Controle Avançado Aula 15

Conceitos e relações fundamentais MIMO Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis
Controle Multivariável: Abordagem para

Compensadores de Atraso
Prof. Marcus V. Americano da Costa Fº
Departamento de Engenharia Química

Escola Politécnica
10 de outubro de 2022.
Sumário
1 Conceitos e relações fundamentais MIMO
2 Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis

Sumário

Y(s) = P(s)U(s)
Npij (s)e−Lij s
pij (s) = gij (s)e−Lij s = ,
Dpij (s)
i = 1, 2, ..., n; j = 1, 2, ..., m.
Considerando P(s) estritamente próprio e causal, tem-se:
Os pólos de P(s) são as raízes do polinômio π(s), em que π(s) é o mínimo
denominador comum do todos os “menores” não idênticos de todas as
ordens de P(s);
os zeros de P(s) são as raízes do polinômio de ξ(s), em que ξ(s) é o maior
divisor comum dos numeradores de todos os “menores” de ordem r de P(s),
sendo r o posto normal de P(s), uma vez que esses menores têm o mesmo
denominador π(s).
Exemplo
Considere o processo
 1 0,5 
2s+1 2s+1
P(s) =  
2 −1
10s+1 5s+1
Exemplo
 1 0,5 
2s+1 2s+1
P(s) =  
2 −1
10s+1 5s+1
Os menores de ordem 1 são os próprios elementos e o menor de ordem 2 é:
1 −1 0, 5 2 −2 − 15s
− = .
1 + 2s 1 + 5s 1 + 2s 1 + 10s (1 + 2s)(1 + 5s)(1 + 10s)
Exemplo
 1 0,5 
2s+1 2s+1
P(s) =  
2 −1
10s+1 5s+1
1 −1 0, 5 2 −2 − 15s
− = .
1 + 2s 1 + 5s 1 + 2s 1 + 10s (1 + 2s)(1 + 5s)(1 + 10s)
Dessa forma, o mínimo denonimador comum é π(s) = (1 + 2s)(1 + 5s)(1 + 10s) e os

pólos são s = −1/2, s = −1/10 e s = −1/5.
Exemplo
 1 0,5 
2s+1 2s+1
P(s) =  
2 −1
10s+1 5s+1
1 −1 0, 5 2 −2 − 15s
− = .
1 + 2s 1 + 5s 1 + 2s 1 + 10s (1 + 2s)(1 + 5s)(1 + 10s)
Dessa forma, o mínimo denonimador comum é π(s) = (1 + 2s)(1 + 5s)(1 + 10s) e os

pólos são s = −1/2, s = −1/10 e s = −1/5.
O posto normal de P(s) é 2. Neste caso, o único menor de ordem 2 tem um numerador
ξ(s) = −2 − 15s e o zero de P(s) é s = −2/15, embora nenhum dos seus elementos
tenha um zero.
Exemplo
 1 0,5 
2s+1 2s+1
P(s) =  
2 −1
10s+1 5s+1
A interpretação do zero no sistema MIMO é similar a do do SISO. Uma função de

transferência SISO é nula no valor de zero s = z0 . No caso MIMO, há uma
direção v no espaço de entradas tal que para o valor de zero:
P(s = z0 )v = 0.
No exemplo anterior, a direção é dada pelo vetor v = [1 − 2]T . Verifique!

O atraso de transporte em sistemas MIMO não pode ser definido como no caso
SISO porque, em geral, os elementos da linha i de P(s) têm diferentes atrasos de
transporte. Note que:
yi = gi1 (s)u1 (t − Li1 ) + gi2 (s)u2 (t − Li2 ) + ... + gim (s)um (t − Lim ),
na qual diferente atrasos de transporte estão relacionados da entrada m para a
saída i.
Entretanto, um atraso de transporte efetivo da saída i pode ser calculado
considerando um mínimo atraso Li = min(Lij ) da saída i, isto é, o menor de Lij
j
para j = 1, ..., m.
Relações em MF MIMO
q(t)
P q(s)
r(t) + e(t) u(t) y(t)

F(s) C(s) P(s) +
-
Figura: representação do sistema de controle MIMO
As relações dos sinais são:

Y(s) = P(s)U(s) + Pq (s)Q(s),
U(s) = C(s)E(s),
E(s) = [F(s)R(s) − Y(s)].
Operando estas equações
Y(s) = P(s)U(s) + Pq (s)Q(s),
U(s) = C(s)E(s),
E(s) = [F(s)R(s) − Y(s)],
o sistema em malha fechada pode ser obtida:
Y = PCE + Pq Q
Y = PCE + Pq Q
Y = PC(FR − Y) + Pq Q
Y = PCE + Pq Q
(I + PC)Y = PCFR + Pq Q
Y = PCE + Pq Q
Y = (I + PC)−1 PCFR + (I + PC)−1 Pq Q

Y = PCE + Pq Q
Y = (I + PC)−1 PCFR + (I + PC)−1 Pq Q

Utilizando os mesmo procedimento, tem-se:
U = C(I + PC)−1 FR − C(I + PC)−1 Pq Q

q(t)
P q(s)
r(t) + e(t) u(t) y(t)

F(s) C(s) P(s) +
-
O sistema em MF é considerado internamente estável se todas as quatro funções

de transferência são estáveis:
(I + PC)−1 PCF, (I + PC)−1 Pq

C(I + PC)−1 F, C(I + PC)−1 Pq .
q(t)
P q(s)
r(t) + e(t) u(t) y(t)

F(s) C(s) P(s) +
-
Assim, se P(s), F(s), C(s) e Pq (s) são estáveis, a condição para a estabilidade
interna é aquela em que as soluções da equação:
Ec (s) = det(I + P(s)C(s)) = 0
estão todas no semiplano-s esquerdo. Esta é a equação caracterítica do sistema
MIMO.
Sumário

O caso de tempo-morto simples

pij (s) = gij (s)e−Ls
q(t)
P q(s)
r(t) + e(t) u(t) y(t)

F(s) C(s) P(s) +
-
G n (s)-P n (s)
y p(t)
+
Figura: DTC MIMO para processos com tempo-morto simples
Yp = (I + GC)−1 Pq Q + (I + GC)−1 GCFR

Y = PC(I + GC)−1 FR + [I − PC(I + GC)−1 ]Pq Q

pij (s) = gij (s)e−Ls
q(t)
P q(s)
r(t) + e(t) u(t) y(t)

F(s) C(s) P(s) +
-
G n (s)-P n (s)
y p(t)
+
Figura: DTC MIMO para processos com tempo-morto simples

De forma equivalente:
Y = GC(I + GC)−1 FRe−Ls + [I − GC(I + GC)−1 e−Ls ]Pq Q
Observação
Se (I + PC)−1 existe, expressões equivalentes podem ser obtidas utilizando as

seguintes igualdades:
(I + PC)−1 PC = PC(I + PC)−1
C(I + PC)−1 = (I + CP)−1 C
I − (I + PC)−1 PC = (I + PC)−1
Essas expressões servem para simplificar as relações algébricas do sistema em
malha fechada.
Exercício: provar as expressões acima.
Demonstrações
(I + PC)−1 PC = PC(I + PC)−1

Demonstrações
(I + PC)−1 PC = PC(I + PC)−1
PC = (I + PC)PC(I + PC)−1
Demonstrações
(I + PC)−1 PC = PC(I + PC)−1
PC(I + PC) = (I + PC)PC

Demonstrações
(I + PC)−1 PC = PC(I + PC)−1
PC(I + PC) = (I + PC)PC
PC + PCPC = PC + PCPC
Demonstrações
C(I + PC)−1 = (I + CP)−1 C

Demonstrações
C(I + PC)−1 = (I + CP)−1 C
(I + CP)C(I + PC)−1 = C
Demonstrações
C(I + PC)−1 = (I + CP)−1 C
(I + CP)C(I + PC)−1 = C
(I + CP)C = C(I + PC)

Demonstrações
C(I + PC)−1 = (I + CP)−1 C
(I + CP)C(I + PC)−1 = C
(I + CP)C = C(I + PC)
(C + CPC) = (C + CPC)

Note que o sistema possui a mesma forma do compensador de atraso no caso
SISO. As propriedades do Preditor de Smith SISO mais importantes são mantidas
nesta estrutura. Considere o caso nominal e F = I, uma vez que o filtro não afeta
as predições e a estabilidade em malha fechada.
Propriedades
P1. Equação característica livre do tempo-morto:
det(I + GC) = 0
P2. Predição da saída:
Yp = GU = eLs PU = eLs Y
ou yp (t) = y(t + L)
P3. Compensação dinâmica desacoplada ideal: o controlador fatora a planta
na parte inversível G e na não inversível Ie−Ls :
P = GIe−Ls
Propriedades
det(I + GC) = 0
P3. Compensação dinâmica desacoplada ideal: ademais, o controlador
primário é abordado com a solução ideal de ganhos infinitos:
GC(I + GC)−1 e−Ls ⇒ GC(GC)−1 e−Ls = Ie−Ls

Propriedades
det(I + GC) = 0
P3. Compensação dinâmica desacoplada ideal: assim, obtém-se:
Y = Re−Ls
que é yi (t) = ri (t − L)
O caso de múltiplos atrasos
A equação de malha fechada nominal é mantida:

Entretanto, as outras duas propriedades não são mais válidas.
Para a predição de saída, o sinal yp é dado pela saída i:
ypi (t) = gi1 u1 (t) + gi2 u2 (t) + ... + gim um (t)
Com F = I, a relação entre entrada e saída é:
Y = PG−1 R ̸= LR,
ou seja, a solução obtida tem efeitos acoplados entre as diferentes saídas e
também:
yi (t) ̸= ri (t − Li ).
Para esses casos, técnicas de desacoplamento ideal e compensadores de
multíplos atrasos generalizados devem ser aplicados.

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Conceitos e relações fundamentais MIMO Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis

Controle Multivariável: Abordagem para

Prof. Marcus V. Americano da Costa Fº

Departamento de Engenharia Química

1 Conceitos e relações fundamentais MIMO

2 Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis

1 Conceitos e relações fundamentais MIMO

2 Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis

Dessa forma, o mínimo denonimador comum é π(s) = (1 + 2s)(1 + 5s)(1 + 10s) e os

Dessa forma, o mínimo denonimador comum é π(s) = (1 + 2s)(1 + 5s)(1 + 10s) e os

A interpretação do zero no sistema MIMO é similar a do do SISO. Uma função de

No exemplo anterior, a direção é dada pelo vetor v = [1 − 2]T . Verifique!

r(t) + e(t) u(t) y(t)

Figura: representação do sistema de controle MIMO

As relações dos sinais são:

Operando estas equações

Y(s) = P(s)U(s) + Pq (s)Q(s),

o sistema em malha fechada pode ser obtida:

o sistema em malha fechada pode ser obtida:

o sistema em malha fechada pode ser obtida:

o sistema em malha fechada pode ser obtida:

Y = (I + PC)−1 PCFR + (I + PC)−1 Pq Q

o sistema em malha fechada pode ser obtida:

Y = (I + PC)−1 PCFR + (I + PC)−1 Pq Q

U = C(I + PC)−1 FR − C(I + PC)−1 Pq Q

r(t) + e(t) u(t) y(t)

Figura: representação do sistema de controle MIMO

O sistema em MF é considerado internamente estável se todas as quatro funções

(I + PC)−1 PCF, (I + PC)−1 Pq

r(t) + e(t) u(t) y(t)

Figura: representação do sistema de controle MIMO

1 Conceitos e relações fundamentais MIMO

2 Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis

O caso de tempo-morto simples

r(t) + e(t) u(t) y(t)

Figura: DTC MIMO para processos com tempo-morto simples

Yp = (I + GC)−1 Pq Q + (I + GC)−1 GCFR

O caso de tempo-morto simples

r(t) + e(t) u(t) y(t)

Figura: DTC MIMO para processos com tempo-morto simples

Yp = (I + GC)−1 Pq Q + (I + GC)−1 GCFR

Se (I + PC)−1 existe, expressões equivalentes podem ser obtidas utilizando as

(I + PC)−1 PC = PC(I + PC)−1

C(I + PC)−1 = (I + CP)−1 C

(I + PC)−1 PC = PC(I + PC)−1

(I + PC)−1 PC = PC(I + PC)−1

(I + PC)−1 PC = PC(I + PC)−1

PC(I + PC) = (I + PC)PC

(I + PC)−1 PC = PC(I + PC)−1

PC(I + PC) = (I + PC)PC

C(I + PC)−1 = (I + CP)−1 C

C(I + PC)−1 = (I + CP)−1 C

C(I + PC)−1 = (I + CP)−1 C

(I + CP)C = C(I + PC)

C(I + PC)−1 = (I + CP)−1 C

(I + CP)C = C(I + PC)

O caso de tempo-morto simples

Yp = (I + GC)−1 Pq Q + (I + GC)−1 GCFR

P1. Equação característica livre do tempo-morto:

P2. Predição da saída:

P1. Equação característica livre do tempo-morto:

P2. Predição da saída:

GC(I + GC)−1 e−Ls ⇒ GC(GC)−1 e−Ls = Ie−Ls