Міністерство освіти і науки України

Національний університет “Львівська політехніка”

Інститут енергетики і систем керування
Кафедра автоматизації та комп’ютерно-інтегрованих технологій

Курсовий проект
з дисципліни "Моделювання та оптимізація систем керування"
на тему: Моделювання та оптимізація систем керування
Варіант №7

Виконав:
студент групи

Перевірив:
Онисик С.Б.

Львів 2023
 ЗМІСТ
Завдання до курсового проекту……………………………………………………….3
1. Структурна та параметрична ідентифікація об’єкта керування……………...4
1.1. Параметрична ідентифікація функцією fminsearch…..……………………….4
1.1.1. Знаходження функції передачі об’єкта по каналу збурення………………….4
1.1.2. Знаходження функції передачі об’єкта по каналу регулювання…………....10
1.2. Параметрична ідентифікація засобами середовища Simulink/Check against
reference…………………………………………………………………………….….16
1.2.1. Знаходження функції передачі об’єкта по каналу збурення…………….…..16
1.2.2. Знаходження функції передачі об’єкта по каналу
регулювання………….....21
2. Параметрична оптимізація системи керування…………………………………..25
2.1. Параметрична оптимізація системи керування в Simulink/Check step response
characteristics………………………………………………………………………….25
2.2. Дослідження системи керування з ПІ-регулятором……………………………26
2.3. Дослідження системи керування з ПІД-регулятором………………………….29
Висновки……………………………………………………………………………….32
Список літератури…………………………………………………………………….34

2
 Завдання до курсового проекту

Варіант 7

Вихідні дані для виконання курсового проекту:

1. Криві розгону об’єкта керування (ОК) для заданого значення

стрибкоподібної зміни вхідної величини (u)

Табл.1. Завдання

Варіант Файли з даними кривих розгону

u
var7_1.mat – по каналу збурення 2
7 ar7_2.mat – по каналу регулювання
v 2

2. Критерій оптимізації:

Для каналу збурення ,

Для каналу регулювання .

Завдання
1. Виконати структурну та параметричну ідентифікацію об’єкта керування по
каналу збурення і по каналу регулювання, застосовуючи функцію fminsearch, та
засоби середовища Simulink/Check against reference. При цьому слід визначити:
- оптимальні значення параметрів оптимізації ai*;
- мінімальне значення критерію оптимізації Imin;
- показники якості ідентифікації:
 - середньоквадратичне відхилення експериментальних значень ye(tі) від
розрахованих y(tі) за моделлю;
Δ=|y e (t i )− y (t i )|
- абсолютне значення максимального відхилення
експериментальних значень ye(tі) від розрахованих y(tі) за моделлю.
2. Виконати параметричну оптимізацію системи керування, застосовуючи
засоби середовища Simulink/Check step response characteristics. Дослідити
систему керування з ПІ-регулятором та ПІД-регулятором. Визначити показники
якості регулювання:
3
 - максимальне динамічне відхилення A1;
- похибку регулювання ∆;
- час регулювання tр.
3. Проаналізувати отримані результати і зробити висновки.

1. Структурна та параметрична ідентифікація об’єкта керування

1.1. Параметрична ідентифікація функцією fminsearch
1.1.1. Знаходження функції передачі об’єкта по каналу збурення
В процесі ідентифікації потрібно вибрати структуру функції передачі і
визначити значення її параметрів та оцінки показників якості наближення нею
експериментальних даних.
k
W ( s )=
задаємо функцію передачі другого порядку a 2 s2 +a 1 s+1
Для цього

аємо значення її параметрів та оцінки показників якості.

та визнач

Створюю файл програми kr7.m для побудови графіка експериментальної

кривої розгону по каналу збурення (файл з даними кривої розгону var7_1.mat):
load var7_1
global te ye
te= var7_1(:,1);
ye= var7_1(:,2);
%Побудова експериментальної кривої розгону
figure(1)
plot(te,ye,te,ye,'*'), grid

4
 Рис.1. Експериментальна крива розгону по каналу збурення

Із отриманого графіка визначаємо:d

- коефіцієнт передачі об’єкта ,

де y е (∞ ) - значення кривої розгону в стані рівноваги, Δu - величина

стрибкоподібного збурення;
- загальний час перехідного процесу Tmax = 25 с.

Виконуємо параметричну ідентифікацію засобами середовища MatLab -

моделі об’єкта та критерію оптимізації задані в середовищі MatLab (оптимізація

здійснюється шляхом застосування функції Optimization Toolbox – fminsearch).

5
 Задаємо початкові значення параметрів оптимізації. Для функції передачі у
k
W ( s )=
вигляді послідовного з’єднання двох аперіодичних ланок a 2 s2 +a 1 s+1 та

вибираємо наступні початкові коефіцієнти функції передачі: , .

Критерій оптимізації - .

Головний файл для знаходження функції передачі 2-го порядку

var7_1fmins.m

clc,
load var7_1
global k te ye
te= var7_1(:,1);
ye= var7_1(:,2);
k=1;
% Значення стрибкоподібної зміни вхідної величини du
du=2;
% Завдання початкових значень параметрів оптимізації
Tmax=max(te);
a1p=(Tmax/9)^3; a2p=3*(Tmax/9)^2;
x0=[a1p a2p]
% Встановлення точності обчислення (параметр не обов'язковий)
opt=optimset('tolfun',1e-12);
% var7_1f – файл функція даних для обчислення значень критерію, які
% застосовуються функцією fminsearch
xx=fminsearch('var7_1f',x0,opt)
% хх – результати оптимізації
a1=xx(1),a2=xx(2),
% Модель об'єкта
W=tf(k,[a1 a2 1]);
% Перехідна функція моделі об'єкта
r=step(W,te);
% кривої розгону функції моделі об'єкта
yf=r*du;
save yf;
% Графік порівняння експериментальної та апроксимованої моделлю
кривих
% розгону
plot(te,yf,te,ye,'o'); grid;
% Обчислення показників якості оптимізації
delta=max(abs(yf-ye))
sigma=sqrt(sum((ye-yf).^2)/length(ye))
6
 Imin=min(sum((abs(ye-yf))).^2) % Мінімальне значення критерію

Файл-функція для обчислення значень критерію оптимізації var7_1f.m

function s=var7_1f(x);
global k te ye
du=2;
a1=x(1);a2=x(2);
W=tf(k,[a1 a2 1]);
r=step(W,te);
y=r*du;
s=min(sum((abs(ye-y)))^.2);

Рис.2. Графіки порівняння кривих розгону:

“o” – експериментальна крива розгону (об’єкта керування);
“суцільна лінія” - крива розгону моделі об’єкта

Табл.2. Результати виконання програми

Порядок
Засоби вирішення
функції ai* Imin  ∆
задачі оптимізації
передачі
a1=10.5938
0.3021 0.0306 0.0880
2 MatLab a2=5.8795

Для цього ж об’єкта керування збільшуємо порядок функції передачі до

k
W ( s )=
третього порядку a 3 s +a 2 s 2 + a 1 s +1 та визначаємо значення її
3

7
параметрів оптимізації та оцінки показників якості. Задаємо наступні початкові

коефіцієнти функції передачі:

( )
a1 =
T max 3
9 ,
( )
a2 =3
T max 2
9 ,
T
a3 = max
3 .

Головний файл var7fmins.m

clc,
load var7_1
global k te ye
te= var7_1(:,1);
ye= var7_1(:,2);
k=1;
% Значення стрибкоподібної зміни вхідної величини du
du=2;
% Завдання початкових значень параметрів оптимізації
Tmax=max(te);
a1p=(Tmax/9)^3; a2p=3*(Tmax/9)^2; a3p=3*(Tmax/9);
x0=[a1p a2p a3p]
% Встановлення точності обчислення (параметр не обов'язковий)
opt=optimset('tolfun',1e-12);
% var7f – файл функція даних для обчислення значень критерію, які
% застосовуються функцією fminsearch
xx=fminsearch('var7f',x0,opt)
% хх – результати оптимізації
a1=xx(1),a2=xx(2), a3=xx(3),
% Модель об'єкта
W=tf(k,[a1 a2 a3 1]);
% Перехідна функція моделі об'єкта
r=step(W,te);
% кривої розгону функції моделі об'єкта
yf_1=r*du;
save yf_1;
% Графік порівняння експериментальної та апроксимованої моделлю
кривих
% розгону
plot(te,yf_1,te,ye,'o'); grid;
% Обчислення показників якості оптимізації
delta=max(abs(yf_1-ye))
sigma=sqrt(sum((ye-yf_1).^2)/length(ye))
Imin=min(sum((abs(ye-yf_1))).^2) % Мінімальне значення критерію

Файл-функція для обчислення значень критерію оптимізації var7f.m

function s=var7f(x);
global k te ye
du=2;
a1=x(1);a2=x(2); a3=x(3);
W=tf(k,[a1 a2 a3 1]);
r=step(W,te);
y=r*du;
8
 s=min(sum((abs(ye-y)))^.2);

Рис.3. Графіки порівняння кривих розгону:

“o” – експериментальна крива розгону (об’єкта керування);
“суцільна лінія” - крива розгону моделі об’єкта

Табл.3. Результати виконання програми

Порядок
Засоби вирішення
функції ai* Imin  ∆
задачі оптимізації
передачі
a1=5.6780
a2=10.8776 0.1111 0.0183 0.0523
3 MatLab
a3=6.0450

Табл.4. Порівняння параметрів та показників якості експериментальної та

апроксимованих кривих розгону по каналу збурення
Порядок
функції ai* Imin  ∆
передачі
a1=10.5938
0.3021 0.0306 0.0880
2 a2=5.8795
a1=5.6780
3 a2=10.8776 0.1111 0.0183 0.0523
a3=6.0450
Програма для порівняння експериментальної та апроксимованих кривих
розгону для функцій 2-го та 3-го порядків по каналу збурення porivn7_1.m
te= var7_1(:,1);
9
ye= var7_1(:,2);
plot(te,ye,'o',te,yf,'b',te,yf_1,'r');
grid;
legend('експер. крива','2-го порядку','3-го порядку')

Рис.4. Графіки порівняння експериментальної та апроксимованої кривих розгону

для функцій передачі 2-го та 3-го порядків по каналу збурення

Висновок: з таблиці 4 та рисунку 4 видно, що при застосуванні функції

передачі третього порядку отримав вищу точність апроксимації, тому для
оптимізації в середовищі Matlab/Simulink/Check against reference по каналу
збурення використаємо модель у вигляді функції передачі третього порядку:

10
1.1.2. Знаходження функції передачі об’єкта по каналу регулювання
Параметричну ідентифікацію засобами середовища MatLab потрібно
здійснити аналогічно до функції передачі об’єкта керування по каналу збурення.
Файл програми kr7_2.m для побудови графіка експериментальної кривої
розгону по каналу збурення:
load var7_2
global te ye
te= var7_2(:,1);
ye= var7_2(:,2);
%Побудова експериментальної кривої розгону
figure(1)
plot(te,ye,te,ye,'*'), grid

Рис.5. Експериментальна крива розгону по каналу регулювання

Із отриманого графіка визначаємо:

- коефіцієнт передачі об’єкта ,

де y е (∞ ) - значення кривої розгону в стані рівноваги, Δu - величина

стрибкоподібного збурення;
- загальний час перехідного процесу Tmax=50 с.

11
 Виконуємо ідентифікацію шляхом застосування функції Optimization Toolbox

– fminsearch.

Головний файл var7_21fmins.m

clc,
load var7_2
global k te ye
te= var7_2(:,1);
ye= var7_2(:,2);
k=1;
% Значення стрибкоподібної зміни вхідної величини du
du=2;
% Завдання початкових значень параметрів оптимізації
Tmax=max(te);
a1p=(Tmax/9)^3; a2p=3*(Tmax/9)^2;
x0=[a1p a2p]
% Встановлення точності обчислення (параметр не обов'язковий)
opt=optimset('tolfun',1e-12);
% var7f – файл функція даних для обчислення значень критерію, які
% застосовуються функцією fminsearch
xx=fminsearch('var7_21f',x0,opt)
% хх – результати оптимізації
a1=xx(1),a2=xx(2),
% Модель об'єкта
W=tf(k,[a1 a2 1]);
% Перехідна функція моделі об'єкта
r=step(W,te);
% кривої розгону функції моделі об'єкта
yk_1=r*du;
save yk_1;
% Графік порівняння експериментальної та апроксимованої моделлю
кривих
% розгону
plot(te,yk_1,te,ye,'o'); grid;
% Обчислення показників якості оптимізації
delta=max(abs(yk_1-ye))
sigma=sqrt(sum((ye-yk_1).^2)/length(ye))
Imin=min(sum((abs(ye-yf_1))).^2) % Мінімальне значення критерію

Файл-функція для обчислення значень критерію оптимізації var7_21f.m

function s=var7_21f(x);
global k te ye
du=2;
a1=x(1);a2=x(2);
12
W=tf(k,[a1 a2 1]);
r=step(W,te);
y=r*du;
s=min(sum((abs(ye-y)))^.2);

Табл.5. Результати виконання програми

Порядок
Засоби вирішення
функції ai* Imin  ∆
задачі оптимізації
передачі
a1= 73.1350
9.5458 0.0487 0.1326
2 MatLab a2= 14.4030

Рис.6. Графіки порівняння кривих розгону:

“o” – експериментальна крива розгону (об’єкта керування);
“суцільна лінія” - крива розгону моделі об’єкта
ля цього об’єкту керування збільшуємо порядок функції передачі до
Д
k
W ( s )=
третього порядку a 3 s +a 2 s 2 + a 1 s +1
3
та визначаємо значення її
параметрів оптимізації та оцінки показників якості.

13
Головний файл var7_2fmins.m

clc,
load var7_2
global k te ye
te= var7_2(:,1);
ye= var7_2(:,2);
k=1;
% Значення стрибкоподібної зміни вхідної величини du
du=2;
% Завдання початкових значень параметрів оптимізації
Tmax=max(te);
a1p=(Tmax/9)^3; a2p=3*(Tmax/9)^2; a3p=3*(Tmax/9);
x0=[a1p a2p a3p]
% Встановлення точності обчислення (параметр не обов'язковий)
opt=optimset('tolfun',1e-12);
% var7f – файл функція даних для обчислення значень критерію, які
% застосовуються функцією fminsearch
xx=fminsearch('var7_2f',x0,opt)
% хх – результати оптимізації
a1=xx(1),a2=xx(2),a3=xx(3)
% Модель об'єкта
W=tf(k,[a1 a2 a3 1]);
% Перехідна функція моделі об'єкта
r=step(W,te);
% кривої розгону функції моделі об'єкта
yk=r*du;
save yk;
% Графік порівняння експериментальної та апроксимованої моделлю
кривих
% розгону
plot(te,yk,te,ye,'o'); grid;
% Обчислення показників якості оптимізації
delta=max(abs(yk-ye))
sigma=sqrt(sum((ye-yk).^2)/length(ye))
Imin=min(sum((abs(ye-yf_1))).^2) % Мінімальне значення критерію

Файл-функція для обчислення значень критерію оптимізації var7_2fmins.m

function s=var7_2f(x);
global k te ye
du=2;
a1=x(1);a2=x(2);a3=x(3);
W=tf(k,[a1 a2 a3 1]);
r=step(W,te);
y=r*du;
s=min(sum((abs(ye-y)))^.2);

Табл.6. Результати виконання програми

14
 Порядок
Засоби вирішення
функції ai* Imin  ∆
задачі оптимізації
передачі
a1= 126.9499
a2= 77.1141 9.5458 0.0297 0.0889
3 MatLab
a3= 14.9368

Рис.7. Графіки порівняння кривих розгону:

“o” – експериментальна крива розгону (об’єкта керування);
“суцільна лінія” - крива розгону моделі об’єкта

Табл.7. Порівняння параметрів та показників якості експериментальної та

апроксимованих кривих розгону по каналу регулювання
Порядок функції
ai* Imin  ∆
передачі
a1= 73.1350
9.5458 0.0487 0.1326
2 a2= 14.4030
a1= 126.9499
3 a2= 77.1141 9.2133 0.0297 0.0889
a3= 14.9368
Програма для порівняння експериментальної та апроксимованих кривих
розгону для функцій 2-го та 3-го порядків по каналу регулювання porivn7_2.m
te= var7_2(:,1);
ye= var7_2(:,2);
plot(te,ye,'o',te,yk_1,'b',te,yk,'r');
grid;
legend('експер. крива','2-го порядку','3-го порядку')

15
Рис.8. Графіки порівняння експериментальної та апроксимованої кривих розгону
для другого та третього порядків

Висновок: з таблиці 6 та рисунку 8 видно, що при застосуванні функції

передачі третього порядку отримано вищу точність апроксимації, тому для
оптимізації в середовищі Matlab/Simulink/Check against reference по каналу
регулювання використаємо модель у вигляді функції передачі третього порядку:

16
 1.2. Параметрична ідентифікація засобами середовища
Simulink/Check Against Reference
1.2.1. Знаходження функції передачі об’єкта по каналу збурення

Параметрична ідентифікація засобами середовища MatLab/Simulink/Check

Against Reference - модель об’єкту задана в середовищі Simulink і застосовується

оптимізаційний блок Check Against Reference (оптимізація здійснюється засобами

Check Against Reference, а перевірка якісних показників ідентифікації – в

середовищі MatLab).
Файл передачі даних в середовище Simulink/Chack Against Reference ms_1.m:
clc,
load var7_1
global te ye
global A1 A2 A3
te= var7_1(:,1);
ye= var7_1(:,2);
A1=5.6780; A2=10.8776; A3=6.0450;
k=1;

Для знаходження функції передачі об’єкта по каналу збурення будую модель

в середовищі Simulink.

Рис.9. Вікно моделі в Simulink

Задаю відомі параметри для блоків моделі. В результаті виконання даної
роботи, потрібно виконати параметричну оптимізацію об’єкту в середовищі
Matlab/Simulink із застосуванням блоку Check Against Reference. Відкривши
даний блок, потрібно ввести значення шуканих параметрів (в полі Optimization

17
вибрати розділ Create Desing Variables Set, відкрити його і ввести шукані
коефіцієнти A3, A2 і A1):

Рис.10. Вікно введення шуканих параметрів

Задаємо вектор часу та вектор вихідної величини

Рис.11. Вікно введення вектору часу та вихідної величини

Після чого натискаємо “Ок”. На графіку сірою пунктирною лінією

відобразиться наша крива розгону (див. рис.12). За отриманим графіком
перехідного процесу необхідно зредагувати лінії обмеження, які відповідатимуть
показникам якості об’єкту.

18
 Рис.12. Графік кривої розгону об’єкту керування
Для того, щоб знайти необхідні параметри налаштування необхідно
натиснути Optimize.

Рис.13. Вигляд отриманої кривої розгону об’єкту керування.

В результаті одержуємо такі значення параметрів для даного об’єкту
керування:
А1=5.8927
А2=11.4367
А3=4.2252

Програма для порівняння експериментальної та апроксимованої кривих

розгону для функцій 3-го порядку по каналу збурення porivn7_1NCD.m:
clc,
load var7_1
te= var7_1(:,1);
ye= var7_1(:,2);
du=2;
k=1;
A3= 6.045;
19
A2= 10.8776;
A1= 5.678;
W=tf(k,[A3 A2 A1 1]);
A13=4.2252;
A12=11.4367;
A11=5.8927;
W1=tf(k,[A13 A12 A11 1]);
r=step(W,te);
r1=step(W1,te);
y1=r*du;
yncd=r1*du;
plot(te,ye,'o',te, yncd,'g',te,y1);grid
legend('eкспер. крива','ncd','fmins')
%Обчислення показників якості оптимізації
delta=max(abs(yncd-ye))
sigma=sqrt(sum((ye-yncd).^2)/length(ye))
Imin=min(sum((abs(ye-yncd))).^2) % мінімальне значення критерію

Рис.14. Графіки порівняння кривих розгону по каналу збурення:

Порівняння результатів ідентифікації засобами Matlab/Simulink/Check

Against Reference наведені в таблиці 8.

Табл.8. Порівняння параметрів та показників якості

Засоби вирішення
ai* Imin  ∆
задачі оптимізації
a3=4.2252 0.2523 0.0219 0.0605
MatLab/ a2=11.4367
a1=5.8927
Simulink/Check Against

20
 Reference
a1=5.6780
a2=10.8776 0.1111 0.0183 0.0523
MatLab
a3=6.0450

Висновок: після порівняння показників оптимізації за допомогою блоку

Check Against Reference та за допомогою функції fminsearch в середовищі Matlab,
можна зробити висновок, що для об’єкту по каналу збурення потрібно
застосовувати функцію передачі, отриману за допомогою Matlab функції
fminsearch:

21
1.2.2. Знаходження функції передачі об’єкта по каналу регулювання
Файл передачі даних в середовище Simulink/CAR ms_2.m:
clc,
load var7_2
global te ye
global A1 A2 A3
te= var7_2(:,1);
ye= var7_2(:,2);
A1=126.9499; A2=77.1141; A3=14.9368;
k=1;
Для знаходження функції передачі об’єкта по каналу регулювання будуємо
модель ОР в середовищі Simulink.

Рис.15. Вікно моделі в Simulink

Задаємо відомі параметри для блоків моделі. Ми повинні виконати
параметричну оптимізацію об’єкту в середовищі Matlab/Simulink із застосуванням
блоку Check Against Reference. Відкривши даний блок, ми повинні ввести
значення шуканих параметрів (в полі Optimization вибрати розділ Create Desing
Variables Set, відкрити його і ввести шукані коефіцієнти A3 A2 і A1):

Рис.16. Вікно введення шуканих параметрів

Задаємо вектор часу та вектор вихідної величини

22
 Рис.17. Вікно введення вектору часу та вихідної величини

Після чого натискаємо “Ок”. На графіку сірою пунктирною лінією

відобразиться наша крива розгону (див. рис.18). За отриманим графіком
перехідного процесу необхідно зредагувати лінії обмеження, які відповідатимуть
показникам якості об’єкту.

Рис.18. Графік кривої розгону об’єкту керування

Для того, щоб знайти необхідні параметри налаштування необхідно
натиснути Optimize.

23
 Рис.19. Вигляд отриманої кривої розгону об’єкту керування
В результаті одержуємо такі значення параметрів для даного об’єкту
керування:
A1 = 13.4209
A2 = 85.4825
A3 = 28.4055
Програма для порівняння експериментальної та апроксимованої кривих clc,
load var7_2
te=var7_2(:,1);
ye=var7_2(:,2);
du=2;
k=1;
A3=126.9499;
A2=77.1141;
A1=14.9368;
W=tf(k,[A3 A2 A1 1]);
A13=28.4055;
A12=85.4825;
A11=13.4209;
W1=tf(k,[A13 A12 A11 1]);
r=step(W,te);
r1=step(W1,te);
y1=r*du;
yncd=r1*du;
plot(te,ye,'o',te, yncd,'g',te,y1);grid
legend('eкспер. крива','ncd','fmins')
%Обчислення показників якості оптимізації
delta=max(abs(yncd-ye))
sigma=sqrt(sum((ye-yncd).^2)/length(ye))
Imin=min(sum((abs(ye-yncd))).^2) % мінімальне значення критерію

24
 Рис.20. Графіки порівняння кривих розгону по каналу збурення
Порівняння результатів ідентифікації засобами Matlab/Simulink/Check
Against Reference наведені в таблиці 9.
Табл.9. Порівняння параметрів та показників якості
Засоби вирішення
ai* Imin  ∆
задачі оптимізації

MatLab/
a1=28.4055
Simulink/Check Against a2=85.4825 1.8388 0.0645 0.1517
a3=13.4209
Reference
a1= 126.9499
a2= 77.1141 9.5458 0.0297 0.0889
MatLab
a3= 14.9368

Висновок: порівнюючи показники з оптимізації за допомогою блоку Check

Against Reference та за допомогою функції fminsearch в середовищі Matlab, можна
зробити висновок, що для об’єкту по каналу регулювання оптимальними
параметрами є знайдені за допомогою Matlab:

25
 2. Параметрична оптимізація системи керування
Виконуємо оптимізацію лінійної системи, наведеної на рис.21.

uzb
W1(s
) +
y(t)

ukzb + +
W2(s)
_

Об’єкт
+
yzd(t)
WR(s) _

Рис.21. Структурна схема лінійної системи керування

Оптимізацію виконати для системи із ПІ регулятором та ПІД регулятором.
Застосувати функції передачі регуляторів (Controller form – ideal)
1
W PI (s)=k r (1+ )
TI s ;
1
W PID (s)=k r (1+ +T d s)
TIs - ідеальний ПІД – регулятор.
2.1. Параметрична оптимізація системи керування в Simulink/Check step
response characteristics

Параметричну оптимізацію виконуємо в середовищі Simulink/Check step

response characteristics.

26
 Рис.22. Вікно САР в середовищі Simulink

2.2. Дослідження системи керування з ПІ-регулятором

В цьому розділі роботи необхідно виконати параметричну оптимізацію
системи керування з ПІ регулятором в середовищі Matlab/Simulink із
застосуванням блоку Check Step Response Characteristics. Слід визначити
найкращі показники якості, які можуть бути досягнуті при застосуванні ПІ –
регулятора в системі стабілізації при стрибкоподібній зміні каналом збурення u zb
(yzd=0).
Задаємо ідентифікатори параметрів ПІ-регулятора:

Рис.23. Параметри ПІ-регулятора

Задаємо показники якості перехідного процесу:
Максимальне динамічне відхилення – А1 = 2.15;
Похибка регулювання ∆ = 0.2;
Час регулювання tр = 27 с.
Відкриваємо блок Check Step Response Characteristics. Для виконання
оптимізації необхідно в полі Optimization вибрати розділ Create Design Variables
Set, відкрити його і ввести назви шуканих коефіцієнтів kr і Ti.

27
 Рис.24. Параметри оптимізації
У вікні Response Optimization будуємо перехідний процес системи
регулювання з використанням ПІ-регулятора:

Рис.25. Перехідний процес системи регулювання з використанням ПІ-

регулятора
За вимогами до перехідного процесу встановлюємо обмеження та коректуємо
діапазон зміни перехідного процесу по осі Y.
З вікна блоку Check Step Response Characteristics запускаємо процес
оптимізації. В результаті отримуємо оптимізований перехідний процес з ПІ-
регулятором.

28
 Рис.26. Перехідний процес оптимальними параметрами ПІ-регулятора у вікні
Response Optimization
Знайдені оптимальні параметри ПІ-регулятора:
kr=1.02; Tiz=12.1877;

Рис.37. Перехідний процес системи регулювання після оптимізації для ПІ-

регулятора
Максимальне динамічне відхилення – А1 = 2.08;
Похибка регулювання ∆ = 0.2;
Час регулювання tр = 27с.
Висновок. Виконана параметрична ідентифікація системи керування із
застосуванням середовища Simulink/Check Step Response Characteristics.
Визначені параметри настроювання ПІ регулятора, оптимальні для заданого

29
критерію, який є сумою штрафів за перетин обмежень на показники якості
системи стабілізації. Отримана функція передачі ПІ регулятора:

Показники якості перехідного процесу САР, отриманого при параметричній

оптимізації системи стабілізації, задовольняють задані вимоги до перехідного
процесу, але варто дослідити систему регулювання із ПІД регулятором.
2.3. Дослідження системи керування з ПІД-регулятором
Досліджуємо систему керування з ПІД – регулятором при стрибкоподібній
зміні каналом збурення uzb.
Задаємо ідентифікатори параметрів ПІД-регулятора:

Рис.28. Параметри ПІД-регулятора

Показники якості перехідного процесу:
Максимальне динамічне відхилення – А1 = 2.15;
Похибка регулювання ∆ = 0.2;
Час регулювання tр = 27 с.
У вікні Response Optimization будуємо перехідний процес системи
регулювання з використанням ПІД-регулятора:

30
 Рис.29. Перехідний процес системи регулювання, при початкових
параметрах ПІД-регулятора
Для виконання оптимізації необхідно в полі Optimization вибрати розділ
Create Design Variables Set, відкрити його і ввести назви шуканих коефіцієнтів kr,
Ti і Td. За вимогами до перехідного процесу встановлюємо обмеження та
коректуємо діапазон зміни перехідного процесу по осі Y.

Рис.30. Параметри оптимізації

З вікна блоку Check Step Response Characteristics запускаємо процес
оптимізації. В результаті отримуємо оптимізований перехідний процес з ПІД-
регулятором.

31
 Рис.31. Перехідний процес оптимальними параметрами ПІД-регулятора у вікні
Response Optimization
Знайдені оптимальні параметри ПІД-регулятора :
kr =1; Tiz =10.003; Td = 1.0007.

Рис.32. Перехідний процес системи регулювання, після оптимізації ПІД-

регулятора
З рис.32 визначаємо показники якості перехідного процесу:
- максимальне динамічне відхилення – А1 =2.04;
- похибка регулювання ∆ =0.2;
- час регулювання tр =27 с.
Оптимальні параметри ПІД-регулятора:

32
 Висновок: Виконана параметрична ідентифікація системи керування із
застосуванням середовища Simulink Design Optimization/Check Step Response
Characteristics. Визначені параметри настроювання ПІД регулятора, оптимальні
для заданого критерію, який є сумою штрафів за перетин обмежень на показники
якості системи стабілізації. Отримана функція передачі ПІД регулятора:

Усі показники якості перехідного процесу САР з ПІД регулятором,

отриманого при параметричній оптимізації системи стабілізації, забезпечують
задані вимоги до перехідного процесу, тому в системі регулювання можна
застосовувати ПІД регулятор.

33
 Висновок
У даному курсовому проекті була проведена ідентифікація та оптимізація
об’єкта керування та системи керування відповідно до вказаного завдання. За
допомогою функції fminsearch в середовищі MatLab знайдено оптимальні
параметри моделей об’єкта у вигляді функцій передачі третього порядку,
побудовано графіки порівняння експериментальних кривих розгону та
апроксимованих за моделями. Зроблено висновок, що функція передачі третього
порядку забезпечує найменше значення середньоквадратичного відхилення для
моделі об’єкта по каналу збурення, також функція передачі третього порядку,
забезпечує найменше значення по каналу регулювання.
Знайдено функції передачі об’єкта по каналах збурення та регулювання за
допомогою оптимізаційного блоку Check Against Reference у середовищі Simulink.
Було зроблено висновок, що функція fminsearch забезпечує більш якісні
показники, ніж блок Check Against Reference.
В результаті отримано такі функції передачі:

- по каналу збурення:

- по каналу регулювання:
Також побудована лінійна система керування та проведено її параметричну
оптимізацію за допомогою середовища Simulink/Check step response
characteristics. Визначено найкращі показники якості, які можуть бути досягнуті
при застосуванні ПІ та ПІД–регуляторів в системі стабілізації при
стрибкоподібній зміні uzb, які наведені у відповідних розділах курсової роботи.
1
(
Показано, що ПІД-регулятор з функцією передачі W ( s )=2.17 1+ 1.73 s +1.06 s , )
забезпечує кращі показники якості перехідного
процесу за ПІ-регулятор.

34
 Список використаної літератури
1. Параметрична ідентифікація об’єктів керування із застосуванням методів
оптимізації. Методичні вказівки для самостійної підготовки та інструкція до
лабораторної роботи з дисципліни "Моделювання та оптимізація систем
керування" для студентів другого (магістерського) рівня навчання за
спеціальністю 151, «автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / Укл.
С. Б. Онисик, Г. Ф. Матіко Львів: Видавництво Національного університету
"Львівська політехніка", 2020. - 22 с.
2. Параметрична оптимізація систем керування засобами Matlab-Simulink.
Методичні вказівки для самостійної підготовки та інструкція до лабораторної
роботи з дисципліни "Моделювання та оптимізація систем керування" для
студентів другого (магістерського) рівня навчання за спеціальністю 151,
«автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / Укл. С. Б. Онисик,
Львів: Видавництво Національного університету "Львівська політехніка", 2029. -
15 с.

35
 3. Методичні вказівки до роботи в середовищі NCD Blockset MatLab-
Simulink. Методичні вказівки для самостійної підготовки та інструкція до
лабораторної роботи з дисципліни "Моделювання та оптимізація систем
керування" для студентів другого (магістерського) рівня навчання за
спеціальністю 151, «автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / Укл.
С. Б. Онисик. - Львів: Видавництво Національного університету "Львівська
політехніка", 2017. - 13 с.
4. Дослідження нелінійних об’єктів шляхом структурного моделювання в
середовищі Simulink design optimization MatLab-Simulink ver 7.*. Методичні
вказівки для самостійної підготовки та інструкція до лабораторної роботи з
дисципліни "Моделювання та оптимізація систем керування" для студентів
другого (магістерського) рівня навчання за спеціальністю 151, «автоматизація та
комп’ютерно-інтегровані технології» / Укл. С. Б. Онисик. - Львів: Вид-во
національного ун-ту ‘ Львівська політехніка, 2017 р. -36 с.
5. Методичні вказівки до роботи в середовищі Matlab - Simulink ver. 8.5.
Методичні вказівки для самостійної підготовки та інструкція до лабораторної
роботи з дисципліни "Моделювання та оптимізація систем керування" для
студентів другого (магістерського) рівня навчання за спеціальністю 151,
«автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / Укл. С. Б. Онисик. -
Львів: Видавництво Національного університету "Львівська політехніка", 2019. -
54 с.

36