“Apuntes del curso Mecfnica (FI-21A). Profs. P, Aceitanoyy F. Brieva 2 Escuela de Ingenierta. Facultad de Ciencias Fisicas y Matemsticas. Universidad de Chile. IL DINAMICA DE LA PARTICULA Ls Dindmica es la rama de la mecénica que trata las leyes fisicas que gobiernan el movimiento de los ccuerpos materiales. Una de sus tareas fundamentales es predecir, entre todos los modos posibles como un sistema material puede moverse, que movimiento particular ocurriré en una sitvacién dada, Histéricamente, las leyes del movimiento fueron formuladas por Newton (1642-1727). ILL Leyes de Newton LEY I: Todo cuerpo permanece en estado de reposo ode movimiento uniforme en linea recta, a menos {que act sobre é1 una accién que lo oblige a cambiar de dicho estado. Originalmente esta ley fue enunciada por Galileo (1564-1642). Comentari a) esta ley se conoce también como Prit Yio de Inercia, ya que describe una propiedad comin a toda Ia materia: Ia inercia, 'b)_ sistema de referencia inercial: es aquel sistema de referencia donde la Ley I se cumple. Cantidad de movimiento o momentum lineal (@) Se define el momentum lineal de una particula de masa mcomo: } = m¥ LEY IE La tasa de variacion temporal de la cantidad de movimiento de un cuerpo es proporcional a la fuerza nefa (o resultante de las fuerzas) que actian sobre él Por lo tanto, la ley II se expresacomo: — « dt donde F es laresultante de todas las fuerzas que acttian sobre una particula, F=XF, Es siempre posible definir un sistema de unidades de modo tal que el coeficiente de proporcionalidad sea igual a 1, Eneste caso: pF dt ‘que constituye la ecuacién de movimiento del cuerpo sometido a la fuerza resultante F. Consistente con Ialey I, la expresiGn analttica para la ley I es valida s6lo en un sistema de referencia inercial. ‘Suponiendo que la masa del cuerpo es coastante, se obtiene la siguiente expresidn para la ley I ma=F Comentarios + Concepto de masa ¢ inercia El concepto de inercia, asociado a los cuerpos materiales, se utiliza para representar la resistencia qué estos oponen a un cambio en el estado de movimiento. Empiricamente, resulta mas facil mover un cuerpo de‘Apuntes del curso Mecénica (FI-21A), Profs, P. Aceituno y F. Brieva B Escuela de Ingenieria. Facultad de Ciencias Fisicas y Mateméticas. Universidad de Chile. ‘menor inercia que uno de mayor inercia. La medida cuantitativa de la inercia se denomina masa. Para explicitar las ideas, consideremos dos particulas A y B aisladas que se atraen debido a una mutua interacci6n, En un sistema de referencia inercial se puede abservar que las aceleraciones que experimenian las particulas satisfacen: iy = -mpatp donde mp, 6! una consante postive, caratetnica del parineratusn A,B Si la particula A se acelera mas que la particula B, se dice que A tiene menor inercia, o en forma alternativa, menor masa. Por lo tanto, mg, es una medida de Ia inereia relativa entre Ay B. Eligiendo una particula patrin P y asigndndole a su inercia una masa mp, se puede definir la masa de ‘cualquiera otra particula, En efecto, para la particula B se tiene que mg = Mpp mp ‘con lo cual podemos expresar la aceleraciGn ap en término de la aceleracién de la particula patrén ay Hyp ap Asi, podemos escribir que Iz magnitud de la aceleracién de la particula A con respecto a la de la masa atrén es: , m oe fits lal=—? ial ‘A La evaluacién de las razones entre las aceleraciones de los cuerpot A y P, basada en ediciones cuidadosas de las aceleraciones, indica que: resultado que implica que: es decir, el cuociente entre les masas A y B asi determinado no depende del patrén escogido ni del valor numérico asignado a mp. Finalmente, hay que destacar que a partir de las propiedades de la inercia se define el concepto de masa {inercial. En Ia préictica, sin embargo, las razones entre masas se determinan peséndolas en una balanza, donde el peso de los cuerpos es proporcional a lo que podemos llamar su masa gravitacional Afortunadamente, todos los experimentos indican que la masa inercial y gravitacional son estrictamente‘Apuntes del curso Mecénica (FI-21A). Profs.P. Accituno y F. Brieva, 4 Escuela de Ingenieria. Facultad de Ciencias Fisicas y Mateméticas, Universidad de Chile, proporcionales entre si, razén por la cual para nuestros propésitos, no necesitamos distinguir entre las dos clases de masas. + Unidades (ver Apéndive 1) Como unidad de masa en el Sistema Internacional (SI) se considera, en forma arbitraris, un euecpo pateén al que se le asigna uns masa: mp= I kg. En el sistema SI, la unidad de fuerza se denomina Newton y corresponde a la fuerza que se debe ejercer sobre una masa de 1 kg para que adquiera una aceleracién de 1 ms. La unidad de fuerza tiene dimensiones: (F] = MLT2 [F] = 1 newton =1 aa s La unidad prictica de fuerza es el kilégramo-peso (kg-p), que corresponde a la fuerza con que la Tierra atrae un cuerpo de 1 kg de masa, cuando se encuentra a nivel del mar. lkgp = L kg x 981 s 9.81 newton LEY III: Las fuerzas actian siempre en pares: si un cuerpo A acta sobre otro cuerpo B con una fuerza Fjq, €l cuerpo B reacciona sobre el A con una fuerza Fax, de modo que las magnitudes de las fuerzas son iguales y tienen la misma direccign (a lo largo de la recta que une los dos cuerpos) y sentidos opuestos. - ee ¥, hg BA ‘Observar que el par de fuerzas actia sobre cuerpos cuyas masas son en general diferentes. + Principio de conservacién del momentum lineal. Consideremos dos particulas A y B que inieractian mutuamente sin fuerzas externas actuando sobre ella. Porel principio de accién y reaccién se tiene que: Fan + Fra Por tanto, sig y By ton Tos momenta rexpostivos, se ene quo con lo cual: By (Constante) es decir, en un sistema aislado, el momentum lineal total de los dos cuerpos que interactian permanece constante en el tiempo. TL2 Momentum angular y torque Consideremos una particula que se mueve con un momentum lineal p, bajo Ta accién de una fuerza F.Apuntes del curso Mecéniea (F-21A), Profs P. Aceituno y F. Rrieva, Is Escuela de Ingenieria. Faculted de Ciencias Fisicas y Mateméticas. Universidad de Chile, Definicion: Momentum angular (J) de 1a particula con respecto al origen O es el vector definido como: T-¥xp Definicién: Torque (2), con respecto al origen O, que cjerce la fuerza F sobre la particula se define como el vector: = TxF En un sistema de referencia inercial podemos entonces escribir la siguiente ecuacién de movimiento: ap _F dt + Relacién entre @ yT Detivando Teon respecto al tiempo se obtiene: te dap) = Shp + AB . dt dt dt dt Como Fx p=¥ xmv =0 y recoréando que en un sistema inercial se cumple que sp LF at resulta finalmente, Lenrs7 dt la expresidn anterior indica que la tasa de variacién temporal del momentum angular de una perticula con respecto al origen O es igual al momento de la fuerza (Jorque) que se ejerce sobre ella con respecto a al origen 0. 2 + Comentarios a) el momentum angular’ y el torque’, relatives a un punto 24 Sime cualquiera O' representado por el vector Fey se definen Bets como: 2 % 'b) el momentum angular apunta en la direccién perpendicular al plano formado por los vectores Ty ¥. ©) el torque apunta en la direccién perpendicular al plano formado por los vectores Fy F. 4) la magnitud del momentum angular es: ill = mvr sen a, donde & es el dngulo entre los vectores pyr. ©) “eel casa de feenas controls os decir, de fers ue acon on a dicen dl radio vestor ? @ = fi)? cotime ques dl_lo at‘Apurtes del curso Mecénica (FI-21A). Profs. P. Aceituno y F. Brieva 16 Escuela de Ingenieria. Facultad de Ciencias Fisicas y Mateméticas. Universidad de Chile, Esto implica que ef momentum angular de una particula que se mueve en un campo de fuerzas centrales ermanece constante. En consecuencia, el movimiento es plano, IT3 Integrales de la ecuacién de movimiento Bs conveniente analizar Ja forma que toma la primera integral de la ecuacién de movimiento de una particula sometida a una fuerza neta F. En esta seccién analizaremos algunos casos de interés, + Impulso lineal El concepto de imputso lineal esta asociado a una expresidn de Ia ley II de Newton integrada en el tiempo. En efecto: wipe dt Integrando la ecuacién de movimiento en el tiempo, entre los instantes ty y \ 4 foe = fia i, se obtiene que lo que implica que: Q Ba) - BU) = fe at o también:

-t ) at en que , ,, es el valor medio de la fuerza aplicada en el intervalo de iempo (1g -t,). El término BU) - Bet, integral se denomina impulso lineal y corresponde @ la variacién del momentum entre los instantes t, yb + Impulso angular El concepto de impulso angular est asociado a Ia ecuacién de movimiento del momentum angular, integrada en el tiempo. En efecto lm gg dt Integrando entre los instantes ty y ty — co también:Apuntes del curso Mecéirica (F1-21A). Profs. P. Acetuno y F. Brieva ” Fscvela de Ingenieria, Facultad de Ciencias Fisicas y Matemdticas. Universidad de Chile We) - KK) =<, Cea cn que <7 >jq4 6s el valor medio de torque apicado sobre a paca en el itera especvo. El ‘término integral se denomina impulso angular y corresponde a la variacién del momentum entre los instantes ty y ty + Integral de la energia Consideremos el movimiento de una particula de masa m gonstante bajo la accién de una fuerza neta F. La ccuacién de movimientoes: m@ = F ‘Muliplicando (producto escalar) por la velocidad tenemos que: donde v? = ¥+¥. Integrando en el tiempo entre los instantes t, y t se obtiene que: Ft) f®-ta = [rear : 2 rt) im vu -tmva 2 2 v Esta expfesion corresponde a una forma explicita de oblener la magnitad de la velocidad a partir det ‘conocimiento de las condiciones iniciales de movimiento, dela fuerza neta sobre la particula y de la trayectoria por ella seguida, Esta ecuacién sirve ademés como tase para introducir los conceptos de energfa y de trabajo que ser discutides en’ detalle en el capitulo II. En este punto basta con considerar el resultado cbtenido como una herramienta de célculo de gran utilidad para a resolucién ée problemas especificos 14 Movimiento y sistema de coordenadas La ecuacién de movimiento es una ecuacién vectorial equivalente a tres ecuaciones escalares correspondientes a su proyeccisn sobre tres ejes de coordenailas. Supondremos en esta ocasiGn que la masa es constante y que existe una fuerza neta F actuando sobre el cuerpo o particula + Coordenadas cartesianas EI movimiento se proyecta sobre los tres ejes caterianos X, Y,Z. La fuerza te expresa como: F-F T+ Fi + Ff ¥ las ecuaciones de movimiento correspondientes so mk = my=F, mink, + Coordenadas intrinseeas Eneste caso, ¢! movimiento se proyecta sobre la direccién tangente a la trayectoria y sobre la direccién normal correspondiente:Apuntes del curso Meeéanica (FL-21A), Prof, P. Acsituna y F. Brieva 18 Escuela de Ingenieria. Facaltad de Ciencias Fisicas y Mateméticas. Universidad de Chile Porconsiguiente, ms=R ky nip + Coordenadas cilindricas Eneste caso, _, FoF p+ ROH RE ¥ las ecuaciones de movimiento correspondientes son: + Coordenadas esféricas Enestecso, | = 4 F=Ff + Fo0 +8 1 las ecuaciones correspondicntes son: m(¥-r§2sen76 -r 6?) = F, - 162 sen @ cos +27) mr w a . m(r} sen 0 +27 sen 0 +2106 cos 0) i o ILS Elementos para l anilisis del movimiento El problema central en el estudio del movimiento de un cuerpo es idemtficar los elementos fisicos que originan el movimiento, lo cual permite escribir correctamente las ecuaciones que lo gobiernan. + Elecci6n del sistema de coordenadas Al identificar un problema, el primer paso es elegir el sistema de coordenadas con respecto al cual se describe el movimiento. Una eleccién adecvada, que se adapte a la geometria del movimiento permite en Ja mayoria de los casos, simplificar notablemente las ecuaciones que lo describen. Por ejemplo considere el movimiento de un bloque que desliza sobre un plano inclinado, como se indica en la figura. Uno puede clegir el sistema ortogonal X-Y y escribir las siguientes ecuaciones de movimiento: ' ni-k leroy my=r, més la restriccién: y/x = tg @. Alternativamente, como el movimiento es sobre el plano, se puede clegir el eje OX' para describe: . x ‘No puede haber aceleracion en el eje OY" porque el bloque abandonarta el plano inclinado.‘Apunies del curso Mecinica (FI-214). Profs. P. Aceituno y F Brieva 19 [Escuela de Ingenieria, Facultad de Ciencias Fisicas y Matemdticas. Universidad de Chile + Diagrama de fuerzas de cuerpo libre En el andlisis del movimiento de un cuerpo (o de una particula) es conveniente identificar en forma vectorial todas las fuerzas que actiian sobre él y que definen su movimiento. Ejemplos de estas fuerzas son: gravitacionales (u otras de origen fundamental), las de accidn y reaccién (ley IIT de la dindmica), roce, tensiones, empuje, etc. Para ilustrar la idea, consideremos un cuerpo de masa m que desliza sobre una superficie horizontal sin race y tirado por una cuerda. En el diagrama adjunto se han identificade todas las fuerzas que actan: E+ tueraa de wacconeereida porta cuetda % Fg? fuerza gravtacional con que la Terra ate al cutpo = X " L 2 Fy: fuerza de reacciGn que la superficie ejerce sobre el cuerpo | FE aacesenis cdots : Las souacionc dl movimiento soe: le ne 0 = -Fgt Fy + Cuerdas ideales Se llama cuerda ideal a una cuerda inexiensible, de masa despreciable, flexible y que no admite fuerzas transversales, Esto es una idealizaciGn de lo que sucede con una cuerda sometida a una fuerza F. Debido a lacondicién de masa despreciable. la fuerza aplicads en el extremo de la cuerda se transmite hasta el otro cextremo sin atenuarse. sta solicitacién recibe el nombre de tensién de la euerda. IL6 Ley de gravitaciin Actualmente se conocs In’existencia de cuatro interacciones (fuerzas) fundamentales en la naturaleza: gravitacionales, electromagnéticas, fuertes y débiles. Por su impostancia histérica y su relacién con las aplicaciones mas intuitivas de la mecsnica, se analizan a continuacién las fuerzas gravitacionales entre dos ccuerpos de masa m, y m3. La ley de Ia gravitaci6n universal fue establecida por Newton, quien a su vez se bas6 en las leyes de Kepler que definen los aspectos fundamentales del movimiento de los planetas alrededor del Sol. Estas son: j) _losplanetas describen drbitas elfpticas en torno al Sol, que ocupa uno de sus focos. ii) el radio vector (con origen en el Sol) barre dreas iguales en tiempos igual. ili) ol periodo de la 6rbita de un planeta se relaciona con el semi-eje mayor (2): Pa , 0 deslizante) La experiencia muestra que una vez iniciado el movimiento relativo entre los cuetpos en contacto se requiere, para mantenerlo, una fuerza extema menor (fuerza de roce cinético) que la necesaria para iniciario, Fre < Fremix La direccin de esta fuerza es siempre opuesta a la direccisn del movimiento relative de les dos cuerpos en contacto y empiricamente se determina que su magnitud es proporcional a la magnitud de Ia fuerza de interaccién normal (N) entre ambos: WBgcl= He IN donde 1, es el cveficiente de roce cinéiico (0 dindmico). Si la velocidad relativa es pequefia y si las superficies no son deformadas por efecto del roce, la fuerza de fricci6n es independiente del érea de contacto ¥ de la velocidad relativa entre los cuerpos. + Fuerza de roce viscose Corresponde a la fuerza de resistencia que actia sobre un cuerpo que se desplaza en el interior de un fluido, En general esta fuerza depende de las caracterfsticas del fluido, del tamafio y geometria del cuerpo y de Ia velocidad del mismo. Con respecto a esta tiltima variable la fuerza de roce viscoso se puede modelar segiin Ia expresin: Fay =-kee donde n es un pardmetro que depende de las condiciones particulares del movimiento. Asf, en el caso particular de una esfera movigndose con una velocidad moderada en el interior de un iquido 0 de un gas, la fuerza viscosa de fricciGn puede expresarse como: Fay 77K¥ (ley de Stokes) donde el coeficiente de friccién k esta dado por: k= 6R 1) Tes el coeficiente de viscosidad del fluido y R el radio de la esfera. Valores tipicos de para el agua (expresados en ns m2) varfan entre 0.656 x10 y 1.792 x10, mientras que para el aire 7| varfa entre 1.71 x10 (P= 0 °C) y 190 x10 (T = 40°0). IL8 Fuerzas de restitucién, Movimiento arménico simple Uno de los casos més comunes en Fisica, desde el punto de vista te6rico y préctico, se refiere a la accién de una fuerza lineal de restituci6n, esto es, que tiende siempre a llevar al cuerpo hacia una posicién de cquilibrio. En particular analizaremos aqui el movimiento bajo la accin de una fuerza de restitucién cuya ‘magnitud es proporcional al desplazamiento con respesto a la posicién de equilibrio. Ejemplos tipicos de este tipo de movimiento son el caso del péndulo sometido a pequefias oscilaciones y Ia vibracién de un resorte. En el primer caso, la fuerza de gravedad actéa como una fuerza de restitucién, mientras que en el segundo ejemplo es la fuerza eléstica de restitucién del resorte la que condiciona el movimiento. + Resorte. Ley de Hooke El resorte, en su régimen eldstico, constituye un mecanismo fisico que produce fuerzas de restitucién lineales como las mencionadas anteriormente, Para su estudio suponemos que un resorte tiene un largo natural L y una masa despreciable.Apuntes del carso Mecénica (F-21A). Profs. P. Aceitunoy F. Brieva a Escuela de Ingenieria. Facultad de Ciencias Fisicas y Matemiticas. Universidad de Chile. Consideremos un cuerpo de masa m atada al extremo del resorte, como se indica en la figura adjunta. Interesa estudiar el jento del cuerpo sometido a esta fuerza de restitucisn, cuando se lo saca de su posicién de equilbrio. ¥ k(x’ L) 8 (Ley de Hooke) Esta es la fuerza que acta cuando se ha sacado al resorte del equilibrio, ya sea por alargamiento compresién. Simedimos el desplazamiento con respesto al eje x y considerando que Ia direccién del eje x’ coincide con la del eje x, se tiene que con lo cual: donde k ¢s el coeficiente de elasticidad 0 constante del resorte. Por lo tanto, la ecuacién de movimiento para el cuerpo de masa m expresada con respecto a la posicidn de equilibrio del resorte es: mx =-kx que se conoce como Ia ecuacién del oscilador arménico. Definiende la frecooncté angular 0 come: eek = m s¢ tiene que la solucién general de la ecuacién general es (ver Apéndice 2): ai x() = Acos@,t+ Bsen ot donde A y B son constantes de integraciéa que se determinan una ver. conocidas las condiciones iniciales del movimiento (x(tg) ¥ x(tg)). Alterativamente, la solucién a Ia ecuacién de movimiento se puede escribir como A) = Coos (ag +4) siendo en este caso, C y las correspondientes constantes de integracién. La figura muestra la variacién temporal de la posicién det cuerpo. El valor maximo de x(t) se denomina amplitud de la oscilacién y corresponde a Ia consiante C mientras que a f se denomina la fase de la escilacién ~ ca V ates % arcig El periodo de 1a oscilacién corresponde al tiempo requerido para que el movimiento realice un ciclo completo: T@,= 2x -“Apunies del curso Mecénica FI-21A). Profs. P. Aceituno y F. Brieva 4 Escuela de Ingenierfa, Facultad de Ciencias Fisicas y Matemsticas, Universidad de Chile, La frecuencia lineal 0 natural del oscilador se define como el numero de ciclos por unidad de tiempo, o £ ee oon laque en funcién del periedo T del oscilador se expresa come: f, + Movimi nto arménico amortiguado En el andlisis del oscilador arménico ideal (resorte) no hemos tomado en cuenta las fuerzas de roce que pueden afectar el movimiento del cuerpo. Parailustrar este efecto, consideremos que el cuerpo de masa m. atado a un resorte se encuentra ademds sometido a una fuerza de roce viscosa que varia linealmente con la velocidad. Por ejemplo, Ia situacién podria coresponder al movimiento de un cuerpo colgado de un resorte con amoriiguamiento debido al roce viseoso con el aire. La ecuacién de movimiento con respecto ala posicién de equilibio del everpo es: mx = -kx ek ES ede < egulibeio sr La resolucion de esta ecuacion diferencial homogénea de i segundo orden implica (ver Apéndice 2) encontrar la ecuacién a caracerstica m2 +es+k=0 wi op cuya solucisn es: Hay tres casos que estudiar: a) ©? > 4mk Gobre amortiguamiento), En este €as0, s=-7to, donde ~ La scluci6n general en este caso es: laque tiene ta dependencia temporal indicada cualitativameate en la figura adjunta bye im k (amortiguamieato critico). La solucién de Ia ecuacién de movimiento es: “Apunies del curso Mecénica (F121). Profs. P, Aceituno y F. Brieva 25 Escuela de Ingenierfa. Facultad de Ciencias Fisicas y Matemticas. Universidad de Chile. x(t) = eT (A + BO ¥ la amplitud decrece mas rapidamente que en el caso anterior sin que el cuerpo alcance a oscilar (ver sett) ©) cf <4mk. Eneste caso, donde sareaner + La solucién correspondiente es: et -n x = e"(a sen ot + bcos at) L % solucién que corresponde a un movimiento arménico amortiguado de frecuencia @, <0, (ver figura), + Movimiento del péndulo = Consideremos el movimiento de un péadulo de masa m suspendido por una cuerds ideal de largo L, luego de separarto lun dngulo 9 con respecto a la vertical. Bn ausencia de otras fuerzas, es la fuerza gravitacional la que acta para restituir 1a masa a su posicicn de equilitrio (® =0) ne 7 mg En todo memento el péndulo se mueve en la dreccién tangencial al arco de cireunferencia de radio L. La componente de la fuerza gravitacional (mg) en la direccién de la cuerda (mg cos 0) queda compensada pot la tensién ¢jercida por la cuerda, La ecuacién lel movimiento en Ia direccién tangencial es: -mg sen B = ma, donde a, es la aceleraci6n angencial. Como a,=8 y @=s/L (¥=L6), Ia ecuacion de movimiento resultante es: 8 + @ sen@ = 0 o,= JE ° L Laecuacién diferencial de segundo orden que describe e! movimiento tiene una estructura diferente de las analizadas anteriormente, Para buscar una solucidn, se multiplica la ecuaci6n anterior por @ obteniendo: ga od £ (46% - w? £ (os 0) = 0 ai? d 0 ai 2 Esto implica que:— 182 - @coso = K 2 ° donde K es una constante de integracién. Despejando 0 ¢ integrand se obiiene:‘Apuntes del curso Mecdnica (FI-21). Profs. P. Aceituno yF. Brieva 6 Escuela de Ingenieria. Facultad de Ciencias Fisicas y Mateméticas. Universidad de Chile, El término de Ia izquierda en la ecuacién anterior comesponde a una integral eliptica de I* clase cuya discusién va mas alld del objetivo de este curso. Aqui estudiaremos el movimiento para dngulos 6 Pequefias. En este caso podemos aproximar senO8x0 ya ceuncisn diferencia! aproximada que describe ef movimiento es 6+029 = 0 ° Esta ecuacién corresponde a la del oscilador arménico. Su solucién es: Ut) = 0, cos(a,t +) donde 6, y $ son las constantes de integracién correspondientes. El periodo de la oscilacién es en este caso: z T= oe ft 8