POLITEXT

Cecilio Angulo Bahn Cristbal Raya Giner

Tecnologa de sistemas de control

EDICIONS UPC

La presente obra fue galardonada en el dcimo concurso "Ajut a l'elaboraci de material docent" convocado por la UPC.

Primera edicin: septiembre de 2004

Diseo de la cubierta: Manuel Andreu

Los autores, 2004 Edicions UPC, 2004 Edicions de la Universitat Politcnica de Catalunya, SL Jordi Girona Salgado 31, 08034 Barcelona Tel.: 934 016 883 Fax: 934 015 885 Edicions Virtuals: www.edicionsupc.es E-mail: edicions-upc@upc.es Produccin: CPET (Centre de Publicacions del Campus Nord) La Cup. Gran Capit s/n, 08034 Barcelona

Depsito legal: B-35795-2004 ISBN: 84-8301-778-4

Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del copyright, bajo las sanciones establecidas en las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos.

A Carles Torrens, por habernos hecho partcipes de su sabidura y espritu inquieto. A nuestras familias y amigos, por soportarnos cada da.

Presentaci n o
En ingeniera de control se debe trabajar de forma continuada en la obtenci n de nuevos m todos de o e regulaci n que mejoren los que hasta el momento se estaban utilizando. Esta vertiginosa demanda de o aplicaciones en control de procesos se debe, en gran parte, al amplio abanico de dispositivos de instrumentaci n y control que las empresas ponen a disposici n del mercado. Ante la innidad de posio o bilidades de aplicaci n de sistemas de regulaci n, no es posible la consideraci n de un mejor tipo de o o o control, sino que deben analizarse las ventajas y los inconvenientes de cada uno de ellos, en funci n de o las especicaciones y prestaciones que requiere la aplicaci n en el proceso. o Con el t rmino tecnologa de sistemas de control se pretende denir aquel area de la ingeniera de e control que enlaza los conocimientos analticos de la regulaci n autom tica b sica, es decir, la teora de o a a control que permite explicar la mayor parte de los procesos industriales est ndares, con los dispositivos y a elementos disponibles en el mercado, que se regulan y sintonizan fundamentalmente de forma emprica bas ndose en especicaciones que siguen leyes analticas de control. a Siguiendo el esquema b sico de dise o de los sistemas de control, se ha intentando profundizar en a n la interpretaci n de la base te rica de los diferentes elementos de regulaci n y actuaci n mediante el o o o o uso de ejemplos y ejercicios pr cticos basados en el entorno de simulaci n de Matlab c Simulink c . a o Esta plataforma de trabajo, estandarizada ultimamente en las obras de referencia b sica de la teora de a control, constituye una gran ayuda para consolidar conocimientos desde el punto de vista docente. Por otra parte, se ha insistido de forma notable en aportar toda la informaci n posible relacionada con la o implementaci n pr ctica de estructuras de regulaci n a trav s de los dispositivos de control disponibles o a o e en el mercado. Tambi n en la explicaci n de la normativa y la notaci n est ndares, con el objetivo e o o a de facilitar una elecci n adecuada a partir de la lectura de las especicaciones de los componentes o analizados. Esta coordinaci n entre la lectura analtica de la teora b sica de los elementos de control y su imo a plementaci n tecnol gica es la base del dise o de los lazos de control sobre plantas industriales. Para o o n mantener la relaci n entre compromiso analtico y emprico, se ha evitado realizar un discurso exclusio vamente centrado en referencias bibliogr cas cientcas; por contra, son numerosas las referencias a a informaci n facilitada por empresas de software de control, en la gran mayora de casos disponible va o web, as como a artculos en revistas que pretenden reejar el estado de la cuesti n en la materia. o

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 Por ultimo, cabe indicar que este libro recoge la experiencia docente e investigadora de los autores en asignaturas que comparten una tem tica similar del area de Ingeniera de Sistemas y Autom tica, tanto a a en estudios de primer ciclo, como de segundo ciclo en las escuelas de ingeniera de Vilanova i la Geltr y u Terrassa de la Universitat Polit` cnica de Catalunya. Por ello, consideramos que la lectura y consulta de e la obra resulta indicada para aquellos estudiantes de ingeniera o j venes graduados que buscan un cierto o grado de sintona entre el discurso analtico acad mico de la teora de control y su implantaci n sobre e o los dispositivos que intervienen en un lazo de control sobre una planta industrial.

Marzo de 2004

Cecilio Angulo y Crist bal Raya o

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Indice general

Indice de guras Indice de tablas 1. Introducci n a la tecnologa de control o

15 21 23

1.1. Introducci n hist rica al control autom tico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 o o a 1.1.1. Prehistoria de la teora de control autom tico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 a 1.1.2. Perodo primitivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 1.1.3. Perodo cl sico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 a 1.1.4. Perodo moderno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 1.1.5. Tecnologa de sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 1.2. Principios b sicos de la teora de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 a 1.2.1. Deniciones b sicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 a 1.2.2. Se ales principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 n 1.2.3. Sistema de control en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 1.2.4. Sistema de control en lazo cerrado o realimentado . . . . . . . . . . . . . . . . 34 1.3. Control anal gico y digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 o 2. Elementos lineales de control 41

2.1. Control PID anal gico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 o

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2.2. Acci n proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 o 2.2.1. Interpretaci n frecuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 o 2.3. Acci n integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 o 2.3.1. Interpretaci n frecuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 o 2.4. Acci n derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 o 2.4.1. Interpretaci n frecuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 o 2.5. Sintona por ensayo y error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 2.6. Materializaci n de controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 o 2.7. Consideraciones sobre el PID digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 2.7.1. Tiempo de muestreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 2.7.2. Errores de cuanticaci n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 o 2.7.3. Implementaci n mediante software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 o 3. Modicaciones del algoritmo PID 65

3.1. Controlador en forma interactiva o cl sica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 a 3.2. Controladores con pesos en la consigna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 3.3. Limitaci n de la ganancia derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 o 3.4. PID no lineal: PID error cuadr tico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 a 3.5. PID no lineal: regulador PID + todo o nada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 3.6. Salida especial del controlador PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3.7. Algoritmos en velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3.8. Wind-up en el integrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 3.8.1. Limitaci n de consigna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 o 3.8.2. Algoritmos en velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 3.8.3. C lculo hacia atr s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 a a

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3.8.4. Modo de seguimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 3.8.5. Integraci n condicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 o 3.9. Controladores comerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 3.10. Soluciones de control comerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 3.10.1. Controlador PID anal gico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 o 3.10.2. Control PID desde PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 3.10.3. Control PID a trav s de PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 e 4. Normativa de representaci n o 89

4.1. Normativa de representaci n de sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 o 4.1.1. Smbolos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 4.1.2. Lneas de interconexi n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 o 4.1.3. Letras de identicaci n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 o 4.1.4. Smbolos de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 4.1.5. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 4.2. Indices de protecci n IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 o 5. Modelos de proceso 103

5.1. Formas de sintona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 5.2. Modelos est ticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 a 5.3. Modelos din micos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 a 5.4. M todos de respuesta a un escal n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 e o 5.4.1. Modelos con dos par metros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 a 5.4.2. Modelos con tres par metros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 a 5.4.3. Modelos con cuatro par metros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 a 5.5. Modelos para sistemas integradores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

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5.5.1. Respuesta a un impulso unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 5.6. Modelos para sistemas amortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 6. Diseno de controladores PID. Sintona de par metros a 123

6.1. Criterios de sintona en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 6.1.1. Cambios de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 6.1.2. Criterios de sintona asociados al cambio de carga . . . . . . . . . . . . . . . . 128

6.1.3. Seguimiento de consigna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 6.1.4. Criterios de sintona asociados al seguimiento de consigna . . . . . . . . . . . . 131 6.2. F rmulas de sintona en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 o 6.3. Criterios de sintona en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 6.4. F rmulas de sintona en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 o 7. Componentes de control no lineal 139

7.1. Introducci n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 o 7.2. Saturador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 7.3. Zona muerta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 7.4. Banda muerta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 7.5. Limitador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 7.6. Regulador todo o nada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 7.6.1. Rel con banda muerta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 e 7.6.2. PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 7.6.3. Regulador todo o nada de tres estados con lock-up . . . . . . . . . . . . . . . . 146 7.7. Fricci n viscosa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 o 8. Estructuras de regulaci n y control o 149

8.1. Introducci n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 o

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8.2. Ejemplo a trabajar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 8.2.1. El intercambiador de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 8.3. Control en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 8.3.1. Ejemplo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 8.3.2. Sintona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 8.3.3. Absorci n de no linealidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 o 8.4. Control feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 8.4.1. Ejemplo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 8.4.2. Dise o del compensador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 n 8.5. Control relacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 8.6. Control selectivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 8.7. Control override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 8.8. Control de rango partido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166 8.9. Ejemplo de construcci n de un sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 o 8.9.1. Introducci n. Proceso de un reactor qumico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 o 8.9.2. Modelo est tico del proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 a 8.9.3. Requerimientos de dise o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 n 8.9.4. Determinaci n de la estructura de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 o 8.9.5. Control de nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 8.9.6. Control de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 8.9.7. Control relacional de caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 8.9.8. Control override de la v lvula de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 a Bibliografa Indice alfab tico e 177 181

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Indice de guras

1.1. Reloj de agua de Ktesibios Clepsydra , del siglo III aC . . . . . . . . . . . . . . . . 24 1.2. Sistema de control en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 1.3. Sistema de control en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 1.4. Sistema de control simplicado en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 1.5. Control digital. Funciones de un computador de procesos . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 1.6. Lazo cerrado de regulaci n en forma de control digital directo . . . . . . . . . . . . . . 36 o 1.7. Lazo cerrado de regulaci n en forma de control anal gico digital . . . . . . . . . . . . . 36 o o 1.8. Diagrama de bloques del sistema de control del reloj de agua de Ktesibios . . . . . . . . 37 1.9. Respuesta indicial de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 1.10. Respuesta indicial de diversos sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 1.11. Respuesta indicial de un sistema de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 2.1. Sistema de control con controlador PID en formato no interactivo paralelo . . . . . . . . 42 2.2. Representaci n en un diagrama de procesos de una acci n proporcional . . . . . . . . . 44 o o 2.3. Representaci n del diagrama de Bode para acci n proporcional, Gc (s) = K = 3 . . . . . 46 o o 2.4. Representaci n en un diagrama de procesos de una acci n proporcional . . . . . . . . . 47 o o 2.5. Respuesta de las acciones P y P+I ante una entrada de error constante . . . . . . . . . . 47 2.6. Evoluci n de las se ales variable de proceso (PV ), error y variable de control (CO) en o n un sistema realimentado con regulaci n s lo integral ante entrada escal n . . . . . . . . 48 o o o

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2.7. Representaci n del diagrama de Bode para una acci n proporcional, K = 3; una acci n o o o o integral, Ki = 3, y una acci n proporcional-integral combinada . . . . . . . . . . . . . . 49 2.8. Representaci n en un diagrama de procesos de una acci n proporcional . . . . . . . . . 50 o o 2.9. Respuesta de las acciones P y P+D ante una entrada de error rampa . . . . . . . . . . . . 50 2.10. Representaci n del diagrama de Bode para una acci n proporcional, K = 3; una acci n o o o derivativa, Kd = 3, y una acci n proporcional, integral (Ki = 3) y derivativa . . . . . . . 52 o 2.11. Dise o electr nico de las diferentes acciones de control de un regulador PID . . . . . . . 54 n o 2.12. Dise o electr nico de las diferentes acciones de control de un regulador PID . . . . . . . 55 n o 2.13. Dise o electr nico del sistema realimentado con regulador PID . . . . . . . . . . . . . . 56 n o 2.14. Sistema de control con corrector PID en formato paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 3.1. Ley de control de un controlador PID en formato interactivo . . . . . . . . . . . . . . . 66 3.2. Diagrama de bloques de un lazo cerrado con controlador PI+D . . . . . . . . . . . . . . 67 3.3. Diagrama de bloques de un lazo cerrado con controlador I+PD . . . . . . . . . . . . . . 68 3.4. Esquema en diagrama de bloques de un regulador PID en combinaci n con on/off . . . . 70 o 3.5. Salida de un controlador proporcional con acondicionamiento PWM para diferentes valores del error de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3.6. Diagrama de bloques de un algoritmo en velocidad para un controlador PID, con pesos en la consigna y limitaci n de la ganancia derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 o 3.7. Sistema de control realimentado con regulador s lo con acci n integral y actuador con o o o sin saturaci n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 o 3.8. Gr cas sin saturaci n del actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 a o 3.9. Gr cas con saturaci n del actuador. Efecto wind-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 a o 3.10. Diagrama de bloques de un controlador PID con anti wind-up basado en back-calculation con la salida medida del actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 3.11. Diagrama de bloques de un controlador PID con anti wind-up basado en back-calculation con la salida estimada del actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 3.12. Diagrama de bloques de un control PID con se al en modo de seguimiento. El contron lador PID tiene pesos en la consigna (c = 0, b) y limitaci n de la ganancia derivativa . . . 78 o

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3.13. Representaci n simplicada de un m dulo PID con se al de seguimiento . . . . . . . . 79 o o n 3.14. Controlador de temperatura Omron E5CK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 3.15. Instrucci n PID en un PLC Omron de la serie C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 o 3.16. Programa de uso de la instrucci n PID de un PLC Omron de la serie C . . . . . . . . . . 85 o 3.17. M dulo CJ1W-TC controlador de temperatura para PLC Omron de la serie CJ . . . . . . 86 o 4.1. Simbologa general seg n la normativa ANSI/ISA S5.1-1984 (R1992) . . . . . . . . . . 91 u 4.2. Lneas de se al seg n la normativa ANSI/ISA S5.1-1984 (R1992) . . . . . . . . . . . . 92 n u 4.3. Simbologa de sensores y actuadores seg n la normativa ANSI/ISA S5.1-1984 . . . . . . 96 u 4.4. Lazo de control de temperatura con una bomba de recirculaci n . . . . . . . . . . . . . 97 o 4.5. Diagrama de proceso donde se hallan implicados cuatro lazos de control . . . . . . . . . 98 4.6. Diagrama de proceso con dos lazos de control: un lazo simple regulado por PLC, y otro dise ado en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 n 4.7. Diagrama de proceso con control ratio o relacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 4.8. Diagrama de proceso con control mediante PLC de temperatura y de nivel de un tanque, con acceso de operario mediante SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 5.1. Sistema de control en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 5.2. Obtenci n del modelo G2a (s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 o 5.3. Respuesta obtenida siguiendo un modelo G2a (s) ante entrada escal n unitario . . . . . . 108 o 5.4. Obtenci n del modelo G2b (s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 o 5.5. Respuesta obtenida siguiendo un modelo G2b (s) ante entrada escal n unitario . . . . . . 110 o 5.6. Obtenci n del modelo G3a (s) siguiendo la aproximaci n 1 . . . . . . . . . . . . . . . . 111 o o 5.7. Obtenci n del modelo G3a (s) siguiendo la aproximaci n 2 . . . . . . . . . . . . . . . . 112 o o 5.8. Obtenci n del modelo G3a (s) siguiendo la aproximaci n 3 . . . . . . . . . . . . . . . . 113 o o 5.9. Respuesta obtenida siguiendo los modelos G3a (s) ante entrada escal n unitario . . . . . 115 o 5.10. Obtenci n del modelo G3i (s) para sistemas integradores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 o

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Tecnologa de sistemas de control

5.11. Obtenci n del modelo G3osc (s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 o 5.12. Respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada de escal n . . . . . . . . . . 121 o 6.1. Sistema de control feedback con diferentes puntos de entrada de perturbaci n . . . . . . 125 o 6.2. Sistema de control simple en lazo cerrado con perturbaci n . . . . . . . . . . . . . . . . 125 o 6.3. Caracterizaci n de la respuesta indicial de un sistema subamortiguado . . . . . . . . . . 126 o 6.4. Respuesta indicial de un sistema en lazo cerrado, con regulador s lo proporcional, en o forma de oscilaci n sostenida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 o 6.5. Sistema de control en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 7.1. Actuaci n del elemento no lineal saturador con lmites [a, a] . . . . . . . . . . . . . . 140 o 7.2. Salida saturada con lmites [a, a] de una se al de entrada senoidal de amplitud A . . . . 140 n 7.3. Relaci n entre ganancia can nica, K, y amplitud de entrada, A, para un elemento de o o saturaci n de lmite a = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 o 7.4. Actuaci n del elemento no lineal de zona muerta con umbrales mnimos [a, a] . . . . . 141 o 7.5. Salida saturada dentro de los lmites [a, a] de la zona muerta de una se al de entrada n senoidal de amplitud A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 7.6. Relaci n entre ganancia can nica, K, y amplitud de entrada, A, para un elemento de o o zona muerta de umbral a = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 7.7. Actuaci n del elemento no lineal banda muerta con semiancho de banda a . . . . . . . . 143 o 7.8. Salida modicada por la acci n de una banda muerta de semiancho a de una se al de o n entrada senoidal de amplitud A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 7.9. Salida modicada por la acci n de un limitador de velocidad con raz n de incremento o o m xima u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 a 7.10. Actuaci n del elemento no lineal de todo o nada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 o 7.11. Relaci n entre ganancia can nica, K, y amplitud de entrada, A, para un elemento de todo o o o nada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 7.12. Actuaci n del elemento no lineal rel con banda muerta . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 o e 7.13. Actuaci n del elemento no lineal de todo o nada de tres estados . . . . . . . . . . . . . . 146 o

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7.14. Actuaci n del elemento no lineal de fricci n viscosa con umbral a y ganancia lineal de o o fricci n viscosa K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 o 7.15. Salida de una se al de entrada senoidal de amplitud A ante un umbral de fricci n viscosa n o de offset a y viscosidad de ganancia lineal K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 7.16. Relaci n entre ganancia can nica, K, y amplitud de entrada, A, para un elemento de o o fricci n viscosa de offset a = 1 y ganancia lineal K = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 o 8.1. Sistema de control con controlador PID en formato no interactivo . . . . . . . . . . . . 150 8.2. Esquema de un proceso intercambiador de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 8.3. Esquema de un proceso intercambiador de calor con un lazo simple de control en realimentaci n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 o 8.4. Diagrama de bloques del sistema de control en lazo cerrado simple para el proceso intercambiador de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 8.5. Esquema de un proceso intercambiador de calor con control en cascada sobre la temperatura como consigna primaria, y el ujo de vapor como lazo interno de regulaci n . . . 154 o 8.6. Diagrama de bloques del sistema de control en cascada para el proceso intercambiador de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 8.7. Esquema de un proceso intercambiador de calor con control en cascada sobre la temperatura como consigna primaria, y la presi n en la c mara de calefacci n como lazo o a o interno de regulaci n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 o 8.8. Esquema de un proceso hidr ulico de un solo dep sito con control simple de realimena o taci n sobre el nivel del tanque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 o 8.9. Esquema de un proceso hidr ulico de un solo dep sito con control en cascada sobre el a o nivel del tanque como consigna primaria, y el caudal a la salida como lazo interno de regulaci n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 o 8.10. Diagrama de bloques del sistema de control feedback + feedforward para el proceso intercambiador de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 8.11. Diagrama de bloques del sistema de control feedforward + feedback para el proceso intercambiador de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 8.12. Lazo en cascada con el regulador feedforward jando el valor de consigna del regulador de ujo de vapor, Fv , mientras el regulador feedback compensa cualquier error en el compensador feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

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Tecnologa de sistemas de control

8.13. Descripci n de la caldera de vapor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 o 8.14. Esquema de proceso de la caldera de vapor con control ratio sobre los caudales de combustible y de aire de entrada en el quemador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 8.15. Esquema alternativo de proceso de la caldera de vapor con control ratio . . . . . . . . . 163 8.16. Diagrama de bloques del sistema de control ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 8.17. Diagrama de bloques del sistema de control selectivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 8.18. Diagrama de bloques del sistema de control override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 8.19. Diagrama de bloques del sistema de control de rango partido . . . . . . . . . . . . . . . 166 8.20. Ejemplo de selector asociado a un control de rango partido . . . . . . . . . . . . . . . . 167 8.21. Esquema de un proceso de reacci n qumica exot rmica entre dos reactivos para generar o e un producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 8.22. Representaci n de la evoluci n de la energa desprendida en la reacci n en funci n de o o o o la temperatura de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 8.23. Esquema de control del reactor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 8.24. Sistema de control de nivel proporcional en feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 8.25. Sistema de control de nivel proporcional en feedback, acompa ado de un doble control n selectivo siguiendo las especicaciones de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 8.26. Sistema de control de temperatura PID en rango partido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 8.27. Sistema de control de temperatura PID en rango partido, con control feedforward sobre el caudal del reactivo A y control selectivo de inicio de proceso . . . . . . . . . . . . . . 173 8.28. Sistema de control override sobre la v lvula de salida del producto nal, C . . . . . . . . 174 a

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Indice de tablas

2.1. Efecto de las acciones correctoras sobre el comportamiento de un proceso en un lazo simple de control realimentado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 2.2. Tabla de par metros iniciales para controladores PID en ejemplos de lazos de control a industriales est ndares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 a 4.1. Identicaci n del instrumento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 o 4.2. Identicaci n del instrumento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 o 6.1. F rmulas de sintona en lazo abierto para un regulador P siguiendo el criterio de amoro tiguaci n 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 o 4 6.2. F rmulas de sintona en lazo abierto para un regulador PI siguiendo el criterio de amoro tiguaci n 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 o 4 6.3. F rmulas de sintona en lazo abierto para un regulador PID siguiendo el criterio de o amortiguaci n 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 o 4 6.4. F rmulas de sintona en lazo abierto para un regulador PID s lo con acci n proporcional o o o siguiendo criterios integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 6.5. F rmulas de sintona en lazo abierto para un regulador PID con acciones proporcional e o integral siguiendo criterios integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 6.6. F rmulas de sintona en lazo abierto para un regulador PID con todas sus acciones actio vadas siguiendo criterios integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 6.7. F rmulas de sintona en lazo cerrado siguiendo el criterio de la raz n de amortiguaci n o o o
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 Indice alfab tico e

acci n de control o derivativa, 41, 49 integral, 41, 46 offset, 41 proporcional, 41, 43 actuador, 32 autosintona, 104 back-calculation, 76 banda proporcional, 45 BP, 45 ceros, 33 ciclo lmite, 140 CO, 33 coeciente de amortiguaci n, 118 o compensador, 158 consigna, 33 control anal gico, 35 o anal gico digital, 36 o digital, 35 digital directo, 36 secuencial, 35 controlador, 31 acci n derivativa o por software, 60 acci n integral o por software, 59 comercial, 79 anal gico, 82 o PLC, 84 digital, 56 implementaci n o electr nica, 53 o software, 59 ley de control, 41 operaci n directa, 83 o operaci n inversa, 83 o duty, 71 E, 33 ecuaci n caracterstica, 32 o elemento no lineal banda muerta, 141 fricci n viscosa, 146 o hist resis, 70 e hist resis cuadrada, 141 e limitador, 140 limitador de velocidad, 143 on/off, 71, 144 rel con banda muerta, 144 e saturador, 140 todo/nada de tres estados, 146 zona muerta, 70, 140 error de cuanticaci n, 57 o estacionario, 44, 125 m ximo, 125 a se al de, 33 n especicaci n de control o carga, 33, 123 consigna, 123 estructura de control anticipativo, 152

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Tecnologa de sistemas de control

cascada, 98, 153 feedback, 150 feedforward, 150, 156 override, 165, 174 prealimentaci n, 157 o rango partido, 166 ratio, 160 relacional, 98, 160, 173 selectivo, 163 frecuencia natural, 118 funci n de transferencia, 32 o ceros, 33 ganacia, 33 integradores, 33 orden, 33 polos, 33 tipo, 33 ganancia proporcional crtica, 135 derivativa, 42 integral, 42 proporcional, 42 ganancia can nica, 33 o ganancia derivativa limitaci n, 68 o ganancia est tica, 118 a microcontrolador, 58 modelo de proceso, 103 a impulso unitario, 116 con cuatro par metros, 114 a con dos par metros, 106 a con tres par metros, 109 a din mico, 105 a est tico, 105 a en lazo abierto, 105 en lazo cerrado, 105 respuesta a escal n, 106 o sistemas amortiguados, 117 modo seguimiento, 78

MV, 33 offset, 44 overshoot, 126 P&ID, 89 PC, 58 perodo de oscilaci n sostenida, 135 o perturbaci n, 33 o PID algoritmo en velocidad, 71 incremental, 72 posicional, 71 con pesos en la consigna I+PD, 67 ID+P, 67 PI+D, 67 formato cl sico, 65 a est ndar, 42 a ideal, 42 interactivo, 65 ISA, 42 no interactivo, 42 paralelo, 42 no lineal error cuadr tico, 69 a m s on/off, 70 a PID anal gico, 41 o planta, 31 PLC, 35, 58 polinomio caracterstico, 32 polos, 33 pre-act, 43 proceso, 31 PV, 33 PWM, 71, 145 rate, 43 raz n de amortiguaci n, 126, 130 o o raz n de estabilizaci n, 126 o o regulaci n, 124 o

Los autores, 2005; Edicions UPC, 2005

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regulador, 31 reset, 43, 44 retenedor de orden cero, 57 ruido, 33 SCADA, 58 se al de control, 33 n sensor, 31 servocontrol, 124 sesgo, 44 sintona, 103 analtica, 104 criterio IAE, 128 IE, 128 ISE, 129 ISTE, 131 ITAE, 131 ITE, 131 ITSE, 131 raz n de amortiguaci n, 128 o o emprica, 104 f rmula o Cohen-Coon, 131 Kaya-Scheib, 132 Lopez et al., 132 Rovira et al., 132 Ziegler-Nichols lazo abierto, 131 Ziegler-Nichols lazo cerrado, 137 por ensayo y error, 52 sistema de control, 31 cadena de realimentaci n, 34 o cadena directa, 34 feedback, 34 lazo abierto, 34 lazo cerrado, 34 realimentado, 34 sobrenivel, 126, 130 SP, 33 tiempo de ciclo, 71 tiempo de crecimiento, 126 tiempo de estabilizaci n, 126, 130 o

tiempo de llegada, 125 tiempo de muestreo, 56 tiempo derivativo, 42, 50 tiempo integral, 42, 47 transformada de Laplace, 32 transmisor, 32 transmitancia, 32 variable de proceso, 33 variable medida, 33 wind-up, 73 algoritmo en velocidad, 76 integraci n condicional, 79 o limitaci n de consigna, 75 o ZOH, 57

Los autores, 2005; Edicions UPC, 2005