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Tecnológico Nacional de México
Tecnológico de Estudios Superiores de Tianguistenco

División de Ingeniería Mecatrónica
Título del trabajo Efectos en la salud de los desinfectantes de piscinas

Autor Clara Bassi
Fecha 17/Septiembre/2019
Problemática planteada El verano es una época que invita al baño y a los chapuzones en las
piscinas al aire libre, pero el otoño también anima a muchas
personas a apuntarse a un cursillo de natación en piscinas
cubiertas. Sin embargo, para que puedan llevarse a cabo con
seguridad y sin contraer infecciones, la limpieza del agua es crucial
y, en este proceso, las sustancias que se utilizan generan unos
subproductos que podrían afectar a la salud. Es imprescindible que
las personas nadadoras pongan en práctica ciertas medidas para
disminuir el impacto de sustancias en el organismo.
Metodología utilizada La investigación analizó a un total de 49 adultos sanos que

estuvieron expuestos a los DBP de piscinas cubiertas tratadas con
cloro, tras nadar durante 40 minutos, un tiempo de exposición
considerado corto pero en el que fue posible apreciar cambios
genotóxicos (daños en el ADN), además de efectos
respiratorios por contacto dérmico o por vía inhalada. Es la
primera vez que se observan estos efectos en el ADN, mientras que
los respiratorios ya estaban descritos. Distintos estudios ya habían
demostrado que los niños que frecuentan piscinas desinfectadas
con mucho cloro tienen más riesgo de sufrir asma.
Resultados y conclusiones RESULTADOS.
más importantes
Los desinfectantes que se utilizan de manera habitual en las
piscinas, como el cloro o el bromo, generan unos subproductos
(DBP) que, a corto plazo, pueden causar cambios tóxicos en los
genes (genotóxicos) de los nadadores. Los DBP son el resultado de
las reacciones que se originan cuando entran en contacto los
desinfectantes para limpiar el agua con la materia orgánica. Son
compuestos muy reactivos ante las bacterias y sustancias de
diverso origen que se encuentran en las piscinas, como el sudor, la
orina, las células de la piel, los cosméticos o el propio cabello,
ELABORÓ:
AVENDAÑO SANCHEZ CESAR FRANCISCO

GONZÁLEZ FERREYRA JADE MARÍA
MARTÍNEZ GARRIDO MARCO ANTONIO
SALDIVAR CARMONA ALEXIA
VILLANUEVA ACOSTA DIEGO ISRAEL
explica Cristina Villanueva, del Centro de Investigación en

Epidemiología Ambiental (CREAL), de Barcelona. Esta institución
ha coordinado, junto con el Instituto Municipal de Investigación
Médica (IMIM), un estudio pionero sobre los efectos de estos DBP
en la salud de los nadadores.
En la investigación, la presencia de DBP en los nadadores
estudiados se constató al analizar el aire exhalado después de
nadar y se comprobó que tenían ciertos biomarcadores
(parámetros biológicos), tanto en la sangre como en la orina, que
indicaban que se había ocasionado un daño en su ADN. No
obstante, a pesar de los interrogantes que todavía pesan sobre su
efecto en la salud, algunos estudios epidemiológicos previos ya
habían hallado una asociación entre la exposición a los
subproductos de los desinfectantes del agua potable y el cáncer
de vejiga. Ahora, en este estudio realizado en las piscinas
cubiertas, a los nadadores expuestos a los DBP se les ha
encontrado un biomarcador en sangre predictor del riesgo de
cáncer en sujetos sanos.
CONCLUSIONES.
Todavía no se pueden extraer conclusiones y los investigadores
coinciden en la necesidad de profundizar aún más en esta línea.
Las incógnitas sobre el papel nocivo de los DBP siguen ahí y saber
hasta qué punto lo son es de sumo interés para los ciudadanos en
el futuro.
Referencia Montsearboix. (2010). Efectos en la salud de los desinfectantes

de piscinas |EROSKI Consumer. Consumer
|. https://www.consumer.es/salud/efectos-en-la-salud-de-los-
desinfectantes-de-piscinas.html
ELABORÓ:

Título del trabajo Los mejores robots que aspiran, friegan y se limpian solos
Autor Pajuelo L.
Fecha Septiembre 2022
Problemática planteada Los robots aspiradores quieren ser cada vez más autónomos y que
las tareas de mantenimiento se reduzcan al máximo. Cuando
empezaron a transformar su base de carga en un depósito en el
que descargar la suciedad aspirada automáticamente para no
tener que hacerlo a mano… y ahora, con depósitos de agua que
limpian las mopas después de que frieguen o que realicen ambas
cosas a la vez.
Metodología utilizada Tienen un depósito para echar agua limpia y otro en el que se irá
depositando la sucia tras cada ciclo de limpieza. Aunque hay
ciertas variaciones según el modelo, en líneas generales podemos
decir que, cuando el robot aspirador vuelve a la base, se libera una
cantidad de agua que, combinada con un movimiento enérgico de
las mopas, hace que queden limpias de cualquier resto de
suciedad. El agua sucia resultante se ‘absorbe’ hacia el depósito
indicado para ello, no dejando ni rastro en la parte inferior de la
base ni mucho menos en el suelo.
Los puntos más importantes son:
 Diseño: su formato, el tamaño, la facilidad de montaje y
desmontaje para la limpieza de las piezas, etc.
 Navegación: se desplazan por el hogar de forma
autónoma, pero cada uno lo hace siguiendo unos
patrones, evitando mejor o peor los obstáculos que se
encuentran por el camino… También las posibilidades de
personalización de mapas o limpieza en zonas específicas.
 Control: directamente desde el robot o a través de una
app, es interesante la opción de poder programar las
limpiezas, controlar los trabajos e, incluso, realizar ajustes
ELABORÓ:

relacionados con el fregado. Por ejemplo, la cantidad de

agua empleada.
 Seguridad: sus sensores ayudan a que no se caigan en
desniveles, no se suban por encima de objetos que haya
por el suelo o no estropeen alfombras con el agua.
 Resultados: teniendo en cuenta la diversidad de opciones,
los resultados se han centrado en analizar cómo quedan
los suelos tras su uso, su facilidad de manejo y la limpieza
automática de los componentes.
 Estación de vaciado: su tamaño, forma, el nivel de ruido,
dónde y cómo almacena la suciedad (si solo tienen
depósitos para agua o también para polvo), su capacidad.
Resultados y conclusiones RESULTADOS.

más importantes
Estos aspiradores robot que se limpian solos se han probado en
una vivienda de una única planta y unos 90 𝑚 2. La primera limpieza
con cada uno de ellos se realizó, como en otras ocasiones, tras una
semana sin aspirar o fregar el suelo. A partir de ahí, se han
programado los trabajos 3 veces a la semana, seleccionando
estancias concretas y tanto tomando la precaución de retirar los
obstáculos como dejándolos distribuidos por el suelo para probar
su capacidad para esquivarlos. En todos los casos, se ha probado
tanto su capacidad para aspirar como para fregar y, por supuesto,
se ha revisado cómo quedaban las mopas tras su proceso de
limpieza automática.
 Robot aspirador Roborock S7 MaxV Ultra: nuestra
elección
Permite orientarse y desplazarse por la casa reconociendo los
objetos que encuentra. Su capacidad de fregado, combina una
mopa y un depósito de agua que permite regular la cantidad de
líquido en cada limpieza y una tecnología que hace que la mopa
ELABORÓ:

vibre para sacar la suciedad del suelo. Tiene tres depósitos

diferentes: uno para la suciedad que aspira, otro para el agua
limpia y otro para el agua sucia. Cuando termina ‘su trabajo’ y
regresa, la base limpia la mopa con agua (se ve cómo baja el nivel
de agua limpia y, tras un par de minutos, se llena el de la sucia). Lo
último, vaciar el depósito de polvo y pelusas. Lo cierto es que este
sistema reduce el mantenimiento al mínimo y realmente no es
necesario lavar la mopa a mano entre ciclos de limpieza.
 Robot aspirador Roidmi Eva: la alternativa
Cuenta con tres depósitos (agua sucia, limpia y polvo); por otro,
con un diseño ‘cerrado’ y un sistema de mopa compuesto por dos
unidades que giran para quitar la suciedad y que luego se lavan y
secan automáticamente. En su base tiene una pantalla con la que
se sabe de un vistazo el estado del robot: si los depósitos están
llenos o vacíos, si está limpiando o fregando, si se están secando
las mopas. Se mueve bastante rápido por la casa y evita
razonablemente bien los obstáculos, aunque con los que no
detecta choca con bastante fuerza. Con un sensor que le ayuda a
saber si cabe debajo de un mueble o hay unas escaleras, su app es
bastante completa y fácil de utilizar y el sistema de control de los
mapas bastante versátil: hacer particiones en las habitaciones,
elegir áreas restringidas o a las que ir a limpiar.
 Robot aspirador Dreame W10: mejor relación calidad-
precio
Todo el sistema de limpieza de la mopa queda oculto con una
estructura que prácticamente cubre todo el robot y que evita que
veamos los depósitos de agua. Contiene uno para el agua limpia y
otro para la sucia; no hay ninguno para la suciedad aspirada, así
que hay que vaciar el depósito del aspirador a mano.
Funcionamiento cuando se va a iniciar un ciclo de limpieza en el
que hemos seleccionado que friegue (desde su app es posible
ELABORÓ:

elegir que solo aspire, que solo friegue o que haga las dos cosas a
la vez), sus dos mopas giratorias se humedecen con el agua limpia
de la base, y comienzan a girar para quitar mejor la suciedad. Para
desplazarse emplea el sistema de navegación que ofrece un buen
sistema de mapeo: registra el hogar y desde la app podemos
gestionar cómo y dónde queremos que limpie. Cuenta además con
funciones como el reconocimiento de alfombras (y aumenta la
potencia de succión), restringir áreas de limpieza, control por voz.
 Robot aspirador Yeedi Mop Station
Funciona con una app propia bastante completa y totalmente en
español, pero poco intuitiva. Crea un mapa para personalizar la
limpieza que no se puede editar y permite, por ejemplo,
seleccionar limpieza automática, por habitaciones o áreas
personalizadas, la potencia de aspirado, cuánto agua debe
emplear al fregar. Eso sí, sigue guardando el mapa de una única
planta, por lo que en casas de varios pisos hay que elegir cuál
mapear.
CONCLUSIONES.
El hecho de que además de depósitos para el agua tenga otro para
la suciedad es determinante para que el mantenimiento sea
mínimo. Además, tiene uno de los mejores sistemas de
navegación, una app muy completa y consigue buenos resultados
tanto en el aspirado como en el fregado.
Referencia "Los mejores robots que aspiran, friegan y se limpian solos". El
País. https://elpais.com/escaparate/2022-09-19/los-mejores-
robots-que-aspiran-friegan-y-se-limpian-solos.html#tooltip1
(accedido el 22 de abril de 2023).
ELABORÓ:

Título del Diseño y construcción de un mini submarino explorador guiado a distancia

trabajo
Autor Popoca Rodríguez, Liliana
Fecha Septiembre 2017
Problemática Los robots aspiradores quieren ser cada vez más autónomos y que las tareas de
planteada
mantenimiento se reduzcan al máximo. Cuando empezaron a transformar su
base de carga en un depósito en el que descargar la suciedad aspirada
automáticamente para no tener que hacerlo a mano… y ahora, con depósitos de
agua que limpian las mopas después de que frieguen o que realicen ambas cosas
a la vez.
Metodología En el segundo prototipo se diseñó el chasis (compartimentos cilíndricos, patines
utilizada
de estabilidad y barra de soporte del tercer motor), propelas y toberas
empleando el software comercial SOLIDWORKS. La construcción de estas partes
se realizó por medio de una impresora 3D, con la que contamos. En los
compartimentos cilíndricos del chasis, se colocó ́o la parte electrónica por lo que
el sellado de ́estas fueron de gran importancia; para el sellado de estos
compartimientos, se realizó la unión de los cilindros de acrílico con los tapones
de registro, los cuales contienen tapón de metal con rosca, para abrir y cerrar sin
problema los compartimentos. Se realizaron las pruebas de inmersión a una
profundidad de 5 metros, las cuales resultaron ser un ́éxito, debido a que no
hubo filtraciones en los compartimentos. En cuanto a la electrónica fue
efectuada la caracterización de los motores (brúzales) para conocer su rango de
operación ́en y la carga que soporta con respecto a la demanda de corriente. Se
desarrolló un programa para la adquisición ́en de datos por los sensores,
incluyendo la sintonización ́en del funcionamiento de los motores y el módulo
para la comunicación en vía ya bluetooth, esta comunicación ́en es para guiar el
movimiento del prototipo, usando un tal ́áfono celular por medio de una
aplicación ́o conocida como (Electra ́única Bluetooth). Los datos obtenidos por
los sensores, fueron almacenados en una memoria externa acoplada a la tarjeta
Arduino, la cual se incluyen el interior del prototipo. Finalmente, en las pruebas
de exploración ́en se logró por medio de los sensores de temperatura y presi ́en
ELABORÓ:

(MS5837-30BA) realizar tomas de datos, los cuales fueron obtenidos a diversas

profundidades. Estos datos fueron validados por la comparación de una
computadora para buceo modelo D4, (propiedad del Dr. Manieren ́en
Mar ́en), ́esta contiene sensores para medir profundidad y temperatura
Resultados y RESULTADOS.
conclusiones
En esta sección mostramos los resultados obtenidos en la Tabla 13 con los
más importantes
sensoresMS5837-30BA y D4, para los cuales se realizaron nueve pruebas
variando la velocidad. Las principales características del sensor MS5837-30BA
son: Paquete de ser ́amical - metal, 3.3 x 3.3 x 2.75mm Modulo de alta resolución
0.2 mbar Conversión rápida hasta 0,5 ms Baja potencia, 0,6μA (espera ¡0,1μA a
25°C)Sensor de presi ́en digital integrado (24 bit Σ∆ ADC)Tensión de alimentación
1,5 a 3,6 V Rango de funcionamiento: 0 a 30 bar, -20 a +85°CInterfaz I2CNo hay
componentes externos (oscilador interno)Excelente estabilidad a largo plazo
Herma ética mente sellable La computadora de buceo (shunto D4) contiene
ciertas características, las que con-si derramos m ́as relevantes son las siguiente
:Material del bisel: Acero inoxidable Material de la lente: Cristal mineral Material
de la carcasa: Compuesto Material de la correa: Silicona Peso: 92 g / 3,25 oz
Sumergibilidad: 100 m (ISO 6425, EN 13319)Resolución de temperatura
1°CDuraci ́en de la pila: 100 inmersiones/a ̃no 1,5 años Tipo de pila CR 245069
Tabla 1. Resultado de prototipo Citado Popoca Rodríguez, L. (2017, 5 de abril).
CONCLUSIONES.
ELABORÓ:

Se diseñaron y construyeron dos prototipos mini submarinos, el primero con una

configuración de dos motores, el cual fue desechado debido a que no paso las
pruebas de inmersión. No obstante, el eje móvil que soporta a los dos motores
se logró sellar eficientemente. Mientras que el segundo prototipo con una
configuración en de tres motores logro pasar las pruebas de inmersión,
navegación y exploración. En la parte electrónica fue importante la
caracterización de los motores, para obtener el empuje, con respecto a la
corriente requerida y al ancho de pulso, usando una base pendular
Referencia "Popoca Rodríguez, L. (2017, 5 de abril). Diseño y construcción de un mini
submarino explorador guiado a distancia. Handle
Proxy. https://hdl.handle.net/20.500.12371/13443
ELABORÓ:

Título del trabajo Control de velocidad de un motor de CD basado en mediciones de la

corriente de armadura
Autor Reymundo Ramírez-Betancour
Fecha Diciembre 2018
Problemática El motor de CD es uno de los actuadores eléctricos de más amplio uso. Su
planteada versatilidad, variedad de tamaño y facilidad de control lo hacen preferible
sobre los motores de corriente alterna, principalmente en aplicaciones
tales como: automatismos, robótica y sistemas mecatrónicos de control
de procesos. En la actualidad, el control de velocidad de motores
eléctricos en sistemas realimentados, usualmente requiere la
incorporación de sensores mecánicos a fin de conocer la posición del rotor
y calcular su velocidad para determinar las acciones necesarias de control
Metodología utilizada Modelo del motor de corriente directa
El motor de CD es un actuador electromecánico formado básicamente por

un estator o devanado de campo, y un rotor o armadura. El
comportamiento dinámico del motor eléctrico se describe generalmente
por un sistema de ecuaciones diferenciales, el cual debe reproducir lo más
cercano posible los fenómenos eléctricos y mecánicos que están presentes
en el motor. La precisión de los resultados del modelo depende del detalle
con que se represente la dinámica de estos fenómenos. Tradicionalmente
el modelo del motor de CD se desarrolla considerando un sistema
magnético lineal con parámetros constantes, donde la corriente de campo
de excitación y su flujo magnetizante producido poseen una característica
de variación lineal.
El sistema de ecuaciones del modelo general del motor de CD incluye la

ecuación de equilibrio de voltaje de ambos circuitos de los devanados
(campo y armadura) y las ecuaciones de movimiento rotatorio que
involucran las masas del eje. En este trabajo se utiliza un motor en
derivación de excitación separada debido a la gran capacidad de
ELABORÓ:

regulación de velocidad, facilidad de control y su amplia característica

lineal par-velocidad. Estas ventajas del motor de CD de excitación
separada lo hacen preferible en máquinas de velocidad variable en las que
se necesita amplio margen de velocidad y control fino de la misma.
Los motores de excitación separada tienen como característica principal

un campo magnético constante en el estator. Esto se logra alimentando
el circuito de campo mediante una fuente de voltaje constante, mientras
que el circuito del inducido se alimenta de una fuente de voltaje variable
(Krause et al., 2002; Chapman, 2012) tal como se muestra en la Figura 1.
Figura 1 Circuito Equivalente del motor de CD en excitación separada
Resultados y Diseño del control

conclusiones más
El control de la velocidad del motor de CD se realiza por medio del voltaje
importantes
de alimentación de la armadura. La Figura 2 muestra el esquema del
sistema de control de velocidad propuesto, donde la velocidad del motor
se determina a partir de la medición continua de la corriente de
armadura ia.
ELABORÓ:

Figura 2 Sistema de control basado en la medición de la corriente de

armadura
En este trabajo se ha presentado un control de velocidad para un motor

de CD sin sensores mecánicos (encoders), el lazo de retroalimentación
solo requiere la medición continua de la corriente de armadura. La
velocidad de motor se estima en tiempo real a través de un observador de
estados y un observador de par.
Los resultados de las pruebas experimentales y de simulación demuestran

que el controlador propuesto es capaz de mantener la velocidad en el
valor deseado con una precisión menor a 1%, una velocidad de
convergencia menor a 1.7 s y un sobrepaso menor a 11%.
El control propuesto es una alternativa de menor costo en comparación

con los controladores de velocidad que utilizan encoders, ya que estos
dispositivos son mucho más costosos en comparación con los sensores de
corriente.
Referencia Ramírez-Betancour, R., Valenzuela-Murillo, F. A., Martínez-Solís, F.,
Castañeda-Hernández, C. E., Morfin-Garduño, O. A., & Olmos-López, J. A.
(2018). Control de velocidad de un motor de CD basado en mediciones de
la corriente de armadura. Ingeniería, investigación y tecnología, 19(4).
ELABORÓ:

Título del trabajo Control de un motor CD con micro controlador arduino uno R3
Autor Ismael Galván García
Fecha México, D.F, 2019
Problemática Una de las problemáticas más constantes de los motores de CD es
planteada
mantener la velocidad constante o estable, la cual es de suma importancia
en los procesos productivos como pueden ser en industrias o con
aplicaciones de vehículos automotrices entre otros, estas alteraciones
pueden ser producidas ante perturbaciones de condiciones a plena carga
o bien en vacío es por eso que se toma la decisión de implementación de
un controlador PI.
Metodología utilizada Investigación pura, Diario de campo.

Resultados y Se presenta la puesta en marcha del motor CD por medio del controlador
conclusiones más PI, la función principal esmantener la operación de 2000 revoluciones por
importantes minuto al motor CD
Ilustración1. Materiales de trabajo, Obtenida de

https://tesis.ipn.mx/jspui/bitsstream/123456789/14711/1/tesis_IGG
Las pruebas previas fue la elaboración de un sistema en rampa o bien un

arranque a tensión reducida elcual es muy utilizado en máquinas de gran
potencia, esto con la finalidad de obtener una corriente de arranque
mucho menor.
La obtención de la señal PWM fue empleada en un motor de baja potencia

a una tensión nominal de 5VCC. Esto con el objetivo de poder observa el
comportamiento del arranque del motor a baja potencia, pero
exclusivamente para comprender la señal que se empleara en el sistema de
control PI.
ELABORÓ:

A continuación, se muestran las etapas de la señal PWM.
2% del
ciclo útil.
Ilustración 1. Etapas de la señal. Obtenida de

https://tesis.ipn.mx/jspui/bitsstream/123456789/1471
1/1/tesis_IGG
50% del
ciclo útil.

1/1/tesis_IGG
98% del
ciclo útil.

11/1/tesis_IGG
ELABORÓ:

RESULTADOS DE LA SINTONIZACIÓN DEL CONTROLADOR PID.
Se implementa el método de la sintonización de Ziegler-Nichols, este

método consiste en un conjunto de recomendaciones sobre la elección
de los parámetros según las combinaciones de la acción de reguladores
de un sistema de control de tipo clásico proporcional derivativo (PID).
Para la aplicación de este método setoma en cuenta la respuesta a
una entrada escalón la cual se puede obtener la relación de ¼ del
decaimiento de las primeras dos amplitudes de respuesta.
Se hacen las primeras pruebas al motor introduciendo una señal de
entrada escalón a valores de tensión nominal con ello se obtienen las
gráficas de tensión y de velocidad del motor CD.
Ilustración 4. Comportamiento a una entrada de señal escalón. Obtenida

de thttps://tesis.ipn.mx/jspui/bitsstream/123456789/14711/1/tesis_IGG
Obtenida la respuesta escalón se obtiene una aproximación de esta en base

a un polinomio de tercer orden,en la siguiente figura podemos observar
ambas curvas. La grafica punteada es la curva obtenida
experimentalmente. En ella se observa una serie de oscilaciones. La
grafica continua es la gráfica experimental. Las oscilaciones en la gráfica
experimental fue el motivo principal de obtener una gráfica aproximada.
Ilustración 5. Comportamiento de la gráfica. Obtenida de

https://tesis.ipn.mx/jspui/bitsstream/123456789/14711/1/tesis_IGG
ELABORÓ:

Referencia https://tesis.ipn.mx/jspui/bitsstream/123456789/14711/1/tesis_IGG
ELABORÓ:


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Título del trabajo Efectos en la salud de los desinfectantes de piscinas

Metodología utilizada La investigación analizó a un total de 49 adultos sanos que

AVENDAÑO SANCHEZ CESAR FRANCISCO

explica Cristina Villanueva, del Centro de Investigación en

Referencia Montsearboix. (2010). Efectos en la salud de los desinfectantes

AVENDAÑO SANCHEZ CESAR FRANCISCO

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relacionados con el fregado. Por ejemplo, la cantidad de

Resultados y conclusiones RESULTADOS.

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vibre para sacar la suciedad del suelo. Tiene tres depósitos

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(MS5837-30BA) realizar tomas de datos, los cuales fueron obtenidos a diversas

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Se diseñaron y construyeron dos prototipos mini submarinos, el primero con una

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Título del trabajo Control de velocidad de un motor de CD basado en mediciones de la

El motor de CD es un actuador electromecánico formado básicamente por

El sistema de ecuaciones del modelo general del motor de CD incluye la

AVENDAÑO SANCHEZ CESAR FRANCISCO

regulación de velocidad, facilidad de control y su amplia característica

Los motores de excitación separada tienen como característica principal

Figura 1 Circuito Equivalente del motor de CD en excitación separada

Resultados y Diseño del control

AVENDAÑO SANCHEZ CESAR FRANCISCO

Figura 2 Sistema de control basado en la medición de la corriente de

En este trabajo se ha presentado un control de velocidad para un motor

Los resultados de las pruebas experimentales y de simulación demuestran

El control propuesto es una alternativa de menor costo en comparación

AVENDAÑO SANCHEZ CESAR FRANCISCO

Metodología utilizada Investigación pura, Diario de campo.

Ilustración1. Materiales de trabajo, Obtenida de

Las pruebas previas fue la elaboración de un sistema en rampa o bien un

La obtención de la señal PWM fue empleada en un motor de baja potencia

AVENDAÑO SANCHEZ CESAR FRANCISCO

A continuación, se muestran las etapas de la señal PWM.

Ilustración 1. Etapas de la señal. Obtenida de

Ilustración 2. Etapas de la señal. Obtenida de

Ilustración 3. Etapas de la señal. Obtenida de

AVENDAÑO SANCHEZ CESAR FRANCISCO

RESULTADOS DE LA SINTONIZACIÓN DEL CONTROLADOR PID.

Se implementa el método de la sintonización de Ziegler-Nichols, este

Ilustración 4. Comportamiento a una entrada de señal escalón. Obtenida

Obtenida la respuesta escalón se obtiene una aproximación de esta en base

Ilustración 5. Comportamiento de la gráfica. Obtenida de

AVENDAÑO SANCHEZ CESAR FRANCISCO

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