UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ

CURSO DE ENGENHARIA DA COMPUTAÇÃO

FACULDADE DE COMPUTAÇÃO E TELECOMUNICAÇÕES

GANTZ

CICLISMO MAIS SEGURO: UMA ALTERNATIVA PARA A PREVENÇÃO

DE ACIDENTES SOBRE DUAS RODAS

BELÉM – PA
2022
 UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ
CURSO DE ENGENHARIA DA COMPUTAÇÃO
FACULDADE DE COMPUTAÇÃO E TELECOMUNICAÇÕES

ELIAN RAMON DE SARGES RODRIGUES

ELIZEU NASCIMENTO DE FRAGAS

BELÉM – PA
2022
 RESUMO
O seguinte relatório tem por objetivo expor os resultados encontrados para uma
aplicação de um dispositivo, implantado em bicicletas, para auxiliar na segurança do
ciclista no trânsito. Tal dispositivo utiliza programação com arduino e sensores
ultrasônicos para detecção de veículos próximos do ciclista.

1. INTRODUÇÃO
O ciclismo, sendo uma atividade comum e às vezes necessária para muitos
brasileiros, tem crescido em decorrência da adoção do distanciamento social, decorrido
do covid-19, e da necessidade de exercitar-se. De acordo com a pesquisa feita pela
especialista em mobilidade urbana e fundadora da Multiplicidade Mobilidade Urbana [1]
em 2021, estima-se que o Brasil tenha cerca de 33 milhões de bicicletas, o que
representa a média de 16 bicicletas para cada 100 habitantes.
Nesse sentido, embora o uso de bicicletas seja amplamente difundido no meio
urbano, os ciclistas são frequentemente vítimas de acidentes, o que, nas piores
situações, acabam resultando em óbitos. Segundo [2], tal fato decorre de fatores como
a falta de locais adequados para a atividade do ciclismo, a imprudência dos condutores
de veículos motorizados e até mesmo dos próprios ciclistas, que muitas das vezes se
colocam em situações de perigo, pois não possuem uma visão geral do que acontece
ao seu redor.
Nesse contexto, visando atenuar a problemática em questão, o projeto tem por
objetivo auxiliar o ciclista, no sentido de deixá-lo ciente da aproximação de veículos,
principalmente onde a visão é menos perceptível, ou seja, na parte traseira, com o
intuito de prevenir e reduzir os acidentes envolvendo este público. Como objetivo
específico, desenvolvemos um protótipo que é capaz de atender aos requisitos citados,
que alerta ao ciclista, através de um motor de vibração no guidão da bicicleta, a
presença de veículos ao entrar na área de detecção do sensor, para que o condutor da
bicicleta saiba que há um veículo se aproximando e fique mais atento.
2. METODOLOGIA
Para definição do problema, foram feitas observações do dia dia. Um dos
integrantes se deparou com uma cena onde um carro se aproximava demais de um
ciclista. Assim, foi pensando os motivos para essa aproximação perigosa e como podia
ser amenizada tal situação.
Percebeu-se que os atuais sinalizadores, disponíveis no mercado, para
bicicletas, são luzes, mais visíveis à noite, além disso, ela dá a responsabilidade aos
outros condutores de verem. Logo, em vez do ciclista ter pouca noção do tráfego,
principalmente onde a área de visão não atua, e deixar os condutores perceberem sua
presença, ele pode saber que existe uma aproximação em determinada distância e
ficar mais atento.
Assim, um sistema de detecção foi planejado, de modo que quem pedala, possa
sentir uma certa vibração que indica proximidade, com os seguintes componentes:
● 3 sensores ultrasônicos (HC-SR04);
● 2 motores de vibração;
● 2 TBJ’s (NPN BC337);
● Uma placa arduíno uno R3;
● Jumpers;
Os componentes são de baixo custo para diminuir o preço final do produto.

2.1. Simulações e algoritmo

Após a escolha dos materiais, a segunda parte se deu em fazer diversos testes
com os componentes usando a plataforma de simulação TinkerCad, a qual permitiu
montar o circuito e executar o algoritmo, em linguagem C++, desenvolvido para ativar
os motores em determinados estados de aproximação de um veículo.

2.2. Filtragem de dados

 Ao longo das simulações no TinkerCad, com apenas um sensor ultrasônico
ligado, variações anômalas na leitura da distância foram detectadas e, na
implementação real, essas variações aumentaram em cerca de 5 cm. Nesse sentido,
foi sugerido pelo professor orientador do projeto a aplicação de um determinado filtro
para suavizar a variação. Dentre os vários tipos de filtros, dois foram cogitados, sendo
eles o filtro média móvel e o filtro de Kalman.

Para o sistema, o filtro de Kalman foi o escolhido. Alguns dos motivos que
influenciaram a escolha foram a sua facilidade de implementação em termos de
programação, além de ser menos custosa computacionalmente, a qual para o filtro de
média móvel não seria possível, dado que sua implementação se utiliza de arrays e
operações de remoção e deslocamento de dados em tal estrutura.

Embora o filtro Kalman seja amplamente conhecido na literatura, ele apresenta

certa complexidade, dado que sua projeção depende de parâmetros de estimação e do
sistema a qual será implementado. Nesse sentido, optou-se por utilizar um trecho de
código extraído do GitHub e modificá-lo conforme a necessidade do sistema.

2.3. Montagem e melhorias

Após ajustar os parâmetros da programação, foi realizada a montagem do

sistema. Uma vez que o sistema desenvolvido é um protótipo funcional, foi projetado
uma estrutura simples para comportar os 3 sensores e a placa arduino, a fim de
garantir que esses componentes se mantenham conectados.

Visando a construção de um produto final, uma placa de circuito impresso foi

modelada utilizando o software Proteus, com base no circuito montado a partir do
TinkerCad.

3. RESULTADOS

De acordo com o que foi exposto na seção 4, o sistema obtido pode ser
segmentado em três partes, sendo: sinalizadores, detectores e processamento. Tais
partes podem ser visualizadas na projeção do sistema feita na plataforma de simulação
TinkerCad (figura 01).

Figura 01. Circuito no Tinkercad.

Os sinalizadores são representados pelos motores de vibração. Esses, por sua

vez, estão ligados aos transistores NPN (BC337), aos quais possibilitam que os
motores gerem uma sensação tátil perceptível. Cada configuração de vibração dos
motores, isto é, ativação do motor direito, ativação do motor esquerdo e ativação dos
dois motores, está atrelada a um respectivo sensor.

A parte dos detectores é representada por um conjunto de 3 sensores

ultrassônicos. Cada um dos sensores fica estrategicamente posicionado a fim do
sistema detectar a proximidade de um veículo em três direções possíveis, a direita, a
esquerda e atrás do condutor da bicicleta.

3.1. Código

O código desenvolvido possui o seguinte princípio de funcionamento: usando

como parâmetro a medida de 1,50m (um metro e meio), proposta na legislação do
DETRAN, Departamento de trânsito do Estado do Pará, como medida limite de
aproximação de veículos automotores de ciclistas e pedestres, caso haja uma
aproximação pela esquerda, o motor esquerdo irá ser acionado no guidão da bicicleta,
caso seja pela direita, o motor direito irá responder e, por último, caso seja por trás, os
dois motores irão vibrar simultaneamente.

Conforme se vê no fluxograma do código (figura 02), após a distância ser

calculada para cada um dos sensores, é feita uma avaliação para decidir qual
configuração de vibração dos motores será ativa. Tal avaliação verifica se a distância
calculada a partir de um respectivo sensor é menor que 1,5 m e menor que a distância
calculada a partir dos outros sensores. Independente da configuração de vibração dos
motores, eles devem ficar ativos por 0,5 s e após isso, a execução do código sofre um
atraso de 50 ms e volta para a etapa de estimação da distância.
 Figura 02. Fluxograma do código.

3.1.1. Filtragem dos dados

Um dos resultados obtidos com relação a programação foi a aplicação do

filtro de Kalman para suavizar a variação encontrada nos testes no Arduino. Ao
modificar o código extraído do GitHub, chegou-se a um resultado em que as
variações anômalas foram atenuadas e a responsividade do sistema não foi
comprometida.

Como se pode observar na figura 3, as distâncias determinadas sem a

filtragem possuem variações repentinas que chegam a 5 cm. Com o filtro
aplicado, essas variações foram atenuadas, passando a concentrar-se em
valores menores que 1 cm.
 Figura 03. Gráfico com filtro de Kalman.

3.2. Placa de Circuito Impresso (PCI)

Embora o sistema arquitetado faça uso de uma placa arduino, a utilização direta
de um microcontrolador em uma PCI específica reduziria consideravelmente o tamanho
do sistema. Para a modelagem da placa foram feitos alguns ajustes no circuito, pois no
software utilizado não possuía um modelo para o motor que será utilizado na prática,
também por conta de o motor não ser instalado diretamente na placa, mas sim no
guidão da bicicleta. Sendo assim, foram utilizados 2 conectores de entrada, um para
cada motor, conforme imagem abaixo:

Figura 4 – Adaptação dos pinos do motor no circuito

A partir do circuito adaptado foi criado o design da placa.

 Figura 5 – Layout da Placa de Circuito Impresso

Figura 6 – Modelo 3D obtido a partir da Placa no Proteus

4. DISCUSSÃO

Certamente, a versão atual do projeto não reflete na solução ideal para uso
comercial, como pensado inicialmente, pois existem outros componentes que poderiam
ser implementados, deixando a proposta mais refinada, uma vez que o sistema
desenvolvido trata-se de um protótipo de baixo custo.

O sensor ultrassônico utilizado possui um baixo ângulo de alcance, que, conforme

o fabricante, destaca, de 15º. Como 3 sensores foram utilizados, isso, por sua vez,
restringe o sistema a detectar objetos em um ângulo de 45º.

Além disso, convém destacar que o sensor não possui qualquer tipo de
certificação de proteção contra intempéries, o qual estaria sujeito a ser posto em
ambientes externos, tais como umidade e temperatura. Assim, uma vez que o sistema
deve ficar constantemente exposto em lugares externos, a versão atual não possui
qualquer tipo de encapsulamento que seja adequado para proteger os motores de
vibração, a parte de processamento e os sensores. Isso os torna sujeitos a possíveis
impactos mecânicos durante o deslocamento da bicicleta.

5. REFERÊNCIAS

[1] PEREIRA, GLAUCIA. Estimativa de frota de bicicletas no Brasil. Journal of

Sustainable Urban Mobility, v. 1, n. 1, 3 mar. 2021. Disponível em:
<https://ipmmu.com.br/index.php/josum/article/view/2/1>. Acesso em 01 de abril de
2022.

[2] ABRAMET, Número de ciclistas atropelados aumenta e SUS gasta R$ 15 milhões

por ano com traumatizados. Disponível em:<https://abramet.com.br/noticias/numero-de-
ciclistas-atropelados-aumenta-e-gasta-15-milhoes-por-ano-com-traumatizados>.
Acesso em 02 de abril de 2022.

REZENDE. Thayene. Design de Moda Tecnológico e Sustentável: Colete

Sinalizador para Ciclista e Motociclista. Disponível
em:<https://docplayer.com.br/44989219-Design-de-moda-tecnologico-e-sustentavel-
colete-sinalizador-para-ciclista-e-motociclista.html>. Acesso em 01 de abril de 2022.
G1. Ciclistas estão entre as principais vítimas de trânsito no Pará. Disponível
em:<https://g1.globo.com/pa/noticia/2021/08/19/ciclistas-estao-entre-as-principais-
vitimas-de-transito-no-para.ghtml>. Acesso em 03 de abril de 2022.

Observatório da bicicleta:.Mortes de ciclistas no trânsito brasileiro de 2010 a 2019 –

DATASUS. Disponível em:<https://observatoriodabicicleta.org.br/mortes-de-ciclistas-
brasil/>. Acesso em 04 de abril de 2022.