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Commande Des Machines 2 INTRODUCTION AUX
Commande Des Machines 2 INTRODUCTION AUX
Une des principales applications des convertisseurs statiques est la commande des
machines électriques. Ces machines peuvent être à courant continu, synchrones,
asynchrones ou autres.
L’objectif recherché très souvent est de faire fonctionner la machine à vitesse
variable en lui conservant un couple optimum ; ce qui mène à une association de la
machine à un convertisseur.
1
COMMANDE DES MACHINES A COURANT
CONTINU
Introduction
Lors du contact avec une machine, il est nécessaire de connaître sa chaîne
cinématique, figure (1-1).
VARIATEUR
MOTEUR MACHINE A
DE REDUCTEUR
ELECTRIQUE ENTRAINER
RESEAU VITESSE
ELECTRIQUE
Figure (1-1) : Chaîne cinématique
1- Fonctionnement d’un moteur à courant continu
E
R
U
L
E = k ΦΩ (1-2)
C = k ΦI (1-3)
U = E + RI (1-4)
Pour créer le flux inducteur dans une machine à courant continu, on dispose de
deux possibilités :
¾ Alimenter l’enroulement d’excitation directement par une source continue
(excitation séparée ou shunt).
¾ Mettre l’enroulement d’excitation en série avec l’induit.
Les caractéristiques couple/vitesse qui en découlent sont rappelées dans la figure
(1-3).
5
I + +
I
Ie
− −
Couple Couple
Paramètre I e
Vitesse Vitesse
Figure (1-3) : Caractéristique Couple/vitesse.
0 ≺ U ≺ Un et 0 ≺ Ω ≺ Ωn (1-5)
Pn = Cn Ω
constant quelle que soit la vitesse.
(1-6)
Commande des machines 6
Le flux varie de :
puissance nominale :
Pn = U n I n (1-9)
C=
Pn
Ω
(1-10)
Couple
Cn
Puissance
Pn
Ω (rd / s )
Φ var iable
et U = U n
U var iable
et Φ = Φ n
7
Il n’existe que deux types d’alimentation statique qui fournissent des tensions
continues variables. D’une part les redresseurs qui convertissent l’énergie
électrique délivrée par une source de tensions sinusoïdales. Ce sont des systèmes à
thyristors à commutation naturelle assistée par la source, constituée le plus souvent
par le réseau. D’autre part les hacheurs qui convertissent l’énergie électrique
délivrée par une source continue. Ce sont les convertisseurs à commutation forcée
à thyristors pour les fortes puissances ou à transistors pour les faibles et moyennes
puissances. La source est constituée le plus souvent d’une batterie pour les
systèmes autonomes ou du réseau redressé par un redresseur à diodes.
Dans tous les cas, on peut représenter le convertisseur comme un amplificateur à
une entrée, sa tension de commande, et une sortie, sa tension moyenne de sortie.
2-1. Les redresseurs.
u = u0 cos Ψ (1-11)
Réseau 3 ≈
ig
vc u
Déclencheur Re dresseur
Figure 4 − a
Synchroniseur
va − Ψ
>
vc +
Monostable Transformateur
ig
Figure 4 − b
Figure (1-4) : Schéma de principe d’un redresseur et de sa commande.
Ψ
l’isolement galvanique entre la commande bas niveau et la puissance.
Le comparateur détecte à l’instant t1 =
ω
où les tensions va et vc sont égales
va = A(δ − ωt ) (1-12)
π
Avec δ = pour une tension symétrique et un système réversible, on dit alors
2
que la commande est linéaire.
va = A 'cos ωt (1-13)
On dit alors que l’on a une commande cosinus. La figure (1-5) représente les deux
cas :
va va
π
vc
vc
π π π
ωt ωt
2
Ψ
0 0
2
(a) (b)
Figure (1-5) : Commande linéaire (a) et cosinus (b) d’un redresseur
u = u0 cos Ψ (1-14)
−δ )
vc v
= u0 = A =G
cos( sin( c )
u A u0
0 (1-16)
vc vc A vc
A
G0 =
u0
(1-17)
A
u = u0 = u0 c
vc v
(1-18)
A va max
G0 =
u0
(1-19)
A
Les montages tous thyristors peuvent fonctionner en onduleur. Ils sont donc
réversibles. Un convertisseur associé à une machine est réversible lorsqu’il permet
la marche du moteur dans les quatre quadrants des axes Couple/vitesse.
L’appellation normalisée du convertisseur double car il peut être constitué de deux
redresseurs montés tête bêche. Un convertisseur double est forcément tout
thyristors pour assurer la récupération d’énergie lorsque le moteur fonctionne en
génératrice. La figure (1-6) illustre un exemple des procédés employés.
11
Début de la décélération
Avant Début de la décélération
Vitesse Début de l ' accélération
Temps
Inversion Inversion
du moteur du moteur
Arrière Début de la décélération
Re dresseur Bloqué Bloqué Onduleur Re dresseur
M G M G M M
réseau alternatif est déphasé d’un angle Ψ par rapport à la tension. La figure (1-7)
illustre la tension redressée uc et le courant de ligne ia d’un redresseur en pont
tous thyristors.
Commande des machines 12
1N 2N
1F 2F
Ce procédé est actuellement peu utilisé en raison de la complexité entraînée par les
systèmes de commutation forcée mais on peut espérer un développement
important si la technologie des thyristors rapides progresse.
fc =
1
(1-20)
Tc
Commande des machines 14
u =αE (1-21)
va = va max
t
(1-22)
Tc
va (a )
v a max
vc
t
T
(b)
ig
α
t
1 α +1 2 T
u =αE =
E
vc (1-23)
va max
15
G0 =
E
(1-24)
va max
•
•
Tension de signe constant,
Courant bidirectionnel dans la machine.
Un
II I
I
− In In
Figure (1-11) : Hacheur deux quadrants
I <0
III IV
T2 D2 T4 D4
Ω<0
iF
L
H RF U RF
U RF = 0 (1-25)
U RF = RF iF (1-26)
U RF = (1 − α ) RF iF (1-27)
iF
L
H Source E
t ∈ [0, α Tc ] UH = 0 (1-28)
t ∈ [α Tc , Tc ] UH = E (1-29)
En valeur moyenne :
U H = (1 − α ) E (1-30)
Commande des machines 18
P = (1 − α ) EI F (1-31)
3- Principe de la régulation des machines à courant continu.
Mesure de I
Commande
AI AΩ
Ω référence
V Commande
Source
d ' énergie
I Ch arg e
Ω DT
J mécan
f
MCC
Hacheur
Uc
V commande
Figure (1-16) : Chaîne d’action d’un variateur de vitesse
continu.
La tension de sortie du hacheur, en conduction continue, est
proportionnelle à la tension de commande vc . Le hacheur se comporte vis
à vis de vc comme un amplificateur de tension continue : U c = α vc .
La tension vc est l’image de la vitesse souhaitée Ω0 : On a vc = aΩ0 ,
a est le facteur d’échelle et s’exprime en V / rds −1 .
La régulation se fait à deux niveaux :
Une régulation du courant qui alimente l’induit du moteur,
Une régulation de vitesse.
Le capteur de vitesse est une dynamo tachymétrique qui, après filtrage et
réduction, délivre une tension proportionnelle à la vitesse : vr = aΩ .
Le capteur de courant est un shunt, l’image du courant est obtenue sous
U c = E + RI + L
dI
(1-32)
dt
E = kΩ (1-33)
Cm = kI (1-34)
dΩ
Cm − Cr = J + fΩ (1-35)
dt
U c = E + RI + LpI (1-36)
E = kΩ (1-37)
Cm = kI (1-38)
Cm = JpΩ + f Ω + Cr (1-39)
Cr
Cm −
Ω
vc Uc
α
1 1
Ω0 + R(1 + Te p) + f + Jp
−
a k
vr a
Figure (1-17) : Schéma fonctionnel
Te =
L
est la constante du temps électrique du moteur.
R
Cr
r
− Cm −
Ω
+
Uc
α
1 1
+ − R(1 + Te p) + f + Jp
H i ( p) k
vc I
k
Figure (1-18) : Schéma fonctionnel avec boucle de courant.
Ω=
k
I (1-40)
Jp
On note Tm =
JR
la constante du temps mécanique. Le schéma complet est donné
k2
par la figure (1-19).
r
Cr
Ω0 vc ε vi − −
+ Ω
Uc
H i ( p) α
1
R(1 + Te p)
1
+ − + − +
a H v ( p) k
Jp
vr écrêtage I
E
a
Figure (1-19) : Schéma fonctionnel complet.
4-3. Etude de la boucle de courant.
Hypothèse : f = 0 et Cr = 0 .
Le schéma fonctionnel de la boucle de courant, figure (I-20), devient :
− Ω
I Cm
α
Uc
vi
+
1 1
+ − R(1 + Te p)
H i ( p) k
Jp
E
Uc I
1
+ − R(1 + Te p)
E
k2
Jp
Figure (1-21) : Schéma transformé
= 2 = 2 p
I Jp JR 1
U c k + JpR(1 + Te p) k R(1 + 2 p + 2 Te p 2 )
(1-41)
JR JR
k k
=
I Tm p
U c 1 + Tm p + TmTe p 2
(1-42)
α
I
vi Tm p
+ − R(1 + Tm p + TeTm p 2 )
H i ( p)
r
Figure (1-22) : Schéma fonctionnel de la boucle de courant
vi rαTm p rI
+ − R(1 + Tm p + TeTm p 2 )
H i ( p)
α rTm p
H ( p) =
R(1 + Tm p)(1 + Te p)
(1-43)
20 log H ( jω )
log(ω )
1 1
Tm Te
ϕ
90°
0
− 90°
−1
20 log H i
20 log g 0
=
1 1
T Te
Figure (1-24) :
est :
1 + Tp
H i ( p) = g0 (1-44)
Tp
+ g 0 rαTm
vi
1 rI
− RTe (1 + Tm p )
rI
Figure (1-25) :
R0Tm
= =
rI R0Tm 1 1 RTe
RTe 1 + Tm p
1+ 1 + Tm p +
(1-45)
R0Tm 1 R0Tm
RTe 1 + Tm p
vi
RTe
En pratique 1 <
R0Tm
, on aura alors :
RTe
=
rI ( p ) 1
1 + Tm
(1-46)
vi ( p ) RTe
p
R0Tm
=
vi ( p ) 1 + δ p
rI ( p ) 1
(1-47)
avec δ =
RTe
R0
La boucle courant corrigée se ramène à un premier ordre. Toute la boucle est ainsi
représentée sur la figure (1-26). On remarque qu’il n’y aura pas de dépassement
sur I .
Réalisation pratique du correcteur PI :
27
Cs Rs
Re
vi −
Re +
rI vs
Avec : g 0 = , T = Rs Cs , vs ( p) = ( g 0 + 0 )[vi ( p ) − rI ( p )]
Rs g
Re Tp
4-4. Etude de la boucle de vitesse.
Ω0
vc Cm − Ω
r 1 + δp
1 1 I 1
+ − +
a H v ( p) k
Jp
vr
k
Figure (1-27) : Schéma fonctionnel complet
Ω0 Ω
+ − r (1 + δp) Jp
akH v ( p )
Ω
Figure (1-28) :
=
Ω 0 r (1 + δ p ) Jp
akH v ( p)
(1-48)
Ω r (1 + δ p) Jp
ak k
= =
a
Ω0 1 +
r
J δ p + Jp + a
(1-49)
r (1 + δ p) Jp
ak 2 k
r
4 J δ ak
∆ = J2 − ≥0
r
H v ( p) = A
La fonction de transfert en boucle fermée devient avec correcteur proportionnel
Ω
k
=
aA
Ω0 J δ p 2 + Jp + aA k
r (1-50)
r
29
4 J δ aAk
La condition pour obtenir un régime critique ou apériodique s’écrit alors :
∆ = J2 − ≥ 0 . Si on augmente le gain statique A de la chaîne d’action,
r
on tend à rendre le système moins stable.
Ω0 Cm − Ω
r 1 + δp
1 1 I 1
+ − +
a H v ( p) k
Jp
1+τ p
H v ( p) = A
τp
(1-51)
Commande des machines 30
31
2
MODELISATION DE L’ENSEMBLE
CONVERTISSEUR STATIQUE MOTEUR
ASYNCHRONE EN VUE DE LA COMMANDE
1. Introduction
Dès leur apparition, les moteurs asynchrones sont devenus très utilisés dans
l’industrie grâce à leur simplicité de fabrication et de maintenance. Actuellement,
de nombreuses applications industrielles nécessitent un contrôle de vitesse, de
position et de couple. L’alimentation par un réseau triphasé ne permet ces
commandes car la fréquence est constante; c’est pour cela qu’on fait recours à
l’alimentation par un convertisseur statique délivrant une tension d’amplitude et de
fréquence variables. Plusieurs techniques sont étudiées pour que l’ensemble
convertisseur moteur asynchrone fonctionne dans des conditions optimales.
Une modélisation de cet ensemble convertisseur moteur asynchrone mérite d’être
traitée pour pouvoir contrôler les différentes variables. Dans cette partie, on
présente le modèle de la machine asynchrone et celui du convertisseur statique
ainsi que la commande MLI vectorielle.
2. Les transformations
2π
a= e
j( −θ )
3
(2-1)
⎡ Xd ⎤ ⎡ x1 ⎤
⎢ ⎥ [ ]
⎢ Xq ⎥ = T (θ ) ⎢x ⎥
⎢ 2⎥ (2-2)
⎢⎣ Xo ⎥⎦ ⎢⎣ x3 ⎥⎦
⎡ ⎤
⎢ cos(θ ) cos(θ − 2Π / 3) cos(θ − 4Π / 3) ⎥
2⎢ ⎥
[T (θ )] = ⎢ − sin(θ ) − sin(θ − 2Π / 3) − sin(θ − 4Π / 3) ⎥
3⎢ ⎥
⎢ 1 1 1 ⎥
⎢⎣ 2 2 2 ⎦⎥
2π 4π
X = [ x1 cos(θ ) + x2 cos(θ − ) + x3 cos(θ −
2
)]
3 3 3
2π
(2-3)
+ j [ x1 sin(θ ) + x2 sin(θ − ) + x3 sin(θ − )]
2 4
3 3 3
⎡ Xd ⎤ ⎡ x1 ⎤
⎢ Xq ⎥ représente les coordonnées de PARK du vecteur initial ⎢ x ⎥
Le vecteur ⎢ ⎥ ⎢ 2⎥
⎢⎣ Xo ⎥⎦ ⎢⎣ x3 ⎥⎦
lors du changement de base. Ce qui représente le changement de coordonnées :
{x , x , x }
d
, Xq , Xo
nulle,
33
{ }
coefficients constants,
Q PARK
θ
d
CONCORDIA
Figure (2-1) : Repères de CONCORDIA et de PARK
Commande des machines 34
⎡ 1 ⎤
⎢ − −
2 ⎥
1
⎢ ⎥
1
2
[C ] = [T (θ = 0)] =
2⎢ 3⎥
−
3 ⎢⎢ 2 ⎥⎥
3
0 (2-4)
2
⎢ 1 ⎥
⎢ 2 ⎥⎦
1 1
⎣ 2 2
Il s’agit donc d’une transformation statique. Le vecteur espace est fixe, il est dit
espace de CONCORDIA et il décrit un repère dont l’axe réel se confond avec
l’axe de la phase 1 du stator :
2π
a=e
j
3
(2-5)
x = xd + jxq = x1 + j ( x2 − x3 )
2 1
(2-6)
3 2
x = xd + jxq = x1 + j (2 x2 + x1 )
2 1
(2-7)
3 2
3. Notion de vecteur espace
X = X D + jX Q = xe
− jθ
(2-9)
⎡ X D ⎤ ⎡ cos(θ ) sin(θ ) ⎤ ⎡ xd ⎤
⎢X ⎥ = ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣ Q ⎦ ⎣ − sin(θ ) cos(θ ) ⎦ ⎣ xq ⎦
(2-10)
x = xd + j xq = [ x1 + a x2 + a x3 ]
2 2
(2-11)
3
2π
• Si a = e 3
j
Le vecteur espace est fixe, il est dit espace de Concordia. Il décrit un repère dont
l’axe réel se confond avec l’axe de la phase 1 du stator :
x = xd + j xq = x1 + j ( x2 − x3 )
2 1
(2-12)
3 2
2π
• Si a = e 3
j( −θ )
2π 4π
X = Xd + j Xq = [ x1 cos(θ ) + x2 cos(θ − ) + x3 cos(θ −
2
)]
3 3 3
2π 4π
(2-13)
+j [− x1 sin(θ ) − x2 sin(θ − ) − x3 sin(θ −
2
)]
3 3 3
Il s’en suit:
X = x e − jθ ⇔ x = X (θ ) = X e jθ
= jω X +
− jθ
dx dX
e dt
.
dt
(2-14)
dθ
Avec :
ω= (2-15)
dt
c1 c2 c3
VDC
i1
2
v1O 1 u12 M
o 2 N
u23 u31 3~
VDC 3
2 v1
c4 c5 c6
Figure (2-2) : Configuration Onduleur Machine asynchrone
c4 = 1 − c1 c5 = 1 − c2 c6 = 1 − c3
même pour les signaux associés de commande. On peut donc écrire :
(2-16)
Les tensions simples du moteur sont notées v1 (t ) , v2 (t ) et v3 (t ) .
37
⎧
⎪ v10 = (c1 − c4 ) 2 = (2c1 − 1) 2
VDC VDC
⎪
⎪
⎨v20 = (c2 − c5 ) = (2c2 − 1) DC
VDC V
⎪
(2-17)
⎪
2 2
⎧ u12 − u31
⎪v1 =
⎪
−2u12 − u31
3
⎪
⎨v2 = v1 − u12 =
⎪
(2-19)
⎪ u12 + 2u31
3
⎪v3 = v1 + u31 =
⎩ 3
⎧
⎪ v1 = (2c1 − c2 − c3 ) 3
VDC
⎪
⎪
⎨v2 = (2c2 − c1 − c3 )
VDC
⎪
(2-20)
⎪
3
⎪v3 = (2c3 − c1 − c2 ) 3
VDC
⎩
⎡ v1 ⎤ ⎡ 2 −1 −1⎤ ⎡ c1 ⎤
⎢v ⎥ = VDC ⎢ −1 2 −1⎥ ⎢c ⎥
⎢ 2⎥ 3 ⎢ ⎥⎢ 2⎥ (2-21)
⎢⎣ v3 ⎥⎦ ⎢⎣ −1 −1 2 ⎥⎦ ⎢⎣ c3 ⎥⎦
2π 2π
v s = vsd + jvsq = (v1 + v2 exp( j ) + v3 exp( j ))
2
(2-21)
3 3 3
v s =vd + jvq c1 c2 c3 vk
0 0 0 0 v0
0 1 1 1 v7
2V ⎛⎜ 1 + j 3 ⎞⎟
3 DC ⎝ 2 2 ⎠
1 1 0 v2
2V ⎛⎜ 1 − j 3 ⎞⎟
3 DC ⎝ 2 2 ⎠ 1 0 1 v6
2V ⎛⎜ − 1 + j 3 ⎞⎟
3 DC⎝ 2 2 ⎠
0 1 0 v3
2V ⎛⎜ − 1 − j 3 ⎞⎟
3 DC ⎝ 2 2 ⎠ 0 0 1 v5
2V 1 0 0
3 DC v1
− 2VDC 0 1 1 v4
3
Table(2-1) : combinaisons possibles
5- la MLI vectorielle
Les vecteurs tension, fournis par l’onduleur, peuvent aussi s’écrire sous la forme
suivante :
π
Vdc ,θ vk = (k − 1) , k = 1, 2, ... , 6 (2-22)
θvk
vk = Vmax e j , Vmax =
2
3 3
v1 = v 7 = 0
vref
δ ref vk
ξ
d
Figure (2-5): Synthèse MLI spatiale
τ k v k + τ k +1 v k +1
= v ref (2-23)
Tc
Soit encore en faisant intervenir les amplitudes et les phases des différents
vecteurs :
41
τ k Vmax e + τ k +1 Vmax e
jβk j β k +1
= Vref e j δ ref
(2-24)
Tc
En posant : ρ =
Vref
, on peut aussi écrire :
Vmax
τk e + τ k +1 e = Tc ρ e
jβk j β k +1 j δ ref
(2-25)
− jβk
En multipliant la relation précédente (2-25) par e , on obtient :
τ k + τ k +1 e = Tc ρ e
j ( β k +1 − β k ) j ( δ ref − β k )
(2-26)
τ k + τ k +1 e jα
= Tc ρ e jξ
(2-27)
π
D’après la relation (2-22), l’angle α est constant et vaut α = . La partie
3
imaginaire fournit :
τ k +1 = Tc ρ sin(ξ )
2
(2-28)
3
τk + τ k +1 = Tc ρ cos(ξ )
1
(2-29)
2
τ k = Tc ρ [ cos(ξ ) − sin(ξ ) ]
1
3
π
Tc ρ sin( − ξ)
(2-30)
=
2
3 3
τk τ k +1
0.7
0.6
T Tc
τk τk +1
c
0.5
T Tc
0.4 c
0.3
0.2
ξ
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60
⎧ dϕ s
⎪ v s = Rs i s +
⎪
⎨
ϕ
dt
⎪0 = R i +
(2-33)
⎪⎩ − jωϕ r
d r
r r
dθ
dt
ω= (2-34)
dt
43
⎧⎪ϕ s = Ls i s + M i r
⎨
⎪⎩ϕ r = Lr i r + M i s
(2-35)
⎧ϕ s = ϕ ds + j ϕ qs = Φ s e jθ s
⎪
⎪ϕ r = ϕ dr + j ϕ qr = Φ r e jθr
⎪⎪
⎨i s = ids + j iqs = I s e s
jβ
⎪
(2-36)
⎪i r = idr + j iqr = I r e
j βr
⎪
⎪⎩v s = vds + j vqs = Vs e
jα s
Il est à noter que les vecteurs courant et flux rotoriques atteignent en régime
permanent la même pulsation que les grandeurs statoriques. Ce sont des grandeurs
rotorique ramenées à la fréquence du stator.
Généralement on rassemble les équations magnétiques dans une même équation
faisant apparaître le coefficient de dispersion de Blondel et un rapport de
transformation.
ϕs = s is + m r ϕ r (2-37)
= σ Ls σ = 1− mr =
2
M M
s
mr : Rapport de transformation
Ces équations permettent de représenter un schéma équivalent, figure (2-7).
Rs l1 l2 Rr
is ir
vs M er
d ϕr 1 d ϕs
= − s
d is
dt mr dt mr dt
R ( ϕ − Ls i s ) j ω (ϕ s −
(2-38)
=− r s +
i )
s s
M mr
Soit encore :
d i s d ϕ s Rr ( ϕ s − Ls i s )
s = + − j ω (ϕ s − s is ) (2-39)
dt dt Lr
⎧ di s ϕ vs
⎪ = ( jω − − )i s + ( − jω ) s +
στ s στ r τr
1 1 1
⎪ dt
⎨
⎪ dϕ s
s s
(2-40)
⎪⎩ dt = − Rs i s + v s
τs = s et τ r = r
L L
Rs Rr
Ce modèle peut être mis sous la forme d’état standard ci-dessous où u est la
= A x + B u , x =[ is ϕ s ]T , u = vs
d x
(2-41)
dt
45
⎡ ω ⎤ ⎡1⎤
⎢ ( jω − − − j )⎥
A (ω ) = ⎢ στ s στ r τr s B=⎢ s⎥
1 1 1
s ⎥
⎢ ⎥
) (
(2-42)
⎢⎣ − Rs 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦
d ϕr
− ( jω − )ϕ r − i s = 0
τr τr
1 M
(2-43)
dt
dϕ s d ϕr
= + mr = v s − Rs i s
d is
s (2-44)
dt dt dt
= − s − r ϕ r ( jω − ) +
τ rs τr
di s i m 1 vs
(2-45)
dt s s
Avec : τ rs =
Rs + mr2 Rr
s
Le modèle d’état en courant statorique et flux rotorique est décrit par le système
suivant :
⎧ di s
⎪ = − − r ( jω − )ϕ r +
τ rs τr
is m 1 vs
⎪ dt
⎨
⎪ d ϕ r = M i + ( jω − 1 )ϕ
s s
(2-46)
⎪ dt τr τr
⎩
s r
= A x + B u , x =[ is ϕ r ]T , u = vs
d x
(2-47)
dt
Commande des machines 46
⎡ 1 1 ⎤
⎢− τ s ( jω − ⎡1⎤
τ r ⎥⎥
mr
A (ω ) = ⎢ r B=⎢ s⎥
)
⎢ M 1 ⎥ ⎢ ⎥
s
jω −
(2-48)
⎢ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎣ τr τ r ⎥⎦
(σ − 1)ϕ s + mrϕ r
ir =
σM
(2-49)
dϕ s
= v s − Rs i s = v s − ϕs + r ϕr
στ s στ s
1 m
(2-50)
dt
dϕ r
= − Rr i r + jωϕ r (2-51)
dt
⎧ dϕ s ϕ s
⎪ = + r ϕ r + vs
στ s στ s
m
⎪ dt
⎨
⎪ d ϕ r = − (σ − 1) ϕ + ( jω − 1 )ϕ
(2-52)
⎪ dt σ mrτ r στ r
⎩
s r
= A x + B u , x =[ ϕ s ϕ r ]T , u = vs
d x
(2-53)
dt
47
⎡ ⎤
⎢ − στ στ s ⎥⎥
1 mr
⎡1 ⎤
A (ω ) = ⎢ B=⎢ ⎥
⎢ (σ − 1) 1 ⎥ ⎣0 ⎦
r
jω −
(2-54)
⎢−
⎣ σ mrτ r στ r ⎥⎦
P = ℜ(v s i s ) = ℜ(V s I s )
* *
(2-56)
Cem .Ω s = ωs (Φ ds .I qs − Φ qs .I ds ) (2-58)
ωs
Ωs = . L’expression du couple devient :
p
Cem = p.(Φ ds .I qs − Φ qs .I ds ) (2-59)
Cem = p. (Φ dr .I qs − Φ qr .I ds )
M
(2-61)
Lr
Cem = p.M ( I dr .I qs − I qr .I ds ) (2-62)
Commande des machines 48
Quelle que soit l’une des trois expressions, on constate que le couple
électromagnétique résulte de l’interaction d’un terme de flux et d’un terme de
courant. Ces expressions rappellent le couple de la machine à courant continu.
Dans ce cas, c’est le collecteur qui permet d’obtenir ce découplage. Le problème
posé ici est de pouvoir contrôler indépendamment l’un de l’autre le terme de flux
et le terme de courant.
49
3
COMMANDE SCALAIRE DES MACHINES
ASYNCHRONES
1 - Introduction
La variation de la vitesse des machines à courant alternatif s’effectue de plus en
plus par variation de la fréquence statorique. Pour contrôler le flux dans la
machine, il faut varier l’amplitude des tensions et courants. On peut alors
1.411 Ω
Nombre de paire de pôle 2
Résistance statorique Rs
Résistance rotorique Rr 1.045 Ω
Inductance cyclique du stator Ls 0.1164 H
Inductance cyclique du rotor Lr 0.1164 H
Inductance cyclique magnétisante M 0.1113H
Inductance statorique cyclique des fuites 0.01 H
totales s
Moment d’inertie J 0.011 kG m 2
3- Contrôle scalaire.
3-1. Introduction
Commande des machines 52
X = Xd + jXq (3-1)
En régime permanent est dans un repère lié au rotor, l’équation du circuit rotorique
s’écrit :
0 = Rr I r + jω g Lr I r + jωg M I s (3-2)
Φ s = Ls I s + M I r (3-3)
jωg M
Ir = −
Rr + jLr ω g
Is (3-4)
Rr + jω g σ Lr
Φ s = Ls
Rr + jLr ω g
Is (3-5)
Φs 1 + (τ r ω g ) 2
Is =
1 + (σω gτ r ) 2
(3-6)
Ls
Cette relation est la base des lois de commande à flux constant des machines
alimentées en courant.
Cem = pM ( I qs I dr − I ds I qr ) = pM ℑm( I s I r )
*
(3-7)
ωg
Cem = p ( ) Φs
Rr (1 + (στ r ω g ) 2
M 2 2
(3-8)
Ls
Soit :
ωg
Cem = 3 p( ) Φ seff
Rr (1 + (στ r ω g ) 2
M 2 2
(3-9)
Ls
Les interactions avec le couple Cr (Ω) du couple résistant imposé sur l’arbre du
moteur en fonction de la vitesse montrent que la vitesse évolue avec la tension.
Deux caractéristiques ont été tracée, correspondant à :
Cr = cste et Cr = k Ω 2
La variation de la vitesse sera d’autant plus grande que la pente de Cem (Ω) , qui
dépend directement de la résistance rotorique Rr , au voisinage de la vitesse de
synchronisme, sera plus faible, figure (3-4).
Commande des machines 54
ω g max =
σ Lr
Rr
(3-11)
Φs (1 − στ sτ r ωsω g ) 2 + (τ r ω g + τ sωs ) 2
Vs =
τs 1 + (σω gτ r ) 2
(3-15)
Cette relation reste valable entre les valeurs efficaces des tensions et des f lux
statoriques. Elle constitue le principe des lois de commande à flux constant des
machines alimentées en tension. On choisit de maintenir, si possible, le flux à sa
valeur nominale.
Compte tenu des dispositifs utilisés, deux modes de commande sont possibles :
Vs = Φ sωs 1 + (
τ s ωs
1
)2 (3-17)
Vs = Φ sωs (3-18)
= cste
Vs
Ce qui caractérise une loi en
fs
Si la fréquence statorique diminue, les réactances de fuites décroissent. Par contre
les résistances demeurent à peu près constantes. Le terme Rs I s n’est plus
Commande des machines 56
Vs = Φ s (ωs + kω g )
en compte la pulsation rotorique.
τr
k=
τs
(3-19)
Les lois précédentes assurent un maintien du flux, jusqu’à la vitesse nominale. Au-
à Vs max = Vn .
delà la tension ne peut plus évoluer. Elle est maintenue constante et égale
puissance constante puis à partir de cωn (c en général compris entre 1.5 et 2.5) sur
couple constant. Au-delà de cette fréquence, la commande commute sur le mode à
celui à Cemωs2 = cste . Ce dernier mode correspond à celui d’une machine à courant
continu à excitation série.
57
Vn Vs
1 2 3
ωs
Comp − pertes
Vs
= cste P = cste Cemω s2 = cste
fs
ωs
Ω
V s = Kω s
ω s = pΩ + ω r
+
pΩ
p
+
K
ωr
Calculateur
Commande des machines 58
= Cste
V
Figure (3-6) : structure de commande à
f
3-4. Machine asynchrone alimentée en courant.
− M ωs ⎤
sous la forme :
⎡Vds ⎤ ⎡ Rs
⎢V ⎥ ⎢ ω L M ω ⎡I ⎤
0 ⎥⎥ ⎢ ds ⎥
0
⎢ qs ⎥ = ⎢ s s
⎢0⎥ ⎢ 0 −ω g Lr ⎥ ⎢ dr ⎥
s
⎥ I ⎥
⎢
I (3-25)
⎢ ⎥ ⎢
Rr ⎦⎥ ⎣ qr ⎦
Rr
⎣ 0 ⎦ ⎢⎣ω g M ω g Lr
1 + (στ r ω g ) 2
Φ s = Ls I s
1 + (ωgτ r ) 2
(3-26)
Φr =
M
1 + (τ r ω g ) 2
Is (3-27)
M Φ 2r ω g
Cem = p (3-28)
Rr
Les caractéristiques I s (ωg ) à Φ s constant sont indiquées sur la figure (3-7). Pour
Φ s ou Φ r maintenu constant, le couple électromagnétique Cem et le courant
statorique I s ne dépendent que de ωg .
59
Φ s 2 > Φ s1
C em
ωg2
Is
Φ s1 ω g1
ωg ω
∫
⎧ϕ ds = (vds − Rs ids )
⎪
⎨
⎪⎩ϕ qs = ∫ (Vvqs − Rs iqs )
(3-29)
ϕdr = (ϕ ds − σ Ls ids )
Lr
(3-32)
M
ϕqr = r (ϕ qs − σ Ls iqs )
L
(3-33)
M
Commande des machines 60
Convertisseur MAS
Capteur
v s1 , v s 2 i s1 , i s 2
3→2
v ds , v qs ids , iqs
Estimateur
ϕ ds , ϕ qs
Calcul
Φ s , Φ r , C em
rotorique, on régule ce dernier. On choisit donc des axes d − q liés lié à ce flux tel
la référence de courant, figure (3-9). Comme le contrôle vectoriel utilise le flux
⎧
⎪⎪0 = Rr I dr + Lr I dr + M I s − Lr ω g I qr
d d
⎨
dt dt
⎪0 = R I + L I qr + M ω g I s + Lr ωg I dr
(3-35)
⎪⎩
d
r qr r
dt
Sachant que :
61
Φ dr − MI s
I dr = (3-36)
Lr
ωg
I qr = − Φ dr
1 + sτ r
(3-37)
1er cas :
Φ dr M (1 + sτ r )
=
(1 + sτ r ) 2 + (τ r ω g ) 2
(3-38)
Is
Φ qr M τ rωg
=
(1 + sτ r ) 2 + (τ r ω g ) 2
(3-39)
Is
∆Φ r
≅
∆I s 1 + sτ r
M
(3-40)
2ème cas
Dans un deuxième temps, la pulsation des courants rotoriques est une variable
comme les courants et les flux. L’étude autour d’un point de fonctionnement et
pour des petites variations amène aux relations suivantes :
Les conclusions sont comparables pour les régimes transitoires du flux. A flux
constant, le courant statorique et la pulsation rotorique sont liés et les résultats sont
comparables au premier cas.
∆Φ r
≅
∆I s ref 1 + sτ r 1 + sτ i
M 1
(3-43)
1 + sτ
R( s) ≅ k
sτ
(3-44)
I s − ref
Φ r − ref
Is
1 + sτ Φr
1 + sτ r
1
1 + sτ i
1
+ sτ
k
−
Φr
A lim entation
Capteur
de vitesse
Onduleur
MAS
MLI
Commande
I s1 ω
Régulateurs
I s2
de courants
I s1,2,3 − ref
I s3
Génération des
+
ωs
références
ωg
+
I s − ref
+
Φ r − ref
−
Régulateur
Φr
Figure (3-11) : Commande scalaire avec contrôle direct du flux en alimentation en
courant
Commande des machines 64
4
COMMANDE VECTORIELLE
DES MACHINES ASYNCHRONES
1- Introduction
Le couple d’un moteur à courant continu à excitation séparée dont la structure
électrotechnique est donnée par la figure (4-1) s’exprime par :
C = K Φ IA (4.1)
Le flux est fixé par le courant d’excitation I F et le couple se contrôle d’une façon
complètement découplée en agissant sur le courant induit I A par l’intermédiaire de
la tension d’alimentation U A . Cette opération est rendue réellement possible avec
le développement des hacheurs.
IA
M IF
UA
[ X ] et ⎡⎣ X ⎤⎦
[U ] représente le vecteur de commande.
Les matrices sont le vecteur d’état et sa dérivée. La matrice
dθ s dθ g
dt dt
au rotor : = ωm et =0
dt dt
Commande des machines 66
dθ s dθ g
au champ tournant : = ωs et = ω s − ωm = ω g
dt dt
En général, la dernière solution est retenue pour réaliser la commande vectorielle
du fait que les grandeurs de réglage deviennent continues dans ce référentiel. Pour
agir sur les grandeurs réelles, il faut opérer un changement de référentiel ; c’est la
transformation inverse de Park.
Cependant le repère lié au stator est aussi utilisé pour l’estimation des flux dans les
commandes directes.
De même à partir des grandeurs saisies pour l’estimation ou le contrôle, il convient
Park dont l’axe d est porté par le vecteur flux statorique ϕ s exprimé dans le
Exprimons l’ensemble des grandeurs de la machine dans un repère tournant de
⎪
(4-3)
⎪I r = ir e = I dr + j I qr = I r e
− jθ s j ( β r −θ s )
⎪
⎪⎩V s = vs e = Vds + jVqs = Vs e j (α s −θs )
− jθ s
⎧⎪Φ s = Ls I s + M I r
⎨
⎪⎩Φ r = M I s + Lr I r
(4-4)
⎧ d Φs
⎪V s = Rs I s + + j ωs Φ s
⎪
⎨
dt
⎪ d Φr
(4-5)
⎪⎩V r = 0 = + Rr I r + j ω gs Φ r
dt
d θs d θm
ω gs = − p = ω s − ω = ω s − p ωm (4-6)
dt dt
Sachant par ailleurs que le vecteur flux statorique est ici purement réel.
⎧⎪Φ ds = Φ s
⎨
⎪⎩Φ qs = 0
(4-7)
d Φs
Le modèle développé en termes de ses composantes est le suivant :
⎧
⎪Vds = Rs I ds + dt
⎪
⎪Vqs = Rs I qs + ωs Φ s
⎪
⎨ d Φ dr
⎪ + Rr I dr − ω gs Φ qr = 0
(4-8)
⎪ dt
⎪ d Φ qr
⎪ + Rr I qr + ω gs Φ dr = 0
⎩ dt
⎧Φ s = Ls I ds + M I dr
⎪
⎪0 = Ls I qs + M I qr
⎨
⎪Φ dr = M I ds + Lr I dr
(4-9)
⎪Φ = M I + L I
⎩ dr ds r dr
Commande des machines 68
e . dt = jω X + dt
− jθ d x dX
(4-10)
⎪⎩e = − Rs i s e − jθ s + v s e − jθs
dt
Ce système devient :
⎧ Φs V s
⎪ jωs I s + = ( jω − − ) I s + ( + jω ) +
στ s στ r τr
dIs 1 1 1
⎪
⎨
dt
⎪ d Φs
s s
(4-12)
⎪⎩ jωs Φ s + dt = − Rs I s + V s
⎪⎩ dt = − Rs I s − j ωs Φ s + V s
2-3. Modèle d’état courant statorique et flux rotorique
La même transformation permet de déduire le modèle d’état courant statorique et
flux rotorique en multipliant par l’opérateur de la transformation e − j θs .
69
⎧d I s
⎪ = − ( j ωs + ) Is − ( jω− ) Φr +
τ τ
1 mr 1 Vs
⎪
⎨
dt
⎪ Φ
rs s r s
⎪ dt = τ I s − ( j ω gs + ) Φr
τr
d M 1
⎩
r
(4-14)
⎧ d Φs m Φr
⎪ = − ( j ωs + ) Φs + r +V s
σ τs σ τs
1
⎪ dt
⎨
⎪ d Φ r = − ( σ −1) Φ − ( j ω + 1 ) Φ
(4-15)
⎪ dt σ τ r mr σ τr
⎩
s gs r
⎧ d Φ ds
⎪Vds = Rs I ds +
⎨
⎪Vqs = Rs I qs + ωs Φ ds
dt (4-16)
⎩
Cem = pΦ ds I qs (4-17)
d Φs
d’alimentation :
≈ Vds (4-18)
dt
ωs ≈
Vqs
Φs
(4-19)
Ceci implique que une fois le réglage de l’amplitude du flux statorique est assuré
par la composante directe Vds de la tension, la pulsation pourrait être réglée par
la composante en quadrature Vqs de cette tension.
vecteur flux rotorique ϕ r exprimé dans le repère fixe du stator s’effectue cette
différents modèles dans un repère tournant de Park dont l’axe d est porté par le
− j θr
fois ci par l’opérateur de rotation e . Dans ce nouveau repère, notons les
grandeurs comme suit :
⎪
(4-20)
⎪I r = ir e = I dr + j I qr = I r e j ( β r −θr )
− jθ r
⎪
⎪⎩V s = vs e = Vds + jVqs = Vs e j (α s −θr )
− jθ r
Il est à souligner ici que si le vecteur flux rotorique est purement réel, on a en
conséquence :
⎧⎪Φ dr = Φ r
⎨
⎪⎩Φ qr = 0
(4-21)
Les équations contenant des dérivées temporelles restent aussi invariantes par
d θs d θr
rapport à ce qu’a été précédemment à condition de remplacer la vitesse
ωs = du champs statorique par le vitesse ωr = du champs
dt dt
rotorique. Nous avons en conséquence les modèles suivants.
3-1. Modèle de base
71
⎧ d Φs
⎪V s = Rs I s + + j ωr Φ s
⎪
⎨
dt
⎪ d Φr
(4-22)
⎪⎩V r = 0 = + Rr I r + j ω gr Φ r
dt
d θr dθ
ω gr = − p m = ωr − ω = ωr − p ωm (4-23)
dt dt
⎧ d Φ ds
⎪Vds = Rs I ds + dt − ωr Φ qs
⎪
⎪ d Φ qs
⎪Vqs = Rs I qs + + ωr Φ ds
⎨
⎪d Φ
dt (4-24)
⎪ + Rr I dr = 0
⎪ dt
dr
⎪ Rr I qr + ωgr Φ dr = 0
⎩
⎧Φ ds = Ls I ds + M I dr
⎪
⎪Φ qs = Ls I qs + M I qr
⎨
⎪Φ dr = M I ds + Lr I dr
(4-25)
⎪0 = M I qs + Lr I qr
⎩
3-2. Modèle d’état courant et flux statoriques
⎧ d Is Φs V s
⎪ = ( − j ω gr − − ) I s +( − jω ) +
σ τs σ τr τr
1 1 1
⎪ dt
⎨
⎪ Φ
s s
(4-26)
⎪⎩ dt = − Rs I s − j ωr Φ s + V s
d s
⎧d I s
⎪ = − ( j ωr + ) I s − r ( j ω − ) Φ r +
τ τ
1 m 1 Vs
⎪
⎨
dt
⎪ Φ
rs s r s
(4-27)
⎪ dt = τ I s − ( j ω gr + τ ) Φ r
d M 1
⎩
r
r r
⎧ d Φs m Φr
⎪ = − ( j ωr + ) Φs + r +V s
σ τs σ τs
1
⎪ dt
⎨
⎪ d Φ r = − ( σ − 1) Φ − ( j ω + 1 ) Φ
(4-28)
⎪ dt σ τ r mr σ τr
⎩
s gr r
d Φ dr
= − Rr I r (4-29)
dt
Φ dr − MI ds
I dr = (4-30)
Lr
L’avantage le plus important et le plus connu est que ce type de repère permet
d’exprimer la dynamique de l’amplitude du flux rotorique par une équation du
premier ordre où la composante directe I ds du courant statorique apparaît
comme une commande :
d Φ r M I ds − Φ r
=
τr
(4-31)
dt
Un second avantage qui ne manque pas d’intérêt aussi est que la pulsation du
glissement du rotor par rapport à son champ peut s’exprimer par la relation
algébrique (4-33).
La composante quadrature du flux rotorique est nulle ; ce qui permet de déduire
une relation entre I qr et I qs .
73
I qr = −
M
I qs (4-32)
Lr
ω gr =
M I qs
τ r Φr
(4-33)
Ceci implique que une fois le réglage de l’amplitude du flux rotorique est assuré
par la composante directe I ds du courant du stator, la pulsation de glissement
pourrait être réglée par la composante en quadrature I qs du même courant.
d Φr
le flux rotorique est constant ( = 0 ). Le diagramme vectoriel du flux est
dt
représenté par la figure (4-2).
axe q
axe stator réel
θ
θs θr
axe rotor réel
Φr axe d
La Figure (4-2) : montre le flux rotorique orienté sur l’axe d.
L’équation (4-27) s’annule ; ce qui permet de déduire les composantes du vecteur
Φ
courant I s :
I ds = r (4-34)
Φ r ωgrτ r
M
I qs = (4-35)
M
Commande des machines 74
p.ω gr
C= Φ r2 (4-37)
Rr
+ i1
Vdc Onduleur i2 Moteur
- MLI asynchrone
i3
Capteur de
Régulateur
vitesse
de courant
Flux rotorique i1ref i i3ref
ϕref
2ref
de référence Calcul de isdref
abc
isdref isqref
dq
ϕr θs
θs
Calcul de Calcul de
isqref
Couple de Cref w
référence Calcul du flux isd
abc
rotorique isq
dq
Régulateur w
de vitesse -
+
La figure (4-4) décrit une partie d’une structure de contrôle vectoriel exprimé dans
un repère dont l’axe d est porté par le vecteur du flux statorique. Les grandeurs
contrôlées sont l’amplitude du flux statorique et le couple électromagnétique.
L’expression du flux statorique est établie précédemment dans un repère fixe. On
la rappelle :
ϕs = i + mr ϕ r
s s (4-38)
I qref =
Cref
p Φ ref
(4-39)
Φ ref = I
s dref + mr Φ dr (4-40)
Cette relation permet de déduire la composante directe de référence I dref .
Φ ref − m Φ rd
I dref ≅ (4-41)
s
La structure de commande proposée est illustrée sur la figure (4-4). A partir des
courant statorique i s dans un référentiel fixe. Ainsi l’angle du flux statorique peut
θs
Angle
θs
m Φ dr i ref
ϕs e − jθ s e jθ s
Equation I dref
(4 − 41)
Equation
is (4 − 38) mϕ r
I qref
Φ ref
Equation I qref
(4 − 39)
C ref
Enoncé
La figure ci-dessous donne une représentation par phase d’un moteur asynchrone
triphasé dont l’effet de la résistance statorique est négligé. Les indices s et r font
références au stator et au rotor respectivement. On adopte les notations habituelles
et on considère pour l’application une machine dont les paramètres sont définis
M = 36.1 mH Lr = 38 mH Rr = 152 mΩ
par :
Ls = 40 mH p =2
83
is
s
vr
vs
Correction
ϕ s = Ls is + M ir
Les flux statoriques et rotoriques s’expriment par :
ϕr = Lr ir + M is
ϕ s − Ls is
D’après l’expression (2), on déduit le courant rotorique.
ir =
M
ϕ s = s is + m ϕ r
En injectant (3) dans (1), on obtient :
Avec:
Commande des machines 84
σ = 1− = = σ Ls
M2 M
m s
Ls Lr Lr
s = 5.705mH m = 0.95
L’équation de la maille du circuit s’écrit:
vs = s s + vr
di
dt
Par hypothèse on néglige l’effet de la résistance statorique, la tension statorique vs
dϕ
s’exprime par :
vs = s
dt
dϕ
En injectant () dans (), on obtient :
vs = s s + m r
di
dt dt
En identifiant les expressions () et (), on définit vr :
d ϕr
vr = m
dt
d ϕr
2- Etant donné que le flux rotorique est sinusoïdal par hypothèse, on peut écrire :
vr = m = m j ωcr ϕ r
dt
L’amplitude Vr de vr est:
Vr = ω cr Φ r = 266.9 V
ω cr = ω cs
La pulsation du vecteur flux statorique est :
Vs = 232V
s
4- Le flux ϕr est porté par l’axe d et le courant i s du stator étant connu, les
composantes du courant sont :
85
Φr Lr Φ r ω g
I ds = et I qs = = 50 A
M MRr
On déduit la vitesse de glissement.
ω g = qs r = 8.49rd / s
I MR
Lr Φ r
La vitesse mécanique ωmr est :
ωcr
ωmr = (1 − g ) = 152.75 rad / s
p
Commande des machines 86
5
COMMANDE DIRECTE DU COUPLE
1- Introduction
La commande vectorielle par orientation du flux nécessite beaucoup de
matériel tel qu’il a été vu au chapitre précédent. Cette commande
• Au moins 2 régulateurs PI
• Au moins 4 opérateurs e j θ (ou e − j θ )
• Au moins deux intégrateurs
• Un capteur de vitesse : contrainte très coûteuse en milieu hostile
De nouvelles réflexions ont été étudiées et proposées dans le but d’une meilleure
visibilité sur le repère et de l’accélération de la dynamique fort souhaitée pour
beaucoup d’applications ; ce qui a permis la naissance d’une autre structure de
commande. C’est la commande directe du couple (DTC) formulée par I.
TAKAHASHI en 1984.
La Commande Directe de Couple d’une machine asynchrone est basée sur la
détermination directe de la séquence de commande appliquée aux interrupteurs
d’un onduleur de tension. Ce choix est généralement basé sur l’utilisation des
régulateurs à hystérésis dont la fonction est de contrôler l’état du système, à savoir
ici l’amplitude du flux stator et du couple électromagnétique.
A l’origine, les commandes DTC étaient fortement basées sur le « sens physique »
et sur une approche relativement empirique de la variation des états (couple, flux)
sur un intervalle de temps très court (intervalle entre deux commutations). Ce
raisonnement s’est depuis nettement affiné et repose désormais sur des fondements
mathématiques de plus en plus solides.
87
dϕ s
v s = Rs .i s + (5-1)
dt
ϕ s = ∫ (v s − Rs .i s ) dt (5-2)
ϕ s = ϕ so + Tc v s (5-3)
Cette relation est illustrée par la figure (5-1) avec deux choix de vecteur tension :
v s1 et v s 4 . Le vecteur v s1 introduit une augmentation de l’amplitude du flux et
une diminution de sa vitesse. Par contre, le vecteur v s 4 fait diminuer l’amplitude
la composante directe Vds du vecteur tension v s , alors que son sens de rotation , et
donc son angle θ s , est contrôlable par la composante en quadrature Vqs .
Et, on le sait, faire tourner le vecteur flux statorique, entraîne en toute évidence la
création d’un couple. TAKAHASHI arrive donc à la conclusion qu’il est possible
de contrôler à la fois le flux et le couple directement par un choix adéquat du
vecteur tension brut fourni par l’onduleur.
Commande des machines 88
Vsd Vsq
Tc v s4 Tc v s1
ϕ s4 ϕ so
ϕ s1
θ so d
Figure (5-1) : Influence du choix du vecteur tension sur le vecteur flux statorique
Cette stratégie de commande directe du couple des machines asynchrones est une
alternative à la commande scalaire et la commande vectorielle. La commande
DTC consiste à contrôler l’amplitude du flux statorique et le couple
électromagnétique. Ces grandeurs sont estimées à partir des grandeurs électriques
statorique (courant, tension) sans avoir recourt à un capteur de vitesse et à un étage
de modulation de largeur d’impulsion.
2-2. Contrôle de couple électromagnétique
qu’on régime établi, le flux ϕ s tourne avec une amplitude constante Φ s et une
quantitativement le principe de contrôle de couple, il est commode de supposer
Cem = − p.ℑm (ϕ s .i s )
*
(5-4)
ϕ s − mr .ϕ r
is = (5-5)
s
89
jθ s
ϕ s = ϕ s .e (5-6)
jθ r
ϕ r = ϕ r .e (5-7)
ϕs
γ
ϕr
θs
θr
d
Figure (2.5) : représentation schématique des flux dans un repère d, q
En injectant l’expression (5-5) du courant i s dans l’équation de couple (5-4) et en
remplaçant ϕ s et ϕ r par leurs expressions (5-6) et (5-7) et après
développement on obtient :
Cem = ϕ s ϕ sin γ
p.mr
(5-8)
ls
avec : γ = θ s − θ r
r
q
v s3
v s2
v s4
v s1
ϕs
ϕ so
v s5 v s6
θ so d
VN33 V2
V3 N
2
VN34 V1
V4 V3N 1
NV53 V6
V5
NV63
Φ s = ϕ ds 2 + ϕ qs 2 (5-11)
La figure (5-8) montre que le module du flux ϕ s peut être contrôlé d’une manière
ε ϕ = Φ ref − Φ s
s
(5-12)
Φs
Φ ref + hϕ
dϕ
Φ ref
1
εϕ
Φ ref − hϕ
− hϕ
0
hϕ
Si le vecteur flux statorique est située dans le secteur 1 ( Sect = 1 ) et tournant dans
du plan (d, q), figure (5-7).
L’estimation du couple se fait à partir des grandeurs statorique ϕds , ϕqs et ids , iqs
par la relation suivante :
La relation (5-8) montre que, si l’amplitude du flux ϕ s est maintenue limitée dans
Le même outil de contrôle utilisé pour le flux statorique est utilisé pour le contrôle
du couple électromagnétique qui permet de respecter la relation Cref − Cem < hc .
+ εc − hc dc
C ref − hc
C em
N4 v5 , v 6 v 2 , v3
N5 v1 , v 6 v3 , v 4
N6 v1 , v 2 v 4 , v5
Table (5-2) : Table de commande du couple
dϕ
−1 −1
1 1 1 0 0 0
1 0 1 0
dc
N1 v2 v7 v6 v3 v0 v5
N2 v3 v0 v1 v4 v7 v6
N3 v4 v7 v2 v5 v0 v1
N4 v5 v0 v3 v6 v7 v2
N5 v6 v7 v4 v1 v0 v3
N6 v1 v0 v5 v2 v7 v4
Table (5-3) : Table de localisation selon I.Takahashi pour le réglage du couple et
du flux
Onduleur Moteur
vs
Estimateur de ϕ s
is
Estimateur de Cem
Φs
Φ ref
Cem
θs Cref
εϕ εc
Table de règles
La machine est à l’arrêt, on lui applique une commande en flux de Φ ref = 1Wb et
un couple de référence de Cref = 20 Nm à l’instant t = 0.1s .Les paramètres du
moteur sont résumés dans le tableau (5-4). Les oscillogrammes des figures (5-13),
(5-14) et (5-15 illustrent respectivement les grandeurs couple électromagnétique,
vitesse de rotation, les composantes du flux statorique, les composantes du courant
statorique.
1.411 Ω
Nombre de paire de pôles 2
Résistance statorique Rs
Résistance rotorique Rr 1.045 Ω
Inductance cyclique du stator Ls 0.1164 H
Inductance cyclique du rotor Lr 0.1164 H
Inductance mutuelle M 0.1113 H
Moment d’inertie J 0.01 kG m 2
4-1. Introduction
L’approche de commande DTC proposée par Takahashi est basée sur un ensemble
des règles et n’ont pas sur un fondement mathématique solide. Ces insuffisances
de la stratégie DTC de base nous ont incité à présenter une autre stratégie de
contrôle directe du couple. Dans cette partie nous présentons une approche
analytique de commande basée sur l’estimation, par un développement de Taylor,
des variations de l’amplitude du flux statorique et du couple électromagnétique.
Commande des machines 100
Dans un référentiel stationnaire, le vecteur flux statorique est régi par l'équation
suivante :
dϕ s
= vs − Rs .is (5-15)
dt
ϕ s = ∫ (vs − Rs is ) dt (5-16)
ϕ s = ϕ so + Te vs − Rs ∫
to + Te
is dt (5-17)
to
Cette équation prouve que si le terme Rs .is peut être négligé, en particulier pour le
q d
V sq 3
q
v3 v2
V sd 3
v4 v1
ϕs v5 v6
ϕ s0
θs0 θs
d
(Concordia)
Figure (5-16) : Ajustement de vecteur flux par les vecteurs tension de l’onduleur
d ϕs
= Vsd = vs cos ( θ v − θ s ) (5-18)
d θs
dt
θ v : est la phase du vecteur tension considéré par rapport au repère fixe du stator
(d, q).
Donc, avec un choix adéquat du vecteur vs on peut augmenter ou diminuer
l’amplitude du flux statorique ϕ s selon les conditions requises pour le
phase θ s .
fonctionnement de la machine. On peut également accélérer ou décélérer sa
En d'autres termes, les variations des grandeurs amplitude et phase du flux pendant
une période de commutation peuvent êtres estimées par :
∆ϕ s ≅ Tc .Vds (5-20)
Commande des machines 102
∆θ s ≅ Tc
Vqs
ϕ so
(5-21)
L’équation (5-20) montre que la variation du flux statorique est contrôlée par la
composante directe Vds et l’équation (5-21) montre que la composante Vqs permet
de contrôler la position du vecteur flux ϕ s donc celui du couple
électromagnétique. Le problème principal de la commande DTC est de choisir le
référence Φ ref et en même temps pour tourner ce flux à une vitesse désirée
meilleur vecteur tension qui pousse la grandeur flux pour atteindre une valeur de
C =− ϕ s ϕ r sin (θ v − θ s )
p mr
(5-22)
s
Puisque les variables de rotor ont un comportement dynamique lent par rapport à
ceux de stator, nous supposons que pendant une période de commutation de
l'onduleur, la variation du couple électromagnétique peut être estimée par :
∆C ≈ K o ϕ so ∆θ s (5-23)
p mr ϕ dro
Ko = (5-24)
s
∆C ≈ K o Tc Vqs (5-26)
Il est ici important de noter que cette évaluation est suffisamment précise si la
grandeur du flux de stator est établie initialement. Les équations (5-27) et (5-28)
prouvent que pour pousser le couple et le flux en même temps pour atteindre leurs
valeurs de référence, le choix de vecteur tension devrait être adéquat. La stratégie
de l’approche analytique consiste à minimiser le critère exprimé par la relation (5-
W = (ε ϕ + ε c )
29) en fonction de la tension vs .
1 2 2
(5-29)
2
La machine est à l’arrêt, on lui applique une commande en flux de Φ ref = 1Wb et
un couple de référence de Cref = 20 Nm à l’instant t = 0.1s .Les paramètres du
moteur sont résumés dans le tableau (5-5). Les oscillogrammes des figures (5-17),
(5-18) et (5-19) illustrent respectivement les grandeurs couple électromagnétique,
vitesse de rotation, les composantes du flux statorique, les composantes du courant
statorique. La figure (5-20) représente l’évolution des composantes du courant
statorique.
Les équations (5-27) et (5-28) prouvent, que pour pousser le couple et le flux en
même temps vers leurs valeurs de référence, la sélection du vecteur tension doit
être adéquate. L’algorithme suivant présente une solution de ce problème et
généralise les diverses méthodes disponibles du contrôle direct du couple.
ε do = Φ so − Φ ref (5-30)
Cmo − Cref
ε qo = (5-31)
Ko
ε d = ε do + Tc Vds (5-32)
ε q = ε qo + Tc Vqs (5-33)
ε = ε d + j ε q = ε o + Tc V s (5-34)
q
Tc V s
ε εo
θ εo d
représente l’argument de ε o .
f = cos(θ v − θ so − θε o ) (5-35)
commutation vérifient les inégalités (5-36) et (5-37), le vecteur zéro est appliqué ;
zΦ et zC sont respectivement les tolérances admises sur le flux et le couple. Le
adéquat de θ v .
vecteur tension est sélectionné en minimisant l’équation (5-35) par le choix
La minimisation de (5-35), par le choix de l’un des six vecteurs non nul, est en
réalité simple. Cette opération est résumée par la table1. On obtient alors six
secteurs comme dans l’approche conventionnelle de TAKAHASHI.
Cependant, il y a une différence fondamentale entre les deux approches. Dans
uniquement avec l’angle θ so du flux et la décision finale sur le vecteur tension est
l’approche conventionnelle, la notion de secteur de localisation est associée
109
faite sur la base d’un raisonnement intuitif. Ici, l’angle θε o du vecteur erreur inclut
tension étant bien imposée par l’angle global (θ so + θε o ) , la table (5-6) montre que
en un seul coup l’effet du flux et du couple. En plus, la sélection du vecteur
[− ,− ] v s2
π π
6 2
[− ,− ] v s3
π π
2 6
[− , ] v s4
π π
6 6
[ ,] v s5
π 5π
6 2
[ , ] v s6
5π 5π
2 6
[− , ] v s1
6 6
Tableau (5-6) : Sélection du vecteur tension par le VDTC
Deux cas sont simulés en fonctionnement à flux constant ,figure (5-23), et à
tension constante ,figure (5-24) pour la même machine utilisée en commande DTC
analytique.
6
COMMANDE MACHINES SYNCHRONES A
AIMANT PERMANENT
1- Introduction
Le contrôle des machines électriques enregistre un progrès de plus en plus
croissant. Ce progrès est certes lié à l'évolution dans les domaines des techniques
numériques et aux performances atteintes par les composantes de l'électronique de
puissance. Dans la famille des moteurs à courant alternatif, les moteurs synchrones
à aimant permanent (PMSM) se confirment davantage en raison de l'absence
d’enroulements rotoriques et de circuits externes associés. Ceci augmente
l'efficacité du PMSM et réduit fortement le coût d'entretien. En outre, les nouveaux
matériaux magnétiques commercialisés sont aujourd'hui capables de créer un
champ magnétique important et de longue durée de vie, [1,2]. Cette simplicité de
structure justifie aussi le succès de la commande vectorielle [6,7] pour ce type de
machine. En effet, des modèles commencent à être vendus sous forme de software
implanté sur DSP dédiés, en particulier pour l’application de servomoteur à
aimant permanent. Ces logiciels sont indispensables pour générer des fonctions
trigonométriques précises, des intégrateurs, des dérivateurs, etc…, [5].
2-1. Modèle
Commande des machines 112
tension, courant absorbé et flux du stator. Le flux du stator ϕ s est lié au courant
statorique i s , au flux rotorique ϕ r et à son angle électrique θ r par la relation
*
(2.2) où (.) désigne le conjugué de la grandeur complexe considérée. Le
vecteur flux rotorique ϕ r est décrit par la relation (2.3) ; l’amplitude Φ r est
dϕ
constante.
v s = Rs i s + s (6.1)
Lq + L L − L * 2 jθ
dt
ϕs = ϕr + di − q
s
d i e r
s (6.2)
Lq + Ld Lq − Ld
2 2
Lp = Lm =
L’amplitude du flux du rotor Φ r est constante. A tout instant, on a :
2 2
dϕ r
ϕ r = Φ r e jθ r
= j ωr ϕ r (6.51)
dt
En effectuant les transformations nécessaire, le vecteur tension d’alimentation se
ramène à :
vs = Rs i s + L p + er
d is
(6.52)
dt
d (i s e j 2θr )
e r = j ωr ϕ r + Lm
*
(6.53)
dt
L’expression (2.52) permet de décrire la dynamique de la machine par un circuit
électrique composé d’une fem en série avec une impédance, figure, s’apprêtant à
une commande en courant.
Lp
Rs
er vs
e − jθr = + jωr I s
d is d I s
(6.54)
Dans un repère de Park tournant à la vitesse ωr dont l’axe réel ( d ) est porté par le
dt dt
C = − p ℑm (ϕ s i s ) = p (ϕ ds iqs − ϕ qs ids )
*
(6.7)
C = − pℑm(Φ s I ) = p (Φ I − Φ qs I ds )
*
s (6.8)
ds qs
ℑm (.) correspond à la partie imaginaire du nombre complexe.
C = − p ℑm (ϕ s i s ) = p (ϕ ds iqs − ϕ qs ids )
*
(6.7)
C = − pℑm(Φ s I ) = p (Φ I − Φ qs I ds )
*
s (6.8)
ds qs
Compte tenu de (2.5) et de (2.8), on peut aussi exprimer le couple par l’équation
(2.9) :
C = Φ qs ( Ψ r − Φ ds )
1
(6.9)
λΦ
λ= = , Ψ =
L L
p (λ −1) r λ −1
q q r
, (6.10)
L
d
En faisant intervenir l’amplitude Φ s du vecteur flux statorique et sa phase δ par
rapport au vecteur flux rotorique, la relation (9) devient équivalente à :
Commande des machines 114
Φs
C= Φ s ( Ψ r sin (δ ) − sin (2δ ))
1
(6.11)
2
q
ϕ Φ
q Lq I q
ϕr
θs δ Φd Ld I d
θr d
Φr
Les grandeurs de base relatives à chaque variable sont exprimées ci-dessous :
Φ base = Φ r , I base = , Cbase = pΦ r I base et Pbase = Rs I Ibase
Lq − Ld
2
λ
ϕq =
λ −1 q
i (2.14)
c = iq (1 − id ) (2.15)
i = i +i
2 2 2
(2.16)
ϕ = ϕ +ϕ
d q
2 2 2
d q (2.17)
(b)
(c)
id
Ce phénomène peut être aussi représenté par les caractéristiques du module du flux
en fonction de celle du courant pour différentes valeurs du couple. On obtient les
courbes de réglage, connu sous le nom de courbes de Modey. Deux régions sont
Area 1 OCT
Area 2
i 2 = id2 +
c2
(1 − id ) 2
(2.18)
3 + 1 + 8i 2 4i 2 − 1 + 1 + 8i 2
c= (2.23)
4 8
Ces relations montrent que l’amplitude du flux et le couple électromagnétique sont
deux grandeurs liées contrairement à la machine asynchrone. Exprimer l’une en
117
ϕ (c) = ao + a1c 2 + a2 c 4
quatrième degré et elle est donnée par la relation (2.24).
(2.24)
Les courbes (a) et (b) de la figure (2.4) représentent respectivement la
caractéristique réelle et celle approximée ; ce qui a permis d’identifier les
coefficients du polynôme défini par la relation (2.24) avec une erreur relative
a = − 0.015 et a = 1 .
1
2 3
ωr
Q= (ϕ ds ids + ϕqs iqs ) (2.35)
p
Le temps de commutation des composants constituant le convertisseur est
tributaire de la nature de la charge. En effet, la vitesse d’établissement du courant
est fonction des éléments de la maille. Cette vitesse est maximale pour les charge
purement résistives. Pour les moteurs électriques, la charge est à caractère
inductif ; ce qui augmente le temps d’établissement du courant. Faire donc
fonctionner le moteur à puissance réactive nulle est très demandé.
A vitesse constante, il est bien connu que la puissance réactive mise en jeux par le
fonctionnement des machines synchrones est très sensible à l’amplitude de la f.e.m
induite et donc à l’amplitude du flux en charge. Annuler la puissance réactive
revient donc à imposer au flux de varier avec le niveau du couple demandé. Ceci
ϕ id + ϕ q iq = 0
revient à poser :
(2.36)
d
Soit encore en tenant compte de (2.13) et (2.14) :
iq2 = d (λ − 1 + id )
λ
i
(2.37)
Par ailleurs, pour annuler la puissance réactive, la machine doit être sous excitée ce
qui impose donc de considérer un courant direct id négatif. Aussi, il est à noter
(2.38) ; le paramètre λ , définit par (2.10), est supérieur à l’unité pour les
que le membre de droite de (2.37) reste bien positif tant que id vérifie l’inégalité
0 > id > 1 − λ
machines à pôles saillants.
(2.38)
En combinant les relations (2.15) et (2.37), le couple électromagnétique à
puissance réactive nulle peut être exprimé seulement en fonction de la composante
directe du courant, soit :
c 2 = (1 − id ) 2 (λ − 1 + id ) d
λ
i
(2.39)
Cette relation est illustrée par la figure (2.11) tracée avec les paramètres indiqués
en annexe pour un couple positif. On remarque qu’il s’agit d’une relation univoque
dans le domaine défini par l’inégalité (2.38). Ainsi, pour un couple spécifié, on
utilise la relation (2.39) pour déterminer le courant direct assurant l’annulation de
la puissance réactive et on peut facilement remonter pour calculer les autres
grandeurs. Pour cela, on approche l’inverse de la relation (2.38) par un polynôme
id = f ( c ) = a2 c 2 + a1 c + a0
du deuxième degré:
(2.40)
Les coefficients a2 , a1 et a0 sont déterminés par la routine polyfit de la
C = p Φ I qs
même manière que celui de la machine à courant continu.
(2.58)
r
En effet, le courant statorique de référence dans un référentiel stationnaire de
Concordia s’exprime par:
i sk +1 = i sk + (tk +1 − tk ) = i sk + Tc
di sk di sk
(2.60)
dt k dt k
En considérant la relation (2.60), on a:
121
(v sk − Rs i s − e r )
i sk +1 = i sk + k
Tc (2.61)
Lp
Dans un travail récent [Houda] traitant le contrôle en tension d’un système
d’énergie électrique, on montre que dans un tel système ayant la structure de la
figure présentant une faible inductance le courant peut être contrôlé aisément
conformément à la relation (2.62) où G est un gain de valeur importante.
v sref = G (i sref − i s ) + e r (2.62)
DVC
inverter
Transf . ωr
isref 3/ 2
Current
regulator
Φr
er
estimator
Figure (2.19) : Structure de contrôle en courant
La structure de commande, appliquant le principe du contrôle en courant, est
indiquée par la figure (2.19) où il apparaît un régulateur de tension DVC étudié au
chapitre précédent. Le problème posé consiste dans la génération de la valeur
numérique de e r . Cette variable est définie par l’équation (2.53). Le premier terme
peut être évalué par la mesure de la vitesse de rotation. Le second terme nécessite
la digitalisation du courant mesuré pour pouvoir évaluer
sa dérivée.
Ce problème peut être résolu en supposant que le courant atteint rapidement sa
commande. Cette hypothèse peut être justifiée puisque l’inductance du circuit est
par nature très faible. La relation (2.53) se ramène à (2.63) en remplaçant le
courant statorique i s par sa référence i sref extraite de la relation (2.59)
e r = jωr Φ r + ωr Lm I ref e jθr (2.63)
Cr = kr ωr = 4.4586 ωr
machine. Le couple résistant est proportionnel à la vitesse de rotation
ϕ = ϕ o + Tc v
vérifient sur une période la relation :
(2.32)
ε = ϕ − ϕ ref = ϕ o + Tc v − ϕ ref
L’erreur du flux s’exprime par :
(2.33)
Minimiser la norme ε de l’erreur du flux revient à choisir le vecteur tension
adéquat. Ainsi l’algorithme proposé est d’un côté, une méthode analytique et d’un
référence δ ref de cet angle peut être déduite du couple et flux de commande. Par
statorique doit être maintenu constante en respectant le flux rotorique. La valeur de
de Tc = 25 µ s .
période d’échantillonnage utilisée dans cet algorithme de contrôle est
une valeur de référence δ ref définie par les commandes Φ ref et Cref . Ainsi, on
vecteurs flux statorique et rotorique instantanés soit maintenu constant et égal à
θ ref = θ r + δ ref
pose :
(2.42)
θs = θr + δ
Or, à n’importe quel instant, nous avons :
(2.43)
θ ref = θ s − ( δ − δ ref )
Ceci implique :
(2.45)
Ainsi, on peut poser que l’angle de référence θ ref à choisir est obtenu à partir de
l’angle θ s moyennant l’ajout d’une correction tenant compte de l’erreur du couple
sa référence δ ref .
θ sref (k ) = θ s (k ) + G.∆C (2.46)
127
Cette relation peut aussi se justifier par le fait qu’autour du régime de référence
∂C
recherché, on peut poser :
∆δ = G ∆C G −1 =
∂δ (ϕref ,δ ref )
(2.47)
Le choix du gain dans les simulations est un point crucial de l’algorithme puisqu’il
suppose la connaissance de la sensibilité du couple autour du régime recherché. Le
calcul de cette grandeur pourrait consommé un temps de calcul supplémentaire et
donc non souhaitable pour l’application en temps réel. On pourrait utilisé une
π
valeur de gain G calculé pour le régime nominal et limiter la correction
∆δ = G ∆C par un bloc de saturation de ± , valeur largement suffisante.
6
Par ailleurs, du fait que le vecteur tension délivré par l’onduleur est constant sur
une période de commutation Tc , la variation du vecteur flux statorique entre deux
instants k et k + 1 fixant le début et la fin de cette période est donnée par la
relation ci-dessous utilisée dans tous les algorithmes, [9].
ϕ s ( k +1) = ϕ s ( k ) + Tc v s (2.48)
avec le courant absorbé; Ceci justifie bien que la puissance réactive est
pratiquement nulle. Cette puissance est représentée sur la figure (2.16).
d Φs
U = Rs I s + + jωr Φ s (1)
dt
Φ s = Φ ds + j Φ qs = Φ r + Ld I d + jLq I q (2)
⎧
⎪τ d + I d = d + ωrτ q I q
dI d U
⎪
⎨
dt Rs
⎪τ Φ
(3.1)
+ Iq = − ωrτ d I d − ωr r
⎪⎩ q
dI q Uq
dt Rs Rs
τd = τq =
Ld Lq
(3.2)
Rs Rs
Commande des machines 130
Jd ωr
= Cem − Cr (4)
pdt
Cem = pI q ⎣⎡Φ r − ( Lq − Ld ) I d ⎦⎤ (5)
⎧ ∆U d
⎪τ d + Id = d −
dI d U
⎪
⎨
dt Rs Rs
⎪τ ∆U q
(6.1)
+ Iq = −
⎪⎩ q
dI q Uq
dt Rs Rs
∆U d = −ωr Lq I q ∆U q = ωr Ld I d + ωr Φ r (6.2)
Fconv ( p) =
(1 + τ σ p )
1
(7)
K id , q (1 + τ id , q p)
H cont ( p) =
τ id , q p
(8)
131
FId , q ( p) = =
I d ,q
2τ σ2 p + 2 pτ σ + 1
1
(9)
I dref , qref
K id = K iq =
Lq
2τ σ 2τ σ
Ld
Controleur PI
U dref Ud
1+τσ p Rs (1 + τ d p )
1 1
−
I dref
Id − Id
∆U d
θr
Ld
d
Modèle du Modèle du
− Lq
dt
convertisseur
Φr
PMSM
∆U q
Iq − − Iq
1+τσ p Rs (1 + τ d p )
1 1
I qref
U qref
Uq
Controleur PI
⎧
⎪ FId ( p ) = ≈
1 + τ eq p
Id 1
⎪
⎨
I dref
⎪ F ( p) =
(10)
≈
⎪ Iq
Iq
1 + τ eq p
1
⎩ I qref
avec : τ eq = 2τ σ