Faculté des Sciences et Techniques Devoir : Analyse des systemes Classe : PA S4 Documents : non autorisés Exercicg ie Soit uy, n syste Me de premier ordre défini par: ! (p= 4) v4 (14 2p) 2) Determine! €quation différenticlle qui caractérise le systéme 3) Ota i Bain Statique et la constante de temps a) bee a réponse impulsionnelle a iner la réponse a une rampe a Tminer la réponse indicielle. U(t)= 2 acer les réponses du systéme 7) Tracer le diagramme de Bode 8) Tracer le diagramme de Nyquist 9) Tracer le diagramme de Black * iy pees le systeme en boucle fermée par un schéma fonctionnel éterminer la réponse indicielle du systéme en boucle fermée. U(t)= 1 12) Calculer ta fonction de transfert de erreur du systeme 13) Proposer un systéme de premier ordre avec zéro Exercice 2: Etude d'un systéme de second ordre : réponse indicielle SPNANAWNHE 1 4) Op Pe Calculer ’amortissement en BO et en BF Calculer la pulsation propre en‘BO et en BF Calculer le gain statique’en BO et en BF Donner les allures des sorties en BO et en BF sila commande est un Dirac Calculer le dépassement Calculer le temps du premier pic Calculer erreur du systéme si la commande est un Dirac Calculer Verreur du systéme si la commande est un echelon unitaire Bonne chance.Faculté des Sciences et Techniques Examen : Analyse des systemes Classe : PAS4 Documents : non autorisés Durée: 2H Exercice 1: Soit le systéme en BO tel que la fonction de transfert du 2""* ordre canonique yo A) TPE pa 1) Calculer les paramétres du systéme en BF en fonction de ceux en BO 2) Déterminer les expressions de la sortie du systéme lorsque la commande est un échelon unitaire 3) Tracer les allures de la sortie 4) Calculer l'erreur indicielle Exercice 2: Soit le systéme de fonction de transfert en BO définie par K Gp) = ——* (Pde Ts pus PMd= pb p) 1. Etudier la stabilité en BO Etudier la stabilité du systeme en BF lorsqu’il est placé dans une 2. boucle a retour unitaire 3, Déterminer la fonction de transfert de lerreur du systéme en BF Interpréter vos résultats 4. Expliquer la méthode de BLACK pour la stabilité 5. Expliquer la méthode de Nyquist pour la stabilité 6. Proposer une méthode de calcul de la marge de phase et de la marge de gain 7. Interpréter la marge de phase et la marge de gainyp Exercice 1: définie par: f* \ Exercice 2: ‘ =)" © 2) Tracer les allures de la sortie. (On considére un systéme de fonction de On considére un systéme tel que la fonction de transfert du 2""* ordre canonique = \ Faculté des Sciénces et Techniques: Examen : Analyse des systemes Classe: PA'S4 Documents : non autorisés, “ * Durée :2.H. | transfert en boucle ouverte G(p) K | G(p) =. "Fas pes PIP) | Ce systéme est-il stable en boucle ouverte ? Déterminer la fonction de transfert de l'erreur de ce systeme =| oucle d’asservissement & boucle fermée lorsqu'il est placé dans une b i retour unitaire. Interpréter vos résultats « ln Déterminer a aide du critére de Routh la condition. de stabilit yystéme en boucle fermée lorsqu’il est placé dans une boucle ement & retour Gasser Expliquer la méthode de BLACK pour la Sstabilté Interpréter la marge de phase et la marge de de gain 1 unitaire. Proposer une méthode de calcul de la marge de phase et de la marge 1 de gain 5 | \ est un échelon unizaire . 3) Calculer erreur indicielle 4) Calculer erreur de vitesse *F 8 ACUILG des Sciences et Techniques Examen: Analyse des systemes a “Classe: PA Sa, Documents : non‘: ise Ronautorisés (seulement la Transformée de LAPLACE) i. Durée:2H | . Y Exercice 1; Enoncer les critares de stabilité : w+ 2 deRouth | 2. de Black seo | 3. de’ Nyquist - | Exercice 2 ce 2 BO= esa) etl). * OnSoumet le systéme a une impulsion Ait)... 2. Cele nitien MCapression de fa suriie du syarFifig Gr TONLUGH GY LeMip>. 2. Expliquer la méthode de calcul dela marge de phase 3.~-Expliquer la méthode'dé calcul de'la marge de gaits , \ | 1 Be : : en eee On considére un syst@me tel que la fonction de iransfert du 2 ordre canonique = Exercice 3! \ yes ; i “sest'ui Dirac," et °° 8 2y Tracer l'allure dela Sortie. ** ale | 3) Montrer: que ce, systéme, placé dans une boucle 2 a Fetour unitaire, est . stable quelle gue soit les valeurs positives du gain statique, de la pulsation propre et de Famortissement du systéme-en boucle ouverte, ' ro ‘ ! 5 |: ‘ouverte. =" 7 ons a fonction detransfert ep its is coractéristiques sede I 4) “Donner les éigmen . : : ede la fonetion de transfert en boucle “poucle fermée en fonction de ci Déterminer la fonction de Jf transfrt de erreur. , dela sortie du systémie lorsque | tracer l’allure 5) 6) _ Déterminer I expression la commande est'un échelon unitaire et l'amortissement ‘est inférieur ai, “dela réponse indicielle, . , a ‘Quelle’ sont les paramétres qui, daractérisent la réporiie se indicielle est infétieur 4 1). ae “Bonne chancea Exe SS Oe nie pet ! On considare un syst¢me de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie P: K 5) = 5557) avec K>0 1. Ce systéme est-il stable en boucle ouverte ? 2, Déterminer & l’aide du critére de Routh la condition de stabilité de ce systtme en . poucle fermée lorsqu’ii est placé dans une boucle d’asservissement A retour unitaire. Exercice 4 On considére un systéme asservi ayant pour fonctions de transfert. dans sa chaine directe. dans sa chaine de retour. 1. Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte, puis en boucle fermée. 2. Pour quelles va'surs de K, la réponse 4 un échelon en boucle fermée est-elle oscillatoire ? 3. Calculer la réponse a un échelon en boucle fermée pour Kj Exercice 5 On considére un systéme de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par : 100 G(p)= —&_—_ ()=GrinyGop st) Calculer, en boucle fermée, l’erreur de position et l’erreur de vitesse de ce systéme placé dans une boucle &TD Analyse des Sysiéries oe xercice 1 Un systéme a pour fonction de transfert en bovele ouverte T(p)=—__1—___ 14+0,0167- p+0,0031- p’ 1. Quels sont ordre et le type du systme ? Quel est Ie gxin sttique ? 18 pulsenio® lle ? la coefficient d’amortissement ? 2. . 7 ee Tracer sur papier semi-log, sa réponse harmenique dans ie plan de Bode cs minimum pour a 0.lrad/s & 1000rad/s). 3. Tracer sa réponse harmonique en boucle ouverte dans le plan de Black. Exercice 2 On considére un systéme du 2" ontire par une fonction de transfert du 2°" ordre canonique : Tp Eon On On S(v) Ke E(p) oucle a retour unitaire, est stable se systéme, placé dans une b ‘atique, de la pulsation propre et valeurs positives dt gain © du systéme en boucle ouverte. Mentrer que quelle que soit le: de l'amortiseement éristiques de la fonction de transfert en boucle 2. Donner les éléments caract de la fonction de transfert en. boucle ouverte. fermée en fonction de ceux