APPUNTI LEZIONE 24 - MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

Data Appunti Lezione - Ultimo Aggiornamento

01/06/2021 - 01/06/2021

Risposta Libera Oscillatore Armonico Smorzato

Caso 0:

 A = x0

x = A cos(nt ) + B sin(nt ),  v0
B = 
 n

Caso 1: Sistema Sottosmorzato

 A = x0
−
t 
x = e  ( A cos(d t ) + B sin(d t ) ) , 
x
v0 + 0
B = 
 d

Caso 2:

 A = x0
x = e −nt ( A + Bt ) , 
 B = v0 + n x0

Caso 3: Sistema Sovrasmorzato

 A = x0
−
t 
x = e  ( A cosh(a t ) + B sinh(at ) ) , 
x
v0 + 0
B = 
 a

Linearizzazione
Cambio di Variabili

 (t ) =  e +  (t )   (t ) =  (t ) −  e   (t ) =  (t )

Condizioni Iniziali

 (0) = 0
 e +  (0) = 0
  (0) = 0 − e

    
 (0) = 0
  (0) = 0
  (0) = 0


Sistemi a 1 Grado di Libertà

f = f ( x, x, x)
  T 1 I ( ) 2 1
  = 2   = 2 I ( )
2
1
T= I ( ) 2  
2  T = I ( )  d T = I ( ) + I ( ) 2
  dt 


d T T 1 1
− = I ( ) + I ( ) 2 − I ( ) 2 = I ( ) + I ( ) 2
dt   2 2

 h( ,  ) 1
 = I ( ) 2
1  2
h( , ) = I ( ) 2  
2  h( ,  ) = I ( )
  

Sistemi a 2 Gradi di Libertà

 M 1,1 M 1,2   q1   Q1 
M (q, t )q = Q(q, q, t )   =
 M 1,2 M 2,2   q2  Q2 

M 0 = M (q 0 , t0 )

Q(q, q, t )
K0 = −
q q = q 0 ,q = 0

Q(q, q, t )
C0 = −
q q = q 0 ,q = 0

  Q1 Q1 
  q2 
 Q =  Q Q   q1 
 q  q1 =
q2   Q2 Q2 
 
 q1   Q1    q1 q2 
q =  , Q =    
 q2  Q2    Q1 Q1 
 Q  Q  q2 
Q   q1 
 = =
 q  q1 q2   Q2 Q2 
  q q2 
  1

Esempio

 Q1 Q1 
  2   −mgL sin(1 )
 Q1   mgL cos(1 )  Q  1 =
0 
Q= =   q =  Q
Q2   mgL cos( 2 )  2 Q2   0 −mgL sin( 2 ) 
   2 
 1

Q  mgL sin(1 ) 0 
K=− =
q  0 mgL sin( 2 ) 