PROIECT

Pentru examenul de certificare a calificării profesionale a

absolvenților învățământului liceal nivelul 4 de calificare
 
Domeniul: Electromecanică
 
Calificare profesională: Tehnician Electromecanic
 
 
 
Îndrumător: Absolvent:
Prof. Ing. Szilágyi Miklós Attila Sabou Florin Adrian
Clasa a-XII- a D
2023

Tema Proiectului
MOTOARE PAS CU PAS
Domeniul: Electromecanică
Calificare profesională: Tehnician Electromecanic
Îndrumător: Absolvent:
Prof. Ing. Szilágyi Miklós Attila Sabou Florin Adrian
Clasa a-XII- a D

CUPRINS

Table of Contents
CAPITOLUL I.................................................................................................................................................5
FUNCȚIONARE.............................................................................................................................................5
1.1 Construcția motorului....................................................................................................................5
 LICEUL TEHNOLOGIC ,,MIHAI VITEAZUL’’
ZALĂU – SĂLAJ

1.2 Motorul pas cu pas - funcționarea în modul de pas întreg..........................................................6

1.3 Funcționarea în modul de semipas...............................................................................................7
1.4 Funcționarea în modul microstep (micropași).............................................................................8
CAPITOLUL II................................................................................................................................................9
TIPURI DE MOTOARE PAS CU PAS................................................................................................................9
2.1 Motor pas cu pas cu magnet permanent.............................................................................................9
2.2 Motorul pas cu pas cu reluctanță variabilă.....................................................................................10
2.3 Motorul pas cu pas hibrid.................................................................................................................10
2.4 Motoare unipolare și bipolare...........................................................................................................11
CAPITOLUL III.............................................................................................................................................13
CONTROLUL MOTORULUI PAS CU PAS.......................................................................................................13
3.1 Motorul bipolar.................................................................................................................................14
3.2 Motorul unipolar...............................................................................................................................14
CAPITOLUL IV.............................................................................................................................................16
DEFICIENȚELE ȘI AVANTAJELE MOTOARELOR PAS CU PAS.........................................................................16
4.1 Avantajele motoarelor pas cu pas.....................................................................................................16
4.2 Dezavantajele motorului pas cu pas.................................................................................................16
CAPITOLUL V..............................................................................................................................................18
ÎNCHEIERE ȘI CONCLUZII............................................................................................................................18

ARGUMENT

Motorul pas cu pas este un motor de curent continuu fără perii, în care rotația este
divizată într-un anumit număr de pași, care rezultă din construcția motorului. În
mod standard, o rotație completă a arborelui cu 360° este divizată în 200 de pași,
ceea ce înseamnă că arborele efectuează un nou pas la fiecare 1,8°. Sunt
disponibile și motoare în care pasul arborelui este de 2; 2,5; 5, 15 sau 30°. 
Funcționalitatea descrisă poate fi obținută datorită construcției speciale a motorului
pas cu pas, despre care vom vorbi în continuare. Ca urmare a faptului că o rotație
completă a arborelui este împărțită în mai multe segmente discrete, motorul pas cu
pas nu se rotește în mod continuu, ci prin pași, trecând prin stări intermediare, de

1
 LICEUL TEHNOLOGIC ,,MIHAI VITEAZUL’’
ZALĂU – SĂLAJ

aceea funcționarea unui asemenea motor este însoțită de un sunet caracteristici sau
de vibrații. 
În prezent, controlerele pentru motoare pas cu pas sunt realizate pe baza unor
circuite digitale de control al driverelor care cresc sarcina admisibilă pe ieșiri. De
obicei, într-un asemenea controler găsim un microcontroler, însă acesta nu este
neapărat necesar, pentru că, fără mari dificultăți, un asemenea controler poate fi
construit pe baza unor porți sau circuite flip-flop. Modul de control al motorului
depinde de tipul acestuia, de numărul de faze și de modul de realizare a
controlului, cu sau fără feedback. În anumite controlere, curentul care trece prin
bobinaj poate fi reglat cu ajutorul unui semnal PWM, iar sensul de rotație și
controlul pașilor (salturilor) se realizează cu ajutorul unor semnale
dreptunghiulare. Însă, în cazul unui model concret de motor și controler al
acestuia, pentru stabilirea metodei corecte de control trebuie să citim fișele de
prezentare ale acestora. 
Înfășurările care constituie sarcini pe ieșirile controlerului sunt bobine caracterizate
de o anumită inductanță și capacitate. Reactanța acestora crește odată cu creșterea
frecvenței, ceea ce limitează curentul și frecvența maximă de comutație. Atunci
când alegem un motor pentru o anumită utilizare, trebuie să avem în vedere
anumite compromisuri, precum, de exemplu, viteza unghiulară maximă și cuplul
motor necesar raportat la rezoluție. În acest articol sunt oferite informații de bază
despre regula de funcționare a motoarelor pas cu pas bipolare și unipolare și despre
aspectele pe care trebuie să le avem în vedere atunci când alegem motorul pentru o
anumită aplicație.
 Mi-am ales motoarele pas cu pas din dorința de documentare și voința de a învăța
mai multe despre acest subiect.

2
 LICEUL TEHNOLOGIC ,,MIHAI VITEAZUL’’
ZALĂU – SĂLAJ

CAPITOLUL I

FUNCȚIONARE
1.1 Construcția motorului

Motorul pas cu pas este compus dintr-un rotor și un stator. Statorul este o
componentă fixă, în schimb rotorul fixat pe arborele cu lagăre se rotește urmărind
câmpul magnetic rotativ creat în jurul statorului. Statorul – fabricat din oțel sau alt
metal – este un schelet pentru setul de electromagneți constând în bobinele fixate
în anumite locuri în jurul rotorului. Atunci când prin bobinele statorului trece
curent, în jurul acestora apare un câmp magnetic. Diferitele fluxuri magnetice au
sensul și intensitatea în funcție de intensitatea și sensul curentului care trece prin
bobina respectivă.
Dacă bobina este alimentată, atunci electromagnetul apărut atrage magnetul
(dintele) montat pe rotor, deplasat față de acesta cu un anumit decalaj. Atunci
rotorul cu arborele se rotesc cu unghiul în care poziția acestuia se opune cel mai
puțin fluxului magnetic sau rezultantei mai multor fluxuri. După deplasarea cu
acest decalaj, este cuplat următorul electromagnet (bobină sau bobine) de pe stator
și rotorul este din nou atras într-o nouă poziție. Comutând următoarele bobine pot
fi efectuați noi pași în față sau în spate sau se poate obține o rotație completă sau
parțială a rotorului și, odată cu acesta, a arborelui.
Bazându-ne pe descrierea de mai sus, ne putem imagina motorul pas cu pas ca o
serie de electromagneți care atrag magnetul rotorului. În realitate însă, situația este
mult mai complicată, întrucât magnetul este atras de câmpul rezultat apărut în jurul
ansamblului de electromagneți, ceea ce permite nu doar funcționarea în modul de
pas întreg, dar și de semipas (împărțirea pasului la 2) sau mai puțin, ceea ce poartă
denumirea de funcționare în modul microstep (micropași).

3
 LICEUL TEHNOLOGIC ,,MIHAI VITEAZUL’’
ZALĂU – SĂLAJ

1.2 Motorul pas cu pas - funcționarea în modul de pas întreg

Principiul de funcționare al motorului pas cu pas în modul de pas întreg este

ilustrat în figura 1.
În acest mod, motorul se rotește cu unghiul rezultat din construcția acestuia, care
poate fi, de exemplu, de 1,8°.
Așa cum putea calcula cu ușurință, în acest caz, pentru o rotație completă,
este necesară efectuarea a 200 de pași (200×1,8°=360°).
Pasul arborelui este efectuat după alimentarea uneia sau a două bobine.
Funcționarea cu alimentarea unei singure bobine necesită o putere minimă a
driverului.
În cazul unei funcționări bifazate, cu alimentarea bobinelor aflate una în fața
celeilalte,este nevoie de o putere de două ori mai mare a curentului de alimentare,
dar, astfel, cresc și viteza și cuplul motor.

Fig. 1.1 Principiul de funcționare al motorului în modul de pas întreg cu alimentare bifazată

4
 LICEUL TEHNOLOGIC ,,MIHAI VITEAZUL’’
ZALĂU – SĂLAJ

1.3 Funcționarea în modul de semipas

Principiul de funcționare al motorului în modul de semipas este ilustrat în figura 2.

Așa cum arată și numele, în acest mod pasul discret al rotorului este împărțit la 2
și, atunci când efectuează un pas, se rotește cu jumătatea unghiului nominal. Dacă
raportăm acest lucru la exemplul menționat mai sus, un singur pas se va realiza la
fiecare 0,9°, iar numărul de pași la o rotație completă va crește la 400. 
În cazul funcționării în modul de semipas este necesară alimentarea alternativă a
două faze (bobine). Efectul îl reprezintă creșterea cuplului motor față de
funcționarea cu alimentare monofazată, o funcționare „mai lină” a motorului și
amintita dublare a rezoluției unghiulare.

Fig. 1.2. Principiul de funcționare al motorului în modul de semipas cu alimentare bifazată

1.4 Funcționarea în modul microstep (micropași) 

În modul microstep pasul nominal este divizat în segmente și mai scurte decât în
cazul funcționării în modul semipas. Factorul maxim de divizare este de 256.
Diferitele poziții ale rotorului sunt obținute cu ajutorul fluxului magnetic rezultant
al bobinelor alimentate cu ajutorul semnalului în trepte. Funcționarea în modul de
5
 LICEUL TEHNOLOGIC ,,MIHAI VITEAZUL’’
ZALĂU – SĂLAJ

micropas este preferată în aplicațiile în care sunt necesare o funcționare „lină” a

motorului și/sau o precizie ridicată a poziționării acestuia. 
Atunci când folosim motorul în modul de micropas trebuie să acordăm atenție
cerințelor aplicației privitoare la viteza de rotație a motorului. Așa cum am amintit,
reactanța inductivă a bobinei crește odată cu frecvența de comutație a curentului în
bobinajele motorului. O viteză de rotație mai mare necesită o comutare mai rapidă
și, prin urmare, o frecvență de comutație mai mare a bobinajelor. Acest lucru
determină creșterea impedanței bobinei și, astfel, scăderea intensității curentului
mediu care trece prin bobinaj. Acest fapt afectează funcționarea motorului - odată
cu scăderea intensității curentului care trece prin bobinaje scade și cuplul motor,
ceea ce poate conduce la oscilații, oprirea rotorului sau pierderea pașilor de către
motor și, astfel, de către elementul acționat al mașinii. De aceea, atunci când
utilizăm motorul în modul de micropași, trebuie să consultăm cu atenție fișa de
prezentare a acestuia, în care trebuie să se afle graficul care ilustrează valoarea
cuplului motor în funcție de frecvența curentului care trece prin bobină. 
  

6
 LICEUL TEHNOLOGIC ,,MIHAI VITEAZUL’’
ZALĂU – SĂLAJ

CAPITOLUL II

TIPURI DE MOTOARE PAS CU PAS 

Motorul pas cu pas, spre deosebire de motorul standard de curent continuu cu
perii, nu este foarte complicat, construcția acestuia nu este una mai complexă, însă
necesită o precizie mai mare în fabricație. O mare similitudine cu motoarele pas cu
pas cu magnet permanent prezintă actualele motoare BLDC (de curent continuu
fără perii), care, în plus, sunt controlate într-un mod foarte asemănător. 
Conform criteriului de bază, motoarele pas cu pas sunt clasificate în funcție de
modul de construcție și de numărul de faze necesare pentru alimentarea bobinelor.
În funcție de construcție, diferitele tipuri se deosebesc prin destinație (aplicația
pentru care sunt proiectate), rezoluție și cuplul motor obținut. 

2.1 Motor pas cu pas cu magnet permanent 

Motorul cu magneți permanenți ar putea avea două bobine (electromagneți), care
ar crea patru poli alternativi, iar rotorul motorului ar fi magnetizat radial.
Modificarea poziției rotorului ar consta în schimbarea sensului fluxului de curent
în bobine, ceea ce ar determina schimbarea polilor magnetici. La schimbarea
corespunzătoare a sensului curentului, rotorul din acest motor s-ar roti cu 90°.
Pasul acestui motor, deși ar putea fi util în anumite aplicații, ar fi foarte mare și
lipsit de precizie. De aceea, în realitate, motoarele cu magneți permanenți au mai
mulți poli ai rotorului și, pentru creșterea numărului de pași și a preciziei
poziționării, pe rotorul acestora sunt montați câțiva magneți.
În mod curent, motoarele pas cu pas cu magneți permanenți efectuează un pas
cuprins între 7,5° și 15°, ceea ce înseamnă între 48 și 24 de pași la o rotație
completă. Polii magnetizați ai rotorului determină creșterea inducției magnetice, de
aceea motoarele cu magnet permanent sunt caracterizate de un cuplu motor mare.
Datorită construcției necomplicate, motorul are un preț moderat, la o rezoluție mai

degrabă redusă. 

7
 LICEUL TEHNOLOGIC ,,MIHAI VITEAZUL’’
ZALĂU – SĂLAJ

2.2 Motorul pas cu pas cu reluctanță variabilă 

Motoarele cu reluctanță variabilă s-au numărat printre primele modele de motoare
pas cu pas. La ora actuală, ele sunt întâlnite și utilizate destul de rar. În acest tip de
motor, rotorul este alcătuit din mai mulți dinți realizați din fier moale. Atunci când
bobinele statorului sunt alimentate la curent continuu, dintele rotorului este atras de
câmpul magnetic. Datorită comutării secvențiale, rotorul se rotește cu unghiul
rezultat din construcția motorului. 
Motoarele de acest tip, deși au o construcție necomplicată și sunt ușor de controlat,
au o rezoluție redusă și un cuplu motor mic. 

2.3 Motorul pas cu pas hibrid 

Motorul hibrid se numără printre motoarele pas cu pas cel mai frecvent utilizate în
industrie. Este caracterizat de o rezoluție ridicată – rotorul acestuia execută pași
cuprinși între 0,9° și 3,6° (între 400 și 100 de pași). Acest tip de motor le
surclasează pe celelalte în ceea ce privește fiabilitatea, cuplul motor, cuplul de
menținere și viteza de rotație atinsă. 
Rotorul motorului hibrid este compus din magneți permanenți, dar, spre deosebire
de motoarele descrise mai sus cu magnet permanent, aceștia nu sunt montați radial,
ci magnetizați axial. În mod standard, rotorul este compus din două inele
magnetizate cu semne opuse, montate pe arborele motorului. Fiecare dintre inele

are caneluri crestate, care formează dinții rotorului. 

2.4 Motoare unipolare și bipolare

8
 LICEUL TEHNOLOGIC ,,MIHAI VITEAZUL’’
ZALĂU – SĂLAJ

Motoarele pas cu pas pot fi clasificate și în funcție de modul de realizare a

bobinajului în motoarele bifazate. Astfel, motoarele pot fi unipolare sau bipolare.
Principala diferență constă în faptul că motorul unipolar funcționează cu o singură
polarizare a curentului (tensiunii), iar motorul bipolar cu două polarizări, ceea ce
înseamnă că sensul de trecere a curentului prin bobină este unul variabil. O altă
diferență constă în necesitatea conectării bobinelor motorului astfel încât să fie
posibilă transmiterea alimentării de la capătul unei bobine la începutul celeilalte.
Acest mod de conectare permite folosirea curentului (tensiunii) cu o singură
polarizare. Diferențele din construcția celor două tipuri de motoare sunt ilustrate,
simplificat, în figurile 3 și 4.

Fig. 2.1 Motorul bipolar și modul de conectare a bobinajelor acestuia

9
 LICEUL TEHNOLOGIC ,,MIHAI VITEAZUL’’
ZALĂU – SĂLAJ

Fig. 2.2 Schema motorului unipolar și modul de conectare a bobinajelor

acestuia

Motorul bipolar are un cuplu motor mai mare decât cel unipolar, deși acest lucru
este contrabalansat de un control mai complicat. 

10
 LICEUL TEHNOLOGIC ,,MIHAI VITEAZUL’’
ZALĂU – SĂLAJ

CAPITOLUL III

CONTROLUL MOTORULUI PAS CU PAS 

Buna practică în construcția acționărilor recomandă să luăm în considerare întregul

ansamblu, și anume motorul și controlerul, întrucât nu pot fi examinate
caracteristicile întregului sistem de acționare fără a evalua parametrii amândurora.
Simplificând, putem spune că nici cel mai bun motor nu va funcționa corect fără
un controler corespunzător și invers. Alegerea ansamblului motor + controler va fi
hotărâtoare pentru caracteristicile sistemului de acționare. 
Principala tendință în dezvoltarea motoarelor pas cu pas este orientată spre
reducerea inerției motorului, cu creșterea totodată a rezoluției (numărului de pași),
a cuplului motor și a eficienței energetice. De aceea, în practică, în afara tipurilor
de motoare mai sus menționate, putem întâlni multe modificări ale acestora
destinate îmbunătățirii parametrilor mai sus amintiți. Diferitele motoare, în funcție
de utilizare, se deosebesc și prin numărul de înfășurări și, prin urmare, și prin
algoritmul de control. 
Pe internet putem găsi multe proiecte de controlere pentru motoare pas cu pas, de
la cele cu cea mai ușoară construcție, prevăzute cu un potențiometru pentru
reglarea vitezei de rotație, un buton pentru schimbarea sensului rotațiilor și un
buton start/stop, construite cu componente discrete, precum porți, circuite flip-flop
și tranzistoare de comutație, până la cele foarte complicate, fabricate, de exemplu,
pe bază de circuite integrate specializate de drivere și procesor DSP. Se pare însă
că asemenea proiecte se potrivesc mai bine pentru construcția de echipamente
neprofesionale sau experimentale decât, de exemplu, pentru utilizare în industrie.
În acest ultim caz, cel mai bine este să căutăm soluții gata de utilizare oferite de
producători verificați. 

11
 LICEUL TEHNOLOGIC ,,MIHAI VITEAZUL’’
ZALĂU – SĂLAJ

Pentru o utilizare neprofesională, cel mai ușor este să construim un controler de

motor pe baza Arduino și cu ajutorul unui amplificator de curent sau driver de
motor corespunzător. Alegerea plăcii - modulului de extensie va depinde de
motorul utilizat. 
3.1 Motorul bipolar
În motorul bipolar trebuie să fie asigurată posibilitatea trecerii curentului în ambele
sensuri. De aceea, pentru schimbarea sensului fluxului magnetic, în miez trebuie
folosit un întrerupător bistabil construit din tranzistoare cuplate alternativ (circuit
de semipunte).

3.2 Motorul unipolar

Pentru controlul motorului unipolar trebuie asigurat cu flux de curent în
respectivul bobinaj într-un singur sens, așadar este suficient să utilizăm un singur
tranzistor de comutație per bobină. Așa cum ușor se poate observa, controlul
unipolar necesită un număr mai mic de tranzistoare de comutație, dar, așa cum am
reținut din cele expuse de mai sus, într-un anumit moment funcționează doar
jumătate de bobinaj, prin urmare și motorul unipolar în sine dezvoltă un cuplu
motor mai mic decât motorul bipolar. Motorul bipolar necesită, așadar, un circuit
de control mai extins, însă mulți producători de semiconductoare oferă circuite
integrate specializate, care conțin două punți de tranzistoare complete, circuite de
protecție la supraîncălzire, supracurent și supratensiune, precum și porți logice de

12
 LICEUL TEHNOLOGIC ,,MIHAI VITEAZUL’’
ZALĂU – SĂLAJ

simplificare a controlului motorului. Asemenea circuite integrate pot fi găsite în

portofoliul STM, Toshiba Electric și al altor firme. 
Controlul în modul de funcționare în semipas sau micropas este mult mai complex.
Acesta necesită manipularea corespunzătoare a diferitele fluxuri magnetice astfel
încât câmpul rezultant să determine schimbarea poziției rotorului nu cu un pas
complet, ci cu o anumită parte din acesta. 

CAPITOLUL IV

DEFICIENȚELE ȘI AVANTAJELE MOTOARELOR PAS CU PAS

4.1 Avantajele motoarelor pas cu pas

Principalele avantaje ale motorului pas cu pas sunt precizia funcționării, controlul
ușor al poziției rotorului și al vitezei de rotație. Acestea pot fi obținute cu o
construcție relativ simplă și un cost redus al soluției gata de utilizare. Cuplul motor
este foarte mare, cu o viteză de rotație mică. În construcția motorului nu există
perii, ceea ce se traduce printr-o mare durabilitate mecanică și creșterea fiabilității.
O altă caracteristică importantă este ușurința controlului motorului: pornirea rapidă
13
 LICEUL TEHNOLOGIC ,,MIHAI VITEAZUL’’
ZALĂU – SĂLAJ

datorită cuplului motor mare, oprirea cu ușurință datorită cuplului de menținere

mare și posibilitatea schimbării rapide a sensului rotațiilor. În multe aplicații, o
mare importanță o are și ușurința de modelare a caracteristicii de pornire și oprire. 

4.2 Dezavantajele motorului pas cu pas

Una dintre cele mai importante deficiențe ale motorului pas cu pas este necesarul
de energie al acestuia. Motorul necesită alimentare atât în momentul executării
mișcării, cât și la oprire. Cuplul motor este cel mai mare la o viteză de rotație
relativ mică și scade la o viteză de rotație mare. Așa cum am amintit mai sus,
acesta este puternic legat de intensitatea curentului care trece prin bobine, iar
acesta, la rândul lui, depinde de impedanța bobinelor, care crește odată cu creșterea

frecvenței de comutație. Acesta este motivul pentru care nu se poate obține o viteză
mare de rotație cu menținerea cuplului motor și a capacității motorului de a
„suporta” sarcina stabilită. 
În cazul în care cuplul motor este insuficient, apare fenomenul de „alunecare” sau
pierdere a pașilor. De aceea, pentru un control eficient al motorului este necesar un
mecanism de feedback, care poate fi realizat, de exemplu, pe baza unui codificator
sau a unui alt tip de senzor. Cu ajutorul acestuia, controlerul motorului se poate
„asigura” că acesta a executat numărul prestabilit de pași.

14
 LICEUL TEHNOLOGIC ,,MIHAI VITEAZUL’’
ZALĂU – SĂLAJ

CAPITOLUL V

ÎNCHEIERE ȘI CONCLUZII 

La ora actuală, motoarele pas cu pas sunt folosite în multe echipamente, de

diverse tipuri, care necesită un control de precizie al mișcării și determinarea cu
exactitate a poziției. De aceea, motorul pas cu pas este utilizat, în primul rând, în
aplicații care necesită un control de precizie al deplasării, în echipamente de
poziționare, întrucât cu ajutorul unui calculator și al unui controler este ușor să
realizăm un echipament și un software corespunzătoare. Sunt utilizate pe scară
largă și în aparatura biomedicală, în unități pentru discuri de calculator,
imprimante, scanere, iluminat inteligent, pentru controlul obiectivelor camerelor
video, poziționarea elementelor de reglare în motoarele cu combustie internă, în
robotică, scanere și imprimante 3D, plottere XY, mașini CNC și în alte
echipamente.
Dintre echipamentele populare în care sunt utilizate pe scară largă motoarele pas
cu pas putem menționa imprimantele: de la modelele mai vechi de imprimante cu
ace matriciale, până la cele moderne, care nu au multe în comun cu printarea
tradițională, și anume imprimantele 3D. Aplicațiile motoarelor pas cu pas sunt, în
prezent, foarte bine cunoscute și ușor de utilizat și de către hobbyiștii care
realizează, cu ajutorul acestora, fie și mașini-unelte CNC sau imprimante 3D
destinate amatorilor. Motorul pas cu pas poate fi controlat cu ușurință cu ajutorul
Arduino cu un dispozitiv corespunzător (de exemplu shield-ul cu circuite integrate
L293D). Acest lucru deschide largi posibilități de construire a unei multitudini de
aplicații interesante, care pot fi utilizate în diferite ramuri industriale, în gospodării
particulare sau în atelierele de lângă casă.

15
 LICEUL TEHNOLOGIC ,,MIHAI VITEAZUL’’
ZALĂU – SĂLAJ

BIBLIOGRAFIE

1. https://www.tme.eu/ro/news/library-articles/page/41861/Motorul-pas-cu-
pas-in-salturi-tipuri-i-exemple-de-utilizare-a-motoarelor-pas-cu-pas/
2. https://my.eng.utah.edu/~cs5789/2012/Slides/Steppersx2.pdf

16