de crise et d’urgence en santé publique.

3.4. Instruments et équipements intégrés aux drones

Principaux instruments et équipements que l’on peut retrouver sur des drones.

Instruments et équipement de
Descriptions
bord

Mesure l’accélération linéaire sur les trois axes (X, Y, Z).

Une caractéristique très importante des accéléromètres à trois
axes est qu’ils détectent la gravité et, par conséquent, peuvent
Accéléromètre savoir dans quelle direction se trouve le « Nadir ». C’est ce qui
permet à l’aéronef multi rotors de rester stable.
Les unités s’expriment généralement en « gravité » (G) qui
représente 9,81 m/s², ou 32 pieds/s².

Mesure le taux de variation angulaire sur jusqu’à trois axes

Gyroscope angulaires.
Les unités sont souvent en degrés par seconde.

Se compose pour l’essentiel d’une petite carte qui contient à la

Centrale à inertie
fois un accéléromètre et un gyroscope (habituellement ce sont
(IMU)
des multi-axes).

Une boussole magnétique électronique est capable de mesurer le

champ magnétique de la terre et de l’utiliser pour déterminer la
Boussole/Magnétomètre
direction à la boussole d’un drone (par rapport au nord
magnétique).

Apporte une lecture assez précise de l’altitude de l’UAV, en se

basant sur le principe que la pression change en fonction de
Pression/Baro l’altitude.
mètre La plupart des contrôleurs de vol reçoivent à la fois des données
d’altitude du capteur de pression et du GPS pour calculer de la
façon la plus précise l’altitude par rapport au niveau de la mer.

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 Les systèmes de positionnement mondiaux GPS et GLONASS
utilisent les signaux envoyés par des satellites en orbite autour
de la Terre afin de déterminer leur emplacement géographique
Module de
spécifique.
positionnement
Afin d’obtenir un verrouillage GPS précis, la puce GPS doit
recevoir des données provenant de plusieurs satellites, donc plus
ils sont nombreux, mieux c’est.

Mesure la distance en se basant sur des technologies

ultrasoniques, laser ou lidar.
Capteur de
Le capteur de distance permet de connaître à quelle distance de
Distance
la terre ou d’un obstacle se situe le drone. Ceci permet d’éviter
collines, montagnes, bâtiments, etc. pendant le vol.

Un OSD est un composant électronique que l’on connecte sur le

drone (entre l’émetteur vidéo et la caméra). Ce composant
permet d’afficher des données et des statistiques sur l’écran lors
OSD (On-Screen des vols en immersion FPV.
Display) Généralement, il indique des informations telles que le niveau de
batterie,
le temps de vol, le nombre de satellites, etc. Toutes ces
informations permettent de réduire les risques de perte du drone.

3.5. Les capteurs

Intégrés ou embarqués, les drones emportent différents types de capteurs permettant d’acquérir
les données extrêmement précises. Nous retrouvons différents types :
 Capteurs dédiés au spectre visible (RGB) pour la photogrammétrie (Appareil
photo)

Fig7 : capteurs dédiés au spectre visible et image prise au drone

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  Capteurs Lidar

Fig8 : LiDAR et image en provenant

 Capteurs multispectrales et hyperspectrale

Fig9 : Capteurs multispectrales et image provenant de ces capteurs

 Capteur Thermique et infrarouge

Fig10 : caméra thermique et image en provenant de ces capteurs

La photogrammétrie et le Lidar sont privilégiés pour les travaux de levés topographiques.

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 4. MOBILISATION DU RECEPTEUR GNSS ET DES DRONES DANS
UN PROJET ROUTIER (APD, Projet d’exécution)
4.1. Méthode de levé par récepteur GNSS : Avantage et limites

La méthode de levé par récepteur GNSS présente plusieurs avantages compte tenu :

- Du fait que les points caractéristiques de la route sont définis dans les systèmes locaux
de coordonnées rectangulaires ;
- De la diminution du nombre de points de références ;
- Des avancées dans le domaine des récepteurs et des logiciels ;
- De la précision centimétrique qu'il devient possible d'atteindre aujourd'hui par
l'utilisation du GPS en mode différentiel.
Cependant, le récepteur GNSS ne pourra vraisemblablement pas remplacer toutes les autres
méthodes (triangulation, relèvement, polygonation) et répondre efficacement à tous les besoins
de la construction des routes. Dans les secteurs ombragés par des collines, des forêts ou des
bâtiments, dans les zones d'installations denses, la méthode de lever par récepteur GNSS n'est
pas une méthode adaptée. La solution d'avenir paraît plutôt être une combinaison de méthodes
et instruments de mesure (drone), et le récepteur GNSS se profile plus comme un complément
pour certaines tâches complémentaires.
Nous recommandons donc :
- L'utilisation de la méthode de lever par récepteur GNSS dans les travaux routiers dans
les secteurs où il n'y a pas de masque.
- La réalisation pratique des projets conformément aux prescriptions contenues dans les
cahiers de prescriptions spéciales.

Fig12 : Récepteur GNSS Leica GS18T

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 4.2. Méthode de levé par Drone
4.2.1. Photogrammétrie et lidar
Les drones sont également devenus indispensables dans le monde de la topographie. Associé
aux outils Lidar ou de la photogrammétrie, les drones sont devenus d’une grande nécessité pour
les Géomètres. Par rapport aux levés aériens traditionnels, les drones offrent une alternative
plus précise et abordable. Ils permettent de couvrir de grande surface et de gagner beaucoup de
temps. Ils fournissent des informations dans des endroits inaccessibles, voire dangereux.
Face aux contraintes liées à la présence de forte végétation le Lidar offre une bonne solution
pour la collecte de données du terrain sous les arbres.

Fig13 : Photogrammétrie et Lidar en présence de végétation

Fig14 : Lidar émission de plusieurs échos

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 4.2.1.1. Le Lidar
LiDAR est l’abréviation de « Light detection and ranging » c’est à dire « détection et estimation
de la distance par la lumière ». Les capteurs LiDAR fonctionnent en émettant des impulsions
de lumière et en mesurant le temps qu’il leur faut pour se refléter du sol, ainsi que l’intensité
avec laquelle ils le font. C’est ce qu’on appelle un capteur actif car il émet sa source d’énergie
plutôt que de détecter l’énergie émise par les objets au sol.
Le principal produit de relevés réalisés par LiDAR est un nuage de points 3D. La densité du
nuage de points dépend des caractéristiques du capteur (fréquence de balayage et taux de
répétition), ainsi que des paramètres de vol. En supposant que le scanner pulse et oscille à un
rythme fixe, la densité de nuages de points dépend de l’altitude de vol et de la vitesse de
l’aéronef.
Par exemple, pour la modélisation des lignes électriques, vous devrez choisir un nuage de points
dense avec plus de 100 points par mètre carré, tandis que pour créer un modèle de terrain
numérique d’une zone rurale, 10 pts/m² suffiront.
Il est également important de comprendre que le capteur LiDAR ne capte que des points sans
couleur (RGB), créant ainsi un ensemble de données monochromes qui peut être difficile à
interpréter. Pour le rendre plus significatif, les données sont souvent visualisées à l’aide de
fausses couleurs basées sur la réflectivité ou l’élévation.
Il est possible de superposer la couleur sur les données LiDAR en post-traitement sur la base
d’images ou d’autres sources de données. Cela ajoute une certaine complexité au processus. La
couleur peut également être ajoutée en fonction de la classification. Il est ainsi possible de
classer chaque point en fonction d’un type / groupe d’objets particulier. Les arbres en vert, les
bâtiments en blanc, les voitures en bleu, le sol en brun, les fils électriques en rouge par exemple.
4.2.1.2. La photogrammétrie
La photogrammétrie est une technologie passive. Elle est basée sur des images transformées de
la 2D en modèles cartomètriques 3D. C’est un moyen de mesurer les distances à l’aide de
photographies. Ces photographies sont traitées à l’aide d’un logiciel spécialisé (Exemple :
métashape, OpendroneMap, pix4dmapper etc.) pour générer des modèles précis et réalistes du
monde.
la photogrammétrie offre des modèles plus faciles à visualiser et à interpréter que ceux produits
par les LiDAR. Les principaux résultats des levés photogrammétriques sont des :
- orthophotoplans
- maillages 3D phototexturés (NdT)
- modèles numériques de surface
- des nuages de points 3D
Ces divers types de productions sont créées à partir de l’assemblage et du traitement de
centaines ou de milliers d’images. Les sorties sont très visuelles avec une taille de pixel (ou
Ground Sampling Distance – GSD) pouvant être inférieure à 1 cm.

15
Le nombre d’images pour une photogrammétrie efficace peut varier de centaines à des milliers.
Il dépend de la taille du site en question et de la profondeur et de la précision que vous souhaitez
atteindre.
Les pilotes de drones déterminent l’altitude de vol optimale pour obtenir la distance
d’échantillonnage au sol nécessaire. Ils doivent également configurer un chevauchement sur
chaque image pour assurer que le logiciel peut assembler les images de manière efficace.
Les résultats sont également accessibles. Les cartes et les modèles avec des caractéristiques et
des couleurs reconnaissables sont instantanément intuitifs, ce qui en fait un excellent outil
collaboratif et quelque chose à partir duquel les parties prenantes peuvent travailler sans passer
trop de temps à manipuler les données.
4.2.2. Méthode d’acquisition d’images aériennes par drone

Fig15 : Exemple de protocole d’acquisition et de traitement d’images drones

4.2.2.1. Définition des besoins

C’est la phase d’identification des besoins du client. Les attentes du client sont recueillies sous
forme de cahier de charge. Les indications suivantes sont recherchées : la zone d’étude, le type
de couverture souhaité (Mapping 2D, 3D, simple couverture etc.), la résolution de l’image (la
taille de la projection d'un pixel au sol), le niveau de précision (la valeur de l'écart entre les
valeurs calculées et les valeurs vraies), etc.

16
 4.2.2.2. Planification des vols
Dans cette étape il faudra faire :
 Un état des lieux
Une étude préalable est fait pour avoir une idée des conditions environnementales immédiates
et les risques. Un repérage des lieux sera effectué pour apprécier la topographie, les voies
d’accès, les antennes de Télécommunication, etc.
 Un choix du matériel
On fait le choix des équipements adaptés à la mission : drone, capteurs, …
 Planification des Vol :
Le plan d'acquisition d'images dépend du:
- Type de terrain / de l’objet à reconstruire.
- Ground Sampling Distance (GSD): Le GSD requis par les spécifications du projet
définira la distance (hauteur de vol) à laquelle les images doivent être prises. Le GSD
est la distance entre deux centres de pixels consécutifs telle que mesurée au sol. un GSD
de 5 cm signifie qu'un pixel dans l'image représente linéairement 5 cm sur le sol (5 * 5
= 25 centimètres carrés).
- Chevauchement des images : Le chevauchement dépend du type de terrain cartographié
et déterminera la vitesse à laquelle les images doivent être prises.
Il se distingue principalement 4 types de vol :
Le vol en mode Grid :
Dans la plupart des cas, il est recommandé
d'acquérir les images avec un quadrillage
régulier.
Le chevauchement recommandé est d'au moins
75% de recouvrement longitudinal (par rapport
à la direction du vol) et d'au moins 60% de
recouvrement latéral (entre les trajectoires du
vol). La caméra doit être maintenue autant que
possible à une hauteur constante. Au-dessus du
terrain / de l'objet pour assurer le GSD désiré.
Le Vol double GRID
C’est un mode d’acquisition d'image en croisé,
avec une position de la caméra qui présent un
angle de sorte que toutes les façades des
bâtiments (nord, ouest, sud, est) soient visibles
sur les images. Il est le plus souvent utiliser
pour les besoins de modélisations 3D d’espace
tel que des zones urbaines, les études
topographiques, etc.
Fig9 : PLAN DE VOL

17
 Le Vol Circulaire
Il est utilisé pour la modélisation d’objet tel
que les bâtiments, les infrastructures, les
statues, etc.
Pour la reconstruction d'un bâtiment, un plan
de vol circulaire il est recommandé de volez
plusieurs autour du bâtiment en faisant varié
l’angle de la caméra et la hauteur de vol

Le vol de couloir (corridor)

Il est pratique pour les entités linéaires. Il permet de cartographier facilement les routes, les
canaux, les lignes de services publics, les voies ferrées ou tout autre actif linéaire

La planification de vol peut se faire avec des logiciels comme Drone Deploy, Litchi, Dji go
Pro, Pix4D Capture etc.
4.2.2.3. Prise de vue aérienne
Il faudra veiller sur les points suivants :
- Vérification de l’équipement et des conditions météorologiques ;
- Préparation et sécurisation des zones de décollage et d’atterrissage ;
- Etablissement des points de contrôle ;
- Vol et captation des images aériennes.

Fig16 : Mission d’acquisition d’image par drone

18
 4.2.2.4. Vérification des données
Dans cette étape on procède à la vérification des données prises et on passe à leur sauvegarde
sur un disque de stockage
4.2.2.5. Traitement photogrammétrique
Les images sont importés puis traité dans des logiciels photogrammétriques dédiés tels que
métashape, Opendronemap, Djigo pix4d, etc.
Le tableau suivant illustre les types de livrables générés par photogrammétrie

Exemples de Fichiers de sortie photogrammétrique

Fichiers de sortie Caractéristiques

Nuage de points densifié C'est un ensemble de points 3D qui
(.las, .laz, .xyz, .ply) constituent le modèle. La position X, Y, Z et les informations de couleur
sont stockées
pour chaque point du nuage de points densifié.
Modèle Numérique de C'est un modèle 2.5 D de la
Surface (Grid MNS, zone cartographiée qui contient des informations (X, Y, Z) mais pas
Raster MNS): d'informations de
couleur.
Modèle Numérique C'est un modèle 2.5 D de la zone
Terrain (MNT: Raster M cartographiée issu de l’élimination de l’ensemble des objets ne
NT): représentant pas la
surface du terrain naturel tels que les bâtiments, la végétation, qui
contient des
informations (X, Y, Z) mais pas d'informations de couleur.

Orthomosaïque ( Modèle 2D (carte)

GeoTIFF, Fichier KML, réalisé en mélangeant plusieurs orthophotos. Correction radiométrique
Fichier Google Maps (couleur équilibrée) pour être visuellement agréable.
HTML):
Carte d’Index (GeoTIFF Pour chaque indice est
, Fichier KML colorisé, associé une carte d'index. Pour chaque pixel de cette carte, la valeur du
Grid Shapefile): pixel est
dérivée des cartes de réflectance associées.
Mesh 3D Texturé (.obj, C’est une représentation de la
.fbx, .dxf, .ply, .pdf, forme du modèle composée des sommets, des arêtes, des faces et de la
.osgb, .slpk) texture des
images qui sont drapées dessus. Ce format est utile pour présenter et
visualiser le
modèle, mais également pour le partager et le télécharger sur des
plateformes en ligne
telles que Sketchfab.

Objets Numériques 3D Polyligne, Surface, Surface de base d’un volume (.shp, .dxf,.kml,
.don)

19
Fig17 : Exemple de nuage de point (passerelle Route VDN 2)

Fig18 : Exemple de modélisation Passerelle Route VDN 2

20
Fig19 : Illustration Livrables issues des travaux photogrammétrique (Ortohomosaïque, MNS)
Passerelle Route VDN2

21
 4.2.3. Drone et récepteur GNSS
4.2.3.1. Usage des points de calage (GCP)
L’usage du drone dans les travaux qui nécessite de grande précision requiert la mobilisation de
récepteur GNSS. On relève sur le protocole cité plus haut le besoin de mettre en place des points
de contrôle appelé GCP (Ground Control Point) pour pouvoir caler, géoréférencer les images
prise par drone afin d’accroitre sa précision.
Les GCP doivent être répartie de manière homogène dans la zone de couverture aérienne. Il est
également recommandé de placer un GCP au centre de la zone afin d'augmenter encore la
qualité de la reconstruction à l’exemple de la figure suivante.

Limite zone de couverture

GCP

Fig20 : Exemple de répartition spatiale des points de calage

A cette étape ; la mobilisation d’un récepteur GNSS joue un rôle très important. En effet, c’est
de la précision des points de calage levé par GPS différentiel que dépendra d’une part la qualité
de la précision des livrables générées par photogrammétrie.

Fig15 : Mission de levé topographique par drone (1700ha) :

22
 Mobilisation de drones et de GPS différentiels

4.2.3.2. Embarquement de récepteur GNSS sur un drone

Il faudra noter aussi que les drones peuvent embarquer un récepteur GNSS qui leurs permet
d’atteindre des précisions centimétriques. Le récepteur GNSS permet de bien calculer la
position en altitude du drone.
L’atteinte de grande précision se fera avec l’implantation d’un nombre réduit de GCP.
P4P sans récepteur GNSS P4P RTK

Fig21 : Exemple de drone Phantom 4 pro avec ou sans récepteur GNSS

4.3. Récepteur GNSS et Drone en phase Avant-projet détaillé(APD)

Les travaux d’étude topographique à l’étape d’APD consistent :

- Au piquetage sur le terrain d’une ligne polygonale dite base d’opération suivant de très
près les points de passage de la future route.
Les récepteurs GNSS seront privilégié dans les travaux de piquetage

- Au lever à grande échelle (1/1000 ou 1/500) d’une bande d’étude de part et d’autre de
la polygonale. La longueur de la bande d’étude varie en fonction du terrain. Elle est en
moyenne de 200m
A l’observation de méthode des drones et les récepteurs GNSS décrite plus haut, les récepteurs
GNSS seront adaptés aux travaux de piquetage qui demande une plus grande précision. De
même ils pourront être utilisés pour les levés de la bande d’étude de part et d’autre du
polygonale pour des zones réduites. Cependant pour des projets de grandes envergures et en
présence de masques comme la végétation, ils montrent des limites.
Là il est important d’utiliser des drones associés aux techniques photogrammétrique et lidar. En
effet le drone peut parcourir de grande distance, atteindre des zones difficile d’accès voire

23
inaccessible. Les images aériennes obtenues par photogrammétrie permettent de visualiser les
réalités du terrain et de dresser un état des lieux exhaustive. Un nuage de point aux coordonnées
XYZ peuvent être générés de même que des M.N.T (Mesures Numériques de Terrains) et
M.N.S (Mesures Numériques de Surface). Cependant la méthode photogrammétrique présente
des limites en présence de végétation importante. Dans ce cas l’usage du Lidar est privilégié
Il est important de voir que dans la phase de l’APD, les drones associés aux techniques
photogrammétrique et lidar constituent la solution de levé très appropriée surtout pour les
grands étendus. On trouve ci-dessous un exemple d’état des lieux élaborer à partir d’images
aériennes prise par drone :

Fig17 : Projet d’Etudes Topographiques des Travaux de Constructions de la route de Rufisque -

Cyrnos / Rond-Point Seven Up. (9km). Réalisation DMAPS

24
 4.4. Récepteur GNSS et Drone en phase de Projet d’exécution
En projet d’exécution, on procède :
- Au piquetage sur le terrain de l’axe de la voie (sommets d’alignements droits) en prenant
graphiquement sur le plan les éléments nécessaires, en utilisant des repères naturels tels
que des angles de construction, bornes etc.
- Au lever définitif du profil en long. On obtient dans ce cas les valeurs exactes des
altitudes et des distances.
- Au lever des profils en travers. Les cotes du projet sont calculées au cm près à partir
d’éléments exacts, et les profils peuvent être dessinés de façon précise
- A la mesure sur le terrain des angles formés par les alignements droits.
On note que dans la phase de projet d’exécution le récepteur GNSS est l’outil privilégié pour
les travaux de piquetage, la recherche de bonne précision, etc.
Mais il est intéressant d’accompagner les levés topographiques traditionnels avec une image
aérienne prise par drone. En effet la superposition de l’orthomosaïque et des levés drones offre
des perspectives de conception précise de grande qualité comme l’illustre l’exemple ci-
dessous :

Fig17 : Exemple de la conception de la piste Bounkiling-Tobor. Superposition dans Autocad

des levés topographiques et d’une image aérienne prise par drone

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 5. CONCLUSION

Récepteur GNSS et Drone sont des outils complémentaires devenus indispensables pour les
travaux topographiques de projet routier. Si dans la phase APD l’usage des drones avec les
techniques Lidar et photogrammétriques présentent un grand intérêt surtout dans les grands
projets, le récepteur GNSS est privilégié dans les projets d’exécution.

Cependant, nous notons que c’est l’intelligence de la combinaison des deux méthodes qui est
un grand apport pour les projets routiers.

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