CLASIFICACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL SEGÚN LA ENTRADA

Error en estado estable

Para poder considerar el error en estado estable debemos considerar un lazo de control cerrado
como el de la ¡Error! No se encuentra el origen de la referencia., donde su función de
transferencia para lazo cerrado es:
( ) ( )
( ) ( )
Ecuación 1

La función de transferencia para la señal de error e(t) y la señal de entrada r(t) es:
( ) ( )
( ) ( ) ( )
Ecuación 2

Si despejamos el error:
( ) ( )
( )
Ecuación 3

Por lo tanto, aplicando el teorema del valor final, obtenemos que el error en estado estable es:
( )
( ) ( )
( )
Ecuación 4

Como se puede observar de la expresión, el valor del error en estado estable depende tanto de la
entrada como de la función de transferencia de lazo abierto, sin embargo, como esta última
representa el comportamiento de un sistema y se asume que el sistema es invariante, por lo tanto
el error en estado estable depende directamente de la entrada, como se muestra a continuación
para los tres tipos de entradas más comunes.

Error ante una entrada escalón

El error en estado estable para una entrada escalón está definido por:

( ) ( )
Ecuación 5

Definimos una constante de error de posición; esto para entender mejor, ya que la entrada rampa
es la derivada de una entrada unitaria, la entrada parabólica es la derivada de una entrada rampa,
y la aceleración es la derivada de la velocidad así como la velocidad lo es de la posición, por lo
tanto:
( ) ( )
Ecuación 6

Entonces el error de estado estable en función de KP se define como:

Ecuación 7

De esa forma, para un sistema tipo 0 (N = 0), tenemos que:

 ( )( )
( )( )
Ecuación 8

Y para sistemas de orden igual a 1 o mayor,

( )( )
( )( )
Ecuación 9

Por lo tanto la expresión de error en estado estable para sistemas de orden 0 es:

Ecuación 10

Y para sistemas de orden 1 o superior es:

Ecuación 11

A continuación analizaremos el error en estado estable para una entrada rampa unitaria, que se
obtiene derivando una entrada escalón.

Error ante una entrada rampa

El error de estado estable para una rampa unitaria está dado por:

( ) ( )
Ecuación 12

Donde definimos la constante Kv mediante:

( )
Ecuación 13

Por lo tanto, podemos expresar el error de estado estable como:

Ecuación 14

Analizando para cada tipo de sistema tenemos que para un sistema tipo 0:

( )( )
( )( )
Ecuación 15

Para un sistema tipo 1:

( )( )
( )( )
Ecuación 16

Y para un sistema tipo 2 o mayor:

( )( )
( )( )
Ecuación 17

Por lo tanto el error en estado estable para sistemas tipo 0, tipo 1 y tipo 2 o mayor, está dado
por:

Ecuación 18

Ecuación 19

Ecuación 20

Debido a que el error para un tipo 0 tiende a infinito, podemos deducir que este tipo de sistema no
puede seguir una entrada de rampa, y entre mayor el tipo de sistema mejor su comportamiento. A
continuación analizaremos el error de estado estable para una entrada parabólica.

Error ante una entrada parabólica

Primero hay que definir la ecuación que determina una entrada parabólica, por lo tanto tenemos
que:

( ) {

Ecuación 21

Dado que el error en estado estable de una entrada parabólica se define por:

( ) ( )
Ecuación 22

Definiendo la constante para calcular el error ante una entrada parabólica:

( )
Ecuación 23

Por lo tanto podemos decir que el error en estado estable es:

Ecuación 24

De ese modo obtenemos los valores de Ka para un sistema tipo 0:

( )( )
( )( )
Ecuación 25

Para un sistema tipo 1:

( )( )
( )( )
Ecuación 26

Para un sistema tipo 2:

( )( )
( )( )
 Ecuación 27

Para un sistema tipo 3 o superior:

( )( )
( )( )
Ecuación 28

Por lo tanto, el error para sistemas de orden 0 y 1 es:

Ecuación 29

Para sistemas de orden 2:

Ecuación 30

Y para sistemas de orden 3 o superior:

Ecuación 31

De nuevo observamos que el error para sistemas de tipo 0, y ahora también los de tipo 1, no son
capaces de seguir una entrada parabólica ya que su error tiende a infinito. Para tener una idea
global del error de los diferentes tipos de sistemas y su error, la Tabla 1 muestra el valor del error
en términos de la constante para cada tipo de sistema ante cada tipo de entrada.

Entrada escalón Entrada rampa Entrada parabólica

Sistemas tipo 0

Sistemas tipo 1

Sistemas tipo 2

Tabla 1. Error en estado estable en términos de K

Podemos observar que la entrada parabólica sólo ofrece valores de error manejables para
sistemas tipo dos o superior, y que entre mayor el tipo de sistema, menor es su error. Hay que
recordar que también se puede sacrificar su estabilidad.