PRÁCTICA Nº 1: REALIZACIÓN DE TRAYECTORIAS BÁSICAS

PRACTICA Nº 1A: Realización de una trayectoria básica

Utilizando un brazo de robot IRB120 crea una trayectoria que partiendo de un punto inicio
(que será la posición que adquiere el robot por defecto en el espacio de trabajo) y que recorra
una trayectoria cerrada sobre la cara superior de un paralelogramo de 300mm largo, 150mm
ancho y 150mm alto situado (la cara más cercana) a 500mm con respecto al S.C. mundo.

El paralelogramo deberá estar centrado.

Estos puntos creados, estarán referidos al WorkObjet0.

El robot deberá realizar dicha trayectoria al pulsar el botón de simulación.

Práctica nº 1B: Paso por puntos mediante ajuste fine

Utilizando tu práctica nº 1A, modifica la trayectoria para que el paso por los cuatro
vértices sea de tipo fine.

El robot deberá realizar dicha trayectoria al pulsar el botón de simulación.

Práctica nº 1C: Referenciar a un work Objet denominado caja

Utilizando tu práctica nº 1B, modifica la

referencia de los puntos de los vértices a un Work Objet
CAJA1, a continuación, conectar el Work Objet caja a la figura
caja (p.e. en la figura se selecciona el Work Objet CAJA1 y se
conecta a la figura CAJA)

De esta manera al mover la figura CAJA se moverá su Work

Objet correspondiente.

Modifica la posición de la caja acercándolos 50mm al S.C.

mundo

La trayectoria para que el paso por los cuatro vértices será de

tipo fine.

El robot deberá realizar dicha trayectoria al pulsar el botón de

simulación.