CSA-04
PON 63
Robot Móvil Inalámbrico Controlado con Lógica
Difusa Para el Seguimiento de Trayectorias.
Moisés García Villanueva, Alejandro Barajas Castillo, Salvador Ramírez Zavala,
Miriam Máximo Martínez.
Facultad de Ingeniería Eléctrica de la Universidad Michoacana de San Nicolás de
Hidalgo
moigarciav@gmail.com, abc881024@hotmail.com, szavalaram@gmail.com, miriam_mxz@hotmail.com.
Resumen — Este artículo presenta la construcción de
un robot móvil con configuración diferencia de
movimiento controlado mediante Lógica Difusa, para el
seguimiento de trayectorias proporcionadas en forma
inalámbricas a través de dispositivos Xbee.
Este robot utiliza como elemento central un
microcontrolador PIC18F4550 en donde se programa el
controlador difuso e implementa transmisión de datos
inalámbricos mediante la tecnología ZigBee (tecnología
IEEE 802.15.1) con una computadora personal.
La trayectoria a seguir durante la navegación del
robot, se dibuja en una interfaz grafica programada en
LabVIEW en una computadora personal, la cual manda
todos los datos de las trayectorias a seguir (ángulos y
distancias) vía inalámbrica mediante un modulo
diseñado con tecnología ZigBee. Después de que se
reciben los datos en el robot, el controlador Difuso se
encarga de que el móvil sigua las referencias deseadas
(ángulos y distancias).
I. INTRODUCCIÓN
La robótica ha jugado un papel preponderante
durante el desarrollo de la humanidad, y su evolución
ha ido siempre de la mano con la construcción de
artefactos que materialicen el deseo de crear entes que
faciliten el trabajo. En la actualidad los robots realizan
labores que serían muy peligrosas y arriesgadas para
un humano por lo que llegan a ser indispensables en
ciertas áreas tales como la industria, la medicina, la
milicia, la seguridad, la exploración, la investigación y
el entretenimiento.
Los robots se pueden clasificar de muchas maneras,
por sus articulaciones, por el uso que se les da, por el
lugar en que se desempeñan, por la generación de
inteligencia a la que pertenecen.
RVP-AI/2013 – CSA-04 PONENCIA RECOMENDADA
POR EL COMITE DE CONTROL SUPERVISORIO Y
AUTOMATIZACIÓN DEL CAPITULO DE
POTENCIA DEL IEEE SECCION MEXICO Y
PRESENTADA EN LA REUNION INTERNACIONAL DE VERANO,
RVP-AI/2013, ACAPULCO GRO., DEL 7 AL 13 DE JULIO DEL
2013.
De acuerdo a la arquitectura los robots se clasifican
como: Robots Poli-articulados, Robots Móviles,
Robots Androides, Robots Zoomórficos y Robots
Híbridos
Los robots móviles brinda la posibilidad de
desplazarse en distintos terrenos, en este sentido,
tienen aplicaciones diversas como: exploración
planetaria, misiones de búsqueda, rescate de personas,
limpieza, vigilancia y reconocimiento de terrenos,
entre otros.
Los robots móviles se pueden clasificar por el tipo
de movimiento utilizado, en general, los tres medios
de movimiento son: por ruedas, por patas y orugas
[1,2,3].
Cada una de las configuraciones móviles presentan
ventajas que los hacen idóneos para determinadas
aplicaciones pero también tienen desventajas
particulares que no permiten un desempeño optimo
tales como la complejidad del diseño mecánico,
problemas de movilidad en espacios reducidos, o
dificultad para desplazarse describiendo trayectorias
geométricas conocidas. La configuración del robot
móvil guiado en forma diferencial con llantas, es el
más seleccionado debido a que es el más simple
mecánicamente pero tiene como principal desventaja
la dificultad de desplazarse en línea recta, por lo tanto,
se requiere que las llantas vayan a la misma velocidad
(coordinación de ambos motores). Este problema se
soluciona utilizando control retroalimentado para el
manejo de los motores de CD [4,5].
Así el objetivo de este trabajo es el de implementar
un robot del móvil con llantas con configuración
diferencial de movimiento controlado por lógica
difusa, el cual es un prototipo con el que se puede
realizar tareas como el seguimiento de trayectorias.
Se pretende que el robot sea un sistema modular,
para que pueda ser base de otras investigaciones y
modificaciones y así poder crear un sistema más
robusto que pueda llevar a cabo nuevas tareas y
objetivos.

II. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA

El robot móvil construido esta en base a estructuras
de acrílico de 5 mm como se muestran en la Figura 1.
El robot está compuesto por: dos motor-reductores
metálicos, dos llantas de caucho con un diámetro de
42x19 mm. cada una, dos encoders montados junto a
las llantas, un driver tipo puente H para el manejo de
los motores, un giroscopio de dos ejes, para medir el Figura. 2. Moto-reductores metálicos.
ángulo en el que se mueve el robot, y 2 baterías de
litio de 3.7 volts a 2000mAh. Encoder.
Los encoders van montados en cada llanta. Cada uno
de los encoders (Figura 3) sostienen 2 sensores
infrarrojos de reflectancia los cuales miden el
movimiento de los 12 dientes con los que cuenta la
llanta.

Figura 1. Robot móvil construido.

El robot consta de 2 niveles. El nivel 1 cuenta con

un driver tipo puente H para manejar la velocidad y el
sentido; así como las baterías de alimentación del
robot (2 baterías de litio de 3.7 a 2000mAh).
El nivel 2 se tiene el circuito impreso de un modulo
nombrado ZigBee USB. Este modulo cuenta con un
dispositivo XBee, un microcontrolador con
disponibilidad de comunicación USB y un giroscopio.
El dispositivo Xbee es el encargado de la
comunicación inalámbrica para recibir los datos de
distancias y ángulos a seguir provenientes de la PC. El
giroscopio permite conocer el ángulo con que se
mueve el robot. El microcontrolador calcula la
velocidad de cada uno de los motores mediante el
algoritmo de lógica difusa programado en el mismo;
en base a los datos recibidos de distancia que se
requiere recorrer, el giro del robot necesario para que
siga la trayectoria deseada y los datos provenientes de
los encoders montados en las llantas y el giroscopio.
Figura. 3. Encoders.
Los encoders proporcionan 2 señales fuera de fase
90°, cada señal analógica del sensor se alimenta a un
comparador con histéresis (Figura 4.) para
proporcionar una salida digital libre de saltos. Usando
las dos señales del encoder se puede tener hasta una
resolución máxima de 48 pulsos (cada pulso es un
cambio de estado de la señal proporcionada por el
encoder) por vuelta lo cual representa que por cada
pulso detectado el robot recorrerá una distancia de
0.25 cm por llanta, lo cual representa que por vuelta
(48 pulsos) el carro recorrerá 12 cm.

Moto-reductores.
Se utilizaron 2 motor-reductor metálicos (Figura 2)
con una relación de engranaje 250:1 cada uno presenta
un torque máximo 5.4 Kg-cm. El rango de voltaje de
operación de cada uno es de 3 a 9Vdc. Una velocidad
de 120RPM. La corriente sin carga es de 70mA y la
corriente en carga máxima es de 1.6A.
Las dimensiones de cada motor son de 24 x 10 x 12
mm, un peso de 10 gramos y un largo del eje: 9.27
mm. Figura. 4. Comparador con histéresis colocado a la salida de los
encoders de cada motor
Puente H.
Para controlar el sentido de giro y velocidad de cada
uno de los motor-reductores se utilizó un el driver tipo
puente H L293 como se muestra en la Figura 5. Donde
las entradas A y B (Figura 5) permiten realizar el
control de giro y velocidad del motor 1, mientras que
las entradas C y D permiten realizar el control de giro
y velocidad del motor 2. Las tablas de control de los
motores se muestran en la Tabla 1.
Figura. 5. Diagrama circuito del driver tipo puente H construido
(L1=motor 1, L2=motor 2, Vss= voltaje de alimentación de los
motores, Vcc= voltaje de la señal de control).
Tabla 1. Control del sentido de giro de los motores 1 y 2.
Señales Señales Movimiento de los
AyC ByD Motores 1 ó 2
L L Paro rápido del motor.
H L Giro hacia adelante.
L H Giro hacia atrás.
H H Paro rápido del motor.
Giroscopio.
El giroscopio utilizado es el LPR530AL (Figura 6),
permite medir la velocidad angular a lo largo de 2 ejes
de libertad (eje X y eje Y) a una escala de 300°/s. El
giroscopio ofrece dos salidas analógicas diferentes por
cada eje de libertad con diferente factor de
amplificación cada una y trabaja con un nivel de
voltaje de 2.7 a 3.6 Vcd.
Figura. 6. Aspecto físico del giroscopio LPR530AL.
Cada eje del giroscopio responde con una salida de
voltaje de acuerdo con la velocidad angular que
detecta, cuando el giroscopio detecta que tiene como
salida de voltaje 1.25v el giroscopio se encuentra en
un estado de reposo (velocidad angular=0°/s), cuando
detecta 2.2v el giroscopio tiene una velocidad de
300°/s y cuando se detecta 0v el giroscopio se
encuentra a -300°/s.
Figura. 7. Respuesta del giroscopio LPR530AL (velocidad angular
vs voltaje).
Sabiendo la respuesta del giroscopio dada por la
Figura 7, se puede calcular la pendiente dada por la
ecuación (1) y la ordenada al origen por (2). Con estos
valores y el voltaje que se obtiene del giroscopio se
calcula por (3) la velocidad angular a la que se mueve
el robot, para calcular el ángulo que recorre el robot se
calcula la derivada de la velocidad angular aplicando
(4).
m = (0°/s-300°/s) / (1.25v-2.2v) = 315.78°/sv (1)
b =0°/s-m (1.25v)= 0°/s-(315.78°/sv) (1.25v)=394.72°/s (2)
Velocidad angular = m*voltaje giroscopio+ b
Velocidad angular = 315.78°/sv *394.72°/s (3)
ángulo = ángulo anterior + velocidad angular*tiempo de
adquisición del ángulo (4)
III. MÓDULOS ZIGBEE USB Y RS232.
Una de las principales características de los Zigbee
es que se pueden usar para transmitir datos de un
puerto serial inalámbricamente (Simplemente
conectando el pin RX y TX) [6], los módulos trabajan
con una comunicación serial para ingreso de datos y
configuración, es decir que con dos módulos Zigbee
se puede establecer una comunicación bidireccional
por puerto serie entre una PC y cualquier dispositivo
como un micro-controlador, otro PC, entre
microcontroladores, o diferentes dispositivos que
manejen comunicación serial. Lo único con lo que se
debe tener cuidado es con la alimentación de 3.3v y se
debe por lo tanto construir un driver adecuado para no
dañar al dispositivo.
Teniendo en cuenta lo anterior se diseño un modulo
para conectar un microcontrolador PIC18F4550 (el
cual contiene un puerto USART de alta velocidad)
directamente al modulo Zigbee como se muestra en la
Figuras 8, con lo que dotamos al robot móvil de
comunicación inalámbrica. También se diseño otro
modulo Zigbee-RS232 mostrado en la Figura 9, que se
conecta de forma serial a la PC a través del MAX232
permitiendo la comunicación del robot móvil y la PC
en forma inalámbrica.
Figura 8. Etapa de diseño del Modulo Zigbee USB.
Figura 9. Etapa de diseño y aspecto físico del modulo Zigbee
RS232.
IV. DESCRIPCIÓN DEL PROGRAMA DE
VISUALIZACIÓN
Se desarrolló un programa llamado instrumento virtual
(VI) usando la plataforma de LabVIEW (Figura. 10)
[7]. Desde el VI se tiene la posibilidad de seleccionar
el tamaño del mapa en cm sobre el cual se traza la
trayectoria que seguirá el robot. Una vez seleccionada
la trayectoria se transmiten los datos de ángulo y
distancia a seguir por el robot. Desde la interfaz
gráfica se tiene la opción de seleccionar la velocidad
de transmisión de datos al módulo ZigBee.
En esta interfaz de usuario también se muestra el
monitoreo de la distancia y ángulo que está siguiendo
el robot, tanto de manera visual como numérica.
En la parte inferior de la interfaz se tiene acceso a la
transmisión de datos, la opción de trazar un nuevo
trayecto a seguir, así como un botón de paro en caso
de necesitar repetir alguna prueba.
V. ALGORITMO DE CONTROL.
Teniendo físicamente como base el prototipo del
robot móvil, un algoritmo adecuado debe ser capaz de
controlar la velocidad de cada uno de los motores para
lograr la trayectoria deseada.
Figura. 10. Vista general de la interfaz del sistema.
Para esta aplicación se implemento tres algoritmos de
control del tipo Control Proporcional Difuso (PFLC),
uno por cada motor y el otro para el ángulo, como se
muestran en la Figura 11 [8], todos programados en el
microcontrolador PIC18F4550, en el leguaje de
programación C18 exclusivo para los PIC.
Figura. 11. Diagrama de bloques del sistema.
Para este tipo de controladores la variable de entrada
del controlador proporcional difuso estará dada por un
error dado por (5).
error = entrada (señal deseada) - salida actual (5)
La variable de entrada corresponde al valor de
referencia que son: la distancia a recorrer en el motor
uno, la distancia a recorrer en el motor dos y el ángulo
de rotación que debe presentar el robot. La variable de
salida actual es la señal proveniente de los encoders
montados en cada llanta y el valor del ángulo actual
calculado por (4). Los datos de referencia provienen
de la distancia que debe de recorrer y el ángulo que
debe de mantener para completar la trayectoria
deseada desde la interfaz del usuario (Figura 10).
Una vez que se tienen las referencias el controlador
obtiene el estado actual del robot y genera un error en
base a la referencia deseada, cada error corresponde a
la entrada de los controladores. Cuando el error es
muy cercano o igual a cero en cada uno de los Tanto para el universo de entrada como el de salida
controladores, el móvil obtiene el siguiente punto de de cada controlador se utilizaron funciones de
la trayectoria a seguir. membrecía del tipo trapezoidal y triangular.
La señal de entrada a los controladores es la señal La formulación de las reglas se realiza en base al
de error, mientras que la salida de los controladores conocimiento del sistema a tratar en este caso el
(acción de control) es una variable que permite variar movimiento del móvil. Las reglas se formulan de la
la velocidad de cada uno de los motores (voltaje forma (6); donde PNG es la variable lingüística de
analógico). entrada y VNG es el consecuente de acuerdo al
El diseño de los CLFP para el móvil está tamaño del error.
fundamentalmente orientado al ajuste de las funciones
de pertenencia en base a la referencia que se quiere If error is PNG then velocidad is VNG. (6)
seguir, cuando el error del controlador tiende a
acercarse o es igual a cero la velocidad de los motores La Figura 14 muestra el esquema general del sistema
es prácticamente cero. Esto permite que la respuesta que se implementa.
de cada uno de los motores sea suave y no se forcé
ninguno de los motores.
Para el universo de entrada de los controladores difuso
se tienen 9 funciones de membrecía: ngg (negativo
grande grande), ng (negativo grande), nm (negativo
mediano), np (negativo pequeño), z (cero), pp
(positivo pequeño), pm (positivo mediano), pg
(positivo grande), pgg (positivo grande grande).
Para el universo de salida del controlador se tienen 7 Figura. 14. Esquema general sistema.
funciones de membrecía: vng (voltaje negativo
grande), vnm (voltaje negativo mediano), vnp (voltaje VI. PRUEBAS
negativo pequeño), vz (voltaje cero), vpp (voltaje
positivo pequeño), vpm (voltaje positivo mediano), La Figura. 15 se muestra una prueba realizada al robot
vpg (voltaje positivo grande). móvil para recorrer 30 cm a un ángulo de 90°, de
En el universo de discusión de entrada (Figura 12) color azul es la referencia que se traza desde la
del error está en una escala de -1 a 1, esta escala interfaz del usuario y de rojo la respuesta real del
permite multiplicar por la referencia y tener un robot, la distancia en total recorrida fue de 29.58 cm a
universo de discusión de entrada ajustable. El universo 33°.
de discusión de salida (Figura 13) se encuentra en una
escala de -1023 a 1023 lo cual es una salida en bits
que permite variar la velocidad de los motores
mediante una señal PWM de 10bits.

Figura. 12. Universo de discusión de entrada.

Figura. 13. Universo de discusión de salida.

Figura. 15. Prueba de distancia realizada (distancia 30 cm a 35°).
La Figura. 18 muestra una prueba realizada en al robot
para girar 90°.
Figura. 18. Prueba de giro realizada (giro a 90°).
VII. CONCLUSIONES.
Se ha presentado la instrumentación y control difuso
de un robot móvil inalámbrico seguidor de
trayectorias utilizando la tecnología de transmisión
inalámbrica ZigBee. El robot móvil permite
desplazarse dentro de un espacio físico con mucha
facilidad. El sistema desarrollado toma decisiones
acerca de la velocidad para su desplazamiento
mediante 3 controladores difusos.
Se comprobó lo seguro que es el protocolo
inalámbrico IEEE 802.15.1 el cual permite transmitir
información a largas distancias a un consumo mínimo
de energía así como la compatibilidad de este
protocolo con LabVIEW lo cual nos permite realizar
interfaces muy completas.
La técnica de la lógica difusa usada en el control de un
proceso real resulta una buena alternativa para el
control de este tipo de sistema. El control difuso deja
claro que cuando no se conoce el modelo del sistema
pero se conoce su comportamiento es una manera muy
segura de realizar el control, presentando respuestas
suaves en los motores y en el giro del robot.
La ventaja de este control nos permite modificar la
respuesta en base al cambio de las funciones de
membresía esto permitiría mejorar la respuesta.
En general, podemos decir que el modelo difuso de
sistemas de control permite un diseño relativamente
simple, proporcionando características adecuadas de
control.
VIII. REFERENCIAS
[1] P.F. Muir and C.P. Neuman, “Kinematic modeling of wheeled
mobile robots”, Journal of Robotics Research, vol. 8, 1989.
[2] G. Campion, G. Bastin and B. D’Andrea–Novel, “Structural
properties and classification of kinematic and dynamic models of
wheeled mobile robots,” IEEE Transactions on Robotics and
Automation, vol. 12, pp. 47-62, 1996.
[3] M.G. Bekker, “Off The-Road Locomotion”, the University of
Michigan Press, Ann Arbor, MI, 1960.
[4] M. G. Bekker, “Introduction to Terrain-Vehicle Systems”, the
University of Michigan Press, Ann Arbor, MI, 1969.
[5] O. Amidi, "Integrated Mobile Robot Control", Robotics
Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA, Tech. Rep.
CMU-RI-TR-90-17, 1990.
[6] Adams, Jon; Bob Heile (2005-10). Busy as a ZigBee. [IEEE]
[7] National Instrument, User’s Manual LabVieW, (National
Instrument)
[8] Mohammad Jamshidi, Fuzzy logic and control Software and
hardware applications, (Prentice Hall, Estados Unidos), 1993
IX. BIOGRAFÍAS
Moisés García Villanueva:
Nació en Pátzcuaro Michoacán México,
recibió el grado de Ingeniero Electricista y
Maestro en Ingeniería Eléctrica con Opción
en Sistemas Computacionales en la
Facultad de Ingeniería Eléctrica de la
Universidad Michoacana de San Nicolás de
Hidalgo en 1999 y 2001 respectivamente. Actualmente es
Profesor e Investigador de tiempo completo en la misma
Facultad. Sus áreas de interés son el Reconocimiento de
Patrones, Visión Computacional, Robótica y Minería de
Datos.
Alejandro Barajas Castillo:
Nació en Morelia, Mich. Recibió el grado de Ingeniero
Electrónica en la Universidad Michoacana de San Nicolás
de Hidalgo en el 2011. Actualmente trabaja para la empresa
TESCAN en el área de pruebas y realiza trabajos de
investigación en la Facultad de Ingeniería Eléctrica de la
Universidad Michoacana de San Nicolás de Hidalgo. Sus
áreas de interés, Robótica, Control e Instrumentación
inalámbrica.
Miriam Máximo Martínez:
Estudiante de Ingeniería Electrónica en la Universidad
Michoacana de San Nicolás de Hidalgo. Sus áreas de
interés son Electrónica de Potencia, Robótica, Control e
Instrumentación.
Salvador Ramírez Zavala:
Nació en Morelia, Mich. Recibió el grado de
Ingeniero Electricista en la Universidad
Michoacana de San Nicolás de Hidalgo, el
grado de Maestro en Ingeniería Eléctrica en
la misma Institución en 1990 y 1998
respectivamente. Actualmente es Profesor Investigador de
tiempo completo de la misma Facultad. Sus áreas de interés
son Electrónica de Potencia, Robótica, Control e
Instrumentación.