Cours Cinematique Dynamique

Département de Physique Mathématique
Polycopié de Cours
Destiné aux étudiants en 2ème année du Cycle d’Agronomie Générale
Titre
Cinématique Dynamique
Elaboré par :
Dr. I. G. Salako, Enseignant-Chercheur :
 Ecole de Génie Rural de l’Université Nationale d’Agriculture (EGR-UNA)
 Institut de Mathématiques et de Sciences Physiques de l’Université d’Abomey

Calavi (IMSP-UAC)
E-mail: inessalako@gmail.com
Année universitaire : 2019-2020

Université Nationale d'Agriculture (UNA)
Cycle d'Agronomie Générale (CAG)

Année 2019 - 2020
académique
Semestre 03 Domaine Sciences Mention Tronc Grade Licence

Agronomiques Commun
UE ECUE
Mécanique Appliquée Cinématique dynamique
Enseignants
Dr Inès G. SALAKO Dr. Ir. Edem CHABI Dr. Ir. Melyas KPLE
Volume
horaire
50 Heures
Cours TD TP Sorties
théorique pédagogiques
Objectifs de l'enseignement
Donner à l'étudiant du Cycle d'Agronomie Générale les notions fondamentales et lois générales qui régissent
les mouvements des corps solides
Par rapport au savoir
Apprendre et comprendre les connaissances de base en mécanique Newtonienne
Par rapport au savoir être
- Maîtriser les connaissances fondamentales reçues dans l'enseignement de la Cinématique dynamique

- Etre rigoureux vis à vis de l'application des lois de la Cinématique dynamique
Par rapport au savoir faire
Appliquer les connaissances reçues pour

— énoncer les lois générales de la mécanique
— appliquer les notions générales de la mécanique à l’étude des mouvements des organes des
dispositifs de transmission
Pré-requis
Programmes de Mathématique, Physique et de statique des classes antérieures
Relation avec les Tâches Professionnelles
Essentiellement basé sur des tâches de détermination des dimenssions requises des pièces des machines agricoles et de
différentes infracstructures rurales
Contenu de l'enseignement (description, les différents chapitres et de leurs contenus, objectifs spécifiques de chaque
chapitre, ...)
Outils mathématiques pour la physique

Cinématique point matériel
Dynamique du point matériel
LE Moment Cinétique
Transmission et Transformation de mouvement entre deux ou plusieurs arbres
Energie du point matériel
Dynamique du solide indéformable
Méthodes d'enseignement (cours magistraux; travaux dirigés, travaux pratiques, ...)
Cours magistraux; Travaux dirigés

Travaux individuels ; Travaux de groupe
Matériel pédagogique
Notes de cours/polycopiés ; Vidéoprojecteur ; Tableau; marqueurs
Modalités, conditions et critères d'évaluation (Il faut indiquer les pourcentages à appliquer s'il y a plus d'un mode
d'évaluation)
Évaluation formative (40%) : 1 devoir en groupe (pendant le cours).

Évaluation sommative (60%) : 1 examen final écrit (en fin de semestre).
Lectures proposées (Bibliographie à recommander aux apprenants pour approfondir l'enseignement)
1- BASQUIN René, Mécanique ; 1 ére et 2 ème parties

2- BUHOT G. ; P. THUILLER, Cours de mécanique, volumes 3 et 4
3- QUEYREL J.-L Physique Mécanique PCSI ; les nouveaux précis BREAL
4- FANCHON J.-L Guide de Mécanique ; sciences et technologies industrielles ;
Date de fin et/ou d'évaluation
du 25 au 28 décembre 2019
CHAPITRE 1
ELEMENTS D’ANALYSE
VECTORIELLE
Introduction
Quelques définitions
Vecteurs et Opérations sur les vecteurs
Opérateurs usuels
Exercices
Eléments d’Analyse Vectorielle Dr I. G. Salako CAG/UNA Page 1

Introduction
Cette monographie traite des outils de mathématique appliqués à la
physique
1. Quelques définitions
1.1 Orientation d’une droite, d’un plan de l’espace
Une droite est orientée lorsque l’on choisit un sens positif que l’on symbolise
souvent par une flèche : on dit que c’est un axe.
𝑥
+
𝑥′
Soient deux demi-droites orientées [ox) et [oy) contenues dans un plan (P).
Le mouvement de rotation qui amène l’axe 𝑜𝑥
⃗⃗⃗⃗ sur l’axe 𝑜𝑦
⃗⃗⃗⃗ oriente le plan. Le
sens de ce mouvement est positif et par suite le plan est orienté lorsque le
mouvement de rotation se fait dans le sens trigonométrique (le sens contraire
à celui de rotation des aiguilles d’une montre).
+
ሺ𝑃ሻ
𝑜 𝑥
Soit un trièdre (𝑜𝑥

⃗⃗⃗⃗ ,𝑜𝑦
⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗
𝑜𝑧). Il est direct si chaque plan est positif. La règle
du tire-bouchon permet de déterminer l’orientation.
𝑜 𝑦

Le sens de progression du tire-bouchon qui amène l’axe 𝑜𝑥
⃗⃗⃗⃗ sur l’axe 𝑜𝑦
⃗⃗⃗⃗
définit le sens positif qui est celui donné par l’axe ⃗⃗⃗⃗
𝑜𝑧: le trièdre ainsi définit est
direct.
1 .2 Vecteurs:
Un vecteur est un segment de droite orienté.
Exemple: Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵 , orienté de 𝐴 vers 𝐵
𝑥
𝐵
𝑥′ 𝐴
𝑢
⃗
L’axe 𝑥’𝑥, de vecteur unitaire 𝑢

⃗ est son support. A est l’origine du vecteur et
B son extrémité. La longueur AB définie avec 𝑢 comme unité de longueur est
sa norme:
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = 𝐴𝐵
‖𝐴𝐵
La mesure algébrique de ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵 sur l’axe 𝑥’𝑥 s’écrit :
̅̅̅̅ = ± ‖𝐴𝐵
𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
Elle est positive ou négative selon que ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵 et 𝑥’𝑥 ont le même sens ou sont de
sens contraires.
Un vecteur est donc définit par sa direction, son sens et par sa norme. Le
vecteur est dit lié si son origine est un point déterminé de l’espace. Dans le
cas contraire, le vecteur est dit glissant : dans ce cas, l’origine du vecteur est
un point quelconque du support du vecteur.
Un vecteur polaire est un vecteur lié à une origine. Un vecteur axial est
un vecteur glissant suivant un axe.
1.3 Composantes d’un vecteur
Soit (𝑜𝑥
⃗⃗⃗⃗ ,𝑜𝑦
⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗
𝑜𝑧) un trièdre de référence.

𝑧
𝑍
⃗
𝑉
⃗
𝑘
𝑌 𝑦
𝑖 𝑜 𝑗
𝑋
𝑥
⃗ . Ces composantes suivant les axes 𝑜𝑥

Soit un vecteur 𝑉 ⃗⃗⃗⃗ , 𝑜𝑦
⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗
𝑜𝑧 sont
⃗ = 𝑋+𝑌
respectivement 𝑋 , 𝑌, 𝑍 de sorte que 𝑉 ⃗ +𝑍 ⃗ = 𝑌𝑗, 𝑍 =
avec 𝑋 = 𝑋𝑖 , 𝑌
⃗ . Dans le trièdre de référence ainsi considéré, 𝑖, 𝑗 , 𝑘
𝑍𝑘 ⃗ sont les vecteurs de
base.
2. Opérations sur les vecteurs

2.1 Somme et différence de deux vecteurs
⃗ 1 et 𝑉
Considérons deux vecteurs liés 𝑉 ⃗ 2 d’origine respective 𝑂1 et 𝑂2. La somme
⃗ tel que 𝑉
de ces deux vecteurs au point O est le vecteur 𝑉 ⃗ =𝑉
⃗ 1+𝑉
⃗ 2, et leur
différence ⃗⃗⃗ ⃗ 1+ሺ−𝑉

𝑉 ′ =𝑉 ⃗ 2ሻ
⃗2
𝑉
⃗2
𝑉
⃗
𝑉
⃗1
𝑉
⃗1
𝑉
𝑂2
𝑂 ⃗⃗⃗⃗
𝑉′
𝑂1
⃗2
−𝑉
2.2 Produit de vecteurs

2.2.1 Produit scalaire
Soit un vecteur polaire 𝐴 faisant un angle 𝛼 avec un vecteur
déplacement élémentaire ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ , 𝐴ሻ
𝑑𝑙 tel que 𝛼 = (𝑑𝑙

𝐴 𝑥
𝛼
𝑥′
⃗⃗⃗
𝑑𝑙
Le produit scalaire de ⃗⃗⃗

𝑑𝑙 par 𝐴 que nous notons ici 𝑑𝐶 (qui est un scalaire)
s’écrit:
𝑑𝐶 = 𝐴 ∙ ⃗⃗⃗
𝑑𝑙
⃗⃗⃗ ‖ 𝑐𝑜𝑠𝛼
= ‖𝐴‖ ‖𝑑𝑙
Le produit scalaire est la circulation du vecteur 𝐴 le long de ⃗⃗⃗

𝑑𝑙 .
Si 𝐴 est une force 𝐹 qui déplace son point d’application sur le chemin
curviligne (C) alors la circulation de 𝐹 est le travail élémentaire 𝛿𝑤 de cette
force au cours du déplacement.
𝑃 ⃗⃗⃗
𝑑𝑙
𝑄
(C)
⃗⃗⃗
𝛿𝑤 = 𝐹 ∙ 𝑑𝑙
Ainsi le travail de 𝐹 pour aller de P à Q s’écrit :
𝑄
𝑊𝑃𝑄 (𝐹 ) = ∫ 𝛿𝑤
𝑃
𝑄
= ∫ 𝐹 ∙ ⃗⃗⃗
𝑑𝑙
𝑃
NB : Considérons les vecteurs 𝑎, 𝑏⃗ et 𝑐

- le produit scalaire de 𝑎 par 𝑏⃗ est commutatif : 𝑎 ∙ 𝑏⃗ = 𝑏⃗ ∙ 𝑎
- le produit scalaire est distributif 𝑎 (𝑏⃗ + 𝑐 ) = 𝑎 ∙ 𝑏⃗ + 𝑎 ∙ 𝑐
Si 𝑎 ∙ 𝑏⃗ = 0, alors 𝑎 ⊥ 𝑏⃗ .
2.2.2 Expression analytique du produit scalaire
Considérons dans un repère orthonormé les vecteurs :

⃗
𝐹 = 𝑋𝑖 + 𝑌𝑗 + 𝑍𝑘
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑥𝑖 + 𝑑𝑦𝑗 + 𝑑𝑧𝑘
𝑑𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , un déplacement élémentaire du point M tel que 𝑂𝑀
𝑑𝑂𝑀 ⃗.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘
⃗⃗⃗ = (𝑋𝑖 + 𝑌𝑗 + 𝑍𝑘
Le produit scalaire 𝐹 . 𝑑𝑙 ⃗⃗⃗⃗
⃗ ). ሺ𝑑𝑥𝑖 + 𝑑𝑦𝑗 + 𝑑𝑧𝑘ሻ
Remarque
⃗ ))
Dans un espace physique (repère orthonormé (O ; 𝑖, 𝑗 , 𝑘
∙ 𝑖 𝑗 ⃗
𝑘
𝑖 1 0 0
𝑗 0 1 0
⃗
𝑘 0 0 1
⃗⃗⃗ = (𝑋𝑖 + 𝑌𝑗 + 𝑍𝑘
𝐹 . 𝑑𝑙 ⃗⃗⃗⃗
⃗ ). ሺ𝑑𝑥𝑖 + 𝑑𝑦𝑗 + 𝑑𝑧𝑘ሻ
= 𝑋𝑑𝑥 + 𝑌𝑑𝑦 + 𝑍𝑑𝑧
2.3 Le produit vectoriel

Soit un vecteur 𝐴 qui s’applique en un point M tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟 tel que 𝐴 fait
⃗⃗⃗ des vecteurs 𝑂𝑀
un angle 𝜃 avec 𝑟. Le produit vectoriel ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝐴 s’écrit :
⃗⃗⃗ = 𝑂𝑀
ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ 𝐴
⃗⃗⃗ est un vecteur axial, perpendiculaire au plan définit par 𝐴 et 𝑟. Son sens
ℳ
est celui donné par la règle du tire-bouchon. Son module s’écrit :
⃗⃗⃗ ‖ = ‖𝑟‖ ‖𝐴‖ sin 𝜃

‖ℳ

𝑧
⃗⃗⃗
ℳ
𝐴
⃗
𝑘 𝜃
𝑀
𝑟
𝑦
𝑜 𝑗
Cette norme représente l’aire du parallélogramme construit sur les vecteurs 𝐴

et 𝑟.
⃗⃗⃗ 𝑂 ( 𝐴) = 𝑂𝑀
ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ 𝐴 est le moment en O de 𝐴. Le moment par rapport à un axe
ሺ∆ሻ passant par O du vecteur 𝐴 s’écrit :
⃗⃗⃗ 𝑂 ( 𝐴)] ∙ 𝑢
ℳሺ∆ሻ ( 𝐴) = [ℳ ⃗
⃗ étant le vecteur directeur de ሺ∆ሻ et O ∈ ሺ∆ሻ.

𝑢
NB : Considérons les vecteurs 𝑎, 𝑏⃗ et 𝑐,

- le produit vectoriel de 𝑎 par 𝑏⃗ n’est pas commutatif : 𝑎 Λ 𝑏⃗ = −𝑏⃗ Λ 𝑎
- le produit vectoriel est distributif 𝑎 Λ (𝑏⃗ + 𝑐 ) = 𝑎 Λ 𝑏⃗ + 𝑎 Λ 𝑐
Si 𝑎 Λ 𝑏⃗ = ⃗0, alors 𝑎 et 𝑏⃗ sont colinéaires.
Expression analytique du produit vectoriel
⃗ ))
Dans un espace physique (repère orthonormé (O ; 𝑖, 𝑗 , 𝑘
Λ 𝑖 𝑗 ⃗
𝑘
𝑖 0 ⃗
𝑘 −𝑗
𝑗 ⃗ 0
−𝑘 𝑖
⃗
𝑘 𝑗 −𝑖 0
𝑥 𝑋 𝑦𝑍 − 𝑧𝑌
𝑟 |𝑦 𝐹 |𝑌 alors 𝑟 Λ 𝐹 | 𝑋𝑧 − 𝑥𝑍
𝑧 𝑍 𝑥𝑌 − 𝑦𝑋

2.4 Dérivée d’un vecteur
⃗ =𝑉
Considérons 𝑉 ⃗ ሺ𝑡ሻ une fonction vectorielle de la variable scalaire t. Sa
dérivée par rapport à t, notée 𝛾 s’écrit :
⃗
𝑑𝑉
𝛾=
𝑑𝑡
2.5 Dérivée d’un produit scalaire

Soit le produit scalaire de deux vecteurs 𝑎 et 𝑏⃗. La dérivée d’un tel produit
s’écrit :
𝑑ሺ𝑎 ∙ 𝑏⃗ሻ 𝑑𝑎 𝑑𝑏⃗
= ∙ 𝑏⃗ + 𝑎 ∙
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
2.6 Dérivée d’un produit vectoriel

Soit le produit vectoriel de deux vecteurs 𝑎 et 𝑏⃗. La dérivée d’un tel produit
s’écrit :
𝑑ሺ𝑎Λ𝑏⃗ሻ 𝑑𝑎 𝑑𝑏⃗
= Λ 𝑏⃗ + 𝑎 Λ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
3. Champ scalaire -Champ vectoriel

3.1 Définition
Lorsque des scalaires ou des vecteurs dépendent de la position du point
qui les définit, on dit que ces scalaires ou ces vecteurs sont respectivement
des fonctions scalaires ou des fonctions vectorielles. Si en chaque point d’un
espace 𝐸 on attache un scalaire S, 𝐸 est un champ scalaire; si on y attache un
⃗ , 𝐸 est alors dit champ vectoriel.
vecteur 𝑉
3.2 Opérateurs linéaires
A des fonctions de points (scalaires ou vectoriels) sont attachés trois

grandeurs importantes en physique: le gradient, le rotationnel et la
divergence.

3.2.1 Le gradient
C’est un opérateur vectoriel attaché à une fonction scalaire. Si 𝑆 est un
champ scalaire fonction des coordonnées 𝑥, 𝑦, 𝑧 d’un point 𝑀, on appelle
gradient de 𝑆 notée ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑆 le vecteur définit par :
𝜕𝑆 𝜕𝑆 𝜕𝑆
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑆 = 𝑖+ 𝑗+ 𝑘 ⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
dans laquelle 𝜕𝑆⁄𝜕𝑥 , 𝜕𝑆⁄𝜕𝑦 , 𝜕𝑆⁄𝜕𝑧 sont les dérivées partielles de S par
rapport à 𝑥, 𝑦, 𝑧 respectivement. Le gradient renseigne sur l’amplitude et la
direction de la variation spatiale de la grandeur scalaire considérée.
NB:
𝜕𝑆⁄𝜕𝑥 est la dérivée partielle de S par rapport à 𝑥, seule variable pendant
que 𝑦 et 𝑧 sont supposées constantes.
Circulation du gradient
Considérons un point M de l’espace, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (O étant l’origine
𝑂𝑀 = 𝑟 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘
d’un repère de l’espace). Le vecteur déplacement élémentaire s’écrit:
⃗.
𝑑𝑟 = 𝑑𝑥𝑖 + 𝑑𝑦𝑗 + 𝑑𝑧𝑘
Rappelons que le gradient du champ scalaire S définit ci-dessus s’écrit:
𝜕𝑆 𝜕𝑆 𝜕𝑆
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑆 = 𝑖+ 𝑗+ 𝑘 ⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
La circulation du gradient de S s’écrit :
𝜕𝑆 𝜕𝑆 𝜕𝑆
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑆 ∙ 𝑑𝑟 = 𝜕𝑥 𝑑𝑥 + 𝜕𝑦 𝑑𝑦 + 𝜕𝑧 𝑑𝑧 = 𝑑𝑆
𝑑𝑆 est appelée la différentielle totale de 𝑆. En utilisant l’opérateur formel ≪

𝑛𝑎𝑏𝑙𝑎 ≫ , qui s’écrit :
𝜕 𝜕 𝜕
⃗∇= 𝑖 +𝑗 ⃗
+𝑘
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
on écrit que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑆 = ∇
𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗𝑆

3.2.2 La divergence
La divergence est une fonction scalaire attachée à un champ vectoriel.
Soit 𝐴 un champ vectoriel :
𝐴𝑥 ሺ𝑥, 𝑦, 𝑧ሻ
𝐴 |𝐴𝑦 ሺ𝑥, 𝑦, 𝑧ሻ
𝐴𝑧 ሺ𝑥, 𝑦, 𝑧ሻ
Sa divergence est un champ scalaire noté div𝐴 vaut :
𝜕𝐴𝑥 𝜕𝐴𝑦 𝜕𝐴𝑧

⃗ ∙𝐴 =
div𝐴 = ∇ + +
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
Physiquement, la divergence indique, pour un volume élémentaire considéré,

si le flux représenté par le champ vectoriel (masse, chaleur…) est en excès ou
en défaut.
On montre que :
⃗⃗⃗⃗ =𝑓𝑑𝑖𝑣𝐴 + 𝐴 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
divሺ𝑓𝐴ሻ 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓
où 𝑓 est un champ scalaire et 𝐴 un champ vectoriel.
3.2.3 Le rotationnel
C’est une fonction vectorielle attachée à un champ vectoriel. Soit un
champ vectoriel 𝐴, le rotationnel de 𝐴 noté 𝑟𝑜𝑡 𝐴 s’écrit :
𝑟𝑜𝑡 𝐴 = ⃗∇Λ𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝐴 𝜕𝐴 𝜕𝐴 𝜕𝐴 𝜕𝐴 𝜕𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴 = ( 𝑧 − 𝑦 ) 𝑖 + ( 𝑥 − 𝑧 ) 𝑗 + ( 𝑦 − 𝑥 ) 𝑘
𝑟𝑜𝑡 ⃗
𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦
Remarque
Considérons le champ vectoriel 𝐴 comme étant un champ de forces 𝐹 .

Supposons dans ce champ, qu’il existe une famille particulière de forces
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸𝑝 : on dit que 𝐹 dérive d’un potentiel 𝐸𝑝 ou
obéissant à la relation 𝐹 = −𝑔𝑟𝑎𝑑
énergie potentielle 𝐸𝑝 .
𝐸𝑝 existe si 𝑟𝑜𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹 = 𝑂 ⃗⃗⃗ = 0
⃗ ou ∮ 𝐹 ∙ 𝑑𝑙 (∮ circulation sur un contour fermé).
Dans ce cas, on dit que la circulation de 𝐹 ne dépend pas du chemin suivi.

Propriété :
On montre que :
⃗⃗⃗⃗ = 𝑓𝑟𝑜𝑡𝐴 + ሺ𝑔𝑟𝑎𝑑
𝑟𝑜𝑡ሺ𝑓𝐴ሻ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓ሻΛ⃗⃗⃗𝐴
où 𝑓 est un champ scalaire et 𝐴 un champ vectoriel.
3.2.4 Le Laplacien
 ⃗ 2 𝑓. Soit :
On appelle laplacien scalaire le champ scalaire noté ∆𝑓 = ∇
𝜕 2𝑓 𝜕 2𝑓 𝜕 2𝑓
∆𝑓 = + +
𝜕𝑥 2 𝜕𝑦 2 𝜕𝑧 2
où 𝑓 est un champ scalaire.
Les équations de diffusion (de chaleur, de masse…) contiennent en général
cet opérateur.
Exemple :
L’équation de diffusion de matière (ou 2e loi de Fick) s’écrit :
𝜕𝑐 𝜕𝑐 𝜕2 𝑐 𝜕2 𝑐 𝜕2 𝑐
= 𝐷 ∆𝑐 ou = 𝐷 ( 2 + 2 + 2)
𝜕𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
où c est la concentration de la matière et D le coefficient de diffusion

 On appelle laplacien vectoriel d’un champ vectoriel 𝐴 , le champ
vectoriel noté ∆𝐴 qui s’écrit:
∆𝐴𝑥 𝐴𝑥
∆𝐴 |∆𝐴𝑦 avec 𝐴 |𝐴𝑦
∆𝐴𝑧 𝐴𝑧
Exemple :
2⃗
𝜕 𝐸
L’équation de propagation du champ électrique 𝐸⃗ s’écrit: ∆𝐸⃗ − 𝐸0 𝜇0 𝜕𝑡 2 = 0
Quelques propriétés importantes

⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑖𝑣𝐴 + 𝑑𝑖𝑣𝐵
𝑑𝑖𝑣 ሺ𝐴+𝐵ሻ ⃗
⃗⃗⃗⃗ =𝑓𝑑𝑖𝑣𝐴 + 𝐴 ∙ 𝑔𝑟𝑎𝑑

𝑑𝑖𝑣 ሺ𝑓𝐴ሻ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑟𝑜𝑡 ሺ𝐴+𝐵ሻ 𝑟𝑜𝑡𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑜𝑡𝐵 ⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓𝐴 = 𝑓 𝑟𝑜𝑡
𝑟𝑜𝑡 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓 Λ⃗⃗⃗𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴) = 0 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑖𝑣 ሺ𝑓𝑟𝑜𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓) = ⃗0
𝑟𝑜𝑡 (𝑔𝑟𝑎𝑑

Exercices d’application
Exercice 1
Soit le vecteur 𝑟 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑖 + 𝑧𝑖.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟, 𝑑𝑖𝑣 (𝑟), 𝑟𝑜𝑡

1. Calculer 𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟
𝑟
Exercice 2
Un point matériel est soumis à un champ de forces de composantes
cartésiennes telles que:
𝑋 = 𝑥 − 𝑥3
𝐹 { 𝑌=𝑦
𝑍=𝑧
2. Calculer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑜𝑡 𝐹

1
CHAPITRE 2
CINEMATIQUE DU POINT
MATERIEL
Introduction
Référentiel; trajectoire
Systèmes de coordonnées
Le vecteur vitesse
Le vecteur accélération
Composition des mouvements
Etude de quelques mouvements
Exercices
Cinématique du point Matériel CAG/UNA Dr I. G. Salako

2
Introduction
La cinématique décrit le mouvement d’objets assimilés à des points matériels

indépendamment des causes qui lui ont donné naissance.
1. Le référentiel
La position d’un point matériel est repérée par rapport à un solide que l’on
désigne sous le nom de référentiel. Il est caractérisé par un repère d’espace
auquel est associé un repère de temps.
2. La trajectoire
2.1 Définition
C’est la courbe décrite par l’ensemble des positions successives ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑡) du point
matériel en mouvement au cours du temps.
2.2 Equations horaires

Si 𝑥, 𝑦 et 𝑧 désignent les coordonnées spatiales du point M, les équations
horaires sont données par les relations :
𝑥 = 𝑥(𝑡), 𝑦 = 𝑦(𝑡) et 𝑧 = 𝑧(𝑡)
ou par l’abscisse curviligne 𝑠 = 𝑠(𝑡)
2.3 Equation cartésienne de la trajectoire

C’est la relation indépendante du temps qui lie les coordonnées 𝑥, 𝑦 et 𝑧. Elle
s’écrit sous la forme 𝑓(𝑥, 𝑦 , 𝑧) = 0
3. Les systèmes de coordonnées

3.1 Les coordonnées cartésiennes
𝑍
𝑧
𝑢
⃗𝑧
𝑢
⃗𝑥 𝑢
⃗𝑦
𝑀
𝑂 𝑌
𝑦
𝑥
𝑋

3
Tout point M peut être repéré par ses coordonnées x, y et z dans le trièdre
orthonormé direct (𝑢
⃗ 𝑥, 𝑢 ⃗ 𝑧 ) et d’origine O.
⃗ 𝑦, 𝑢
 Le rayon vecteur 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ va s’écrire : 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝑢
⃗ 𝑥 + 𝑦𝑢
⃗ 𝑦 + 𝑍𝑢
⃗𝑍
 Le déplacement élémentaire infinitésimal 𝑑𝑙 s’écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑢
𝑑𝑙 = 𝑑𝑂𝑀 ⃗ 𝑥 𝑑𝑥 + 𝑢
⃗ 𝑦 𝑑𝑦 + 𝑢
⃗ 𝑍 𝑑𝑧
 Le volume élémentaire 𝑑𝜏 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧
3.2 Les coordonnées cylindriques
Si le problème étudié est de révolution autour d’un axe, on utilise les

coordonnées cylindriques. La position d’un point M est alors repérée par sa
distance 𝜌 de l’axe Oz :
𝑍
𝑧
𝑢
⃗𝑧
𝑢
⃗𝑦
𝑂 𝑦 𝑌
𝑢
⃗𝑥
𝜃 𝜌
𝑥 𝑢
⃗𝜃
𝑚
𝑋 𝑢
⃗𝜌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝑚
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑚𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= 𝜌𝑢
⃗ 𝜌 + 𝑧𝑢𝑧
= 𝑥𝑢
⃗ 𝑥 + 𝑦𝑢
⃗ 𝑦 + 𝑧𝑢
⃗𝑍
On a évidemment :
𝑥 = 𝜌 cos 𝜃, 𝑦 = 𝜌 sin 𝜃 , 𝑧 = 𝑧
𝜌 est le rayon polaire, 𝜃 est l’angle polaire et z est la côte. L’angle polaire 𝜃 est
l’angle entre l’axe 𝑂𝑋 et la direction ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚 et z la côte de M repérée par rapport
au plan XOY. Le repère cylindrique défini par la base (𝑢
⃗ 𝑟, 𝑢 ⃗ 𝑧 ) est tel que :
⃗ 𝜃, 𝑢
 𝑢
⃗ 𝜌 est dans la direction de la perpendiculaire à l’axe Oz passant par M
 𝑢
⃗ 𝜃 est perpendiculaire au plan contenant le point M et l’axe Oz, dirigé
dans le sens de 𝜃 croissant.
 𝑢
⃗ 𝑧 est dans la direction de l’axe Oz, dirigé dans le sens des z croissant.

4
 Le déplacement élémentaire infinitésimal 𝑑𝑙 s’écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑢
𝑑𝑙 = 𝑑𝑂𝑀 ⃗ 𝜌 𝑑𝜌 + 𝜌𝑢
⃗ 𝜃 𝑑𝜃 + 𝑢
⃗ 𝑍 𝑑𝑧
 Le volume élémentaire 𝑑𝜏 = 𝜌𝑑𝜌𝑑𝜃𝑑𝑧
3.3 Les coordonnées polaires
Les coordonnées polaires définies par 𝑧 = 𝑐𝑠𝑡𝑒 constituent un cas dégénéré des
coordonnées cylindriques.
𝑌
𝑢
⃗𝜃
𝑢
⃗𝜌
𝑦
𝑗
𝜃
𝑂 𝑋
𝑖 𝑥
On a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌𝑢
𝑂𝑀 ⃗𝜌
En effet 𝑧 = 𝑐𝑠𝑡𝑒 ⇒ 𝑢
⃗ 𝑍 𝑑𝑧 = 0. Les relations entre les vecteurs de base sont :
𝑢
⃗ 𝜌 = 𝑖 cos 𝜃 + 𝑗 sin 𝜃
𝑢
⃗ 𝜃 = −𝑖 sin 𝜃 + 𝑗 cos 𝜃
Les relations existantes entre les coordonnées sont :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌𝑢
𝑂𝑀 ⃗𝜌
= 𝜌(𝑖 cos 𝜃 + 𝑗 sin 𝜃)
= 𝑥𝑖
⃗⃗⃗ + 𝑦𝑗
Alors 𝑥 = 𝜌 cos 𝜃, 𝑦 = 𝜌 sin 𝜃
3.2 Les coordonnées sphériques

Si le problème admet un point comme centre de symétrie, on utilise les
coordonnées sphériques.
𝑍
𝑧
𝑢
⃗𝑟
𝜃 𝑢
⃗𝜑
𝑢
⃗𝜃
𝑟
𝑂 𝑌
𝑦
𝑥 𝜑
𝑋

5
La position du point M est alors repéré par sa distance r au point O, par l’angle
𝜃 entre le rayon vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 et l’axe Oz et par l’angle azimutal 𝜑. Le trièdre
local autour du point m est tel :
 𝑢
⃗ 𝑟 est dans la direction du rayon vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
 𝑢
⃗ 𝜃 perpendiculaire au vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 est donc dans le plan contenant ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 et
l’axe des z dirigé dans le sens de 𝜃 croissant.
 𝑢
⃗ 𝜑 perpendiculaire au plan contenant ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 et l’axe Oz dirigé dans le sens
de 𝜑 croissant : 𝑢 ⃗ 𝜃 Λ⃗⃗⃗𝑢𝜑
⃗𝑟 =𝑢
 Le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 s’écrit : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟 𝑢
⃗𝑟
 Le déplacement élémentaire infinitésimal 𝑑𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑢
𝑑𝑂𝑀 ⃗ 𝑟 𝑑𝑟 + 𝑢
⃗ 𝜃 𝑟𝑑𝜃 + ⃗⃗⃗𝑢𝜑 𝑟 sin 𝜃 𝑑𝜑
 Le volume élémentaire 𝑑𝜏 = 𝑟 2 sin 𝜃 𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜑
Les relations existantes entre les coordonnées sont :
𝑥 = 𝑟 sin 𝜃 cos 𝜑, 𝑦 = 𝑟 sin 𝜃 sin 𝜑, 𝑧 = 𝑟 cos 𝜃
4. Le vecteur vitesse
4.1 Définition
Soit 𝑀 la position d’un mobile (point matériel en mouvement) à l’instant t et

⃗𝑚𝑜𝑦 de
𝑀’ sa position à l’instant 𝑡 + ∆𝑡 sur sa trajectoire. La vitesse moyenne 𝑉
M entre ces dates est le vecteur lié d’origine 𝑀 tel que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′
⃗𝑚𝑜𝑦 =
𝑉
∆𝑡
𝑍
⃗൯
൫𝑇
⃗
𝑉
𝑀(𝑡)
𝑀(𝑡 + ∆𝑡)
𝑘⃗
𝑂 𝑌
𝑖 𝑗
La vitesse instantanée de M est le vecteur lié d’origine M tel que :

6
⃗ = lim 𝑉
𝑉 ⃗𝑚𝑜𝑦
∆𝑡→0
O étant un point fixe quelconque,
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀′ − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑂𝑀
⃗ = lim
𝑉
∆𝑡→0 ∆𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑡 + ∆𝑡) − 𝑂𝑀
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑡) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
= lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
⃗ est porté par la tangente à (C) au point M.

𝑉
4.2 Expression en coordonnées cartésiennes
Le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 va s’écrire : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑂𝑀 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘
Le déplacement élémentaire infinitésimal 𝑑𝑙 s’écrit :
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑥𝑖 + 𝑑𝑦𝑗 + 𝑑𝑧𝑘
𝑑𝑙 = 𝑑𝑂𝑀
Le vecteur vitesse instantanée de M s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
⃗ =
𝑉 = 𝑖+ 𝑗+ ⃗
𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗
= 𝑥̇ 𝑖 + 𝑦̇ 𝑗 + 𝑧̇ 𝑘
4.3 Expression en coordonnées cylindriques
Le vecteur position en coordonnées cylindriques s’écrit:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚𝑀
𝑍
𝑧
𝑘⃗ 𝑗
𝑂 𝑌
𝑖 𝜌 𝑦
𝜃
𝑥 𝑢
⃗𝜃
𝑚
𝑋 𝑢
⃗𝜌

7
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚 = 𝜌𝑢⃗𝜌
{
⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
൫𝑂𝑋 𝑂𝑚൯ = 𝜃 𝑒𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚𝑀 = 𝑧𝑢
⃗𝑧
Alors :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌𝑢⃗ 𝜌 + 𝑧𝑢
⃗𝑧
Le vecteur vitesse instantanée s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝜌 𝑑𝑢⃗ 𝜌 𝑑𝑧
⃗ =
𝑉 = 𝑢
⃗𝜌 +𝑟 + 𝑘 ⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑢
⃗ 𝜌 𝑑𝜃 𝑑𝑧
= 𝑟̇ 𝑢
⃗𝜌 +𝑟 + 𝑘 ⃗
⏟
𝑑𝜃 𝑑𝑡⏟ 𝑑𝑡
⃗𝜃
𝑢 𝜃̇
d’où
⃗ 𝜌 + 𝑟𝜃̇𝑢
⃗ = 𝑟̇ 𝑢
𝑉 ⃗
⃗ 𝜃 + 𝑧̇ 𝑘
4.4 Expression en coordonnées polaires
Si le mouvement se fait uniquement dans le plan XOY (Z=0 à tout instant), il

suffit de connaître 𝑟 et 𝜃 pour connaître la position de M à tout instant. Les
coordonnées 𝑟 et 𝜃 sont appelés les coordonnées polaires. Le repère défini par
la base (𝑢 ⃗ 𝜃 ) est appelé le repère polaire. On a donc :
⃗ 𝑟, 𝑢
𝑉 ⃗ 𝑟 + 𝑟𝜃̇𝑢
⃗ = 𝑟̇ 𝑢 ⃗𝜃
5. Hodographe du mouvement
L’hodographe du mouvement de M, de pôle 𝑂, est la trajectoire décrite par
l’extrémité du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 tel que ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝑉⃗ . Son équation est le relation
⃗.
indépendante du temps entre les composantes du vecteur vitesse 𝑉
6. Le vecteur accélération
7.1 Définition
L’accélération du point M au cours de son mouvement s’écrit par définition :
𝑑2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 𝑑𝑉 ⃗
𝛾= =
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

8
7.2 Expression en coordonnées cartésiennes
Dans le repère fixe Oxyz de base l’accélération du point mobile M s’écrit :
⃗
𝑑𝑉 𝑑2𝑥 𝑑2 𝑦 𝑑2𝑧
𝛾= = 2𝑢 ⃗𝑥+ 2 𝑢 ⃗𝑦+ 2𝑢 ⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑍
𝛾 = 𝑥̈ 𝑢
⃗ 𝑥 + 𝑦̈ 𝑢
⃗ 𝑦 + 𝑧̈ 𝑢
⃗𝑧
7.2. Expression dans le repère de Frénet
Considérons le point mobile décrivant la trajectoire (𝒞) centrée en C. Soit [MT),

la demi-tangente positive à la courbe (𝒞) et [MN), le demi-normale principale
positive passant par le centre de courbure.
(𝑇)
𝑢
⃗𝑇
𝑀
𝑢
⃗𝑁
𝑀0
𝜃
(𝒞)
𝐶
Soit 𝑀0 l’origine des abscisses curvilignes sur (𝒞), 𝑀0 𝑀 = 𝑠 = 𝑅𝜃 (R est le rayon

de courbure). Les points 𝑀0 et 𝑀 sont tels que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀0 𝑀 = 𝑠𝑢 ⃗ 𝑇 . L’expression de la
vitesse dans la base de Frénet s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑀 0𝑀 𝑑𝑠
⃗ =
𝑉 = 𝑢
⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑇
= 𝑉𝑢
⃗𝑇
Le vecteur accélération s’écrit donc :
⃗
𝑑𝑉 𝑑
𝛾= = (𝑉𝑢
⃗ 𝑇)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑉 𝑑𝑢
⃗ 𝑇 𝑑𝜃
= 𝑢
⃗𝑇+𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡

9
𝑑𝑉 𝑑𝑢
⃗ 𝑇 𝑑𝜃 𝑑𝑠
= 𝑢
⃗𝑇 +𝑉
𝑑𝑡 ⏟
𝑑𝜃 𝑑𝑠⏟ ⏟𝑑𝑡
⃗𝑁
𝑢 1⁄𝑅 𝑉
On obtient :
𝑑𝑉 𝑉2
𝛾= 𝑢
⃗𝑇+ 𝑢
⃗
𝑑𝑡 𝑅 𝑁
Cette expression est de la forme :
𝛾 = 𝛾𝑇 𝑢
⃗ 𝑇 + 𝛾𝑁 𝑢
⃗𝑁
où les composantes 𝛾𝑇 et 𝛾𝑁 de 𝛾 dans la base de Frénet qui sont

respectivement l’accélération tangentielle et l’accélération normale s’écrivent :
𝑑𝑉 𝑉2
𝛾𝑇 = et 𝛾𝑁 =
𝑑𝑡 𝑅
Remarque
 Lorsque 𝑅 ⟶ ∞, le mouvement est rectiligne.
 Lorsque 𝛾𝑇 = 0, le mouvement est uniforme et dans le cas où 𝛾𝑇 est
constante, non nulle, le mouvement est uniformément varié.
Un mouvement est qualifié d’accéléré lorsque la vitesse est une fonction
croissante du temps. Il est retardé dans le cas contraire.
𝑑𝑉 ⃗ 2൯
𝑑൫𝑉
>0⇒ >0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗
⃗ ∙ 𝑑𝑉 > 0
⇔𝑉
𝑑𝑡
⃗ ∙𝛾 >0
⇒ 𝑉
⃗ , 𝛾 ൯ > 0,
alors cos ൫𝑉 ⃗ et 𝛾 forment un angle aigu.
𝑉
7. Etude de quelques mouvements simples

7.1. Le mouvement rectiligne uniformément varié
La trajectoire est rectiligne d’axe 𝑥’𝑥. La loi horaire du mouvement est une
équation du second degré en 𝑡.
𝑥 = 𝑎𝑡 2 + 𝑏𝑡 + 𝑐
A 𝑡 = 0𝑠, 𝑥 = 𝑥0 = 𝑐
Le vecteur vitesse est porté par l’axe 𝑥’𝑥 :
𝑑𝑥
𝑉= = 2𝑎𝑡 + 𝑏
𝑑𝑡

10
A 𝑡 = 0𝑠, 𝑉 = 𝑉0 ⇒ 𝑉 = 𝑏. L’équation horaire s’écrit donc:
𝑥 = 𝑎𝑡 2 + 𝑉0 𝑡 + 𝑥0
Le vecteur accélération 𝛾 est porté par l’axe 𝑥’𝑥 :
𝑑𝑉 𝑑 2 𝑥
𝛾= = 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
= 2𝑎 = 𝑐 𝑠𝑡𝑒 = 𝛾𝑡
Pour un mouvement uniformément varié, l’accélération est une constante.

2𝑎 = 𝛾 alors 𝑎 = 𝛾⁄2 et l’équation devient :
𝛾
𝑥 = 𝑡 2 + 𝑉0 𝑡 + 𝑥0
2
7.2. Le mouvement circulaire

La trajectoire est un cercle de rayon R (𝑂𝐶 = 𝑅 ) constant, de centre O.
𝑦
⃗
𝑉
𝑀
𝑗
𝑢
⃗𝜃 𝑢
⃗𝑟
𝜃
𝑂 𝑖 𝑥
Le point M est repéré par le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 = 𝑅𝑢⃗𝑟
⃗ s’écrit :
Le vecteur vitesse 𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑢⃗𝑟
⃗ =
𝑉 =𝑅
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃
=𝑅 𝑢⃗ = 𝑅𝜔𝑢
⃗𝜃
𝑑𝑡 𝜃
Le vecteur accélération 𝛾 s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑2 𝑂𝑀
𝛾=
𝑑𝑡 2
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 2
= 𝑅 2𝑢 ⃗ −𝑅( ) 𝑢 ⃗𝑟
⏟ 𝑑𝑡 𝜃 ⏟ 𝑑𝑡
𝛾𝑡 𝛾𝑛

11
= 𝛾𝑡 𝑢
⃗ 𝜃 + 𝛾𝑛 𝑢
⃗𝑟
𝛾𝑡 et 𝛾𝑛 sont respectivement l’accélération tangentielle et normale :
𝑑2 𝜃 𝑑𝜔 𝑑𝜃 2
𝛾𝑡 = 𝑅 =𝑅 et 𝛾𝑛 = 𝑅 ( ) = 𝑅𝜔2
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝜔(= 𝑑𝜃⁄𝑑𝑡) est la vitesse angulaire du mouvement. Pour un mouvement

circulaire uniforme, 𝜔 est constante et par suite 𝛾𝑡 = 0.
La durée d’une révolution du point M sur le cercle pour un mouvement
uniforme est appelée période et notée 𝑻. La fréquence 𝑵 est égale à 𝟏⁄𝑻. On
vérifie 𝑻 = 𝟐𝝅⁄𝝎 et = 𝑹𝝎 .
7.3. Le mouvement cycloïdal

Considérons une roue de rayon R qui roule sans glisser le long de l’axe 𝑂𝑥
contenu dans le plan 𝑥𝑂𝑦 (voir figure ci-après). Le mouvement de la roue est
paramétré à l’instant 𝑡 par l’angle 𝜃. 𝜃 est l’angle dont a tourné le rayon 𝑅 de
la roue à partir de la position initiale.
𝐾 𝐶
𝑗 𝑀 𝐻
𝜃
𝑂
𝑖 𝑥
Le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 = 𝑂𝐶⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑀
Lorsque la roue a tourné de 𝜃 :
𝑂𝐼 = 𝐼𝑀 = 𝑅𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶 𝑂𝐼 + ⃗⃗⃗⃗
𝐼𝐶 = 𝑅𝜃 𝑖 + 𝑅𝑗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐶𝐻
𝐶𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐻𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝑅 cos 𝜃 𝑖 − 𝑅sin 𝜃 𝑗
D’où :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅𝜃 𝑖 − 𝑅sin 𝜃 𝑖 + 𝑅𝑗 − 𝑅 cos 𝜃 𝑗
𝑂𝑀
= 𝑅(𝜃 − sin 𝜃) 𝑖 + 𝑅(1 − cos 𝜃)𝑗
Les coordonnées du point M s’écrivent :
𝒙 = 𝑹(𝜽 − 𝐬𝐢𝐧 𝜽)
𝑴{
𝒚 = 𝑹(𝟏 − 𝐜𝐨𝐬 𝜽)

12
Allure de la trajectoire
𝑦
2𝑅
𝑂 𝑥
2𝜋𝑅 4𝜋𝑅
Remarque :
Dans le cas d’un mouvement cycloïdal uniforme 𝜃 = 𝜔𝑡, où 𝜔 est constante.
Exercice 1
On considère un point matériel se déplaçant dans un référentiel muni de
la base . Les coordonnées du point dans le référentiel sont données par :
, et . (t étant le temps)
1. Donner l’équation de la trajectoire de dans . En déduire sa nature.
2. Calculer la vitesse et l’accélération du point .
Exercice 2
Un point M se déplace dans le plan (𝑥𝑂𝑦) et son mouvement est défini par les
équations :
𝑥 = 2𝑡 − 2
{
𝑦 = 𝑡 2 − 2𝑡 + 3
𝑥 et 𝑦 sont en 𝑐𝑚, 𝑡 est en seconde, 𝑡 ≥ 0 .
1. Déterminer la trajectoire et la représenter dans le repère (𝑂, 𝑖, 𝑗)

2. Déterminer l’hodographe relatif à 𝑂 et le représenter sur le même graphe
3. Exprimer les normes des vecteurs accélérations : 𝑎, accélération
tangentielle 𝑎 𝑇 , accélération normale 𝑎𝑁 .

13
4. En désignant par 𝜌 le rayon de courbure de la trajectoire, déterminer 𝜌 à la

date 𝑡 = 2𝑠
Exercice 3
Au tennis, un lob est réussi lorsque la balle passe audessus de l’adversaire et retombe
avant la ligne de fond de court (12m du filet). Le joueur 1, situé à d1 = 2m du filet (de
hauteur 1m), tape la balle à une hauteur z0 = 30cm et lui communique une vitesse
contenue dans un plan vertical, de valeur =36 km.h-1, et formant un angle =60° avec
l’horizontale. On négligera les forces de frottement. On prendra g = 9,8 m. s-2.
1. Déterminer les équations horaires du centre d’inertie G de la balle dans le repère

représenté sur la figure (la balle est frappée à la date t = 0).
2. En déduire l’équation de la trajectoire de la balle.
3. La balle passe-t-elle au-dessus du filet ?
4. Le joueur 2 est de l’autre côté du filet. Il tend sa raquette verticalement pour essayer
de toucher la balle : le tamis de sa raquette est alors situé à une hauteur h = 2,3m. A
quelle distance du filet le joueur 2 doit-il se placer ?
5. Si le joueur 2 se trouve à une distance d2 = 4m du filet, peut-il intercepter la balle ? Le

lob est-il réussi ?
6. Caractériser le vecteur vitesse de la balle lors de son impact sur le sol.

CHAPITRE 3
DYNAMIQUE DU POINT
MATERIEL
Introduction
Notion de masse ; vecteur quantité de mouvement
Les référentiels
Relation fondamentale de la dynamique
Condition d’équilibre ; forces de liaison
Exercices
Dynamique du point matériel Dr I. G. Salako CAG/UNA Page 1

Introduction
La dynamique étudie les rapports existant entre le mouvement d’un corps et
les forces qui lui font produire ce mouvement.
1. Définitions
 Un solide de petites dimensions peut être assimilé à un point matériel ou
une particule.
 Une force est toute cause capable de mettre une particule en mouvement
ou une cause de modification du mouvement d’une particule.
On constate expérimentalement qu’une action exercée sur une particule en
mouvement a pour conséquence la variation de son accélération. La relation
entre ces deux grandeurs physiques fait intervenir la notion de masse de la
particule.
2. Notion de masse
Sous l’action des forces 𝐹⃗1 , 𝐹⃗2 , 𝐹⃗3 ,⋯, les accélérations 𝑎⃗1 , 𝑎⃗2 , 𝑎⃗1, ⋯ d’une même
particule pendant son mouvement sont telles que :
𝐹⃗1 𝐹⃗2 𝐹⃗3
= = = 𝑐𝑠𝑡𝑒 = 𝑚
𝑎⃗1 𝑎⃗2 𝑎⃗3
Le quotient 𝑚 définit la masse de la particule matérielle.
3. Vecteur quantité de mouvement

⃗⃗ dans
La quantité de mouvement 𝑝⃗ d’une particule de masse m, de vitesse 𝑉
un référentiel ℛ s’écrit :
⃗⃗
𝑝⃗ = 𝑚𝑉
𝑚 est en 𝑘𝑔, 𝑉 en 𝑚𝑠 −1 et 𝑝 en 𝑘𝑔. 𝑚. 𝑠 −1
4. Référentiels galiléens
Un référentiel est un repère d’espace 𝑅 (𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧) muni d’un repère de temps
caractérisé par une loi physique généralement connue.
La mécanique classique dite newtonienne postule de l’existence de
référentiels dans lesquels une particule mécaniquement isolée ou libre
possède un vecteur quantité de mouvement constant :
⃗⃗ = 𝑐⃗𝑠𝑡𝑒
𝑝⃗ = 𝑚𝑉 ⃗⃗ = 𝑐⃗𝑠𝑡𝑒 .
⇒𝑉

De tels référentiels sont dits galiléens ou systèmes de référence d’inertie. Il est
difficile de trouver un référentiel absolument galiléen, puisque ce système
physique devrait être isolé de tout corps extérieur, ce qui est impossible à
réaliser.
5. Propriétés de référentiels galiléens

5.1. Principe de l’inertie (1ère loi de Newton)
C’est une conséquence immédiate de la définition précédente
Enoncé :
Dans un référentiel galiléen, une particule mécaniquement isolée est, soit
animé d’un mouvement rectiligne uniforme, soit au repos. Ceci se traduit par
la relation :
𝑑𝑝⃗
= ⃗⃗
0 ⃗⃗ = 𝑐⃗𝑠𝑡𝑒 , 𝑉
car 𝑝⃗ = 𝑚𝑉 ⃗⃗ = 𝑐⃗𝑠𝑡
𝑑𝑡
5.2. Mouvements de deux référentiels galiléens

Soit 𝑉⃗⃗1 et 𝑉
⃗⃗2 les vitesses respectives d’une particule isolée dans les référentiels
galiléens 𝑅1 et 𝑅2 . La loi de composition des vitesses donne 𝑉 ⃗⃗1= 𝑉⃗⃗𝑒 + 𝑉
⃗⃗2 avec
⃗⃗𝑒 = 𝑉
𝑉 ⃗⃗1- 𝑉
⃗⃗2 = 𝑐⃗𝑠𝑡𝑒 : en conclusion, deux référentiels galiléens effectuent l’un par
rapport à l’autre un mouvement de translation rectiligne uniforme.
5.3. Exemples de référentiels galiléens
 Nous prendrons comme référentiel galiléen de base, le référentiel dit de

Copernic dont l’origine, le centre d’inertie du système solaire (confondu
pratiquement avec le centre solaire) est reliée à trois étoiles 𝐸1 , 𝐸2 , 𝐸3 par trois
axes.
 Le référentiel géocentrique dont l’origine est le centre de la terre qui,
peut être considérée en première approximation comme galiléen.
 Le référentiel du laboratoire qui, peut être aussi pris comme galiléen en
première approximation.
6. Relation fondamentale de la dynamique (2ème loi de Newton)
Considérons une particule de masse soumis à l’action des forces extérieures

de résultante 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 en mouvement dans un référentiel 𝑅 et de quantité de
mouvement 𝑝⃗. La mécanique classique postule que :
𝑑𝑝⃗
= 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡
Cette relation est dite relation fondamentale de la dynamique. En
mécanique classique, la masse est considérée comme invariable et
indépendante du temps, alors
⃗⃗
𝑑𝑉
𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 = 𝑚 = 𝑚𝑎⃗
𝑑𝑡
𝑎⃗ est l’accélération du mouvement de la particule par rapport au référentiel.
Remarque :
La loi de composition des vitesses donne :
⃗⃗1= 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝑒 + 𝑉
⃗⃗2
En multipliant cette équation par 𝑚 et en la dérivant par rapport à t, sachant

⃗⃗𝑒 = 𝑐⃗𝑠𝑡𝑒 , il vient que:
que 𝑉
⃗⃗1
𝑑𝑉 ⃗⃗2
𝑑𝑉
𝑚 =𝑚 = 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
La relation fondamentale de la dynamique reste invariable lorsqu’on passe

d’un référentiel à un autre par transformation galiléenne.
6.1. Principe de l’action et de la réaction (3ème loi de Newton)
Lorsque deux corps 𝐶1 et 𝐶2 interagissent, la force 𝐹⃗12 exercée par le corps 𝐶1

sur le corps 𝐶2 est égale (𝐹12 = 𝐹21 ) et opposée à celle 𝐹⃗21 exercée par le corps
𝐶2 sur 𝐶1 ( 𝐹⃗12 = −𝐹⃗21 ).
6.2. Relation fondamentale de la dynamique dans un référentiel non

galiléen
Soit 𝑅 ′ un référentiel en mouvement de translation non uniforme ou en

rotation (non galiléen) par rapport à un référentiel 𝑅. Selon la loi de
composition des accélérations :
𝑎⃗𝑅 = 𝑎⃗𝑅′ + 𝑎⃗𝑐 + 𝑎⃗𝑒
En multipliant cette équation par la masse 𝑚 de la particule soumise à la force

𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 dans 𝑅, on a :
𝑚𝑎⃗𝑅 = 𝑚𝑎⃗𝑅′ + 𝑚𝑎⃗𝑐 + 𝑚𝑎⃗𝑒 = 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 ou
𝑚𝑎⃗𝑅′ = 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 − 𝑚𝑎⃗𝑐 − 𝑚𝑎⃗𝑒 .

Posons : 𝐹⃗𝑖𝑒 = −𝑚𝑎⃗𝑒 ; 𝐹⃗𝑖𝑐 = −𝑚𝑎⃗𝑐 d’où : 𝑚𝑎⃗𝑅′ = 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 + 𝐹⃗𝑖𝑐 + 𝐹⃗𝑖𝑒
Conclusion
La relation fondamentale de la dynamique peut s’appliquer dans un référentiel
non galiléen, à condition d’ajouter aux forces réellement exercées sur la
particule les forces imaginaires 𝐹⃗𝑖𝑒 = −𝑚𝑎⃗𝑒 et 𝐹⃗𝑖𝑐 = −𝑚𝑎⃗𝑐 appelées
respectivement forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis.
7. Equilibre d’une particule dans un référentiel
 Un point matériel est en équilibre au point M dans un référentiel 𝑅 si le

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑐𝑡𝑒
vecteur position 𝑂𝑀 ⃗⃗ = ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∀ 𝑡. Ceci implique que 𝑉 0 , 𝑎⃗ = ⃗⃗
0. Cette
condition est nécessaire mais non suffisante car elle implique le principe
⃗⃗ = ⃗0⃗ à 𝑡 = 0.
de l’inertie. Il faut de plus que 𝑉
 Dans un référentiel non galiléen, sachant que 𝑉

⃗⃗𝑟 = ⃗⃗
0, 𝑎⃗𝑐 = ⃗⃗
0 , l’équilibre se
traduit par :
𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 + 𝐹⃗𝑖𝑒 = ⃗0⃗
8. Particule sur une courbe ou sur une surface

Une particule sur une courbe ou une surface peut être soumise à la réaction
du support au contact duquel elle se trouve. Cette réaction peut se
décomposer en :
- une composante 𝑅𝑛 normale au plan tangent aux deux solides au point 𝑀
- une composante tangentielle 𝑅𝑡 portée par la tangente en M à la trajectoire
appelée force de frottement
𝑁 𝑇
𝑅⃗⃗𝑛
𝑅⃗⃗ 𝜃
∙𝑀
𝑅⃗⃗𝑡
𝑅
tan 𝜃 = 𝑘 = 𝑅 𝑡 ⇒ 𝑅𝑡 = 𝑘𝑅𝑛
𝑛

Tant que la particule ne se déplace pas, on a :
0 ≤ 𝑅𝑡 ≤ 𝑘𝑠 𝑅𝑛
𝑘𝑠 est par définition le coefficient de frottement statique. Si la particule

glisse sur le support, la force de frottement est sensiblement constante et
égale à :
𝑅𝑡 = 𝑘𝑐 𝑅𝑛
𝑘𝑐 est par définition le coefficient de frottement cinétique. 𝑘𝑠 et 𝑘𝑐 sont
compris entre 0 et 1 et l’on a 𝑘𝑐 < 𝑘𝑠
Exercice 1
Un corps 𝐶 de masse m glisse le long de la ligne de grande pente d’un plan

incliné AB d’angle ∝. On note 𝑘 le coefficient de frottement de 𝐶 sur le plan
incliné. Le corps 𝐶 est abandonné à l’instant origine en A sans vitesse initiale.
1. En projetant sur les axes la relation fondamentale de la dynamique, écrire
l’expression 𝑓 de la force de frottement en fonction de 𝑘, 𝑚 et ∝ .
2. Déterminer et calculer la vitesse 𝑉𝐵 du corps C en B.
3. Montrer que le mouvement du corps 𝐶 est rectiligne uniformément varié et
écrire sa loi horaire.
4. A partir du point 𝐵, le corps C aborde la partie circulaire 𝐵𝐷 avec une vitesse
𝑉1 = 3,7𝑚𝑠 −1
Exprimer :
a) la vitesse 𝑉𝑀 du corps C en M en fonction de 𝑉1, g, 𝑟, 𝜃
b) la réaction 𝑅 du support au point M en fonction de 𝑉1, 𝑚, 𝑔, 𝑟 et 𝜃
c) Pour quelle valeur 𝜃0 de l’angle 𝜃, le contact cesse-t-il ?

𝐴
∝ 𝐵
𝜃
Exercice 2
On considère un pendule simple constitué d’un objet ponctuel de masse , accroché à un
fil inextensible de longueur et de masse négligeable. Son mouvement a lieu dans le plan
vertical ( ) du référentiel fixe ( , ).
On écarte le pendule d’un angle de sa position d’équilibre ( = 0) et on le lâche sans vitesse
initiale. Les forces de frottement sont supposées inexistantes.
L’ensemble est situé dans le champ de pesanteur terrestre considéré comme uniforme.
𝑙 𝑔
𝜃
𝑒𝜃
𝑒𝑟
1) Exprimer les forces appliquées au point dans la base .
2) Calculer et respectivement les vecteurs vitesse et accélération de

dans
.
3) En appliquant le dans le référentiel galiléen :
a) Etablir l’équation différentielle du mouvement dans le cas de faibles oscillations.
b) Résoudre cette équation différentielle.
4) Etablir l’expression de la tension du fil.
Retrouver l’équation différentielle du mouvement en appliquant le théorème de l’énergie cinétique.

CHAPITRE 4
LE MOMENT CINETIQUE
Introduction
Moment d’une force ; moment cinétique
Théorème du moment cinétique
Mouvements à force centrale, formules de Binet
Exercices

Introduction
Au chapitre précédent, nous avons étudié les conséquences énergétiques

des principes fondamentaux. Nous envisagerons ici d’autres conséquences de
ceux-ci : le moment cinétique et le théorème du moment cinétique. Nous
étudierons également un cas particulier ; celui des mouvements à force
centrale.
1. Définitions
1.1 Moment d’une force
1.1.1 Moment d’une force par rapport à un point
Soit une particule M soumise à l’action d’une force 𝐹⃗ sur sa trajectoire.
M
𝐹⃗
O
Y
X
Le moment de la force 𝐹⃗ appliquée à la particule en M, par rapport à un point

⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ ) tel que :
O est le vecteur ℳ
⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ ) = 𝑂𝑀
ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ𝐹⃗
⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ ) de la force 𝐹⃗ par rapport à O est perpendiculaire au plan

Le moment ℳ
défini par ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 et 𝐹⃗ . Le moment d’une force s’exprime en 𝑚. 𝑁
1.1.2 Moment d’une force par rapport à un axe
Le moment de la force 𝐹⃗ appliquée à la particule M par rapport à un axe Δ

passant par le point O est défini comme étant le projeté sur cet axe du vecteur
⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ ) c’est-à-dire :
ℳ
⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ )] ∙ 𝑢
𝑀Δ (𝐹⃗ ) = [ℳ ⃗⃗∆

⃗⃗∆ est le vecteur unitaire porté par l’axe ∆
𝑢
2. Moment cinétique d’une particule

 Le moment cinétique par rapport à un point O d’une particule de
⃗⃗ dans un référentiel ℛ est :
quantité de mouvement 𝑝⃗ = 𝑚𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑝⃗
⃗⃗𝑜 = 𝑂𝑀
𝐿
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝑚𝑉 ⃗⃗
⃗⃗𝑜
De la définition du moment cinétique nous déduisons que 𝐿 est
perpendiculaire au plan contenant ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 et 𝑉 ⃗⃗ . Le point O peut être fixe ou mobile
dans le référentiel utilisé.
 Le moment cinétique par rapport à un axe ∆ passant par le point O est

le scalaire:
𝐿Δ (𝐹⃗ ) = 𝐿
⃗⃗𝑜 ∙ 𝑢
⃗⃗∆
Cette formule est indépendante du choix du point O, à condition que celui-ci

soit situé sur l’axe.
2.1 Expression du moment cinétique

 En coordonnées cartésiennes
⃗⃗𝑜 en coordonnées cartésiennes.
Ecrire 𝐿
 En coordonnées polaires
En coordonnées polaires le vecteur vitesse s’écrit :
𝑧
⃗⃗ = 𝑑𝑟 𝑢
𝑉
𝑑𝜃
⃗⃗𝜃 .
⃗⃗ + 𝑟 𝑑𝑡 𝑢
𝑑𝑡 𝑟
⃗⃗
𝑘
Sur cette base le moment cinétique s’écrit : 𝑢
⃗⃗𝜃
𝑂
𝑢
⃗⃗𝑟 𝑢 ⃗⃗
⃗⃗𝜃 𝑘 𝑢
⃗⃗𝑟 𝑦
𝜃
⃗⃗𝑜 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿 𝑂𝑀 ∧ 𝑝⃗ = 𝑚 | 𝑟 0 0| = 𝑚𝑟 2 𝑑𝜃 𝑘
⃗⃗
𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑥
𝑟 𝑑𝑡 0 𝑀
𝑑𝑡

2.2 Théorème du moment cinétique
Considérons un référentiel galiléen 𝑅.
⃗⃗𝑜
𝑑𝐿 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑝⃗
⃗⃗𝑜 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿 𝑂𝑀 ∧ 𝑝⃗ ⇒ = ∧ 𝑝⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑝⃗
=𝑉 ⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ∧ 𝑚𝑉 𝑂𝑀 ∧ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 car = 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡
= ⃗⃗
0+ℳ⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 ) car ⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 ) =∧ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡
ℳ
𝑑𝐿⃗⃗𝑜
⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 )
=ℳ
𝑑𝑡
Enoncé
La variation du moment cinétique d’une particule M, par rapport à un point fixe
O relativement à un référentiel galiléen 𝑅, est égale au moment par rapport à O
de la somme des forces extérieures qui agissent sur la particule M dans le
référentiel R.
2.3 Conservation du moment cinétique

Définitions
 Une force dont la direction passe constamment par un point fixe O est
appelée force centrale. Le point fixe O est appelé pôle ou centre de force :
𝐹⃗ = 𝐹(𝑟)𝑢
⃗⃗𝑟
 Propriétés des forces centrales

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Suivant la définition précédente, la force centrale 𝐹⃗ et le vecteur position 𝑂𝑀
ont la même direction, donc :
⃗⃗𝑜
𝑑𝐿
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹⃗ = 𝑂
𝑂𝑀 ⃗⃗ et = ⃗0⃗
𝑑𝑡
alors
⃗⃗𝑜 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿 𝑐 𝑠𝑡𝑒
On peut donc écrire
⃗⃗𝑜 (𝑡 = 0) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿 ⃗⃗𝑜 (𝑡)
𝑂𝑀(𝑡 = 0) ∧ 𝑝⃗ = 𝐿
⃗⃗ est perpendiculaire
Sous l’action d’une force centrale, le moment cinétique 𝐿
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝑉
au plan défini par 𝑂𝑀 ⃗⃗ . En conséquence le mouvement est plan. D’où

𝑑𝜃
⃗⃗𝑜 = 𝑚𝑟 2
𝐿 ⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘 𝑐 𝑠𝑡𝑒
𝑑𝑡
𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝐿
ou 𝐿 = 𝑚𝑟 2 𝑑𝑡 = 𝑐 𝑠𝑡𝑒 , ou encore 𝑟 2 𝑑𝑡 = 𝑚 = 𝑐 𝑠𝑡𝑒 = 𝐶. Dans le cas des forces
centrales, le moment cinétique se conserve.
Définition
𝑑𝜃
La quantité 𝐶 = 𝑟 2 est appelée constante des aires.
𝑑𝑡
Exemples de forces centrales :

- Les forces newtoniennes
- Les forces élastiques
3. Formules de Binet
Elles sont relatives aux mouvements à accélération centrale. Nous avons
montré plus haut que :
𝑑𝑟 𝑑𝜃
⃗⃗ =
𝑉 𝑢
⃗⃗𝑟 + 𝑟 𝑢
⃗⃗ = 𝑣𝑟 𝑢
⃗⃗𝑟 + 𝑣𝜃 𝑢
⃗⃗𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜃
L’accélération 𝛾⃗ s’en déduit : 𝛾⃗ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝑢

⃗⃗𝑟 + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟 𝜃̈)𝑢
⃗⃗𝜃 = 𝑎𝑟 𝑢
⃗⃗𝑟 + 𝑎𝜃 𝑢
⃗⃗𝜃
𝑑𝜃 𝑑𝐶
Puisque 𝐶 = 𝑟 2 alors = 2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟 𝜃̈ = 0 d’où la composante orthoradiale de
𝑑𝑡 𝑑𝑡
l’accélération est nulle : 𝑎𝜃 = 0

1 𝑑𝑟 𝑑𝑢
Posons 𝑢 = 𝑟 , on montre que = −𝐶 𝑑𝜃, soit :
𝑑𝑡
𝑑𝑢
𝑣𝑟 = −𝐶
𝑑𝜃
et
𝑑𝜃
𝑣𝜃 = 𝑟 = 𝐶𝑢
𝑑𝑡
Exprimons enfin 𝑎𝑟 = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2
On montre que :
𝑑2 𝑢
𝑟̈ = −𝐶 2 𝑢2 𝑑𝜃2 et 𝑟𝜃̇ 2 = 𝐶 2 𝑢3
d’où
𝑑2𝑢
𝑎𝑟 = −𝐶 2 𝑢2 (𝑢 + )
𝑑𝜃 2

L’intérêt des formules de Binet réside dans le fait que, connaissant la
composante radiale de l’accélération 𝑎𝑟 , on peut, par intégration de l’équation
différentielle, déterminer l’expression de 𝑢(𝜃), donc l’équation polaire de la
trajectoire 𝑟(𝜃).
Exercice
⃗⃗ ) et le point B tel que : A (0, 5, 2),
On considère le vecteur lié (𝐴, 𝑉
⃗⃗ (−1, 2, 0), B (3,1,4).
𝑉
1. Calculer le moment du vecteur lié par rapport à B
Calculer le moment du même vecteur par rapport à l’axe (∆) passant par

CHAPITRE 5
TRANSMISSIONS ET
TRANSFORMATIONS DE
MOUVEMENTS
Transmissions et transformations de mouvements CAG/UNA Dr I. G Salako

A) Les mouvements
Nous avons trois trois types de mouvements de base à savoir translation, rotation et hélicoïdal
1) Mouvement de translation
2.1 ) Translation rectiligne
les trajectoires de tous les points du solide en mouvement sont des droites
GG’, HH’, II’ sont parallèles et égaux
Quelques exemples de mouvements rectilignes

2.2 Translation curviligne
les trajectoires de tous les points du solide en mouvement sont des courbes
Les points A et A’ décrivent des courbes mais le segment AA’ garde toujours la
même direction
Quelques exemples de translation curviligne
2) Mouvement de rotation

un solide a un mouvement de rotation si un point ou un axe de celui-ci reste fixe. Tous les points du
solide en mouvement décrivent des arcs de cercle.
Quelques exemples de mouvements de rotation
3) Mouvement hélicoïdal

c’est la combinaison des deux précédents: une rotation autour d’un axe et une translation
B) Caractéristiques des mouvements
Un mouvement (translation, rotation ou hélicoïdal):

- présente à tout instant une direction et un sens
- peut être continu ou alternatif
Pour provoquer un mouvement il faut une source d’énergie ( muscles, pile, ressort,…)
C) Transmissions et transformations de mouvements
Dans un mécanisme on distingue le mouvement d’entrée du mouvement de sortie :
• Entrée = sortie : Transmission de mouvement
• Entrée≠ sortie: transformation de mouvement

Mouvement (entrée/sortie )

TRANSMISSION DU MOUVEMENT DE ROTATION :
RELATIONS CINEMATIQUES
Si les axes sont parallèles entre eux, le sens de rotation relatif ( 1/2) est défini par le signe de la
raison : si r > 0 1 et 2 ont le
1 . Transmission par POULIES ET COURROIE même sens de rotation, si r
< 0 1 et 2 ont un sens de
1 2 1 2
rotation inversé.
COURROIE DROITE (p=0) COURROIE CROISEE (p=1) poulie 1 : ∅ D1 , N1 (tr/mn ou

rd/s) poulie 2 : ∅ D2 , N2 (tr/mn
ou rd/s)
ω2 N 2 D1
Rapport de transmission ou raison de la transmission : r= = = (-1) p.
ω1 N 1 D2
2. Transmission par ROUES DE FRICTION
1 2
galet 1 2 1 : ∅ D1 , N1 (tr/mn ou rd/s)
roue 2 : ∅ D2 ,
N2 (tr/mn ou rd/s)
CONTACT EXTERIEUR (p=1) CONTACT INTERIEUR (p=0)
ω2 N 2 p D1
Rapport de transmission ou raison de la transmission : r= = = (-1) .
ω1 N 1 D2
3. Transmission par PIGNONS ET CHAINE ou par POULIES ET COURROIE

CRANTEE

Etude et résultats similaires au 1. , LA TRANSMISSION SE FAIT PAR OBSTACLE.
4. Transmission par ENGRENAGES
1 2 2 2
1 1
CONTACT EXTERIEUR (p=1) CONTACT INTERIEUR (p=0) 2 CONTACTS EXTERIEURS (p=2)
1 ROUE PARASITE (3)
pignon 1 : ∅ D1 , N1 (tr/mn ou rd/s)
roue 2 : ∅ D2 , N2 (tr/mn ou rd/s) roue3 : ∅ D3 , N3 (tr/mn ou rd/s)
ω2 N 2 D1 Z1
Rapport de transmission ou raison de la transmission : r= = = (-1) p. = (-1) p.
ω1 N 1 D2 Z2
TRAINS D’ENGRENAGES ORDINAIRES (toutes les roues ont des axes de rotation fixes)
Exercices d’Application
SORTIE
5
1 2 3’ 4 Z 1 = 13 dents
Z 2 = 45 dents Z 2 ’ = 15 dents
Z 3 = 52 dents Z 3 ’ = 15 dents
Z 4 = 15 dents
Z 5 = 98 dents
ENTREE 2’ 3
En utilisant la relation cinématique du 4. pour chaque engrenage, et en tenant compte que Ni = Ni’, déterminer:
N2
=
N1

N3
=
N2
N4
=
N3
N5
=
N4
N5
En déduire =
N1
p
produit des nombres de dents des roues menantes
raison d’un train d’engrenage : r = ωS / ωE = (-1)
produit des nombres de dents des roues menées
avec : p : nombre de contacts extérieurs
ωS : vitesse de rotation de la pièce de sortie du

réducteur ωE : vitesse de rotation de la pièce d’entrée
du réducteur

Transformation de mouvement Système
bielle-manivelle
Introduction :
Le système bielle-manivelle est un modèle de mécanisme qui

doit son nom aux deux pièces qui le caractérisent.
C'est, avant tout, un système mécanique de transformation de

mouvement ; il est constitué de 4 pièces principales :
• la bielle.
• la manivelle appelée aussi vilebrequin.
• l'oscillateur (piston pour les systèmes volumétriques).
le bâti.
La manivelle et l'oscillateur (piston) constituent les deux pièces d'entrée et sortie du mécanisme. La
transformation de mouvement concerne donc ces éléments. La manivelle (motrice ou réceptrice) est
supposée tourner continuellement dans le même sens autour de son axe, alors que l'oscillateur est
animé d'un mouvement de translation alternatif.
Force
1- Analyse cinématique : Couple
Pivot glissant Pivot
Le système bielle manivelle est un mécanisme plan.

Dans le plan (x, y) du schéma suivant, on peut
représenter en vraie grandeur les déplacements de Pivot Pivot
Translation Rotation
chaque pièce. La géométrie dépend :
• du rayon R=OA de la manivelle ;

• de la longueur L=AB de la bielle ;
• et de la distance entre le point O et la droite
de déplacement du point B.
.
Calculs :
Pour cette configuration le point B est sur l'axe (O, y).
On peut repérer la position du mécanisme par la position angulaire θ de la manivelle. Cet angle est
une fonction du temps. La position de B est alors définie par sa hauteur h(t)=OB.
• h(t) = OB = OH + HB = R. .

avec = (t) = ω.t (par exemple).
Par dérivation on obtient alors la vitesse puis en dérivant encore l'accélération.
On peut aussi repérer la position angulaire de la manivelle en fonction de la position du piston (OB)
avec la formule suivante :
• =
Course du piston : C = 2.OA = 2.R

(OA = R = rayon d'excentration de la manivelle)
Valeurs particulières :
• =90°: OB = R + L : c'est la position la plus haute de B, appelée point mort haut parce que sa
vitesse s'annule pour changer de signe.
• =270°: OB = L - R : par opposition il s'agit du point mort bas. La distance séparant les deux
points morts et valant 2R est naturellement appelée course du piston.
Pour un système bielle-manivelle avec piston dans l'axe, on constate donc :
• R vaut la moitié de la course du piston.

• La longueur de bielle n'a pas d'incidence sur la course. Elle contribue cependant à la symétrie
du mouvement: si L est très grand devant R, celui-ci devient sinusoïdal

CHAPITRE 6
ENERGETIQUE DU POINT
MATERIEL
Introduction
Travail ; puissance ; énergie
Théorème de la variation de l’énergie cinétique
Théorème de l’énergie mécanique
Exercices
Introduction
Travail-Energie Dr I. G. Salako CAG/UNA Page 1

La détermination de l’énergie du point matériel est assez aisée en appliquant
les théorèmes relatifs à l’énergie. On y dérive les équations du mouvement.
1. Travail
1.1. Définition
On appelle travail élémentaire l’expression différentielle :
𝑑𝑊 = 𝐹⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑙
Où :
 𝐹⃗ est la force agissant sur la particule,
 𝑑𝑙
⃗⃗⃗⃗ est un déplacement élémentaire du point d’application de la force.
Le travail de la force entre ces deux points A et B le long d’un chemin (Γ) est :
𝐵 𝐵
𝑊𝐴→𝐵 = ∫ 𝑑𝑊 = ∫ 𝐹⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑙
𝐴 𝐴
1.2. Expressions analytiques

En coordonnées cartésiennes
𝐹𝑥 𝑑𝑥
𝐹⃗ |𝐹𝑦 et ⃗⃗⃗⃗ |𝑑𝑦
𝑑𝑙
𝐹𝑧 𝑑𝑧
𝐵
𝑊𝐴→𝐵 = ∫ (𝐹𝑥 𝑑𝑥 + 𝐹𝑦 𝑑𝑦 + 𝐹𝑧 𝑑𝑧)
𝐴
⃗⃗⃗⃗ est une constante, alors :

Si la force 𝐹
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗. 𝐴𝐵
𝑊= 𝐹
Interprétation graphique
Supposons 𝐹 = 𝐹(𝑥)

𝐹(𝑥)
0 𝑥𝐴 𝑥𝐵 𝑥
Figure1
Le travail W représente l’aire de la surface hachurée.
- En coordonnées cylindriques :
𝐵
𝑊 = ∫(𝐹𝜌 𝑑𝜌 + 𝐹𝜃 𝜌𝑑𝜃 + 𝐹𝑧 𝑑𝑧)

𝐴
- En coordonnées sphériques :
𝐵
𝑊 = ∫(𝐹𝑟 𝑑𝑟 + 𝐹𝜃 𝑟𝑑𝜃 + 𝐹𝜑 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝑧)

𝐴
Dimension :[𝑊] = 𝑀𝐿2 𝑇 −2

Unité : le joule. 1joule = 1N.m
2. Puissance
 La puissance moyenne s’écrit :
𝑊𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙
𝑃𝑚𝑜𝑦 =
𝑡
t exprimé en seconde, représente le temps mis pour effectuer le travail total

𝑊𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 exprimé en joule.
 La puissance instantanée se définit par :
𝛿𝑊 ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑙
𝑃(𝑡) = ⃗⃗⃗⃗. = 𝐹
=𝐹 ⃗⃗⃗⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃(𝑡) = 𝐹 𝑣
2 2
⃗⃗⃗⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗
On a ainsi 𝑊 = ∫1 𝑃(𝑡)𝑑𝑡 = ∫1 𝐹 𝑣 𝑑𝑡

Dimension :[𝑃] = 𝑀𝐿2 𝑇 −3
Unité de puissance : C’est le watt de symbole W.
3. Énergie cinétique
⃗⃗⃗⃗ dans un
Considérons une particule soumise à l’action de la force 𝐹
référentiel galiléen 𝑅 et animé d’une vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣:
⃗⃗⃗⃗. ⃗⃗⃗⃗
𝛿𝑊 = 𝐹 𝑑𝑙
𝑑𝑣⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Puisque ⃗⃗⃗⃗
𝐹 =𝑚 , et ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = 𝑣⃗𝑑𝑡 , alors
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑣
𝛿𝑊 = 𝑚. . 𝑣⃗𝑑𝑡,
𝑑𝑡
ou
𝑑 1
𝛿𝑊 = ( 𝑚𝑣 2 )𝑑𝑡
𝑑𝑡 2
Définition
1
On pose 𝐸𝑐 = 2
𝑚𝑣 2 qu’on appelle énergie cinétique de la particule à
l’instant de la date t.
 Le travail total sécrit :
2 2
𝑑 1
𝑊 = ∫ ( 𝑚𝑣 2 ) 𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝐸𝑐
𝑑𝑡 2
1 1
alors
𝑊 = 𝐸𝑐 (𝑡2 ) − 𝐸𝑐 (𝑡1 )
Énoncé
La variation de l’énergie cinétique d’une particule entre deux instants 𝑡1 et 𝑡2
dans un référentiel galiléen R est égal au travail total fourni entre les instants
𝑡1 et 𝑡2 .
4. Champ de force- Énergie potentielle
4.1. Définition
Si la force ⃗⃗⃗⃗
𝐹 est indépendante du temps et ne dépend que du point M où elle
est exprimée, c’est- à-dire ⃗⃗⃗⃗
𝐹 = ⃗⃗⃗⃗
𝐹 (𝑀) on dit alors que la particule se déplace
dans un champ de force.
4.2. Énergie potentielle

Nous venons de voir 𝐹 . ⃗⃗⃗⃗
que 𝑑𝑊 = ⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑙 . Considérons les coordonnées
cartésiennes :
𝜕𝑈 𝜕𝑈 𝜕𝑈
Supposons que 𝐹𝑥 = , 𝐹𝑥 = , et 𝐹𝑥 = , U étant une fonction scalaire
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
nommée fonction de force. Alors :
𝜕𝑈 𝜕𝑈 𝜕𝑈
𝑑𝑊 = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧 (1)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
dU est une différentielle totale exacte.

Donc le travail de ⃗⃗⃗⃗
𝐹 entre A et B, le long d’un chemin ( Γ ) s’écrit :
𝐵
𝑊 = ∫ 𝑑𝑈 = 𝑈(𝐵) − 𝑈(𝐴) (2)

𝐴
On remarque que le travail W ne dépend pas du chemin suivi, mais des

positions initiale et finale A et B : de telles forces sont dites forces
conservatives.
 dU étant une différentielle totale exacte on peut écrire :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈. 𝑑𝑙
𝑑𝑈 = 𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗⃗ (3)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈. ⃗⃗⃗⃗
La comparaison des équations (1) et (3) va donner :𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗⃗. ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = 𝐹 𝑑𝑙 , c’est-à-
dire :
𝐹 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑈 (4)
Définition
On pose :
𝐸𝑝 (𝑀) = −𝑈(𝑀) (5)
𝐸𝑝 (𝑀) est appelée fonction énergie potentielle. L’énergie potentielle d’une

particule procède toujours de l’interaction de cette particule avec les autres
particules du système dont elle fait partie.
𝐸𝑝 (𝑀) n’est connue qu’à une constante additive près. Seule sa différence a un
sens physique. On s’arrange pour éliminer la constante en se donnant une
énergie potentielle de référence. Selon l’équation (5), on obtient :

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸𝑝
𝐹 = −𝑔𝑟𝑎𝑑
on dit que ⃗⃗⃗⃗

𝐹 dérive d’un potentiel 𝐸𝑝 .
 Dans les conditions ci-dessus :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸𝑝 . ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑊 = −(𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑑𝑙 ) = −𝑑𝐸𝑝 ,
Pour un déplacement fini, on obtient :

𝐵
𝑊𝐴→𝐵 = ∫ −𝑑𝐸𝑝 = 𝐸𝑝 (𝐴) − 𝐸𝑝 (𝐵)

𝐴
le travail est égal à la diminution de l’énergie potentielle.
Propriété
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸𝑝 ⇒ 𝑟𝑜𝑡
𝐹⃗ = −𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹⃗ = ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ = 0.
0 et ∮ 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑙
Si l’une de ces conditions est vérifiée, on dit que la force 𝐹⃗ dérive d’un potentiel
ou d’une fonction de force ou encore qu’elle est conservative.
Exemples de forces conservatives
On peut citer les champs de force de type newtonien (ou colombien), c’est-à-
dire les champs en 1⁄𝑟 2, tels que le champ électrostatique et le champ de
gravitation .
5. Conservation de l’énergie mécanique
Si la force dérive d’un potentiel,

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸𝑝 .
𝐹⃗ = −𝑔𝑟𝑎𝑑
La conservation de l’énergie s’écrit :
𝑑𝐸𝑐
= 𝐹⃗ ∙ 𝑉 ⃗⃗
𝑑𝑡
⃗⃗ = − 𝑑𝐸𝑝
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸𝑝 ∙ 𝑉
= −𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑑𝑡
𝑑
⇒ (𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 ) = 0 ou
𝑑𝑡
𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 = 𝑐 𝑠𝑡𝑒 = 𝐸𝑐0 + 𝐸𝑝0
Définition
Posons 𝐸 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 . 𝐸 est appelée énergie mécanique, elle est constante.

6. Forces non conservatives
Si la particule est soumise à des forces dérivant d’un potentiel 𝐸𝑝 et des forces
ne dérivant pas d’un potentiel (force de frottement par exemple) dont le travail
est 𝑊 ′ . On a :
𝑊 ′ = 𝛿𝐸 = 𝛿(𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 ) = 𝛿𝐸𝑐 + 𝛿𝐸𝑝
Théorème
La variation de l’énergie mécanique de la particule en mouvement est égale à

la somme des travaux des forces non conservatives (ne dérivent pas d’une
énergie potentielle).
7. Conditions de stabilité
Une particule est en équilibre lorsque son énergie potentielle 𝐸𝑝 fonction de la
𝑑𝐸𝑝
coordonnée 𝑠 est extrémale : = 0.
𝑑𝑠
 Si 𝐸𝑝 est minimale, l’équilibre est stable ; dans ce cas :

𝑑𝐸𝑝 𝑑2 𝐸𝑝
= 0 et >0
𝑑𝑠 𝑑𝑠2
 Si 𝐸𝑝 est maximale, l’équilibre est instable ; dans ce cas :

𝑑𝐸𝑝 𝑑2 𝐸𝑝
= 0 et <0
𝑑𝑠 𝑑𝑠2
Application : Etude d’une molécule diatomique

Soit une molécule diatomique dont les atomes sont distants de 𝑟. L’énergie
potentielle d’interaction s’exprime sensiblement par :
𝑎 𝑏
𝐸𝑝 = − 6
+ 12
𝑟 𝑟
a et b étant deux constantes positives.
1) Déterminer la force qui dérive de cette énergie potentielle
2) Déterminer la distance 𝑟𝑒 à l’équilibre. Cette position d’équilibre est-elle
stable ou instable ?

Exercices
Exercice 1
Considérons le champ de forces 𝐹⃗ (𝑋, 𝑌) dont les composantes
cartésiennes sont telles que:
𝑋 = 𝑥 − 2𝑦
𝐹⃗ {
𝑌 = 𝑦 − 2𝑥
Calculer le travail 𝐹⃗ dont le point d’application se déplace de l’origine O(0,0)
au point B (2, 4) le long de deux trajets suivants :
a) La droite (OB)
b) La ligne brisée OAB telle que A (0, 4).
Conclure. Toutes les grandeurs sont exprimées en unités SI.
Exercice 2
Un point matériel est soumis à un champ de forces de composantes
cartésiennes telles que:
𝑋 = 𝑥 − 𝑥3
𝐹⃗ { 𝑌=𝑦
𝑍=𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹⃗
1. Calculer 𝑟𝑜𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹⃗ = ⃗0⃗, on conclut que le champ de forces 𝐹⃗
2. Lorsque l’on obtient 𝑟𝑜𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸𝑝
dérive d’une énergie potentielle 𝐸𝑝 telle que 𝐹⃗ = −𝑔𝑟𝑎𝑑
3. Détermine la fonction 𝐸𝑝 qui s’annule au point M (1, 1, 1)

Cours Cinematique Dynamique

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Cours Cinematique Dynamique

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Département de Physique Mathématique

 Ecole de Génie Rural de l’Université Nationale d’Agriculture (EGR-UNA)

 Institut de Mathématiques et de Sciences Physiques de l’Université d’Abomey

Année universitaire : 2019-2020

Cycle d'Agronomie Générale (CAG)

Semestre 03 Domaine Sciences Mention Tronc Grade Licence

Mécanique Appliquée Cinématique dynamique

Par rapport au savoir

Apprendre et comprendre les connaissances de base en mécanique Newtonienne

Par rapport au savoir être

- Maîtriser les connaissances fondamentales reçues dans l'enseignement de la Cinématique dynamique

Par rapport au savoir faire

Appliquer les connaissances reçues pour

Programmes de Mathématique, Physique et de statique des classes antérieures

Relation avec les Tâches Professionnelles

Outils mathématiques pour la physique

Méthodes d'enseignement (cours magistraux; travaux dirigés, travaux pratiques, ...)

Cours magistraux; Travaux dirigés

Notes de cours/polycopiés ; Vidéoprojecteur ; Tableau; marqueurs

Évaluation formative (40%) : 1 devoir en groupe (pendant le cours).

Lectures proposées (Bibliographie à recommander aux apprenants pour approfondir l'enseignement)

1- BASQUIN René, Mécanique ; 1 ére et 2 ème parties

Date de fin et/ou d'évaluation

Vecteurs et Opérations sur les vecteurs

Eléments d’Analyse Vectorielle Dr I. G. Salako CAG/UNA Page 1

Soit un trièdre (𝑜𝑥

Eléments d’Analyse Vectorielle Dr I. G. Salako CAG/UNA Page 2

Un vecteur est un segment de droite orienté.

Exemple: Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗

L’axe 𝑥’𝑥, de vecteur unitaire 𝑢

La mesure algébrique de ⃗⃗⃗⃗⃗

Elle est positive ou négative selon que ⃗⃗⃗⃗⃗

1.3 Composantes d’un vecteur

Eléments d’Analyse Vectorielle Dr I. G. Salako CAG/UNA Page 3

⃗ . Ces composantes suivant les axes 𝑜𝑥

2. Opérations sur les vecteurs

différence ⃗⃗⃗ ⃗ 1+ሺ−𝑉

2.2 Produit de vecteurs

Eléments d’Analyse Vectorielle Dr I. G. Salako CAG/UNA Page 4

Le produit scalaire de ⃗⃗⃗

Le produit scalaire est la circulation du vecteur 𝐴 le long de ⃗⃗⃗

NB : Considérons les vecteurs 𝑎, 𝑏⃗ et 𝑐

Considérons dans un repère orthonormé les vecteurs :

= 𝑋𝑑𝑥 + 𝑌𝑑𝑦 + 𝑍𝑑𝑧

2.3 Le produit vectoriel

⃗⃗⃗ ‖ = ‖𝑟‖ ‖𝐴‖ sin 𝜃

Eléments d’Analyse Vectorielle Dr I. G. Salako CAG/UNA Page 6

Cette norme représente l’aire du parallélogramme construit sur les vecteurs 𝐴

ሺ∆ሻ passant par O du vecteur 𝐴 s’écrit :

⃗ étant le vecteur directeur de ሺ∆ሻ et O ∈ ሺ∆ሻ.

NB : Considérons les vecteurs 𝑎, 𝑏⃗ et 𝑐,

Si 𝑎 Λ 𝑏⃗ = ⃗0, alors 𝑎 et 𝑏⃗ sont colinéaires.

Expression analytique du produit vectoriel

Eléments d’Analyse Vectorielle Dr I. G. Salako CAG/UNA Page 7

2.5 Dérivée d’un produit scalaire

2.6 Dérivée d’un produit vectoriel

3. Champ scalaire -Champ vectoriel

3.2 Opérateurs linéaires

A des fonctions de points (scalaires ou vectoriels) sont attachés trois

Eléments d’Analyse Vectorielle Dr I. G. Salako CAG/UNA Page 8

Rappelons que le gradient du champ scalaire S définit ci-dessus s’écrit:

La circulation du gradient de S s’écrit :

𝑑𝑆 est appelée la différentielle totale de 𝑆. En utilisant l’opérateur formel ≪