INTRODUCCION A LA ROBOTICA

Jos Mar Ca as Plaza e a n

jmplaza@gsyc.es

Asignatura de libre eleccin, Campus Fuenlabrada o curso 2008-2009

Sistemas Reactivos y Control

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INTRODUCCION A LA ROBOTICA

Contenidos

Contenidos
Introduccin o Sistemas Reactivos Autmatas de Estado Finito o Control clsico a Control Borroso

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Introduccin o

Introduccin o
Sensores Actuadores Cmo generamos comportamiento en robots mviles? o o Autonom inteligencia a, Objetivo Sensible al entorno Responder adecuadamente a las situaciones Spirit, Opportunity, RoboCup, Urban Challenge, Roomba

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Introduccin o

Complejidad del comportamiento Por qu no tenemos robots que hagan las tareas domsticas? e e Falta exibilidad Tareas complejas Problema tecnolgico o terico? o o No es slo un problema de programacin o o

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Introduccin o

Arquitectura cognitiva La arquitectura de un robot es la organizacin de sus capacidades seno soriales, de procesamiento y de accin para conseguir un repertorio de o comportamientos inteligentes interactuando con cierto entorno La arquitectura determina el comportamiento observable Un robot mvil es un sistema complejo o Para comportamientos sencillos, casi cualquier organizacin vale o Cundo? a Diferentes escuelas

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Introduccin o

Uno, varios, muchos Termostato, Roomba Repertorio de comportamientos Del cmo al cundo o a Seleccin de accin o o Informacin desbordante, incierta o Atencin o Visin computacional es complicada y potente o

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Sistemas Reactivos

Sistemas Reactivos
sensar actuar

SENSORES

ACTUADORES

Interaccin continua con el entorno, accin situada o o Percepcin subsimblica o o Bucle cerrado sensores-actuadores

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Sistemas Reactivos

Coleccin de reglas de correspondencia situacin-accin o o o Escala de tiempo: corto plazo No necesita/usa capacidad de prediccin o No suele utilizar representacin interna del mundo o Menor necesidad de capacidad de clculo a Divide el mundo en situaciones mutuamente excluyentes Cada ((situacin)) dispara una o ms acciones o a Un situacin puede venir denida por uno o ms sensores o a Anlogo a los reejos en el sistema nervioso a

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Sistemas Reactivos

situacin 1 situacin 2 situacin 3

actuacin 1 actuacin 2 actuacin 3

ACCIN CORRESPODIENTE

ACCIN CORRESPODIENTE

SENSORES

ACTUADORES

ESPACIO DE SITUACIONES

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Control basado en casos Tabla de correspondencia situacin accin o o Funcionamiento iterativo Agil, iteraciones rpidas a Frecuencia de iteraciones Giro controlado vs Giro ciego Permite reaccionar ante imprevistos. Aqu y ahora. No tienen horizonte temporal

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Supercie de control

Qu actuacin (z) ordeno en la situacin (x, y)? e o o

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Ejemplos

Pengi juega a Pengo, la-abeja-que-me-persigue Sigue lineas con LEGO, sigue lineas visual
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Pan Speed (degrees/seg) Tilt Speed (degrees/seg)

102

77,5 36,5

40

120

160

Distance (pixels) to image center

Sigue lineas con LEGO, Sigue lineas visual Seguir a una persona

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Problemas de los sistemas reactivos No escalan. Se cambia simplicidad de ejecucin por complejidad de diseo o n Es dif separar las situaciones del mundo. cil Nmero exponencial de situaciones en funcin del nmero de sensores. u o u Se suelen usar simplicaciones: considerar slo acciones para ciertas o situaciones (estado) Vac y solapes de control. os Si no se consideran todas las situaciones y sus combinaciones se llega al problema del arbitraje.

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Autmatas de estado nito o

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Autmatas de estado nito o

Estados En cada estado una actuacin o un controlador o En cada estado una percepcin o No pierde ejecucin reactiva o

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Transiciones de estados Diseo = estados, control y transiciones n

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Halo-2

Comportamiento de los integrantes del juego Mundo simulado, percepcin simplicada o Apariencia de inteligencia Halo-2, Halo-3
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La cantidad genera complejidad > 100 comportamientos distintos personajes 30 Hz Variabilidad Variacin, distintos caracteres o Direccionabilidad

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HFSM rbol de comportamientos a Precondiciones: comportamientos adecuados a la situacin o

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Prioridades, secuencial, probabil stico, etc. Ajuste numrico es inviable cuando hay muchos para elegir e Impulsos: punteros de comportamiento, precondiciones diferentes Precondiciones cortas y chequeos completos Est mulos disparadores: comportamiento bajo demanda

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Arbol genrico e Subrboles espec a cos, rboles capados a Precondiciones, prioridades

Percepcin simplicada o Memoria: por comportamiento, por objeto...

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Teor de Control clsico a a

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Teor de Control clsico a a

Controlar un sistema es modicar su comportamiento para que evolucione de una forma determinada Planta, sistema a controlar Controlador, modica entradas al sistema Aplicaciones industriales, servos, Una forma de implementar un comportamiento en un robot es usar controladores clsicos a Teor matemtica compleja, modelo sistemas dinmicos. a a a Es un campo complejo, veremos slo una pequea intuicin o n o

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Control de bucle abierto

ref

Controlador

Planta

La actuacin se decide a priori. o

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Teor de Control clsico (cont.) a a

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feedforward El estado no se realimenta en el sistema No suelen usar sensores Debemos disponer de un modelo muy bueno del sistema Teniendo el modelo matematico se puede disear el controlador ptin o mo Ejemplo: Ejecucin a ciegas de un plan o Ejemplo: Misil bal stico, slo se calcula la velocidad al principio o

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Control de bucle cerrado

Planta

Controlador error(t)

ref

Comparar continuamente el estado deseado y el actual del robot (Realimentacin) o

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Error: diferencia entre el estado deseado y el actual. La meta es minimizar ese error. Realimentacin, feedback o El error puede ser binario o tener una magnitud y/o direccin. o El estado deseado puede ser interno o externo. Un sistema de bucle cerrado oscila alrededor de la solucin. o El controlador tiene como entrada el estado del sistema y el error Tres controladores realimentados bsicos: a 1. Control Proporcional (P) 2. Control Derivativo (D) 3. Control Integral (I)

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Controlador realimentado bsico a if e < then u := on if e > then u := o evita que el controlador salte alrededor de xmeta tan rpido como a pueda cuando xmeta x Ejemplo: Termostato de una habitacin o Realmente el termostato es ms complejo, porque la variable sobre la a que se acta (temperatura de la caldera) no es la misma que se mide u (temperatura de la habitacin) o Problema: Nunca llega a xmeta , oscila alrededor Ventaja: es muy sencillo, elije entre acciones constantes segn el signo u del error

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Controlador Proporcional (P) u = Kp e + ub Responde en proporcin al error: e = x xmeta o Determinar la ganancia correcta necesita una fase experimental En entornos bien denidos (modelo) puede calcularse Incluso en esos casos las limitaciones f sicas (rozamientos, capacidad del motor, etc.) obligan a la experimentacin. o Caso de un robot mvil: Cunta ganancia (Kp ) hay que aumentar o a el ngulo de giro para evitar chocar con una pared? a

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Teor de Control clsico (cont.) a a

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Ganancia en controladores proporcionales

La gura de la izquierda tiene una ganancia demasiado alta: se oscila alrededor del objetivo La gura central tiene una ganancia baja: no se alcanza el objetivo La gura de la derecha tiene una ganancia proporcional ajustada

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Controladores D u = Kd de/dt e error, u salida control, Kd constante proporcionalidad Intuicin: cuando el error est disminuyendo se debe controlar de o a forma distinta que cuando est creciendo. a La salida es proporcional a la derivada de la entrada. Cuando el sistema se acerca al estado, restamos una cantidad proporcional a la velocidad con la que decrece el error. A ese trmino se le llama derivativo. e

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Controladores PD

PD: u = Kp e + Kd de/dt El controlador P tiene tendencia a sobrecorregir La idea bsica de la componente derivativa es ofrecer resistencia a a cambios muy bruscos: corrige en direccin contraria o El controlador PD tarda ms en alcanzar xmeta pero oscila menos a El problema principal es que estimar el termino derivativo del sensor es muy vulnerable al ruido en la lectura de sensores

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Teor de Control clsico (cont.) a a

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Controladores I u = Ki e(t)dt

e error, o salida control, Ki constante proporcionalidad Aadir el trmino integral o I. n e Intuicin: el sistema observa errores, los integra en el tiempo y cuando o alcanzan un umbral corrige. Elimina osets. Ejemplo: la Kp del termostato est calculada para la ventana cerrada a qu pasa si alguien abre la ventana? e

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Teor de Control clsico (cont.) a a

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Controladores PID

La combinacin de los 3 anteriores: u = Kp eKi o

t 0

edtKd de/dt

Ajustando bien las tres constantes (Kp , Ki , Kd ) se puede obtener una respuesta prcticamente perfecta a No necesita modelos de la planta, slo ajustar sus constantes o
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Teor de Control clsico (cont.) a a

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Control PID en robots Pndulo invertido con el LEGO-NXT e Usando la luz medida como referencia y seal n Control de bajo nivel de motores del Pioneer Velocidad como referencia, perles de velocidad

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Teor de Control clsico (cont.) a a

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Limitaciones del control Necesita modelo del sistema para ser preciso No escala a comportamientos complejos o con muchos actuadores Percepcin limitada, se la tienen que dar resuelta o

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Sistema de Reglas Borroso (cont.)

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Sistema de Reglas Borroso

Reglas ling usticas Etiquetas ling usticas sobre variables borrosas Valores de verdad graduales Fciles de desarrollar a

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Sistema de Reglas Borroso (cont.)

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Sistema de Reglas Borroso (cont.)

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Ejemplo: Evitar obstculos a

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Supercie de control por parches

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Sistema de Reglas Borroso

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Ejemplo

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