UNIVERSIDAD PERUANA DE CIENCIAS APLICADAS

FACULTAD DE INGENIERÍA
"Año de la unidad, la paz y el desarrollo”
DINÁMICA
GRUPO 3
DOCENTE: Tito Roberto Vilchez Vilchez
CURSO: Dinámica
SECCIÓN: CX51
INTEGRANTES:

APELLIDOS Y NOMBRES CÓDIGO

Amaya Meza Jhonatan Sebastian U20201B172
Arevalo Lizana, Jorge Miguel U20201B451
Rojas Castillo Rossicela Karin U202117675
García Reyes, Christian Alexander U202011940
Barriga Cartolin, Cristian Emilio U20201A771

Enlace del mecanismo: https://youtu.be/S21rm2HSmvA

Enlace del la exposición:
 ÍNDICE

1) INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................... 3
2) OBJETIVOS ........................................................................................................................................ 3
OBJETIVOS GENERALES ............................................................................................................................. 3
OBJETIVOS ESPECÍFICOS ........................................................................................................................... 3
3) MARCO TEÓRICO ............................................................................................................................ 4
a) DINÁMICA ......................................................................................................................................... 4
CINEMÁTICA ...................................................................................................................................... 4
CINÉTICA ............................................................................................................................................ 4
a) MECANISMO ..................................................................................................................................... 4
b) LEY DE GRASHOF ............................................................................................................................... 4
c) MOVIMIENTOS BÁSICOS DE UN MECANISMO.................................................................................. 5
4) DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA ....................................................................................................... 6
5) CÁLCULOS CINEMÁTICOS ............................................................................................................ 7
6) CÁLCULOS DINÁMICOS ............................................................................................................... 10
7) VIDEO DEL MECANISMO.............................................................................................................. 16
8) CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES............................................................................... 17
9) BIBLIOGRAFÍA ................................................................................................................................. 18
1) INTRODUCCIÓN

Durante la historia de la humanidad, el hombre ha tenido la necesidad de aumentar el uso de los

mecanismos para poder crear máquinas complejas que ayuden al ser humano; por ello, desde
las culturas antiguas hasta la actualidad se ha experimentado una evolución de los mismos.
Se define mecanismo como un dispositivo que se encarga de transformar un movimiento y una
fuerza aplicada, en otro movimiento y fuerza resultante diferentes. Los mecanismos son las
partes que forman una máquina.
El ingeniero mecánico Franz Reuleaux, becado por el gobierno alemán, contribuyó con la
supervisión del diseño y construcción de 300 mecanismos simples como las manivelas o
mecanismos de 4 barras. Él pensaba que los mecanismos podían ser reducidos a cadenas de
elementos limitados en sus movimientos por componentes adyacentes de la cadena cinemática.
Por ello, desarrolló un método de notación simbólica para poder describir la topología de
diferentes mecanismos, con ello mostró cómo se podrían clasificar e inventar nuevos
mecanismos.
En el presente informe se expondrá, con la ayuda de la dinámica, sobre el análisis de un
mecanismo de rotación pura que está compuesto por 3 barras y con una velocidad angular de 6
rad/s, el cual consideramos que en la vida cotidiana se usa en una bomba de petróleo.
Empezaremos nombrando nuestro objetivos generales y específicos. Continuaremos nombrando
definiciones relevantes para el desarrollo de nuestro informe; la descripción del sistema; los
cálculos cinemáticos y dinámicos; el cálculo de la energía cinética y el cálculo del momento lineal
y angular. Por último, presentaremos nuestras conclusiones y recomendaciones.

2) OBJETIVOS

OBJETIVOS GENERALES

• Determinar y analizar la aplicación del mecanismo en la vida cotidiana del ser humano.

• Aplicar los conceptos aprendidos en clase (cuerpo rígido, cinemática de cuerpo rígido,
traslación de cuerpo rígido, rotación alrededor de un eje de giro, centro de gravedad, etc.)
para determinar el funcionamiento del mecanismo.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

• Calcular la velocidad del centro de masa

• Calcular la aceleración del centro de masa
• Calcular las fuerzas sobre casa elemento o barra
• Construcción del mecanismo funcionando en el software Inventor
 • Calcular la energía Cinética del mecanismo asi como su momento lineal y angular.
• Dar a conocer un ángulo conveniente de los triángulos notables para así determinar todos
los cálculos dinamicos y cinemáticos correspondientes.

3) MARCO TEÓRICO

a) DINÁMICA
La dinámica es la rama de la física que se encarga de estudiar la relación que existe entre las
fuerzas que actúan sobre un cuerpo y los efectos que se van a originar sobre el movimiento del
cuerpo (Ortiz Carolina, 2021).
Dentro de la dinámica encontramos a la cinemática y cinética.

CINEMÁTICA: Se encarga de describir el movimiento que realizan los objetos, sin

considerar la causa del movimiento (Wilson, Buffa y Lou, 2007).
• Movimiento absoluto
• Movimiento relativo

CINÉTICA: Es la capacidad que posee un cuerpo para poder cumplir un trabajo debido
al movimiento o la velocidad (Soto-Pedraza, 2020).
• Método de fuerza, masa y aceleración
• Método de trabajo y energía
• Método de impulso y momento

a) MECANISMO: Son elementos que se encargan de la transformación y transmisión de

movimientos en una diversidad de máquinas que son usadas para los procesos
industriales (Castañeda, 2022).

b) LEY DE GRASHOF: Esta ley es una relación que permite predecir el comportamiento de
un cuadrilátero articulado y establece que al menos se tendrá una articulación de
revolución completa solo si se cumple que la suma de las longitudes de la barra más corta
con la mas larga es menor que la suma de las longitudes de las barras restantes. Y en
caso de que no se cumpla con esta desigualdad ninguna de las barras tendrá una
revolución completa.
 Donde:
s= Longitud del eslabón más corto
l= Longitud del eslabón más largo
p = Longitud del eslabón restante
q= Longitud de otro eslabón restante

c) MOVIMIENTOS BÁSICOS DE UN MECANISMO:

• Manivela: se denomina de esta manera a aquel solido rígido que posee un movimiento
de rotación pura alrededor de un punto fijo y, además realiza vueltas completas
alrededor de dicho punto

• Biela: Es la pieza mecánica que permite transformar el movimiento rectilíneo en

movimiento de rotación, o viceversa.

• Balancín: Se denomina de esta manera al cuerpo rígido que posee movimiento de

rotación pura alrededor de un punto fijo, pero que no realiza una vuelta completa
alrededor de dicho punto.
4) DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA

Mecanismo sobre el cual se hará el análisis

El mecanismo que se analizará es un cuadrilátero articulado. Debido a esto se empleará la ley

de Grashof para determinar los rangos de movimiento de los distintos eslabones y las medidas
de las barras que lo componen.
En este mecanismo se tiene que la barra AB podrá rotar completamente alrededor del punto fijo
A por lo cual será considerada como manivela, Y la barra CD solo tendrá una rotación parcial
alrededor del punto D por lo que se le denominará balancín. Y dentro de las aplicaciones de este
mecanismo en la vida real, tenemos su uso en la bomba de petroleo. Y es sobre esta maquina
que haremos los calculos necesarios para poder cumplir con los objetivos anteriormente
especificados.
5) CÁLCULOS CINEMÁTICOS
𝐵𝐷 = √𝐴𝐵2 + 𝐴𝐷 2 − 2(𝐴𝐷)(𝐴𝐵) cos 53°
=
√0.92 + 3.7012 − 2(3.701)(0.9) cos 53°
= 3.240 𝑚
𝐴𝐵2 + 𝐵𝐷 2 − 𝐴𝐷 2
cos 𝜃 =
2(𝐴𝐵)(𝐵𝐷)
0.92 + 3.2402 − 3.7012
=
2(0.9)(3.240)
𝜃 = 114.190628°
𝐵𝐶 2 + 𝐵𝐷 2 − 𝐶𝐷 2
cos 𝛽 =
2(𝐵𝐶)(𝐵𝐷)
3.1082 + 3.2402 − 2.62
=
2(3.108)(3.240)
𝛽 = 48.301406°
𝛾 = 𝜃 + 𝛽 − 127°
= 35.492034°
𝐵𝐶 2 + 𝐶𝐷2 − 𝐵𝐷 2
cos 𝛿 =
2(𝐵𝐶)(𝐶𝐷)
3.1082 + 2.62 − 3.2402
=
2(3.108)(2.6)
𝛿 = 68.504505°
 = 360° − 53° − 𝜃 − 𝛽 − 𝛿
= 76.003461°
𝜌=𝛽−𝛾
𝜌 = 13.997°

𝑉𝐺1 = 𝜔
⃗ 𝐴𝐵 × 𝑟𝐺1⁄𝐴
𝑉𝐺1 = −6 𝑘 × [0.45 cos(53°)𝑖 + 0.45 sin(53°) 𝑗]
𝑉𝐺1 = 2.156 𝑖 − 1.625 𝑗

2
𝑎𝐺1 = −𝜔𝑎𝑏 × 𝑟𝐺1⁄𝐴

𝑎𝐺1 = −(62 ) × [0.45 cos(53°) 𝑖 + 0.45 sin(53°) 𝑗]

𝑎𝐺1 = −9.749 𝑖 − 12.939 𝑗

𝑉𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 × 𝑟𝐵⁄𝐴

𝑉𝐵 = −6 𝑘 × [0.9 cos(53°)𝑖 + 0.9 sin(53°) 𝑗]

𝑉𝐵 = 4.313 𝑖 − 3.25 𝑗

2
𝑎𝐵 = −𝜔𝐴𝐵 × 𝑟𝐵⁄𝐴
𝑎𝐵 = −(62 ) × [0.9 cos(53°)𝑖 + 0.9 sin(53°) 𝑗]
𝑎𝐵 = −19.499 𝑖 − 25.876 𝑗

⃗𝐶 = 𝑉
𝑉 ⃗𝐵 + 𝜔
⃗ 𝐶 × 𝑟𝐶⁄𝐵

⃗ 𝐶 = [4.313 𝑖 − 3.25 𝑗] + 𝑊𝐵𝐶 𝑘 × [3.108 cos(35.49°) 𝑖 + 3.108 sin(35.49°) 𝑗]

𝑉
⃗ 𝐶 = [4.313 − 1.8044𝑊𝐵𝐶 ] 𝑖 + [−3.25 + 2.5306𝑊𝐵𝐶 ] 𝑗
𝑉

⃗𝐶 = 𝜔
𝑉 ⃗ 𝐶𝐷 × 𝑟𝐶⁄𝐷

⃗ 𝐶 = [−𝜔𝐶𝐷 𝑘] × [2.6 sen(13.997°) 𝑖 + 2.6 cos(13.997°) 𝑗]

𝑉
⃗ 𝐶 = 0.6289𝑊𝐶𝐷 𝑗 + 2.5228𝑊𝐶𝐷 𝑖
𝑉
Igualando velocidades
0.6289𝜔𝐶𝐷 − 2.5306𝜔𝐵𝐶 = −3.25 ……… En el eje j
2.5228𝜔𝐶𝐷 + 1.8044𝜔𝐵𝐶 = 4.313………… En el eje i
𝜔𝐶𝐷 = 0.672 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠
𝜔𝐵𝐶 = 1.451 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠
⃗ 𝐺2 = 𝑉𝐵 + 𝜔
𝑉 ⃗ 𝐵𝐶 × 𝑟𝐺2⁄𝐵

⃗ 𝐺2 = [4.313 𝑖 − 2.35 𝑗] + 1.451 𝑘 × [1.554 cos(35.49°) 𝑖 + 1.554 sin(35.49°) 𝑗]

𝑉
⃗ 𝐺2 = 3.0039 𝑖 − 1.414 𝑗
𝑉

⃗ 𝐺3 = 𝜔
𝑉 ⃗ 𝐶𝐷 × 𝑟𝐺3⁄𝐷

⃗ 𝐺3 = [−0.672 𝑘] × [1.3 sen(13.997°) 𝑖 + 1.3 cos(13.997°) 𝑗]

𝑉
⃗ 𝐺3 = −0.2113 𝑗 + 0.84766 𝑖
𝑉

2
𝑎𝐶 = 𝑎𝐵 + 𝛼𝐵𝐶 × 𝑟𝐶⁄𝐵 − 𝜔𝐵𝐶 × 𝑟𝐶⁄𝐵

𝑎𝐶 = [−19.499 𝑖 − 25.876 𝑗] + 𝛼𝐵𝐶 𝑘 × [3.108 cos(35.49°) 𝑖 + 3.108 sin(35.49°) 𝑗]

− (1.4512 ) × [3.108 cos(35.49°) 𝑖 + 3.108 sin(35.49°) 𝑗]
𝑎𝐶 = [−24.8269 − 1.8044 𝛼𝐵𝐶 ] 𝑖 + [−29.675 + 2.5306𝛼𝐵𝐶 ] 𝑗
 2
𝑎𝐶 = 𝛼𝐶𝐷 × 𝑟𝐶⁄𝐷 − 𝜔𝐶𝐷 × 𝑟𝐶⁄𝐷

𝑎𝐶 = 𝛼𝐶𝐷 𝑘 × [2.6 sen(13.997°) 𝑖 + 2.6 cos (13.997°) 𝑗]

− (0.6722 ) × [2.6 sen(13.997°) 𝑖 + 2.6 cos (13.997°) 𝑗]
𝑎𝐶 = [−2.5226𝛼𝐶𝐷 − 0.284] 𝑖 + [0.6289𝛼𝐶𝐷 − 1.1393] 𝑗

Igualando aceleraciones

−2.5226𝛼𝐶𝐷 + 1.8044 𝛼𝐵𝐶 = −24.5429…….. En el eje i

0.6289𝛼𝐶𝐷 − 2.5306𝛼𝐵𝐶 = −28.5357……… En el eje j
2
𝛼𝐶𝐷 = 21.6423 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠
2
𝛼𝐵𝐶 = 16.6547 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠
2
𝑎𝐺2 = 𝑎𝐵 + 𝛼𝐵𝐶 × 𝑟𝐺2⁄𝐵 − 𝜔𝐵𝐶 × 𝑟𝐺2⁄𝐵

𝑎𝐺2 = [−19.499 𝑖 − 25.876 𝑗] + 16.6547 𝑘 × [1.554 cos(35.49°) 𝑖 + 1.554 sin(35.49°) 𝑗]

− (1.4512 ) × [1.554 cos(35.49°) 𝑖 + 1.554 sin(35.49°) 𝑗]
𝑎𝐺2 = −37.1887 𝑖 − 6.7024 𝑗

2
𝑎𝐺3 = 𝛼𝐶𝐷 × 𝑟𝐺3⁄𝐷 − 𝜔𝐶𝐷 × 𝑟𝐺3⁄𝐷

𝑎𝐺3 = 21.6423 𝑘 × [1.3 sen(13.997°) 𝑖 + 1.3 cos(13.997°) 𝑗]

− (0.6722 ) × [1.3 sen(13.997°) 𝑖 + 1.3 cos(13.997°) 𝑗]
𝑎𝐺3 = −6.6630 𝑖 + 26.7304 𝑗

Resumiendo: para 𝜃 = 53°

𝑉𝐺1 = 2.156 𝑖 − 1.625 𝑗

⃗ 𝐺2 = 3.0039 𝑖 − 1.414 𝑗
𝑉
⃗ 𝐺3 = −0.2113 𝑗 + 0.84766 𝑖
𝑉
𝑎𝐺1 = −9.749 𝑖 − 12.939 𝑗
𝑎𝐺2 = −37.1887 𝑖 − 6.7024 𝑗
𝑎𝐺3 = −6.6630 𝑖 + 26.7304 𝑗
6) CÁLCULOS DINÁMICOS

Se consideró Acero A36 estimando y escalando las medias obteniendo así un espesor de 0.09
m con un ancho de 0.23 m para todas las barras. El acero tiene un densidad de 7860 𝑘𝑔/𝑚3
𝑣 =𝐿×𝐴×𝑒
𝑣𝐴𝐵 = 0.9 × 0.23 × 0.09 → 𝑣𝐴 = 0.01863 𝑚3

𝑣𝐵𝐶 = 3.108 × 0.23 × 0.09 → 𝑣𝐴 = 0.0643356 𝑚3

𝑣𝐶𝐷 = 2.6 × 0.23 × 0.09 → 𝑣𝐴 = 0.05382 𝑚3

𝑀 =𝜌×𝑣
𝑀𝐴𝐵 = 7860 × 0.01863 → 𝑀𝐴𝐵 = 146.432 𝑘𝑔
𝑀𝐵𝐶 = 7860 × 0.0643356 → 𝑀𝐵𝐶 = 505.679 𝑘𝑔
𝑀𝐶𝐷 = 7860 × 0.05382 → 𝑀𝐶𝐷 = 423.025 𝑘𝑔

𝑊 =𝑀×𝑔
𝑊𝐴𝐵 = 146.432 × 9.8 → 𝑊𝐴𝐵= 1435.034 𝑁
𝑊𝐵𝐶 = 505.679 × 9.8 → 𝑊𝐵𝐶 = 4955.654 𝑁
𝑊𝐶𝐷 = 423.025 × 9.8 → 𝑊𝐶𝐷 = 4145.645 𝑁
Cálculos de las fuerzas que actúan sobre la barra “AB”
DCL AB DK AB
Determinando la aceleración tangencial de la barra AB
𝑡
𝑎𝐺1 = 𝛼𝐴𝐵 × 𝑟𝐺1
𝑡 𝑡 2
𝑎𝐺1 = 0 × 0.45 → 𝑎𝐺1 = 0 𝑚 ⁄𝑠

Determinando la aceleración normal de la barra AB

𝑛 2
𝑎𝐺1 = 𝜔𝐴𝐵 × 𝑟𝐺1
𝑛 𝑛 2
𝑎𝐺1 = 62 × 0.45 → 𝑎𝐺1 = 16.2 𝑚⁄𝑠

Hallando Momento de inercia de la barra AB

1
𝐼𝐺1 = × 𝑚𝐴𝐵 × 𝐿2𝐴𝐵
3
1
𝐼𝐺1 = × 146.432 × 0.92 → 𝐼𝐺1 = 39.53664 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
3

+↺ ∑ 𝑀𝐴 = ∑ 𝑀𝐴𝑘

𝐿𝐴𝐵
𝐵𝑇 (𝐿𝐴𝐵 ) − 𝑊𝐴𝐵 cos 𝜃 ( )=0
2
0.9
𝐵𝑇 (0.9) − 1435.034 cos(53°) ( )=0
2
𝐵𝑡 = 431.813 𝑁

+↘ ∑ 𝐹𝑡 = ∑ 𝐹𝑡𝑘

𝑊𝐴𝐵 cos 𝜃 − 𝐴𝑡 − 𝐵𝑡 = 0
1435.034 cos(53°) − 𝐴𝑡 − 431.813 = 0
𝐴𝑡 = 431.812 𝑁

+↗ ∑ 𝐹𝑛 = ∑ 𝐹𝑛𝑘

𝑛
𝐴𝑛 − 𝑊𝐴𝐵 sin 𝜃 − 𝐵𝑛 = −𝑚𝐴𝐵 × 𝑎𝐺1
𝑛
𝐴𝑛 − 𝐵𝑛 = 𝑊𝐴𝐵 sin 𝜃 − 𝑚𝐴𝐵 × 𝑎𝐺1

𝐴𝑛 − 𝐵𝑛 = 1435.034 cos(53°) − 146.432 × 16.2

𝐴𝑛 − 𝐵𝑛 = −1508.5734 𝑁

DCL CD DK CD

Determinando la aceleración tangencial de la barra CD

𝑡
𝑎𝐺1 = 𝛼𝐷𝐶 × 𝑟𝐺3
𝑡 𝑡 2
𝑎𝐺3 = 21.6423 × 1.3 → 𝑎𝐺3 = 28.13499 𝑚⁄𝑠

Determinando la aceleración normal de la barra CD

𝑛 2
𝑎𝐺3 = 𝜔𝐶𝐷 × 𝑟𝐺3
𝑛 𝑛 2
𝑎𝐺3 = 0.6722 × 1.3 → 𝑎𝐺1 = 0.5871 𝑚⁄𝑠

Hallando Momento de inercia de la barra CD

1
𝐼𝐺1 = × 𝑚𝐶𝐷 × 𝐿2𝐶𝐷
3
1
𝐼𝐺3 = × 423.025 × 2.62 → 𝐼𝐺3 = 953.2163 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
3
+↺ ∑ 𝑀𝐷 = ∑ 𝑀𝐷𝑘

𝐿𝐶𝐷 𝑡
𝐿𝐶𝐷
𝑊𝐶𝐷 cos 𝜓 ( ) − 𝐶𝑇 (𝐿𝐶𝐷 ) = 𝑚3 × 𝑎𝐺3 ( ) + 𝐼𝐺3 × 𝛼𝑐𝑑
2 2
2.6 2.6
4145.645 cos(76.0035°) ( ) − 𝐶𝑡 (2.6) = 423.025 × 28.13499 ( ) + 953.2163 × 21.6423
2 2
𝐶𝑡 = −13384.0996 𝑁

+↙ ∑ 𝐹𝑡 = ∑ 𝐹𝑡𝑘

𝑡
𝐶𝑡 + 𝐷𝑡 − 𝑊𝐶𝐷 cos 𝜓 = −𝑚𝐶𝐷 × 𝑎𝐺3

−13384.0996 + 𝐷𝑡 − 4145.645 cos(76.0035°) = −423.025 × 28.13499

𝐷𝑡 = 2484.9720 𝑁

+↖ ∑ 𝐹𝑛 = ∑ 𝐹𝑛𝑘

𝑛
−𝐶𝑛 + 𝐷𝑛 − 𝑊𝐶𝐷 sin 𝜓 = −𝑚𝐶𝐷 × 𝑎𝐺3

−𝐶𝑛 + 𝐷𝑛 = −423.025 × 0.5871 + 4145.645 sen(76.0035°)

−𝐶𝑛 + 𝐷𝑛 = 3774.2049 𝑁

DCL BC DK BC
Hallando momento de inercia de la barra BC
1
𝐼𝐺2 = × 𝑚𝐵𝐶 × 𝐿2𝐵𝐶
3
1
𝐼𝐺2 = × 505.679 × 3.1082 → 𝐼𝐺2 = 1628.2297 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
3

+↺ ∑ 𝑀𝐵 = ∑ 𝑀𝐵𝑘

𝐶𝑛 cos 𝜌 (𝐿𝐵𝐶 cos 𝛿) − 𝐶𝑛 sin 𝜌 (𝐿𝐵𝐶 sin 𝛿) + 𝐶𝑡 sin 𝜌 (𝐿𝐵𝐶 cos 𝛿) + 𝐶𝑡 cos 𝜌 (𝐿𝐵𝐶 sin 𝛿) −
𝐿𝐵𝐶 cos 𝛿 𝐿𝐵𝐶 cos 𝛿 𝐿𝐵𝐶 sin 𝛿
𝑊𝐵𝐶 ( 2
) = 𝑚𝐵𝐶 × 𝑎2𝑦 ( 2
)− 𝑚𝐵𝐶 × 𝑎2𝑥 ( 2
) + 𝐼𝐺2 𝛼𝐵𝐶

𝐶𝑛 cos(13.994°) (3.108 cos(35.49°)) − 𝐶𝑛 sin(13.994°) (3.108 sin(35.49°))

− 13384.0996 sin(13.994°) (3.108 cos(35.40°))
3.108 cos(35.49°)
− 13384.0996 cos(13.994°) (3.108 sin(35.49°)) − 4955.654 ( )
2
3.108 cos(35.49°)
= 505.679 × (−37.1887) ( )
2
3.108 sin(35.49°)
− 505.679 × (−6.7024) ( ) + 1628.2297 × 16.6547
2

2.455480871𝐶𝑛 − 0.4363364462𝐶𝑛 = 44284.09171

𝐶𝑛 = 21932.10707 𝑁

Remplazando en las ecuaciones

−𝐶𝑛 + 𝐷𝑛 = 3774.2049 𝑁
−21932.10707 + 𝐷𝑛 = 3774.2049 𝑁
𝐷𝑛 = 25706.31197 𝑁

+⟶ ∑ 𝐹𝑥 = ∑ 𝐹𝑥𝑘

𝐵𝑡 cos 𝛿 + 𝐵𝑛 sin 𝛿 + 𝐶𝑛 sin 𝜌 − 𝐶𝑡 cos 𝜌 = 𝑚𝐵𝐶 × 𝑎2𝑥

431.813 cos(35.49°) + 𝐵𝑛 sin(35.49°) + 21932.10707 sin(13.994°) − (−13384.0996) cos(13.994°)
= 505.679 × −6.7024
𝐵𝑛 = −37948.39786 𝑁
Igualando ecuaciones
𝐴𝑛 − 𝐵𝑛 = −1508.5734 𝑁
𝐴𝑛 − (−37948.39786) = −1508.5734 𝑁
𝐴𝑛 = 36439.82446 𝑁

Energía cinética del sistema cuando la posición de la barra AB es 𝜃 = 53°

1 2
1 2
1 2
1 2
1 2
1 2
𝑇 = [ × 𝑚𝐴𝐵 𝑣𝐺1 + × 𝐼𝐺1 𝜔𝐴𝐵 ] + [ × 𝑚𝐵𝐶 𝑣𝐺2 + × 𝐼𝐺2 𝜔𝐵𝐶 ] + [ × 𝑚𝐶𝐷 𝑣𝐺3 + 𝐼𝐺3 𝜔𝐶𝐷 ]
2 2 2 2 2 2
1 1 1
𝑇 = [2 × 146.432 × 2.6998075862 + 2 × 39.53664 × 62 ] + [2 × 505.679 × 3.3200619292 +
1 1 1
2
× 1628.2297 × 1.4512 ] + [2 × 423.025 × 0.8735989732 + 2 × 953.2163 × 0.6722 ]

𝑇 = 6123.01808 𝐽

Determinamos el momento lineal del sistema cuando el ángulo 𝜃 = 53°

𝐿𝐴 = 𝑚𝐴𝐵 𝑣𝐺1 + 𝑚𝐵𝐶 𝑣𝐺2 + 𝑚𝐶𝐷 𝑣𝐺3
𝐿𝐴 = 146.432 × 2.699807586 + 505.679 × 3.320061929 + 423.025 × 0.873598973
𝐿𝐴 = 2443.77802 𝑘𝑔 ∙ 𝑚⁄𝑠

Determinamos el momento angular del sistema cuando el ángulo 𝜃 = 53°

𝐻𝐴 = 𝑟𝐴𝐵 ∙ 𝑚𝐴𝐵 ∙ 𝑉𝐺 1𝑥 + 𝑟𝐴𝐵 ∙ 𝑚𝐴𝐵 ∙ 𝑉𝐺 1𝑦 + 𝐼𝐺1 × 𝜔𝐴𝐵 + 𝑟𝐵𝐶 ∙ 𝑚𝐵𝐶 ∙ 𝑉𝐺 2𝑥 + 𝑟𝐵𝐶∙ 𝑚𝐵𝐶 ∙ 𝑉𝐺 2𝑦 − 𝐼𝐺2 × 𝜔𝐵𝐶
+ 𝑟𝐶𝐷 ∙ 𝑚𝐶𝐷 ∙ 𝑉𝐺 3𝑥 + 𝑟𝐶𝐷 ∙ 𝑚𝐶𝐷 ∙ 𝑉𝐺 3𝑦 − 𝐼𝐺3 × 𝜔𝐶𝐷

𝐻𝐴 = 0.9 × 146.432 × (−2.156) + 0.9 × 146.432 × (−1.625) − 39.53664 × 6

+ 3.108 × 505.679 × 3.0039 + 3.108 × 505.679 × (−1.414) + 1628.2297 × 1.451
+ 2.6 × 423.025 × (−0.2113) + 2.6 × 423.025 × 0.84766 + 953.2163 × 0.672

𝐻𝐴 = 5466.28630 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 ⁄𝑠
Resumiendo:

Fuerzas de cada barra con 𝜃 = 53°

𝐵𝑡 = 431.813 𝑁 𝐵𝑛 = −37948.39786 𝑁
𝐴𝑡 = 431.812 𝑁 𝐴𝑛 = 36439.82446 𝑁
𝐶𝑡 = −13384.0996 𝑁 𝐶𝑛 = 21932.10707 𝑁
𝐷𝑡 = 2484.9720 𝑁 𝐷𝑛 = 25706.31197 𝑁
Energía cinética cuando la posición de la barra AB es 𝜃 = 53°

𝑇 = 6123.01808 𝐽
Momento lineal del sistema con 𝜃 = 53°

𝐿𝐴 = 2443.77802 𝑘𝑔 ∙ 𝑚⁄𝑠
Momento angular del sistema con 𝜃 = 53°

𝐻𝐴 = 5466.28630 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 ⁄𝑠

7) VIDEO DEL MECANISMO

Enlace del mecanismo: https://youtu.be/S21rm2HSmvA
8) CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

CONCLUSIONES
• Los mecanismos cumplen un rol muy importante para el desarrollo de la
humanidad.
• La convección de signos de dependen del usuario o personas que realicen un
determinado trabajo. En el presente trabajo se tomó el sentido horario como negativo
y sentido antihorario como positivo.
• La fuerzas tangenciales y normales, así como las velocidades y aceleraciones
centro de masa. Se calcularon sin tener en cuenta el trabajo, longitudes, grosor, entre
otros de los pernos o bases del mecanismo. Es decir, es un sistema ideal.
• Las medidas del sistema se escalaron y se adaptaron para tener una simulación
más real de la bomba de petróleo siguiendo la relación que hay con una barra para
una escala pequeña y para una en la vida real.
• Verificar siempre los sentidos que se le dan a la suma de fuerzas y suma de
momentos pues un error de la convección de signos reducirá o agrandara el resultado
final. Por lo que al llevarlo a cabo en obra puede ocasionar problemas severos.
• El mecanismo debe cumplir la ley de Grashof pues sino cumple el sistema es
invalido y la simulación del mecanismo no podrá funcionar.
• La barra AB no presente aceleración angular dado que la velocidad angular es
constante.

RECOMENDACIONES

• Para no perder tiempo en todos los cálculos del sistema se recomienda que se
Utilice un software para agilizar los cálculos, pero siempre verificando que los cálculos
sean correctos.
• No redondear los resultados se debe trabajar siempre con todas las cifras
significativas u optar por trabajar con 3 a 4 decimales para que los cálculos sean
exactos.
• Si una aceleración angular sale negativa se tiene que trabajar con ese signo
puesto que si se cambia a positivo la convección de signos que se elija estará errónea
provocando que los cálculos sean imprecisos.
• Se trabajo con Acero A36 ya que este se aplica a chapas de lámina y productos
largos donde se incluyen lo aceros conformados. Además, este es un acero al
carbono estructurales para el sector de construcción en general admitiendo una muy
buena soldadura.
• Estar concentrado al momento de realizar las operaciones en los diferentes
cálculos, ya que el mínimo error haría que todo lo desarrollado resulte erróneo.
9) BIBLIOGRAFÍA

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