GUIA DE ANEXO - LISTA DE MOVIMIENTOS

1. Control mediante Joystick

Ubicación de los bloques:

Librerías de Bloque de Función → Dispositivo de entrada → Panel de control

Al hacer doble click en el panel de control, permite trasladarse en diferentes direcciones:

2. Control mediante asignación de velocidades

Ubicación de los bloques:

Librerías de Bloque de Función → Generadores → Constante

Recomendación: Colocar valores velocidades de 10m/s a más para apreciar cambios.

3. Control de posición

Ubicación de los bloques:

Librerías de Bloque de Función → Navegación → Controlador de posición

Inicialización de los valores:

Detalle del controlador:

Entradas Tipo Unidad Descripción

x ajustada float mm coordenada x de la posición ajustada en el
sistema global de coordenadas.
y ajustada float mm coordenada x de la posición ajustada en el
sistema global de coordenadas.
phi ajustado float Grados orientación phi de la posición ajustada en el
sistema global de coordenadas.
x actual float mm coordenada x de la posición actual en el
sistema global de coordenadas.
y actual float mm coordenada y de la posición actual en el
sistema global de coordenadas.
phi actual float Grados orientación phi de la posición actual en el
sistema global de coordenadas.
Reinicio bool Reiniciar movimiento

Salidas Tipo Unidad Descripción

vx float mm/s ajustar velocidad en dirección x en el
sistema local de coordenadas del Robotino
vy float mm/s ajustar velocidad en dirección y en el
sistema local de coordenadas del Robotino
omega float gra/s velocidad angular ajustada.
Posición alcanzada bool Es verdadero (true) si vx=vy=0, es decir, se
ha alcanzado la posición ajustada.
Orientación alcanzada bool Es verdadero (true) si omega=0, es decir, se
ha alcanzado la orientación ajustada.
Pose alcanzada bool Es verdadero (true) si se ha alcanzado la
posición y la orientación (la pose).
En el programa principal:

4. Controlador de ruta

Ubicación de los bloques:

Librerías de Bloque de Función → Navegación → Controlador de posición

Librerías de Bloque de Función → Navegación → Componer ruta

Librerías de Bloque de Función → Navegación → Pose Constante

Librerías de Bloque de Función → Navegación → Componer pose

Detalle del controlador:

Entradas Tipo Unidad Descripción

Ruta ruta La ruta a recorrer.
Pose actual float La pose actual determinada por odometría o
SLAM.
Reinicio bool Reinicia el movimiento.

Salidas Tipo Unidad Descripción

Velocidad float mm/s ajustar velocidad en dirección x en el
sistema local de coordenadas del Robotino
Velocidad angular float gra/s Velocidad angular
Posición alcanzada bool Verdadero (true) si la ruta está vacía.
De contrario, true cuando el punto virtual se
halla localizado en el último segmento de la
ruta y v(d) = 0.
Siguiente punto en el pose El siguiente punto objetivo en el recorrido.
recorrido

Al hacer click en Componer ruta, se asigna el número de entradas de la ruta a definir.

Asignar parámetros de velocidad al Controlador de ruta (valores referenciales):