Solucionari Tema 7 Sòlid Rigid (1r de Batxillerat)

7 Dinàmica del sòlid rígid.
Estàtica
COM S’HO FEIEN abans del giroscopi?

Busqueu informació sobre el moviment dels giroscopis en general i apliqueu les
característiques al moviment de rotació de la Terra.
A més d’una recerca d’informació escrita per la xarxa, també pot anar bé el visionat
d’algun vídeo que expliqui el funcionament del giroscopi, en particular, de l’efecte
giroscopi, d’altra banda, difícil d’entendre.
A la xarxa hi ha multitud de vídeos que expliquen el giroscopi de manera relativament
senzilla, fent servir objectes de la vida quotidiana, com ara una roda de bicicleta, i el
sorprenent efecte giroscopi pel qual quan intentem girar l’eix de rotació de la roda,
sentim forces contràries a les que estem efectuant. En alguns hi apareixen explicacions
que els hi poden servir per després entendre conceptes que sortiran al llarg de la
unitat, com els del moment d’inèrcia, moment angular i moment d’una força.
També es poden indicar quines aplicacions tenen actualment, per exemple, en els
mòbils per tal de controlar la posició i el moviment de l’aparell, permetre fotografies
panoràmiques i en 3D, o facilitar el control del moviment en jocs i la posició d’objectes
en aplicacions d’astronomia. També, en els avions, per monitoritzar l’altitud i la
navegació.
Pel que fa a la seva relació amb el moviment de rotació de la Terra, caldria que
s’indiqués el concepte de precessió, pel qual l’eix de gir del cos que està rotant, al seu
torn, també gira.
En grups, cerqueu un cos que es comporti com un giroscopi, per exemple, una
baldufa, una moneda, una pilota... (que cada grup en seleccioni un de diferent), i
expliqueu el seu funcionament comparant-lo amb el moviment de rotació de la
Terra.
L’alumnat ha de veure què tenen en comú tots aquests objectes: que, a més de girar
en un moviment de rotació al voltant d’un eix, aquest, al seu torn, també gira,
moviment conegut com precessió. Aquest últim moviment de rotació del propi eix és
més difícil d’entendre, de manera que pot anar bé el visionat d’algun vídeo que ho
expliqui
Elaboreu una presentació en PowerPoint i exposeu-la davant de la classe. Discutiu

entre tots quin dels diferents comportaments dels cossos amb què heu
experimentat s’assembla més al moviment de rotació de la Terra.
La realització de les dues activitats anteriors ha de quedar reflectida en l’elaboració de

la presentació. L’alumnat pot triar objectes diferents el moviment dels quals creguin
que s’assembla més al moviment de la Terra; potser la majoria triaran la baldufa,
joguina que es coneix des de temps remots i en la majoria de cultures, i per a la qual
es fàcil d’observar el fenomen de la precessió i que està en la base de la invenció del
giroscopi.
© McGraw-Hill Education 1-50

Física. 1r Batxillerat
7 Dinàmica del sòlid rígid. Estàtica
ACTIVITATS
1. Tres masses puntuals de 5 kg cadascuna estan situades sobre l’eix X. Una en
l’origen de coordenades, l’altra en x = 1 m i la tercera en x = -2 m. Localitzeu
el centre de masses d’aquest sistema de partícules.
n
Apliquem la definició de CM en una sola direcció, per tant: xcm =

 i =1
mi xi
M
5  0 + 5  1 + 5  (−2)
xcm = = −0,33 m
15
2. Una partícula de massa 5 kg es mou amb una velocitat de 12t j m / s i una

segona partícula de massa 3 kg es mou a velocitat constant 8i − 12 j m / s ,
donades les velocitats en unitats del SI. Determineu en l’instant t = 2 s:
a) La velocitat del centre de masses.
a) De l’expressió de la velocitat del centre de masses calculem:
vcm =

n
i =1
mv
i i
=
(
5  12tj + 3  8i − 12 j ) = 3i + 15t − 9 j m/s
M 8 2
En l’instant t=2 s, la velocitat del centre de massa és:
60  2 − 36
vcm = 3i + j = 3i + 10,5 j m/s
8
També pot expressar-se com: (3, 10,5) m/s
b) L’acceleració del centre de masses.

b) Com que es tracta d’un moviment uniformement accelerat on en el component
x l’acceleració és zero ja que és constant la velocitat i en el component y
60
l’acceleració val j = 7,5 j m/s2
8
També pot expressar-se com: (0, 7,5) m/s2
c) La quantitat de moviment.
c) La quantitat de moviment és, pcm = M  vcm = 8  3i + 10,5 j ( ) = 24i + 84 j kg  m/s
També pot expressar-se com: (24, 84) kg m/s
d) Quin valor té la força externa que s’està aplicant sobre el centre de masses.
d) La força ve donada per l’expressió Fext = M  acm = 8  7,5 j = 60 j N

També pot expressar-se com: (0, 60) N

3. Dues boles de billar de la mateixa massa es mouen inicialment amb la mateixa

velocitat v en mòdul, però en sentits contraris, sobre una taula en què es
negligeix el fregament, i experimenten un xoc elàstic unidimensional.
Descriviu el moviment del centre de masses, i elaboreu un diagrama que
representi la seva posició a intervals regulars de temps abans i després de
xoc.
En aquest cas, v1 = v, v2 = –v;, de manera que les velocitats finals v’1 , v’2 són:
 ' '

m1v1 +m2v2 = m1v1 + m1v2  mv +m·( −v ) = mv1' + mv2' 
 
 ' '  →  →

 v1 + v1 = v2 + v2 
 

'
v + v1 = −v + v2'


 v1' + v2' = 0  ' '

 ' '  → v1 = −v ,v2 = v
v1 − v2 = −2v 
Veiem que també en aquest cas les boles
s’intercanvien les velocitats.
La velocitat del centre de masses és, tant
abans, com després del xoc:
m1v1 + m2v2 mv + m·( −v )

vcm = → vcm = =0
m1 + m2 m+m
És a dir, el centre de masses roman en repòs en

aquest cas.
Representem la situació en un esquema, en què queden reflectits tots aquests
resultats.
4. Una partícula descriu un moviment circular uniforme de radi 15 cm, de

manera que el pla definit pel gir de la partícula coincideix amb el pla XY. En
el temps inicial t0 = 0 la partícula passa pel punt r = (15 , 0 ) cm, i assoleix el
punt r = ( 0,15 ) cm passats 0,2 s.
Quins són els vectors velocitat angular i velocitat lineal en aquests punts?
Efectuem un esquema i calculem en primer lloc el
mòdul de la velocitat angular tenint en compte que,
en un interval de temps t = 0,2 s, l’angle descrit és
de 900 = /2 rad i  = /2 rad:

 2  5
= = = = rad/s
t 0,2 0, 4 2

La velocitat angular  és un vector contant, i, per tant,

és la mateixa als punts r0 i r1 ; és un vector
perpendicular al pla de gir, és a dir, al pla XY, i, per tant,
té la direcció de l’eix Z; el seu sentit és el sentit positiu
de l’eix Z, donat que la partícula gira en sentit antihorari,
i tal com indica la regla de la ma dreta: els dits descriuen
el sentit de gir de la partícula, i el dit polze assenyala la
direcció i el sentit de la velocitat angular:
 5 
 =  0 ,0 ,  rad/s
 2
La velocitat lineal v 0 al punt r0 és:
5  5

v0 =  x r0 =  0 , 0 ,   ( 0,15 , 0 , 0 ) = 0,15 
 2 2
()
 j = 1,18 j m/s
I al punt r1 és:
5  5

v1 =  x r1 =  0 , 0 ,   (0 , 0,15 , 0 ) = 0,15 
 2 2
( )
 −i = −1,18 i m/s
Veiem que la velocitat és constant, però la seva direcció va variant uniformement

respecte del temps, per tant, tenim:
5 rad m m
k ; 1,18 j ; −1,18 i
2 s s s
5. Un triangle rectangle és construït per tres barres
homogènies de la mateixa densitat de longituds 12 m,
15 m i 9 m (fig. 7.25). Determineu el centre de masses
segons el sistema de coordenades indicat en la figura.
Determinem el centre de masses de cada barra i donat que
son homogènies substituïm la massa de cascuna d’elles en la
seva longitud.
9  ( 0, 4,5) + 12  ( 6, 0 ) + 15  ( 6, 4,5 ) (162, 108 )
rcm = = = ( 4,5 , 3) cm = 4,5i + 3 j cm
36 36
6. Calculeu el moment angular respecte de l’origen de coordenades d’una
partícula de massa 5 kg que es mou amb una velocitat v = 2i − 3 j + 4k i està
situada en el punt de coordenades (0,1,-1).
Apliquem la definició:
i j k
LO = r  p = m ( r  v ) = 5 kg  0 1 −1 = 5i − 10 j − 10k kg  m2 s −1
2 −3 4

7. Determineu els moments d’inèrcia del sistema de partícules de la figura 7.33

que es troben en posicions rígides en girar respecte de l’eix X, respecte de
l’eix Y i respecte de l’eix Z.
Calculem el moment d’inèrcia del sistema rígid quan
gira respecte l’eix X
n
Ix = mr
i =1
i i
2
= 3  02 + 2  12 + 4  12 = 6 kg  m2
n
Iy = mr
i =1
i i
2
= 3  12 + 2  02 + 4  12 = 7 kg  m2
( 2)
n 2
Iz = mr
i =1
i i
2
= 3  12 + 2  12 + 4  = 13 kg  m2
8. Calculeu el moment d’inèrcia d’una anella de radi

5 cm i de massa 30 g respecte de l’eix de rotació que passa pel centre
perpendicularment al pla de l’anella.
Com que tota la massa es troba a la mateixa distància de l’eix de rotació O, podem
calcular el seu moment d’inèrcia fàcilment amb l’expressió següent:
IO = MR2 = 0,03  0,052 = 7,5  10−5 kg  m2

9. En una màquina d’Atwood la politja es compon de dos discs units a un mateix
eix de radis 35 cm i 25 cm que giren solidàriament, i de moment d’inèrcia
conjunt de valor 5 kg m2, dels quals pengen dues masses de 950 g i 1,25 kg,
respectivament.
Calculeu les tensions i les acceleracions angular i tangencial.
Efectuem un esquema amb les forces que hi actuen.
Primer hem de determinar el sentit del moviment, ja que
si bé la massa m2 és més gran que m1, el radi sobre el qual
s’aplica T2 és més petit, i cal fer una estimació dels valors
dels moments MT1 i MT2 per tal de determinar el sentit del
moviment; així, si suposem que el sistema es mou amb
velocitat angular constant, llavors:
T1 = p1 = m1 g
MT1 = T1 R1 = m1 g R1 = 0,95 · 9,8 · 0,35 = 3,26 N m
T2 = p2 = m2 g
MT1 = T2 R2 = m2 g R2 = 1,25 · 9,8 · 0,25 = 3,06 N m
Per tant, com que MT1 > MT2, el sistema es mou de tal
manera que la politja composta gira en sentit antihorari,
la massa m1 cau i la massa m2 puja.
Així doncs, el moment de la tensió T1, MT1, com que va a
favor del moviment, es considera positiu, mentre que el
moment de la tensió T2, MT2, com que va en contra del
moviment es considera negatiu.

Apliquem les equacions de la dinàmica de translació a les masses i de rotació a la

politja, en què suposem que les forces que van a favor del moviment són positives, i
les que van en sentit contrari, negatives, i prenem el mateix criteri per a les
acceleracions, però tenint en compte ara que les acceleracions sobre cada massa a1 i
a2 no són iguals, ja que les acceleracions tangencials a la politja són diferents en haver-
hi un radi R també diferent per a cada força de tensió, de manera que la condició de
no lliscament és ara a1 = R1, a2 = R2:
m1 )  Fext1 = m1a1 → p1 + T1 = m1a1 → p1 − T1 = m1 a1

m2 )  Fext 2 = m2 a2 → p2 + T2 = m2 a2 → T2 − p2 = m2 a2
 Mext = I  → MT2 + MT1 = I  → R1 T1 − R2 T2 = I 
 p1 − T1 = m1 a1 = m1  R1   T1 = m1 g − m1  R1 
   
T2 − p2 = m2 a2 = m2  R2  → T2 = m2 g + m2  R2 
 T1R1 − T2R2 = I    T R −T R = I 
   1 1 2 2 
Substituïm les dues primeres equacions en la tercera, i determinem :
( m1 g − m1  R1 ) R1 − ( m2 g + m2  R2 ) R2 = I 
0,95  9,8  0,35 − 0,95  0,352  −1,25  9,8  0,25 − 1,25  0,252  = 5 →
 = 0,61 rad/s2
Finalment calculem les tensions T1 i T2 amb les dues primeres equacions:
T1 = m1 g − m1  R1 = 0,95  9,8 − 0,95  0,61  0,35 = 9,11N
T2 = m2 g + m2  R2 = 1,25  9,8 + 1,25  0,61  0,25 = 12, 44 N
Nota: els resultats correctes són els que recull el solucionari, i no els que apareixen al llibre de l’alumne.
10. Determineu l’expressió de la força de fregament estàtica, de l’acceleració

angular i de l’acceleració del centre de masses dels següents objectes que
rodolen per un pla inclinat, en funció dels paràmetres dels objectes massa i
radi, i de l’angle d’inclinació del pla: cilindre massís, esfera massissa, escorça
esfèrica, i cilindre buit.
En tots tres casos les forces que hi actuen són les mateixes, això és, el pes p del cos
(que descomponem en els seus components tangencial px i normal py), la força normal
N i la força de fregament estàtica Ffe , i hem d’aplicar les mateixes equacions, és a
dir, l’equació de la dinàmica de translació, l’equació de la dinàmica de rotació, i la
condició de rodament. L’única diferència és que el moment d’inèrcia és diferent per a
cada un dels tres cossos.
Hem de tenir en compte que el pes té un moment nul, en estar aplicat al centre del
cos; la normal també té un moment nul, ja que forma un angle de 00 amb el vector
de posició del seu punt d’aplicació respecte del centre de masses del cos (és a dir, és

paral·lela a aquest vector. Així doncs, només la força de fregament estàtica dona un
moment diferent de zero, en ser l’única força que està aplicada en un punt diferent del
centre de masses del cos i que forma un angle diferent de zero amb el vector de posició
del seu punt d’aplicació respecte del centre de masses del cos. Per tant:
 M ext = I α → M fe + M p x + M p y + M N = I α → R F fe + 0 + 0 + 0 = I α → R F fe = I α
Eix x :  Fext , x = m acm → px − Ffe = m acm → m g sin θ − F fe = m acm
Eix y :  Fext , y = 0 → N + p y = 0 → N = − p y
acm
• Condició de no lliscament, acm = R α  α =
R
Recordem que la tercera equació només ens indica que el component normal del pes
es veu compensat per la força normal, i no cal utilitzar-la. Ara considerem el moment
d’inèrcia de cada cos, i calculem acm, a i Ffe:
2 2 a 2
• Esfera massissa: I = m R 2 → R Ffe = m R 2 cm → Ffe = m acm
5 5 R 5
Substituïm aquesta última expressió en l’equació en X, i calculem acm , α i Ffe :
2 2
m g sin θ − Ffe = m acm → m g sin θ − m acm = m acm → g sin θ = acm + acm →
5 5
7 5
g sin θ = acm → acm = g sin θ
5 7
5
g sin
acm 7 5 g sin
acm = R α → α = = →α=
R R 7R
2 2 5 2
Ffe = m acm → Ffe = m g sin θ → Ffe = m g sin θ
5 5 7 7
2 2 a 2
• Escorça esferica: I = m R 2 → R Ffe = m R 2 cm → Ffe = m acm
3 3 R 3
2 2
3 3
5 3
g sin θ = acm → acm = g sin θ
3 5

3
g sin
acm 5 3 g sin
acm = R α → α = = →α=
R R 5R
2 2 3 2
3 3 5 5
acm
• Cilindre buit: I = m R 2 → R Ffe = m R 2 → Ffe = m acm
R
1
g sin θ = 2 acm → acm = g sin θ
2
1
acm 2 g sin g sin
acm = R α → α = = →α=
R R 2R
1 1
2 2
11. En la situació de la figura 7.43, en què la politja té una massa de 4,5 kg i un

diàmetre de 49 cm, les masses del cossos són m1 = 20 kg i m2 = 16 kg, l’angle
α del pla inclinat és de 450 i el coeficient de fregament dinàmic que presenta
el pla inclinat és 0,11. Determineu l’acceleració angular de la politja,
l’acceleració tangencial del sistema i les tensions en la corda.
Primer hem de determinar el sentit del moviment; si comparem p1x amb p2:
p1x = m1 g sin  = 20 · 9,8 · sin 450 = 138,59 N
p2 = m2 g = 16 · 9,8 = 156,80 N
Donat que que p2 > p1x , el sentit del moviment és l’indicat a la figura.
Dibuixem un esquema amb les forces que hi actuen, i
apliquem les equacions de la dinàmica de translació a
les masses i de rotació a la politja tot fent les mateixes
consideracions que a exemples anteriors. Les forces
que van a favor del moviment són positives, i les que
van en sentit contrari, negatives, i prenem el mateix
criteri per a les acceleracions i els moments; també
substituïm la condició de lliscament a la politja,
a = R , i el seu moment d’inèrcia tenint en compte
1
que és un disc, I = M R2 :
2

m1 )  Fext1 = m1a → T1 + px1 + Ff 1 = m1a → T1 − p1 x − Ff 1 = m1 a

m2 )  Fext 2 = m2 a → p2 + T2 = m2 a → p2 − T2 = m2 a
I
 Mext = I  → MT2 + MT1 = I  → RT2 − RT1 = I  → T2 − T1 = 
R
 
T1 − p1x − Ff = m1 a
  1
 p2 − T2 = m2 a  → p2 − p1x − Ff = m1 a + m2 a + M a →
  2
1
 T2 − T1 = M a 
 2 
1
m2 g − m1g sin  − μ m1g cos  = m1 a + m2 a + M a
2
2 m2 g − 2 m1g sin  − 2  m1g cos 

a= →
2 m1 + 2 m2 + M
a=
( )
2  16 − 20  sin 45º − 0,11  20  cos 45º  9,8
= 0,08 m/s2
2  16 + 2  20 + 4,5
Ara calculem , T1 i T2:

a 0,08
= = = 0,32 rad/s2
R 0, 49
2
T1 − p1x − Ff 1 = m1 a → T1 = m1 a + m1 g sin  + μ m1 g cos  →
( )
T1 = 20  0,08 + 9,8  sin 45º + 0,11  9,8  cos 45º = 155,44 N
p2 − T2 = m2 a → T2 = p2 − m2 a = m2 g − m2 a = 16  (9,8 − 0,08 ) = 155,52 N
12. Una noia de 40 kg de massa que va a una velocitat de 1,8 m/s salta sobre una
plataforma giratòria de 2,5 m de radi i 150 kg de massa que es troba en repòs.
Determineu la velocitat angular final del sistema format per la plataforma i la
noia, si suposem que aquesta salta tangencialment a la plataforma per un
punt de la seva perifèria i s’hi queda.
El moment angular de la noia just abans de caure
sobre la plataforma és:
Li = r x mv0 = Rmv0 sin 900 = Rmv 0
en què R és el radi de la plataforma, m, la massa

de la noia, i v0, la velocitat amb què hi salta.
El moment angular inicial de la plataforma és nul en
estar en repòs.

Per tant, el moment angular inicial total és Li = m R v0.

Una vegada a la plataforma, tenim un sistema format per la noia, que podem suposar
que és una partícula de moment d’inèrcia m R2, i la plataforma, que, si suposem que
és un disc que pot girar respecte del seu eix perpendicular, té un moment d’inèrcia
1
donat per I = M R2 , en què M és la massa de la plataforma; així doncs, el moment
2
1
d’inèrcia total és I = M R2 + mR2 , de manera que el moment angular final és:
2
1 
Lf = I f =  M R2 + mR2  f
2 
En no actuar cap força neta externa, per estar compensats entre sí el pes de la
plataforma i de la noia i les seves respectives normals, s’ha de conservar el moment
lineal, Lf = Li . Tenim, doncs:
1  mRv0
Lf = Li → Lf = Li →  M R2 + mR2  f = mRv0 → f = →
2  1 2 2
M R + mR
2
40 2,5  1,8
f = = 0,25 rad/s
1 2 2
 150 2,5 + 40  2,5
2
13. Resol l’activitat anterior si a més de la noia, també hi salta en el mateix

moment un noi de 45 kg que va a 2,1 m/s en sentit contrari al de la noia,
tangencialment per un punt situat al cantó contrari de la plataforma al que
salta la noia i a una distància de 2 m del seu centre.
El moment angular inicial de la noia just
abans de caure sobre la plataforma és
L1 = r1 x m1 v01 = Rm1 v01 , en què R és el radi
de la plataforma, R = 2,5, m1, la massa de la
noia, i v01, la velocitat amb què hi salta.
Pel que fa al noi, el seu moment angular
inicial és L2 = r2 x m2 v02 = R2 m1 v01 , en què R2
és el radi del punt de la plataforma al qual
salta el noi, de valor R2 = 2m, m2, la massa
del noi, i v02, la velocitat amb què hi salta.
El moment angular inicial de la plataforma és nul en estar en repòs.
Per tant, el moment angular inicial total és la suma dels moments angulars de la noia
i del noi, tots dos positius perquè, si bé el noi salta en sentit contrari al de la noia, ho
fa sobre un punt que es troba en una posició oposada al punt en què salta la noia;
arribem a la mateixa conclusió de considerem que tots dos moments angulars inicials
contribueixen a fer girar la plataforma en el mateix sentit, antihorari segons la figura,
i, per tant, tots dos han de ser positius:

Li = m1 R v01 + m2 R v02
Una vegada a la plataforma, tenim un sistema format per la noia, que podem suposar
que és una partícula de moment d’inèrcia m1 R2, pel noi, que també podem suposar
que és una partícula de moment d’inèrcia m2 R22, i la plataforma, que, si suposem que
és un disc que pot girar respecte del seu eix perpendicular, té un moment d’inèrcia
1
donat per I = M R2 , en què M és la massa de la plataforma; així doncs, el moment
2
1
d’inèrcia total és I = M R2 + m1 R2 + m2 R22 , de manera que el moment angular final
2
és:
1 
Lf = I f =  M R2 + m1 R2 + m2 R22  f
2 
En no actuar cap força neta externa, per estar compensats entre sí el pes de la
plataforma i de la noia i les seves respectives normals, s’ha de conservar el moment
lineal, Lf = Li . Tenim, doncs:
1 
Lf = Li → Lf = Li →  M R2 + m1 R2 + m2 R22  f = m1 Rv01 + m2 R2 v01 →
2 
m1 Rv01 + m2 R2 v01 40 2,5  1,8 + 45 2  2,1
f = → f = = 0, 41 rad/s
1 1
M R2 + m1 R2 + m2 R22 2 2
 150  2,5 + 40  2,5 + 45  22
2 2
14. Amb el principi de conservació de l’energia, determineu la velocitat amb què

arriba al fons d’un pou un cubell d’aigua d’1,5 kg de massa ple amb 8 L
d’aigua. El cubell està inicialment a una altura sobre el nivell de l’aigua del
pou d’11 m, agafat per una corda sense massa enrotllada en una politja en
forma de roda de massa 3,5 kg i diàmetre 43 cm, la massa de la qual està
concentrada en la seva perifèria.
Quina és la velocitat angular de la politja quan el cubell arriba al fons del pou?
Prenem l’origen d’altures al fons del pou, just en el nivell d’aigua, i, així, l’altura inicial
del cubell és h = 11 m, mentre que la seva massa total incloent-hi l’aigua que conté
val m = 1,5 kg + 8 kg = 9,5 kg.
La politja es considera com una roda, i, per tant, la seva forma és la d’una anella amb
moment d’inèrcia I = M R2, en què M és la seva massa, i R, el seu radi. Les energies
són:
• Energia inicial: el sistema està en repòs de manera que no té energia cinètica inicial,
i només hi ha energia potencial inicial del cubell, ja que la politja en no variar la
seva altura, es considera que no té energia potencial ni al principi ni al final:
E0 = Ec0 + Epc0 = 0 + m g h

• Energia final: el cubell té energia cinètica de translació,

Eccf = ½ m vf2, i la politja, de rotació, Ecpf = ½ I wf2; el
cubell no té energia potencial final, perquè ha arribat
a l’origen d’energies potencials, que hem considerat
que és el fons del pou al nivell de l’aigua: Ef = Epf + Ecf
= 0 + ½ m vf2 + ½ I wf2.
Ara apliquem el principi de conservació de l’energia i tenim
en compte la condició de no lliscament, v = R w: i el
moment d’inèrcia de la politja:
2
1 1 v 
Ef − Ei = 0 → mvf2 + I ω2f = mg f2 + M R2  f  = 2 mg
h → mv h →
2 2 R
2 mg h
mvf2 + Mvf2 = 2 mg h → vf2 ( m + M ) = 2 mg h → vf = →
m+M
2  9,5  9,8  11
vf = = 12,55 m/s
9,5 + 3,5
La velocitat angular és:
vf 12,55
= = = 58,38 rad/s
R 0, 43
2
15. Una persona de 70 kg i 1,75 m d’alçada es troba damunt d’una llitera on a

sota s’han col·locat dues balances a cada extrem, que prèviament s’han tarat
a zero, la primera a 0,35 cm del cap i la segona a 0,40 cm dels peus de la
persona; i indiquen 32,2 kg i 37,8 kg respectivament. Dibuixeu totes les forces
que actuen sobre la persona i les balances, i calculeu el centre de gravetat de
la persona que està estirada a la llitera.
Fem un esquema gràfic que descriu la situació:

N1 N2
a) Les forces que hi actuen son el pes de la llitera, p, i les normals N1 i N2 de

b) Prèviament calculem N1 i N2:
N1 = 37,8 · 9,8 = 370,44 N
N2 = 32,2 · 9,8 = 315,56 N
Si prenem el punt d’aplicació de la força N1 com a origen de coordenades 0
(x1 = 0), llavors el punt d’aplicació x2 de la força N2 està a una distància d de
l’origen, x2 = d. Recordem que es considera que la força pes està aplicada al centre
de masses, i podem anomenar x3 la distància entre aquest punt i l’origen O.
Si apliquem l’equació d’equilibri respecte dels moments, tenint en compte que la
força N2 té tendència a fer girar el cos en sentit antihorari i, per tant, té un moment
positiu, mentre que la força p té tendència a fer girar el cos en sentit horari, de
manera que el seu moment és negatiu, tenim que:
SMext = 0 → N1x1 + N2x2 – px3 = 0 → N1 · 0 + N2d – px3 = 0 → px3 = N2d →
N 2 d 315,56·2,50
x3 = = = 1,15 m
p 70·9,8
Per tant, el centre de masses de la persona és troba a 1,15 m de la primera balança,
i a 1,15 – 0,35 = 0,8 m del cap de la persona.
Una manera alternativa de resoldre el problema consisteix a fixar l’origen de
coordenades a N2, x2’ = 0, de manera que ara és nul el moment respecte d’aquesta
força. Si anomenem x3’ la distància del centre de masses (punt d’aplicació del pes)
a la balança 2, tenim:
SMext = 0 → N1x1’ + N2x2’ – px3’ = 0 → N1d + N1 · 0 – px3’ = 0 → px3’ = N1d →
N1d 370, 44·2,50
x3' = = = 1,35 m
p 70·9,8
Per tant, el centre de masses de la persona és troba a 1,35 m de la primera balança
i a 1,35 – 0,40 = 0,95 m dels peus de la persona.

Activitats finals
Qüestions
1. Exposeu un parell de cossos en què el seu centre de masses no coincideix en
cap punt material del cos, i justifiqueu-ho.
Hi ha molts cossos que tenen el CM en un punt on el cos no conté massa. Per exemple
una pilota de futbol, un tub buit per dins, una llauna de refresc sense líquid... Com que
el punt de simetria del cos es troba fora de la zona en què es troba la massa del cos,
el centre de masses no coincideix amb cap punt material del cos
2. Dos vectors a i b tenen el mateix mòdul. El seu producte vectorial té un valor
del mòdul màxim quan són:
a) Paral·lels.
b) Perpendiculars.
c) Antiparal·lels.
d) Formen un angle 30o .
De la definició en mòdul del producte vectorial a  b = ab sin 
a) a  b = ab sin  = a2 sin0 = 0
b) a  b = ab sin  = a2 sin90 = a2
c) a  b = ab sin  = a2 sin180 = 0
a2
d) a  b = ab sin  = a2 sin30 =
2
La b) és la resposta correcta.
3. Si el producte a × b = c , quin és el vector b × a ?
El producte vectorial compleix la propietat anticommutativa i, per tant, b  a = −c
4. Determineu el moment d’inèrcia respecte d’un eix paral·lel a l’eix radial i que
passa per un extrem del cos, en els casos següents:
a) Cilindre massís respecte del seu eix.
b) Cilindre buit respecte del seu eix.
c) Esfera sòlida respecte d’un eix que passa pel centre.
d) Escorça esfèrica respecte d’un eix que passa pel centre.
e) Disc prim respecte d’un eix perpendicular que passa pel centre.
En tots els casos cal aplicar el Teorema de Steiner, I’ = Icm + M d2; a més,
fixem-nos que, per a tots els cossos considerats, la distància d entre l’eix radial
i un eix paral·lel a l’anterior que passa pel centre del cos és el radi d’aquest,
d = R. Per tant:

1
a) Cilindre massís respecte del seu eix; en aquest cas, I cm = M R 2 , de manera
2
que:
1 1 3
I’ = Icm + M d2 → I ’ = M R 2 + M d 2 → I  = M R 2 + M R 2 → I ’ = M R 2
2 2 2
b) Cilindre buit respecte del seu eix; tenim en compte que ara I cm = M R 2 :
I’ = Icm + M d2 → I ’ = M R2 + M d 2 → I  = M R2 + M R2 → I ’ = 2M R2
2
c) Esfera sòlida respecte d’un eix que passa pel centre; ara és I cm = M R 2 , i,
5
així:
2 2 7
5 5 5
d) Escorça esfèrica respecte d’un eix que passa pel centre; per a aquest cos,
2
I cm = M R 2 , i:
3
2 2 5
3 3 3
e) Disc prim respecte d’un eix perpendicular que passa pel centre; tenim que
1
I cm = M R 2 :
2
1 1 3
2 2 2
5. Una partícula té un moment lineal p i un moment angular L . Justifiqueu quin
angle formen ambdós vectors.
El vector L és un vector axial i, per tant, p és perpendicular al vector L .
6. Una partícula de massa M es mou seguint una circumferència de radi R en

sentit horari i amb una velocitat tangencial constant v. Representeu els
vectors v ,  i L fent un esquema de la situació.
Situem la trajectòria en el pla X-Y i la partícula girant
en sentit horari, tal com s’indica mitjançant els vectors
en la figura.

7. Si el moment resultant de les forces que actuen sobre un objecte és zero, pot
seguir girant l’objecte?
Si el moment de les forces que actuen sobre un sistema rígid és zero, l’acceleració
angular també ha d’ésser zero i, per tant, la velocitat angular és constant i pot seguir
girant.
8. En el sistema de la figura (fig. 7.55), determineu
l’acceleració angular de la politja, l’acceleració
lineal de les masses i les tensions a la corda, en
funció de les masses m1, m2 dels blocs, de la
massa M de la politja i el seu radi R, i del coeficient
de fregament dinàmic μ entre el bloc 2 i el pla
horitzontal.
Apliqueu les expressions obtingudes al cas en què m1 = 5 kg, m2 = 9 kg,
M = 2 kg, R = 17 cm, i μ = 0,35.
Efectuem un esquema amb les forces que hi actuen,i apliquem les equacions de la
dinàmica de translació a les masses i de rotació a la politja; podem fer les mateixes
consideracions que als exemples anteriors, però, per simplificar i tal i com vam fer a
la unitat 3, podem suposar que les forces que van a favor del moviment són positives,
i les que van en sentit contrari, negatives, i prenem el mateix criteri per a les
acceleracions i els moments:
m1 )  Fext1 = m1a → T1 + Ff = m1a → T1 − Ff = m1 a

m2 )  Fext 2 = m2 a → p2 + T2 = m2 a → p2 − T2 = m2 a
I
 Mext = I  → MT2 + MT1 = I  → RT2 − RT1 = I  → T2 − T1 = 
R
1
Ara substituïm el moment d’inèrcia de la politja, I = M R2 , i la condició de no
2
lliscament, a = at = R a, a la tercera equació, i ressolem el sistema de tres equacions
amb tres incògnites per tal de calcular a:

 
 T1 − Ff = m1 a 
  1 1
 p2 − T2 = m2 a  → p2 − Ff = m1 a + m2 a + M a → m2 g − μ m1g = m1 a + m2 a + M a
  2 2
1
T2 − T1 = M a
 2 
a=
2 m2 g − 2  m1g
→a=
(2  9 − 2  0,35  5)  9,8 = 4,74 m/s2
2 m1 + 2 m2 + M 2 5 + 2 9 + 2
Ara ja podem calcular , T1 i T2:

a 4,74
= = = 27,86 rad/s2
R 0,17
T1 − Ff = m1 a → T1 = m1 a + Ff = m1 a + μ m1 g = 5  ( 4,74 + 0,35  9,8 ) = 40,85N

p2 − T2 = m2 a → T2 = p2 − m2 a = m2 g − m2 a = 9  ( 9,8 − 4,74 ) = 45,54N
9. En la part superior d’un pla inclinat es deixen caure un bloc i un cilindre de la

mateixa massa. El bloc baixa sense fregament i el cilindre baixa sense lliscar,
és a dir, baixa amb rodolament pur. Quin dels dos cossos arribarà abans a
terra?:
a) El bloc.
b) El cilindre.
c) Els dos cossos a la vegada.
Calculem la velocitat d’arribada del bloc aplicant el principi de conservació de l’energia:
1
MgH = Mv 2  v = 2gH
2
Ara ho fem amb un cilindre de la mateixa massa, tenint en compte que quan un cos
v
gira sense lliscar, és a dir, per rodolament pur es verifica la relació  = .
R
1 1 
MgH = Mv 2 + IO 2 
2 2 2
 1 2 1 1 2 v  1 1
v = R   MgH = Mv +  MR    MgH = Mv 2 + Mv 2
 2 2 2 R 2 4
1
IO = MR 2

2 
3 4
MgH = Mv 2  v = gH
4 3
Pels resultats de les velocitats veiem que el bloc arribarà abans a terra que el cilindre.

10. Des de la part superior d’un pla inclinat deixem caure una esfera massissa,
un cilindre massís i una anella, tots tres del mateix radi i massa. Justifiqueu
quin dels tres cossos arriba abans a la base del pla si apliquem:
a) Les equacions de la dinàmica de translació i de rotació.
Sigui m, la massa de cada objecte, i R el seu radi que, recordem, son igual per als
tres objectes, d’acord amb l’enunciat.
Per determinar quin dels tres objectes arriba abans al la base del pla podem
determinar l’acceleració que assoleix cada objecte, i comparar-les. Les forces que
hi actuen sobre cada un dels objectes són el pes p , la força normal N , i la força
de fregament Ffe , en aquest cas, l’estàtica, com hem vist en el cas del rodament.
Les dues primeres tenen un moment respecte del centre de masses nul, el pes, per
estar aplicat en aquest mateix punt, i la força normal, en ser paral·lela al vector de
posició del seu punt d’aplicació respecte del centre de masses; només la força de
fregament estàtica dona un moment diferent de zero.
Descomponem el pes en els seus components tangencial px i normal py, sent q
l’angle d’inclinació del pla, i apliquem les equacions de la dinàmica de la partícula i
de rotació:
 Mext = I  → Mfe + Mpx + Mpy + MN = I  → RFfe + 0 + 0 + 0 = I  → RFfe = I 
Eix x :  Fext ,x = macm → px + Ffe = macm → px − Ffe = macm → mg sinθ − Ffe = ma
cm
Eix y :  Fext ,y = 0 → N + py = 0 → N = − py
La tercera equació només ens recorda que el component normal del pes es veu
compensat per la força normal, i no cal utilitzar-la. Ara considerem la condició de
no lliscament per a la situació de rodament, acm = R , per la qual, recordem, el
centre de masses gira respecte de l’eix instantani de rotació:
acm a
R Ffe = I  → R Ffe = I → Ffe = I cm
R R2
Ara substituïm aquesta última expressió en l’equació en X:
acm  I 
mg sinθ − Ffe = ma
cm → mg
sinθ − I 2
= ma
cm → mg
sinθ = acm  m + 2  →
R  R 
 mR2 + I  mR2 g sinθ g sinθ
acm   = mg sinθ → a = → acm =
 R 2

cm 2
mR + I I
1+
mR2
Ara substituïm el moment d’inèrcia de cada objecte:
• Esfera massissa:
2 g sinθ 5
I = mR2 → acm = 2
= g sinθ
5 2 mr 7
1+
5 mR2
• Cilindre massís:

1 g sinθ 2
I = mR2 → acm = 2
= g sinθ
2 1 mR 3
1+ 2
2 mR
• Anella:
g sinθ 1
I = mR2 → acm = 2
= g sinθ
mR 2
1+ 2
mR
Per tant, deduïm que arriba abans l’esfera, ja que assoleix una acceleració més
gran.
b) El principi de conservació de l’energia.
Si h és l’altura del pla, per saber quin cos arriba abans a la base del pla podem
determinar la velocitat amb què arriben tots tres cossos, si apliquem el principi de
conservació de l‘energia:
1) Inicialment només tenim energia potencial: E0 = Ep0 = mgh
2) A la base del pla els tres cossos tenen energia cinètica de translació i de rotació:
1 2 1
Ef = mvcm,f + I ω2f
2 2
Apliquem el principi de conservació de l’energia i determinem la velocitat final vcm,f
en funció del moment d’inèrcia I:
2
1 1 1 1  vcm,f 
Ef = E0 → 2
mvcm,f + I ω2f = mg
h → mv 2
cm,f + I  = mg
h →
2 2 2 2  R 
2  I  2  mR2 I  2 mg hR2
vcm,f  m + 2 
= 2 mg h → v cm,f  2
+ 2  = 2 mg h → vcm,f = →
 R   R R  mR2 + I
2g h
vcm,f =
I
1+
mR2
Ara substituïm el moment d’inèrcia de cada objecte:
• Esfera massissa:
2 2gh 10
I = mR2 → vcm,f = 2
= gh
5 2 mR 7
1+
5 mR2
• Cilindre massís:
1 2g h 4
I = mR2 → vcm,f = = gh
2 1 mR2 3
1+
2 mR2
• Anella:

2g h
I = M R2 → vcm,f = = gh
mR2
1+
mR2
Per tant, deduïm que arriba abans l’esfera, ja que arriba amb una velocitat més
gran a la base del pla.
11. El cilindre de la figura (fig. 7.56) , de massa M i

radi R, rodola des de la part superior d’un pla
inclinat d’altura H i angle α, sent O el centre de
masses i O’, el punt del cilindre que contacta
amb el pla.
Obteniu l’expressió de la velocitat v amb què el

cilindre arriba a la base del pla en funció dels
paràmetres anteriors, si:
a) Apliquem el principi de conservació de l’energia respecte del punt O.
b) Apliquem les equacions de la dinàmica de translació i de rotació respecte
del punt O.
c) Repeteix els dos apartats anteriors si apliquem l’anterior principi i
equacions respecte del punt O’, tenint en compte el teorema de Steiner.
Energèticament
• Respecte O
1 1 1
mgH = mv 2 + I0 2 , donat que I0 = mR2 i v = R
2 2 2
1 1 1 v2 1 1 3
mgH = mv 2 +  mR 2 2 → gH = v 2 + v 2 → gH = v 2
2 2 2 R 2 4 4
4
v = gH
3
• Respecte O’
1 1 3
mgH = I  2 , donat que I0 = I0 + mR2 = mR2 + mR2 = mR2
2 0 2 2
1 3 v2 3
mgH =  mR 2 2 → gH = v 2
2 2 R 4
4
v = gH
3
Dinàmicament



mg sin  − F = ma
 F = ma  
  F = mg cos   
 MO = IO   
F  R = IO  
a = R 


mg sin  − mg cos  = ma → g sin  − g cos  = a
 3 2
  g sin  = a  a = g sin 
 2 3
1 a 1
mg cos R = mR 2  → g cos  = a 
2 R 2 
H
Donat que = e, substituint en v 2 = vO2 + 2ae, tenim que:
sin 
2 H 4
v = 2ae = 2 g sin   = gH
3 sin  3
12. Una persona de massa m està situada en un punt de la perifèria d’una

plataforma circular en forma de disc de radi R que gira a una velocitat angular
constant ω. De sobte, la persona comença a caminar cap al centre de la
plataforma a velocitat constant v. Quina és l’expressió que permet obtenir la
velocitat angular de la plataforma en funció dels paràmetres anteriors i del
temps? I si la persona camina amb acceleració constant a, quina és llavors
l’expressió que cal aplicar?
El moment d’inèrcia de la plataforma en forma de disc i la persona, suposant que
aquesta és un partícula de massa m situada inicialment a una distància R, és:
1
I= MR2 + mR2
2
1
Per tant, el moment angular inicial és L = ( MR2 + mR2) 
2
Quan la persona camina cap al centre a velocitat constant, la distància r de la persona
la centre de la plataforma varia d’acord amb el temps per l’expressió r = R – vt. Per
tant, el moment L’ del sistema quan la persona ha avançat a una posició r passat un
cert temps t és:
1 1
L’ = ( MR2 + mr2) 2 = ( MR2 + m(R – vt)2) 
2 2
S’ha de conservar el moment, de manera que L’ = L; per tant:
1 1
L’ = L → ( MR2 + m(R – vt)2)  ( MR2 + mR2) 
2 2
Aïllem finalment , i obtenim:

1
M R2 + mR2 ( M + 2 m ) R2
= 2 0 →  = →
1 M R2 + 2 m ( R − vt )
2
M R2 + m ( R − vt )
2
2
M + 2m
= 2
 v 
M + 2 m 1 − t 
 R 
1 2
Si ara camina a una acceleració a constant cap al centre, tenim que r = R − at i
2
queda:
1
M R2 + mR2 ( M + 2 m ) R2
= 2 0 →  = →
2 2
1 2  1 2 2  1 2
M R + m  R − at  M R + 2 m  R − at 
2  2   2 
M + 2m
= 2
 a 2
M + 2 m 1 − t
 2R 
13. Trieu la resposta correcta i justifiqueu-ho.
a) Si la suma de les forces que actuen sobre un sistema és nul·la, el moviment
del sistema pot ser: 1) de translació, 2) de rotació, 3) estàtic.
b) Si la suma dels moments respecte d’un punt de les forces que actuen sobre
el sistema és nul·la, el moviment del sistema pot ser: 1) de translació, 2)
de rotació, 3) estàtic.
c) Si la suma de les forces que actuen sobre un sistema és nul·la, i també ho
és la dels seus moments respecte d’un punt, el moviment del sistema pot
ser: 1) de translació, 2) de rotació, 3) estàtic.
a) Com que Fi = 0, d’acord amb la primera llei de Newton el centre de masses té una velocitat
lineal constant, de manera que el moviment del sistema pot ser de translació amb velocitat
constant; però com que en desconeixem com és la suma de moments, el cos també pot estar
animat d’un moviment de rotació amb acceleració angular no nul·la.
b) Com que Mi = 0, el sistema té una velocitat angular constant i pot tenir un moviment de
rotació de velocitat angular constant; però en desconeixem com és la resultant de les forces,
de manera que el cos podria estar animat d’un moviment de translació amb acceleració
diferent de zero.
c) En aquest cas, com que tant Fi = 0, com Mi = 0, el cos no té ni acceleració lineal ni acceleració
angular, de manera que pot estar animat d’un moviment de translació i de rotació amb
velocitats lineal i angular constants.
Problemes

1. Un alumne de 25 kg es troba a 10 m del professor de 75 kg. Localitzeu el

centre de masses respecte de l’alumne.
25  0 + 75  10
Apliquem la mateixa expressió anterior: xcm = = 7,5 m
100
2. Tres boles, que considerem puntuals, de masses 3, 4 i 5 kg cadascuna, estan

situades respectivament, en l’origen de coordenades, en (2,2) i en (-4,2) en
unitats SI. Determineu el centre de masses del sistema.
n n
Apliquem la definició de CM en dos dimensions: xcm =

 i =1
mi xi
, ycm =
 i =1
mi yi
M M
3  ( 0,0 ) + 4  (2,2 ) + 5  ( −4,2 ) (8,8 ) + ( −20,10 )
rcm = = = ( −1, 1,5) m → − i + 1,5 j m
12 12
3. Dues masses de 10 i 15 kg es mouen amb velocitats de -4i m / s i 2i m / s

respectivament. Determineu la velocitat del centre de masses del sistema.
Apliquem l’expressió de la velocitat del CM,
n
 mv i i
10  −4i + 15  2i
vcm = i =1
= = −0, 4i m/s → (−0, 4, 0) m/s
M 25
4. Tres masses de 5, 3 i 4 kg es mouen amb velocitats de 2i m / s + 3 j m / s ,

5i m / s − 6 j m / s i −3i m / s + 4 j m / s , respectivament. Determineu:
a) La velocitat del centre de masses.
b) El moment lineal total del sistema.
Apliquem l’expressió de la velocitat del centre de masses:
n
 mv i i ( ) ( )
5  2i + 3 j + 3  5i − 6 j + 4  −3i + 4 j ( ) = 13 i + 13 j m/s →  13 , 13  m/s
vcm = i =1
=  12
M 12 12 12  12 
Podem considerar tota la massa concentrada en el CM i amb la velocitat determinada
anteriorment:
 13 13 
pcm = M  vcm = 12   i + j = 13i + 13 j kg  m/s → (13, 13) kg  m/s
 12 12 
5. Una parella de patinatge artístic, de masses 90 i 60 kg, es troben dempeus i

l’un al costat de l’altre sobre una pista de gel en la qual considerem nul el
fregament. S’empenten junts, i ella surt a una velocitat d’1 m/s. Amb quina
velocitat es mourà ell?

Apliquem l’expressió de la quantitat de moviment des del centre de masses,

n
90
pcm = M  vcm = m
i =1
i  v i  150  0 = 90  i + 60  v  v = −
60
i = −0,66i m/s , en la
mateixa direcció i sentit contrari.
6. Un sistema de dues partícules de masses 4 i 6 kg estan sotmeses a la força

del vent que pren la direcció i sentit de F = 3i - 4 j N . Determineu l’acceleració
del centre de masses vectorialment i en mòdul.
Calculem prèviament l’acceleració de cada partícula i després la del CM:
F 3i − 4 j 3 F 3i − 4 j 1 2
a1 = = = i − j m/s2 i a2 = = = i − j m/s2
m1 4 4 m2 6 2 3
n
3  1 2 
ma i i
4 i − j + 6 i − j
4  2 3  6i − 8 j 3 4 3 4
acm = i =1
= = = i − j m/s2 →  , −  m/s2
M 10 10 5 5 5 5 
2 2
L’acceleració en mòdul acm = 3  4 2

 5  +  − 5  = 1 m/s
   
7. Els àtoms d’una molècula de clorur d’hidrogen HCl es troben aproximadament

a una distància de 1.30·10-10 m. Sabent que la massa del Cl és 35,5 vegades
més pesant que l’hidrogen, determineu la posició del centre de masses
respecte de l’hidrogen.
Apliquem el CM en una sola dimensió
1  0 + 35,5  1,30  10−10

xcm = = 1,26  10−10 m
36,5
8. Localitzeu el centre de masses d’una xapa metàl·lica

homogènia en forma de L. Preneu com a sistema de
referència el indicat en la figura 7.57.
Seccionem la xapa en dos trossos segons dos rectangles i
situem el centre de masses en cadascun d’ells. Com que la
massa és proporcional a l’àrea, podem substituir la massa en
àrees de cada rectangle:
16  (1, 4 ) + 12  (5,1) (76,76 )

rcm = = = (2,71, 2,71) m → 2,71i + 2,71 j m
28 28

9. Calculeu els productes vectorials següents:
a) ji
b) k  i
c) j j
d) jk
Aplicant la regla de la mà dreta podem deduir ràpidament el resultat, però també
arribem al mateix resultat aplicant la definició del producte vectorial:
i j k
a) j  i = −k o també aplicant la definició 0 1 0 = −k → (0,0, −1)
1 0 0
i j k
b) k  i = j  0 0 1 = j → (0,1,0 )
1 0 0
c) j j =0
d) j  k = i → (1,0,0 )
10. Si a = ( 3, -2, 0 ) i b = ( 0,2,1) , calculeu a  b
Apliquem la definició del producte vectorial:
i j k
a  b = 3 −2 0 = −2i + 6k − 3 j = ( −2, −3,6 ) o bé, −2i − 3 j + 6k
0 2 1
11. Una partícula es mou en el pla XY, i gira en sentit antihorari amb una velocitat
lineal de 4 m/s amb centre l’origen de coordenades i amb un radi de 5 cm.
Expressa el valor de la velocitat angular vectorial ment.
Amb la regla de la mà dreta el vector axial  = k . Calculem el mòdul
v 4 m/s  = 80k rad/s → (0, 0, 80) rad/s
= = = 80 rad/s , per tant,
R 0,05 m
12. Quin és el valor del moment d’un vector respecte de qualsevol punt que
pertany a la mateixa recta de direcció del vector?

De la definició del moment d’un vector respecte d’un punt O és

MO = r  F i en mòdul MO = rF sin  = 0 ja que els vectors r i F son paral·lels.
13. El punt d’aplicació del vector a = ( 3,5 ) és P (1, −1) . Calculeu el seu moment
respecte de:
a) L’origen de coordenades.
b) El punt P (2 , 3 ) .
i j k
a) Apliquem la definició MO = r  F = 1 −1 0 = 5k + 3k = 8k → (0,0,8)
3 5 0
i j k
b) Fem el mateix MO = r  F = −1 −4 0 = −5k + 12k = 7k → (0,0,7)
3 5 0
14. Una massa de 2 kg es considera com una partícula puntual i gira en el pla XY
amb un radi 1 m respecte de l’origen de coordenades amb una velocitat de 5
m/s en sentit horari. Determineu el moment angular vectorialment.
Tenint en compte el problema anterior que ens trobem en la mateixa situació,
calculem el moment angular a partir de la definició escollint un punt qualsevol de la
trajectòria, per exemple (1,0,0 ) :
i j k
LO = r  p = m ( r  v ) = 2 kg  1 0 0 = −10k kg  m2 /s → (0,0, −10) kg  m2 /s
0 −5 0
15. Calculeu el moment d’inèrcia d’un tub de radi 0,5 m i massa 40 kg en girar
respecte de l’eix del cilindre.
És la mateixa situació que el problema de l’anella:
IO = MR2 = 40  0,52 = 10 kg  m2
16. Calculeu el moment d’inèrcia d’un cilindre massís de radi 8 cm, altura 12 cm
i densitat 5 kg/dm3 respecte del seu eix.
Prèviament calculem el volum i la massa del cilindre i després apliquem l’expressió
donada:
El volum i la massa del cilindre:

V = R2H =   0,082  0,12 = 2, 41  10−3 m3

M = V = 5  103 kg/m3  2, 41  10−3 m3 = 12,05 kg
El moment d’inèrcia respecte de l’eix O és:
1 1
IO = MR2 =  12,05  0,082 = 0,0386 kg  m2 0,039 kg  m2
2 2
17. El punt d’aplicació de la força F = (2,0,1) és P (1,1, −1) , calculeu el seu moment
respecte de:
a) L’origen de coordenades.
b) El punt Q ( −1,1, −1) . Considereu en unitats SI.
i j k
a) MO = r  F = 1 1 −1 = i − 2 j − 2k − j = i − 3 j − 2k N  m → (1, − 3, − 2) N  m
2 0 1
i j k
b) MO = 2 0 0 = −2 jN  m → (0, − 2,0) N  m
2 0 1
18. S’apliquen un parell de forces de 10 N en un

volant, en forma de disc, de massa 20 kg i radi
30 cm. Calculeu:
a) El moment d’inèrcia del volant.
b) El moment del parell de forces.
c) L’acceleració angular que pren el volant.
d) La velocitat angular passats 2 s.
a) Apliquem l’expressió del moment d’inèrcia d’un disc:
1 1
IO = MR2 =  20  0,32 = 0,9 kg  m2
2 2
b) El moment del parell de forces ho calculem fent el moment de les forces respecte
d’A en mòdul:
M A = F  2R  sin90 = 10  0,6 = 6 N  m
Al mateix resultat arribem si s’aplica respecte d’O:
MO = F  R  sin90 + F  R  sin90 = 2F  R = 2  10  0,3 = 6 N  m

c) Apliquem la 2ª llei de Newton en mòdul en sistemes rígids de rotació:

MO = IO   6 N  m = 0,9 kg  m2     = 6,67 rad/s2

d) La velocitat angular al cap de 2 segons és:
 = 0 + t = 6,67 rad/s2  2 s = 13,33 rad/s
19. Un disc homogeni, de radi 30 cm i 25 kg de massa, gira entorn de l’eix

perpendicular que passa pel seu centre a una velocitat de 40 rpm. S’aplica
una força constant tangencialment a la perifèria durant 10 s i el disc s’atura.
Calculeu el mòdul de la força aplicada.
Calculem el moment d’inèrcia del disc respecte del centre O:
1
IO =  25  0,32 = 1,125 kg  m2
2
Calculem prèviament la velocitat angular en rad/s i després calculem l’acceleració
angular del disc,
voltes 1 min 2 rad
40   = 4,19 rad/s
min 60 s 1 volta
 = 0 + t → 0 = 4,19 +   10 →  = −0, 419 rad/s2
Apliquem la 2ª llei de Newton en la dinàmica de rotació:
MO = IO  → F  R = IO  →
F  0,3 m = 1,125 kg  m2    F  0,3 m = 1,125 kg  m2  ( −0, 419 ) rad/s2
F = −1,57 N
La força és negativa perquè actua com una força de fregament.
20. Una politja en forma de disc, de massa 2 Kg i radi 12 cm, porta enrotllada una
corda en què a l’extrem lliure es penja un bloc de massa de 3 kg. Si es deixa
caure el bloc lliurement, negligint els efectes de fregament, determineu:
a) L’acceleració angular de la politja.
b) L’acceleració de caiguda del bloc.
c) La tensió de la corda.
a) Prèviament calculem el moment d’inèrcia dels disc respecte del seu eix:
1
IO =  2  0,122 = 0,0144 kg  m2
2

Apliquem la llei de Newton pel que el moviment de translació

de la massa de 3 kg i rotació del disc (politja):
3  9,8 − T = 3  a 
 3  9,8 − T = 3    0,12 29, 4 − T = 0,36   
T  0,12 = 0,0144  → → →
 T  0,12 = 0,0144  T = 0,12 
a =   0,12 
29, 4 = 0, 48 →  = 61,25 rad/s2
b) L’acceleració de caiguda del bloc és a =   0,12 = 61,25  0,12 = 7,35 m/s2
c) La tensió de la corda T = 0,12 = 0,12  61,25 = 7,35 N
21. Dos cilindres de radis 30 cm i 5 cm, respectivament, estan units l’un amb
l’altre de manera que els seus eixos coincideixen i poden girar solidàriament.
S’exerceix una força de 25 N sobre el cilindre petit (fig. 7.59), i sabem que les
masses respectives són de 2 kg i 400 g.
Si el sistema rodola pel terra, en quin sentit ho fa, i quina acceleració assoleix?
Quines són les velocitats lineal i angular dels dos cilindres al cap de 20 s?
En aplicar la força F sobre el cilindre petit, aquest tira del cilindre gran, de manera
que aquest últim efectua una força sobre el terra del mateix sentit que F ; per tant,
per la tercera llei de Newton, el terra efectua una força de reacció que, en realitat, és
la força de fregament estàtica Ffe que fa rodolar el sistema; per tant, com que Ffe és
oposada a F i actua cap a la dreta, el sistema rodola cap a l’esquerra.

Suposem que l’objecte és un cilindre de massa total M1 + M2, en què M1 = 2 kg és la

massa del cilindre gran i M2 = 0,4 kg, la massa del cilindre petit, i radi R = 30 cm =
0,3 m, de manera que el moment d’inèrcia del cilindre respecte del seu eix de gir O és
1
IO = ( M1 + M2 ) R2 ; és a dir, no tenim en compte el moment d’inèrcia del cilindre petit
2
Ir, ja que, de totes maneres, és molt més petit que el moment d’inèrcia IR del cilindre
gran:
1 1
Ir = M2 r2 = · 0,4 · 0,052 = 5·10-4 kg m2, en front de
2 2
1 1
IR = M 2 R2 = · 2 · 0,32 = 9·10-2 kg m2.
2 2
Ara apliquem les expressions de la dinàmica de translació i de rotació al cilindre, tenint
en compte que agafem el sentit de moviment positiu, cap a l’esquerra, i que els
moments de les forces F i Ffe són positius en fer rodar els cilindres en sentit
antihorari:
 Fext = M acm → F + Ffe = (M1 + M2 ) acm → F − Ffe = (M1 + M2 ) R 

1
 Mext = I α → r F + RF
fe =
2
( M1 + M2 ) R2  →
en què r = 5 cm = 0,05 m és el radi del cilindre petit, que és on està actuant la força
F = 25 N. Ara substituïm la primera equació en la segona, i calculem :
1
r F + R ( F − (M1 + M2 ) R ) = ( M + M2 ) R2  →
2 1
1
r F + RF − (M1 + M2 ) R2  = ( M +M2 ) R2 →
2 1
1
2
( M1 +M2 ) R2 +(M1 + M2 ) R2 = r F + RF →
3 2 (r + R) F
2
( M1 + M2 ) R2  = ( r + R ) F →  =
3 ( M1 + M2 ) R2
2  ( 0,5 + 0,3)  25 17,5

= = = 27 rad/s2
3  (2 + 0, 4 )  0,3 2
0,648

L’acceleració del centre de masses acm és:

acm = R  = 0,3 · 27 = 8,10 m/s2
La velocitat angular del sistema al cap de 20 s és, suposant que inicialment està en
repòs, és:
 = 0 +  t = 0 + 27 · 20 = 540 rad/s
La velocitat lineal del cilindre gran al cap de 20 s és:
vR = R  = 0,3 · 540 = 162 m/s
mentre que la del cilindre petit és:
vr = r  = 0,05 · 540 = 27 m/s
Nota: els resultats que surten al llibre, 13,8 rad/s2, 276,2 rad/s, 82,9 m/s i 13,8 m/s, són erronis; els
correctes són els que es donen en aquesta solució: 27 rad/s2; 8,10 m/s2; 540 rad/s; 162 m/s; 27 m/s.»
22. En les dues situacions següents (fig. 7.60), en què la politja té una massa de
5 kg i un diàmetre de 38 cm, les masses del cossos són m1 = 20 kg i m2 = 15
kg, i el coeficient de fregament dinàmic que presenten els plans és de 0,05,
determineu l’acceleració angular de la politja, l’acceleració tangencial del
sistema i les tensions en la corda:
a) b)
a) Situem totes les forces que intervenen:
1
El moment d’inèrcia de la politja respecte del seu eix de gir O és IO = MR2 .
2
Apliquem les expressions de la dinàmica de translació i de rotació dels cossos:

 F = ma  T1 − F1 = m1a  
 T1 − m1g = m1a 
 F = ma  m2 g sin  − T2 − F2 = m2 a
 
  m2 g sin  − T2 − m2 g cos  = m2 a
 MO = IO   (T2 − T1 ) R = IO   1 
 T2 − T1 = ma 
a = R 
 2 
Substituïm valors i obtenim els següents resultats:
T1 = 40,38 N , T2 = 40,38 N , a = 1,53 m/s2 ,  = 8,05 rad/s2
b) Situem totes les forces que intervenen:
1
El moment d’inèrcia de la politja respecte del seu eix de gir O és IO = MR2 .
2
Apliquem les expressions de la dinàmica de translació i de rotació dels cossos,
però analitzem prèviament en quin sentit gira el sistema.
Si gira en sentit horari tenim:
m2 g sin 2 − m1g sin 1 − m2 g cos 2 − m1g cos 1 =
= 15  9,8  sin29 − 20  9,8  sin38 − 0,05  15  9,8  cos29 − 0,05  20  9,8  cos38  0
Com que el resultat és negatiu, entenem que el sistema girarà en sentit

antihorari.
 F = ma  m1g sin 1 − T1 − F1 = m1a  

 m1g sin 1 − T1 − m1g cos 1 = m1a 
 F = ma  T2 − m2 g sin 2 − F2 = m2 a 
  T2 − m2 g sin 2 − m2 g cos 2 = m2 a 
 MO = IO   (T1 − T2 ) R = IO   1 a 1 
a = R
 ( T1 − T2 ) R = mR2  T1 − T2 = ma
2 R 2 

Substituïm valors i obtenim els següents resultats:

T1 = 94,1 N , T2 = 91,8 N , a = 0,94 m/s2 ,  = 4,95 rad/s2

23. Un cilindre de massa 5 kg i radi 22 cm té una petita fissura al centre que

permet que se’n pugui lligar un extrem d’una corda que passa per una politja
i de la qual penja un cos de 0,5 kg de massa per l’altre extrem (fig. 7.61). Si
el cilindre pot rodolar per la superfície, quines són l’acceleració del sistema,
les tensions a la corda i el coeficient de fregament estàtic, en les dues
situacions següents?
a) Es considera que la politja no té massa.
b) La massa de la politja és de 1 kg i té un radi de 15 cm.
a) Situem totes les forces que intervenen. Les tensions T1 i T2 són iguales en mòdul
ja que negligim la massa de la politja. El moment d’inèrcia del cilindre respecte
1
del seu eix central és IO = MR2 . Apliquem les expressions de la dinàmica de
2
translació i de rotació del dos cossos:

cos penjant F = ma mg − T2 = ma 
cilindre  MO = IO  MO = F R = IO  
 mg − T = ma  mg − T = ma
cilindre  F = ma T1 − F = Ma   
 1 2 a 1 
 F R = MR F = Ma
T1 = T2 = T ja que la massa politja M' = 0  

2 R    2 
a = R rodolament pur  T − F = Ma  T − F = Ma 
  
1 2  F = Mg  F = Mg 
IO = MR 
2 
F = Mg 
mg − T = ma 

1 
g = a 
2 
T − Mg = Ma
Amb les últimes expressions simplificades substituïm valors:

0,5  9,8 − T = 0,5a

 4,9 − 49 = 5,5a
1   2
9,8 = a  1   T = 4,59 N , a = 0,61 m/s , =0,031
2  9,8 = a
T − 5  9,8 = 5a  2 

b) Considerem ara amb la politja que té una massa apreciable de 1 kg. Ara les
tensions T1 i T2 no són iguales en mòdul i, per tant, plantegem les mateixes
equacions anteriors tenint en compte la massa de la politja.
Substituïm valors, obtenim els següents resultats:
T1 = 4,32 N , T2 = 4,61 N , a = 0,58 m/s2 ,  = 0,029
24. Una plataforma circular de radi 1,2 m i massa 40 kg, gira en un pla horitzontal
respecte de l’eix que passa pel centre amb una velocitat angular de 30 rpm.
Es deixa caure un bloc de 5 kg sobre la plataforma i es queda adherit a la
plataforma a una distància de 80 cm de l’eix. Determineu:
a) El moment d’inèrcia inicial i el moment d’inèrcia quan el cos està adherit
en la plataforma respecte de l’eix de gir.
b) La velocitat angular final del sistema en rpm. Considerem el bloc com una
massa puntual.
a) Calculem el moment d’inèrcia de la plataforma en forma de disc abans i després
de deixar caure el bloc:
1 1
IOabans = MR2 =  40  1,22 = 28,8 kg  m2
2 2
1
IOdesprés = MR2 + mr 2 = 28,8 + 5  0,82 = 32 kg  m2
2
b) En deixar caure el bloc sobre la plataforma no actuen moments de forces
externes i, per tant, el moment cinètic o angular és conserva. En variar el
moment d’inèrcia és d’esperar una variació en la velocitat angular
LO = IO   = IO    28,8  30 = 32     = 27 rpm
25. Sobre una barra de 2,75 m de llarg i de 21 kg de massa hi ha assegudes dues

persones de la mateixa massa, 75 kg, en punts extrems. Si la barra gira a 3
rpm respecte del punt central, quina és la velocitat angular si les dues
persones s’apropen mig metre cap al centre sense tocar el terra?
El moment d’inèrcia de la barra de longitud L = 2,75 m respecte d’un eix que passa
1
pel seu centre de masses és Icm = ML2 , i, amb les dues persones, que podem
12
L 2,75
considerar com partícules situades a una distància d = = = 1,375 m del centre
2 2
de la barra, el moment d’inèrcia total és:
1 1
IT = ML2 + md 2 + md 2 → IT = ML2 + 2 md 2
12 12

El moment d’inèrcia total final és:

1 1
IT' = ML2 + md 2 + md '2 → IT' = ML2 + 2 md '2
12 12
en què d’ = d – 0,5 = 1,375 – 0,5 = 0,875 m, ja aque les persones s’apropen 0,5 m
cap al centre de la barra
En no actuar cap força neta externa, per estar el pesos i les normals compensats entre
sí, s’ha de conservar el moment lineal, Lf = Li , i, per tant:
1
IT ML2 + 2 md 2
ML2 + 24 md 2
Lf = Li → IT i = I f → f = ' i = 12
'
i = i →
T
IT 1 ML2 + 24 md 2
ML2 + 2 md 2
12
21  2,752 + 24  75  1,3752
f = 3  = 6,95 rpm
21  2,752 + 24  75 0,8752
26. Amb quina velocitat arriba a la base d’un pla inclinat de 2 m d’altura una pilota
de fitness, que podem considerar com una esfera buida, de massa 2 kg i radi
85 cm, si no tenim en compte el fregament amb l’aire? Quina energia cinètica
i quina velocitat angular té quan està a la meitat del pla inclinat?
Representem les situacions inicial i final i escrivim l’energia potencial i cinètica en les
posicions inicial i final del cos:
• Situació inicial: el cos no té energia cinètica, ja que les seves velocitat lineal
i angular són nul·les, i només té energia potencial:
v = 0,  = 0 → EcV= 0, Ep = Mgh
• Situació final: el cos només té energia cinètica, tant de translació, com de
rotació, però no potencial en ser hf = 0:

1 2 1
hf = 0 → Ep’ = 0, Ec ' = Mvcm,f + I ω2f
2 2
Apliquem el principi de conservació de l’energia i determinem la velocitat a la base del
pla vcm,f, tenint en compte que la pilota es pot considerar com una escorça esfèrica de
2
radi R = 0,85 m amb un moment d’inèrcia I = M R2 :
3
Ec’ + Ep’ = Ec + Ep
2
1 1 1 1 2 v 
2
Mvcm,f + I ω2f = M g h → Mv 2
cm,f +  M R2  cm,f  = M g h
2 2 2 2 3  R 
1 2 1 2 2 2 6
vcm,f + vcm,f = g h → 3v cm,f + 2v cm,f = 6 g h → v cm,f = gh →
2 3 5
6
vcm,f =  9,8  2 = 4,85 m/s
5
2
A la meitat del pla inclinat, h’ = = 1 m, l’energia cinètica total EcT és la suma de les
2
energies cinètiques de translació Ec,tr i de rotació Ec,rot, per tant:
Ec’ + Ep’ = Ec + Ep → Ec,tr + Ec,rot + M gh = M gh →

EcT = Ec ,tr + Ec ,rot = M g h − M g h = M g ( h − h ) = 2  9,8  (2 − 1) = 19,6 J
La velocitat angular 1 a la meitat del pla és:
1 1 1 12
I ω12 = EcT → M ( R 1 ) +
2 2
Ec ,tr + Ec ,rot = EcT → Mvcm1 + M R2 12 = EcT →
2 2 2 23
6 EcT 6  19,6
3 M R212 + 2 M R212 = 6 EcT → 1 = 2
= = 4,04 rad/s
5M R 5  2  0,852
27. Una esfera massissa arriba a la base d’un pla inclinat amb una velocitat de
2,8 m/s, i comença a pujar pel pla. Determineu la distància que recorre sobre
el pla, si sabem que la seva inclinació és de 450 i que la massa de l’esfera és
de 15 kg i té un radi de 75 cm, i el coeficient de fregament estàtic necessari
perquè l’esfera no llisqui. Què passa si el coeficient de fregament estàtic és
més petit que el valor calculat? I si és més gran?
Representem les situacions inicial i final, i escrivim l’energia potencial i cinètica en les
posicions inicial i final del cos esfèric:

• Situació inicial: El cos no té energia potencial, perquè l’altura és nul·la,

h = 0, i només té energia cinètica, tant de translació, com de rotació:
1 1
Ec = Mv02 + I ω20
2 2
• Situació final: el cos no té energia cinètica, perquè es queda
momentàniament en repòs per tornar cap enrere, i només té energia
potencial:
Ep’ = Mgh
Apliquem el principi de conservació de l’energia i determinem la distància x que recorre
h
sobre el pla inclinat, tenint en compte que = sin  → h = x sin  , que el moment
x
2 v
d’inèrcia d’una esfera és I = M R2 , i que v = ωR → ω = :
5 R
1 1
Ec’ + Ep’ = Ec + Ep → 0 + M gh = Mv02 + I ω20 + 0 →
2 2
2
1 1 2 v  1 1
M g x sin  = Mv02 +  M R2  0  → g x sin  = v02 + v02 →
2 2 5 R
  2 5
5 2 2 2 7v02 7  2,82
g x sin  = v + v →x= →x= = 0,79 m
10 0 10 0 10 g sin  10  9,8  sin 45º
Per tal de determinar el coeficient de fregament plantegem les equacions de la
dinàmica de translació i de rotació. Les forces que hi actuen sobre la roda són el pes
p , que descomponem en els seus components tangencial px i normal py, la força
normal N , i la força de fregament Ffe , en aquest cas, l’estàtica, com és el cas del
rodament. Les dues primeres tenen un moment respecte del centre de masses nul, el
pes, per estar aplicat en aquest mateix punt, i la força normal, en ser paral·lela al
vector de posició del seu punt d’aplicació respecte del centre de masses; només la
força de fregament estàtica dona un moment diferent de zero:
 Mext = I  → MFfe + Mpx + Mpy + MN = I  → RFfe + 0 + 0 + 0 = I  → RFfe = I 
Eix x :  Fext ,x = M acm → px + Ffe = M acm → px − Ffe = M acm → M g sinθ − Ffe = ma

cm

Eix y :  Fext ,y = 0 → N + py = 0 → N = − py
La tercera equació només ens recorda que el component normal del pes es veu
compensat per la força normal, i no cal utilitzar-la. Ara considerem la condició de no
lliscament per a la situació de rodament, acm = R , per la qual, recordem, el centre
de masses gira respecte de l’eix instantani de rotació, i tenim en compte que l’objecte
2
és una esfera massissa de moment d’inèrcia I = M R2 :
5
2 a 2 5 Ffe
RFfe = I  → RFfe = M R2 cm → Ffe = M acm → acm =
5 R 5 2M
Ara substituïm aquesta última expressió en l’equació en X, i calculem el coeficient de
fregament estàtic me:
5 Ffe
M g sinθ − Ffe = M acm → M g sinθ − Ffe = M → 2 M g sinθ − 2 Ffe = 5 Ffe →
2M
2 sinθ 2
7 Ffe = 2 M g sinθ → 7 eM gcos θ = 2 M gsinθ → e = → e = tan  →
7 cos θ 7
2
e = tan 45o = 0,29
7
Si el coeficient de fregament és més petit que el valor anterior, aleshores no hi ha
suficient força de fregament estàtica que permeti que l’esfera rodoli, i aquesta llisca.
De fet, en aquestes circumstàncies, el moviment de l’esfera és una combinació de
rodament i de lliscament. Per contra, si el valor del coeficient de fregament és més
gran que l’anterior, aleshores hi ha suficient força de fregament estàtica i l’esfera
rodola de manera perfecta.
28. Un motor elèctric exerceix un moment constant de 14 N·m sobre una pedra
d’esmolar que gira sobre el seu eix. Si el moment d’inèrcia de la pedra és 3,5
kg·m2 i parteix del repòs, calculeu:
a) El treball que realitza el motor al cap de 10 s.
b) L’energia cinètica que aconsegueix la pedra en aquest temps.
c) La potència mitjana desenvolupada pel motor.
a) Calculem prèviament l’acceleració angular que impulsa el motor elèctric sobre la
pedra d’esmolar i l’angle que ha rotat la pedra:
14 N  m
MO = IO    = 2
= 4 rad/s2
3.5 kg  m
1 2 1
= t   =  4 rad/s2  102 s2 = 200 rad
2 2
l treball que realitza el motor al cap de 10 s és :
W = MO  = 14 N  m  200 rad = 2800 J → 2,80  103 J
b) Si negligim el fregament l’energia cinètica de la mola ha d’ésser tot el treball
realitzat per el motor elèctric, és a dir, 2800 J → 2,80  103 J .

c) La potència mitjana desenvolupada per el motor elèctric és
W 2800 J
Pm = = = 280 W
t 10 s
29. Una esfera massissa de radi 20 cm i densitat 4,8 kg/dm3 gira sobre una
superfície horitzontal amb una velocitat de 5 m/s. El moment d’inèrcia d’una
2
esfera respecte d’un eix que passa pel centre de masses és I CM = MR2 .
5
Determineu: a) El moment d’inèrcia; b) L’energia cinètica.
a) Calculem prèviament la massa de l’esfera
4 3 4
M = V =  R = 4800    0,23 = 160,8 kg
3 3
El valor del moment d’inèrcia de l’esfera és
2 2
Icm = MR2 =  160,8  0,22 = 2,57 kg  m2
5 5
b) L’energia cinètica total de l’esfera és deguda a l’energia cinètica de translació
més la de rotació:
2
1 1 1 1  5 
Ec = Mv 2 + Icm2 =  160,8  52 +  2,57   3
 = 2813 J → 2,81  10 J
2 2 2 2  0,2 
30. Des d’un pla inclinat de 5 m d’alçada i amb un pendent de 30º respecte de
l’horitzontal, deixem caure rodolant un cilindre de 2 kg de massa i 3 m de
radi. Calculeu la velocitat del cilindre al capdavall del pla.
Apliquem el principi de conservació de l’energia, l’energia potencial del cilindre es
transforma en energia cinètica de translació més de rotació:
1 1 
MgH = Mv 2 + IO 2 
2 2 2
 1 2 11 2 v 
v = R   MgH = Mv + MR   
 2 22 R
1
Icm = MR 2

2 
1 1 3 4
MgH = Mv 2 + Mv 2  MgH = Mv 2  v = gH = 8,08 m/s
2 4 4 3
31. Quina força mínima vertical cap amunt cal aplicar en l’extrem d’un tronc
homogeni de 5 m de longitud i 1000 N de pes per aixecar-lo una mica de terra?
Quina força fa el terra sobre el tronc quan s’enlaira una mica?
En la figura següent s’indiquen totes les forces que actuen sobre el tronc, el pes el
situem en el centre de masses, la força que hem de fer vertical cap amunt F i la
reacció que fa el terra sobre el tronc R :

Apliquem les condicions d’equilibri del sistema  F = 0 i  MO = 0 . Com que tots els
vectors força que intervenen tenen la mateixa direcció, podem prescindir del caràcter
vectorial:
 F = 0  F + R − 1000 = 0  
  F = 500 N i R = 500 N
 MO = F  5 − 1000  2,5 = 0

32. Una escala uniforme de longitud 6 m pesa 100 N i està recolzada en una paret
llisa sense fregament. Si el peu de l’escala es troba a 2,5 m de la paret i el
coeficient de fregament estàtic és 0,3, s’aguantarà l’escala en aquesta
posició? Si s’enfila un home de 60 kg, fins a quina alçada màxima li serà
possible fer-ho?
En la figura següent hem indicat totes les forces que actuen sobre la escala. La força
RA actua perpendicularment a la paret ja que negligim el fregament. La força RB té un
component normal a la superfície de suport i un component degut al fregament .

Calculem prèviament l’alçada de recolzament de l’escala amb la paret i les condicions

d’equilibri:
h = 62 − 2,52 = 5, 45 m
RA + RB + pescala = 0 
 F = 0  
 2,5   RA = 22,9 N
 MB = 0 RA  5, 45 − 100  = 0
2 
RBt − RA = 0 
RA + RB + pescala = 0 per components    RBt = RA = 22,9 N i RBN = 100 N
RBN − 100 = 0
El valor de la força de fregament que genera la superfície és

Ffregament = N = RBN = 0,3  100 = 30 N
Per tant l’escala no lliscarà ja que
RBt = 22,9 N  Ffreg = 30 N
Ara ens plantegem fins a quina alçada màxima pot enfilar-se un home de 600 N de
pes. Plantegem de nou les condicions d’equilibri:
RA + RB + pescala + phome = 0 

 F = 0  2,5 
  RA  5, 45 − 100  − 600  x = 0 
 MB = 0 2 
RBt =   RBN 

RBt − RA = 0 
RA + RB + pescala + phome = 0 per components  
RBN − 100 − 600 = 0
RBt = RA i RBN = 700 N  RBt = 0,3  700 = 210 N
Calculem el valor de x:
2,5
210  5, 45 − 100  − 600  x = 0  x = 1,70 m
2
L’alçada màxima a pujar és:
y màx 5, 45
=  y màx = 3,7 m
1,70 2,5
33. Els extrems AB d’un tauló homogeni de longitud 2 m i de massa 5 kg

descansen sobre dues balances. Posem sobre el tauló una massa de 30 kg a
una distància de 0,5 m d’A. Determineu les lectures de les dues balances A i
B respectivament.
En la figura següent hem indicat totes les forces que actuen sobre el tauló, RA i RB son
les lectures de les balances d’ A i B , el pes del tauló situat en el seu CM i el pes de la
massa de 30 kg.

Podem aplicar el moment de les forces en qualsevol punt, però normalment es

recomanable escollir un punt del tauló on hi actuï una força desconeguda, per exemple
en A o en B ja que d’aquesta manera eliminem una incògnita en les equacions.
Escollim, per exemple, el punt A i apliquem les condicions d’equilibri:
F = 0   RA + RB − (30 + 5)  9,8 = 0 

   RB = 98 N i RA = 245 N
 M A = 0
 RB  2 − 30  9,8  0,5 − 5  9,8  1 = 0

34. Determineu les tensions a les cordes, i les reaccions (forces normals) que fa
l’articulació sobre la vareta, de massa 7,5 kg i longitud 45 cm, per tal que
aquesta romangui en equilibri estàtic (repòs), en les dues situacions
representades a la figura 7.62 a) i b), en que θ= 350 i m = 15 kg. Si eliminem
la massa que penja i es trenquen les cordes, quant val l’acceleració angular
tot just en el moment de trencar-se les cordes, i quina velocitat angular té la
vareta quan es queda en posició vertical, en cada cas?
a) b)
a) Prenem l’eix X l’horitzontal i l’Y, el vertical, i anomenem M a la massa de la vareta;

les forces que actuen sobre aquesta són el seu pes pv ; les reaccions (forces
normals) Nx , efectuada horitzontalment per la paret al punt O, i Nx , efectuada

verticalment per la paret; la tensió T1 efectuada per la primera corda, i la tensió

T2 efectuada per la segona corda.
Fixem-nos que si apliquem la condició d’equilibri  Fext = 0 a la massa m, podem

obtenir T2:
 Fext = 0 → T2 + pc = 0 → T2 − pc = 0 → T2 = pc = mg = 15  9,8 = 147 N
Per calcular T1 podem aplicar per a la vareta la condició d’equilibri per al moment
total,  Mext = 0 . Com que la vareta té tendència a girar respecte d’O, prenem
moments respecte d’aquest punt; donat que tant les forces, com els seus vectors
de posició, estan al pla XY, tots els moments tenen la direcció de l’eix Z
(perpendicular al pla del paper), d’acord amb la propietat del producte vectorial, i
els seus sentits venen determinats per la regla de la ma dreta, o bé, també podem
deduir el seu sentit si considerem que les forces que tenen tendència a fer girar la
biga en sentit antihorari, donen un moment en els sentit positiu de l’eix Z, com és
el cas de la força T1 , mentre que les forces que tenen tendència a fer girar la biga
en sentit horari donen un moment en el sentit negatiu de l’eix Z, com pb i T2 . Així
doncs:
o Les forces Nx , Ny donen un moment nul, en estar aplicades al punt O.
o La força T1 té un vector de posició rT respecte d’O de mòdul L que forma un

angle de 1800 – q amb T1 ; per la regla de la ma dreta, el seu moment
MT1 = rT x T1 té el sentit positiu de l’eix Z:
(
MT1 = LT1sin 1800 − θ = LT )
1sin θ

o La força T2 té el mateix vector de posició rT respecte d’O que T1 , és a dir, té

mòdul L, i forma un angle de 900 + q amb T2 ; per la regla de la ma dreta, el
seu moment MT2 = rT x T2 té el sentit negatiu de l’eix Z:
(
MT2 = −LT2sin 900 + θ = −LT)
2cos θ = −Lmg
cos θ
o El pes de la vareta pv té un vector de posició rpv respecte d’O de mòdul L , i

2
forma un angle de 900 + θ amb pv ; per la regla de la ma dreta, el moment
Mpv = rpv  pv té el sentit negatiu de l’eix Z:
L L
Mpv = −
2
( 2
)
pv sin 900 + θ = − M g cos θ
Si apliquem la condició d’equilibri respecte dels moment total, tenim:

L
 Mext = 0 → MT1 + MT2 + Mpv = 0 → LT1sin θ − Lmg
cos θ − M g cos θ = 0
2
D’aquesta última expressió podem calculat T1:
L
Lmgcos θ + M g cos θ
L 2
LT1sin θ = Lmg
cos θ + M g cos θ → T1 = →
2 L sinθ
2 mgcos θ + M g cos θ 2  15  9,8 cos 35º + 7,5  9,8 cos 35º
T1 = = = 262,42 N
2 sinθ 2  sin35º
o Per calcular les reaccions Nx, Ny apliquem per a la biga la condició d’equilibri per
a les forces, i separem per components:
 Fext = 0 → N + pv + T1 + T2 = 0 →
X )  Fext ,x = 0 → Nx − T1 = 0 → Nx = T1 → Nx = 262,42 N
Y )  Fext ,y = 0 → Ny − pv − T2 = 0 → Ny = pv + pc → Ny = ( M + m ) g = (7,5 + 15)  9,8 = 220,5 N
o Quan traiem la massa m i les cordes es trenquen, les forces de tensió T1 , T2

desapareixen i la vareta cau tot girant respecte del punt O. Per tant, per calcular
l’acceleració angular tot just en el moment de trencar-se la corda, podem aplicar
l’equació de la dinàmica per a la rotació, tenint en compte que el moment
d’inèrcia de la vareta és la d’una barra allargada respecte de l’eix que passa pel
1
seu extrem, I = M L2 , i que els moments de les forces Nx , Ny són nuls, en estar
3
aplicades al punt O, de manera que l’únic moment que hi actua és el del pes de
la vareta pv :
L 1
 Mext = I  → Mpv = I  → M g cos θ = M L2 →
2 3
1 1 3 g cos θ 3  9,8 cos35º

g cos θ = L  →  = →= = 26,76 rad/s2
2 3 2L 2  0, 45

o Per determinar la velocitat de la vareta quan es queda en

posició vertical.
Apliquem el principi de conservació de l’energia, tenint
en compte que el centre de masses de la vareta baixa
L L
una distància total de + sinθ .
2 2
Prenent com a origen d’energies potencials la posició del

centre de masses quan la biga està en posició vertical,
de manera que Ep’ = 0:
1 2 L L 
Ec’ + Ep’ = Ec + Ep → I ωf + 0 = 0 + M g  + sinθ  →
2 2 2 
1 1 L
 M L2 ω2f = M g (1 + sinθ ) →
2 3 2
ωf =
3 g (1 + sinθ)
=
(
3  9,8 1 + sin35º ) = 10,14 rad/s
L 0, 45
b) Prenem l’eix X l’horitzontal i l’Y, el vertical; les forces que actuen sobre la vareta
són el seu pes pv ; les reaccions (forces normals) Nx , efectuada horitzontalment
per la paret al punt O, i Nx , efectuada verticalment per la paret; la tensió T1
efectuada per la primera corda, i la tensió T2 efectuada per la segona corda.
c) Fixem-nos que si apliquem la condició d’equilibri  Fext = 0 a la caixa, obtenim T2:
 Fext = 0 → T2 + pc = 0 → T2 − pc = 0 → T2 = pc = mg = 15  9,8 = 147 N

Per calcular T1 podem aplicar per a la vareta la condició d’equilibri per al moment
total,  Mext = 0 . Com que la vareta té tendència a girar respecte d’O, prenem
moments respecte d’aquest punt; donat que tant les forces, com els seus vectors
de posició, estan al pla XY, tots els moments tenen la direcció de l’eix Z
(perpendicular al pla del paper), d’acord amb la propietat del producte vectorial, i
els seus sentits venen determinats per la regla de la ma dreta, o bé, també podem
deduir el seu sentit si considerem que les forces que tenen tendència a fer girar la
vareta en sentit antihorari, donen un moment en els sentit positiu de l’eix Z, com
és el cas de la força T1 , mentre que les forces que tenen tendència a fer-la girar
en sentit horari donen un moment en el sentit negatiu de l’eix Z, com pb i T2 . Així
doncs:
o Les forces Nx , Ny donen un moment nul, en estar aplicades al punt O.
o La força T1 té un vector de posició rT respecte d’O de mòdul L que forma un

angle de 90º + θ amb T1 ; per la regla de la ma dreta, el seu moment MT1 = rT x T1
té el sentit positiu de l’eix Z:
(
MT1 = LT1sin 90º + θ = LT )
1cos θ
o La força T2 té el mateix vector de posició rT respecte d’O que T1 , és a dir, té

mòdul L, i forma un angle de 90º amb T2 ; per la regla de la ma dreta, el seu
moment MT2 = rT  T2 té el sentit negatiu de l’eix Z:
MT2 = −LT2sin 90º = −LT2 = −mg L
o El pes de la vareta pv té un vector de posició rpv respecte d’O de mòdul L , i

2
forma un angle de 90 amb pv ; per la regla de la ma dreta, el moment
º
Mpv = rpv  pv té el sentit negatiu de l’eix Z:
L L
Mpv = − pv sin 90º = − M g
2 2
Si apliquem la condició d’equilibri respecte dels moment total, tenim:
L
 Mext = 0 → MT1 + MT2 + Mpv = 0 → LT1cos θ − Lmg
− M g = 0
2
D’aquesta última expressió podem calculat T1:
1
mg + Mg
L 2
LT1cos θ = Lmg
+ M g → T1 = →
2 cos θ
2 mg + M g 2  15  9,8 + 7,5  9,8
T1 = = = 224,32 N
2 cos θ 2  cos 35º
o Per calcular les reaccions Nx, Ny apliquem per a la biga la condició d’equilibri
per a les forces, i separem per components:

 Fext = 0 → N + pv + T1 + T2 = 0 →
X )  Fext ,x = 0 → Nx − T1x = 0 → Nx = T1 sinθ → Nx = 224,32  sin35º = 128,66 N
Y )  Fext ,y = 0 → Ny + T1y − pv − T2 = 0 → Ny = pv + pc − T1 cos θ →
Ny = ( M + m) g − T1 cos θ = (7,5 + 15)  9,8 − 224,32  cos35º = 36,75 N
o Quan traiem la massa m i les cordes es trenquen, les forces de tensió T1 , T2

desapareixen i la vareta cau tot girant respecte del punt O. Per tant, per calcular
l’acceleració angular tot just en el moment de trencar-se la corda, podem aplicar
l’equació de la dinàmica per a la rotació, tenint en compte que el moment
d’inèrcia de la vareta és la d’una barra allargada respecte de l’eix que passa pel
1
seu extrem, I = mb L2 , i que els moments de les forces Nx , Ny són nuls, en
3
estar aplicades al punt O, de manera que l’únic moment que hi actua és el del
pes de la vareta pv :
L 1 3g 3  9,8
 Mext = I  → Mpv = I  → M g = M L2 →  = →= = 32,67 rad/s2
2 3 2L 2  0, 45
o Per determinar la velocitat de la vareta quan es

queda en posició vertical, apliquem el principi de
conservació de l’energia, tenint en compte que el
centre de masses de la vareta baixa una distància
L
total de .
2
I prenent com a origen d’energies potencials la
posició del centre de masses quan la biga està en
posició vertical, de manera que Ep’ = 0:
Ec’ + Ep’ = Ec + Ep
1 L 1 1 L 3g 3  9,8
I ω2f + 0 = 0 + M g →  M L2 ω2f = M g → ωf = → ωf = = 8,08 rad/s
2 2 2 3 2 L 0, 45
Desenvolupa les teves competències
1. Quan heu anat al gimnàs, alguna vegada heu fet flexions i heu notat que a la
punta dels dits dels peus i a les mans heu de fer força per mantenir-vos en
equilibri? En primer lloc, el professorat us posarà un exemple per resoldre i
després vosaltres ho experimentareu amb les vostres dades i trobareu la
força que fa el terra a les vostres mans i les puntes dels vostres peus. El centre

de gravetat en aquesta posició és aproximadament el 65 % de l’alçada del

centre de gravetat als peus.
a) Cas teòric: Un atleta de 70 kg i 180 cm d’alçada està fent flexions sobre un

terra totalment horitzontal (figura). El terra horitzontal on té les mans,
que és on nota la força, està a 15 cm de la recta del cap, i la punta dels
dits dels peus, on nota la força, es troba a 10 cm del taló. Dibuixeu totes
les forces que actuen sobre el cos perquè es trobi en equilibri i calculeu les
reaccions en les mans i en les puntes dels peus quan la postura inclinada
amb l’eix del cos i el terra horitzontal forma un angle de 18º.
b) Una vegada resolt el problema, intenteu fer-ho amb les vostres dades.
a) Calculem on es troba el centre de gravetat del noi:
180 cm · 0,65 = 117 cm del peus

Si agafem com a referència el taló, calculem la distància horitzontal que hi ha entre
els dits de les mans i la punta dels peus l’anomenem b, i la del centre de gravetat del
noi i la punta dels peus, l’anomenem a.
b
cos18º = → b = 180 cos18º = 171,19 cm
117
a
cos18º = → a = 117 cos18º = 111,27 cm
117
Apliquem la condició d’equilibri per als moments:

mg ( a − 10 ) 70  9,8 (111,27 − 10 )
N1 ( b − 15 − 10 ) = mg ( a − 10 ) → N1 = = = 475,21 N
( b − 15 − 10) (171,19 − 25)
475,21
Que per a cada mà és: = 237,61 N
2
Per trobar N2, apliquem la condició d’equilibri per a les forces

N1 + N2 = p → N2 = p – N1 = 70 · 9,8 – 475,21 = 210,79 N
210,79
Que per a cada peu és : = 105, 40 N
2
b) Resposta oberta.
2. Feu aquesta activitat en grups. El professorat us dona tres o quatre cossos

diferents de geometria coneguda i us proposa el següent:
a) Prèviament, calculeu el centre de gravetat de cada cos.
b) Col·loqueu-los de manera que tots junts es trobin en equilibri, i una vegada
ho aconseguiu calculeu-ne el centre de gravetat. Podeu buscar formes
diferents de col·locar els cossos en equilibri.
c) Penseu el material que utilitzeu per fer-ho. Podeu fer fotografies de les
estructures en equilibri i mostrar-les als diferents grups.
Resposta oberta.
3. La Terra com a planeta que forma part del sistema solar, on es comporta com
un sòlid rígid, presenta els moviments de rotació, translació, precessió i
nutació. En aquesta activitat ens basarem en el moviment de rotació de la
Terra, que consisteix en la rotació del planeta al voltant del seu eix; aquest
gira cap a l’est, vist des de l’estrella Polar, i en sentit antihorari. Una volta
sencera en relació amb les estrelles fixes dura 23 h 56 min 4 s. Aquesta
rotació es va alentint al llarg dels anys per diferents causes, per tant modifica
el seu moment angular i, a causa de la llei de conservació del moment angular,
també el período de rotació.
Si la massa aproximada de la Terra és de 5,97 · 1024 kg, el seu radi mitja és

de 6370 km, el període de rotació és aproximadament de 24 h i suposem que
la Terra és esfèrica, calculeu:
a) El volum de la Terra i la seva densitat.
b) La velocitat angular.
c) El moment d’inèrcia.
d) El moment angular.

Cerqueu informació sobre la precessió i la nutació de la Terra i els motius de

l’alentiment de la seva rotació.
4 3 4
( )
3
a) VTerra = R =  6,370  106 = 1,08  1021 m3
3 3
M 5,97  1024
Terra = = = 5527,78 kg/m3
V 1,08  1021
2 2
b) Terra = = = 7,27  10-5 rad/s
T 24 3600
2 2
( )
2
c) Iterra = MR2 =  5,97  1024 6,37  106 = 9,69  1037 kg  m2
5 5
37
d) LTerra = I· = 9,69  10  7,27 10−5 = 7,04 1033 kg m2 /s


Solucionari Tema 7 Sòlid Rigid (1r de Batxillerat)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Solucionari Tema 7 Sòlid Rigid (1r de Batxillerat)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

7 Dinàmica del sòlid rígid.

COM S’HO FEIEN abans del giroscopi?

Elaboreu una presentació en PowerPoint i exposeu-la davant de la classe. Discutiu

La realització de les dues activitats anteriors ha de quedar reflectida en l’elaboració de

© McGraw-Hill Education 1-50

Apliquem la definició de CM en una sola direcció, per tant: xcm =

2. Una partícula de massa 5 kg es mou amb una velocitat de 12t j m / s i una

b) L’acceleració del centre de masses.

d) La força ve donada per l’expressió Fext = M  acm = 8  7,5 j = 60 j N

© McGraw-Hill Education 2-50

3. Dues boles de billar de la mateixa massa es mouen inicialment amb la mateixa

 v1' + v2' = 0  ' '

m1v1 + m2v2 mv + m·( −v )

És a dir, el centre de masses roman en repòs en

4. Una partícula descriu un moviment circular uniforme de radi 15 cm, de

© McGraw-Hill Education 3-50

La velocitat angular  és un vector contant, i, per tant,

Veiem que la velocitat és constant, però la seva direcció va variant uniformement

© McGraw-Hill Education 4-50

7. Determineu els moments d’inèrcia del sistema de partícules de la figura 7.33

8. Calculeu el moment d’inèrcia d’una anella de radi

IO = MR2 = 0,03  0,052 = 7,5  10−5 kg  m2

© McGraw-Hill Education 5-50

Apliquem les equacions de la dinàmica de translació a les masses i de rotació a la

m1 )  Fext1 = m1a1 → p1 + T1 = m1a1 → p1 − T1 = m1 a1

Substituïm les dues primeres equacions en la tercera, i determinem :

10. Determineu l’expressió de la força de fregament estàtica, de l’acceleració

© McGraw-Hill Education 6-50

Eix x :  Fext , x = m acm → px − Ffe = m acm → m g sin θ − F fe = m acm

© McGraw-Hill Education 7-50

m g sin θ − Ffe = m acm → m g sin θ − m acm = m acm → g sin θ = acm + acm →

11. En la situació de la figura 7.43, en què la politja té una massa de 4,5 kg i un

p1x = m1 g sin  = 20 · 9,8 · sin 450 = 138,59 N

© McGraw-Hill Education 8-50

m1 )  Fext1 = m1a → T1 + px1 + Ff 1 = m1a → T1 − p1 x − Ff 1 = m1 a

2 m2 g − 2 m1g sin  − 2  m1g cos 

Ara calculem , T1 i T2:

Li = r x mv0 = Rmv0 sin 900 = Rmv 0

en què R és el radi de la plataforma, m, la massa

© McGraw-Hill Education 9-50

Per tant, el moment angular inicial total és Li = m R v0.

13. Resol l’activitat anterior si a més de la noia, també hi salta en el mateix

© McGraw-Hill Education 10-50

14. Amb el principi de conservació de l’energia, determineu la velocitat amb què

© McGraw-Hill Education 11-50

• Energia final: el cubell té energia cinètica de translació,

15. Una persona de 70 kg i 1,75 m d’alçada es troba damunt d’una llitera on a

© McGraw-Hill Education 12-50

a) Les forces que hi actuen son el pes de la llitera, p, i les normals N1 i N2 de

© McGraw-Hill Education 13-50

© McGraw-Hill Education 14-50

6. Una partícula de massa M es mou seguint una circumferència de radi R en

© McGraw-Hill Education 15-50

m1 )  Fext1 = m1a → T1 + Ff = m1a → T1 − Ff = m1 a

© McGraw-Hill Education 16-50

Ara ja podem calcular , T1 i T2:

T1 − Ff = m1 a → T1 = m1 a + Ff = m1 a + μ m1 g = 5  ( 4,74 + 0,35  9,8 ) = 40,85N

p2 − T2 = m2 a → T2 = p2 − m2 a = m2 g − m2 a = 9  ( 9,8 − 4,74 ) = 45,54N

9. En la part superior d’un pla inclinat es deixen caure un bloc i un cilindre de la

© McGraw-Hill Education 17-50

© McGraw-Hill Education 18-50

© McGraw-Hill Education 19-50

11. El cilindre de la figura (fig. 7.56) , de massa M i