BAB VIII PENGATURAN SECARA ELEKTRONIK VIII-1, PENGANTAR Sudah dikemukakan dalam BAB VI (Gb.4) bahwa mekanisme pengaturan ter- diri dari: (a) pengatur otomatik, dan (b) instalasi-kemudi. Adapun pengatur otomatik terdiri atas: elemen-ukur (satuan-ukur, measuring unit) , organ penanding (comparison circuit), dan rangkaian-pengatur (lihat Gb.2, BAB VI). Bagaimanakah pengatur otomatik akan bertingkah, ditentukan oleh sifat2 instalasi-kemu- di. \nstalasi-kemudi_ terdiri atas: rangkaian-koreksi (misalnya motor), proses (misalnya katup- katup), alat-pungut (misalnya thermo-elemen), dan saluran2 penghubung. Banyak pengatur otomatik menerapkan op-amp untuk memperoleh tingkah yang di-ingin- kan. BAB ini akan membahas: tentang cara-cara melaksanakannya. Jadi kita akan membahas tentang ,,Pengaturan secara elektronik yang menerapkan op-amp”. Op-amp akan baik sekali untuk dipakai sebagai komponen di dalam pengatur otomatik. Op-amp mempunyai 2 jalanmasuk yang simetrik terhadap bumi (masa). Karena itu kepada ja- lanmasuk-jalanmasuk itu akan dapat kita masukkan dua tegangan yang tak-simetrik terhadap bumi. Selain itu op-amp mempunyai penguatan yang besar, perlawanan-masukan yang tinggi, dan perlawanan-keluaran yang kecil. Sifat2 ini memungkinkan kita untuk memperoleh setiap tingkah (karakteristik) yang kita inginkan, dengan menambahkan komponen2 luar. Maka kita akan dapat merancang pengatur yang mempunyai selisih statis yang kecil, dan juga mempunyai waktu stel-an yang kecil pula (lebih keci! dari harga maksimum yang dibolehkan). VIII-2. PENGATUR—P Penguat penjungkir dalam Gb.1 akan dapat dipakai sebagai pengatur-P. Harga nyata (harga-terukur) kita masukkan ke jalanmasuk =, Tegangan-keluaran Vy akan menyetel-diri secara sedemikian hingga (oleh umpanbalik le- wat R2) di jalanmasuk ~ terdapat tegangan yang kira-kira sama dengan tegangan yang ada di jalanmasuk +, Lihat Gb.1: R1 =10K; R2 =100K; Vy =2V. Maka tegangan W akan menjadi sekian be- sar hingga di jalanmasuk ~ timbul tegangan yang praktis setinggi 2V. Kalau V, =1,8V, maka pada R1 timbul 0,2V. Karena R2 = 10.R1, maka pada R2 ada 2V. Atus lewat R1 dan juga lewat R2 mengolir dari kanan ke kiri; maka terminal-kanan di. R2 ada- lah positif,Gb.VIII-1: Op-amp sebagai pengatur-P Vy Volt)uy Keluaran Vy =4V, sebab Vy adalah penjumlahan tegangan pada R2 dan tegangan pada jalanma- suk ~~ Bahwa Gb.1 akan dapat bekerja sebagai pengatur-P akan nyata, kalau. kita menyusun ta bel seperti di bawah: Diketahui: Dalam Gb.1 berlaku R1 =10K; R2 =100K; Kalau V. Vy menyetel-diri menjadi 3 Vy menyetel-diri menjadi 2 Vy menyetel-diri menjadi 1 Vy menyetel-diri menjadi OV; Vy menyetel-diri menjadi -1V. Kaitan antara Vy dan V¥, yang terkumpul datam tabel di atas akan ‘dapat kita pakai un- tuk melukisken Kerakteristik yang bentuknya seperti di 6b.2. Nyata bahwa: perubahan2 pada V, adalah berbanding lurus dengan perubahan2 Vy. Karena itu rangkaian Gb.1 boleh kita sebut sebagai pengatur proporsi, disingkat: pengatur-P. Adapun karakteristik pengatur (= kaitan antara Vy dan V,) ditentukan oleh harga2 R2 dan R1. Skema-blok pengatur-P adalah seperti Gb.3. Karakteristik yang terlukis di dalam blok itu menge~ mukaken, bagaimanakah tingkahnya jawaban-lompe- tan (yang ada di jalankeluar) ber-reaksi kepada fung- Ke y si-lompatan (yang dimasukkan di jalanmasuk). x ViI-3. PENGATUR-I Gb.4 adalah contoh sebuah integra- tor. Tegangan bentuk-blok di jalanmasuk akan men- jangkitkan tegangan-keluaran yang berubah secara liner. ‘Akan ada arus di R, hanya apabila Vj tak-sama dengan Vy. Arus ini mengisi-muatan (ataupun membuang-muatan) kondensator C. Apabila tegangan pada R =konstan, maka arus pengisian-muatan kondensator juga kon stan; karena itu tegangan pada C berjalan liner, lihat Gb.5a, b. Gb.VIII-3: Blok pengatur-P CONTOH: Lihat Gb.4, dimana berlaku: R =100K; C =Imfd; Vw = #3V; Vy = SV. Kondensator ¢ tak-bermuatan. Tingkah Vy adalah soperti di Gb. 5a. ‘ Diminta: melukiskan tingkah tegangan-keluaran Vy, sejak town. ty.Gb.VIII-4: Integrator oO — detik 1 ononeg a Gb.VIII-5a,bJawab: (a) Mula-mula V, = ada arus. Karena Vo = 0, maka Vy = Vw = Vy = 3V (b) Pada saat to, Vy menjadi 4V, dan tetap 4V selama 0,2 detik, Selama 0,2 detik ini, arus pada R ada: v 1 Vy. Jadi tak-ada arus pada R. Karena itu pada C juga tak wo 4-3 R 100K Ini adalah arus yang konstan, yang mengisi-muatan kondensator Cc. Terminal-kiri C menjadi + , terminal-kanannya -. = 10 ya. (c) Selama 0,2 detik tersebut ada muatan yang bergeser sebanyak: O = 1.t = 10.10% X02 = 2u0. Karena itu pada C timbul tegangan: 2.106 1.106 (d) Pada saat t= 0,2 berlaku: Vy =Vy~Vg = 3V~-2V = 1. Pada saat t = 0,2, Vx melompat ke +2V. Karena itu arus pada R menjadi: po wee 2 WV a3av a NCrttee = 2Volt Arah arus ini berlawanan dengan arah arus tersebut (b), dimana Vc = 2V. Karena itu konden- sator mula2 membuang-muatan, dan kemudian mengisi-muatan kembali, tetapi dengan polari- tas yang berlawanan. {e) Selamat =0,2 ...... t=1 ada muatan yang bergeser sebanyak: OQ = 1.t = -10.10%.08 = Suc. Selama waktu ini Vg berubah dengan: 0 (1) Pada saat t =1, tegangan pada kondensator menjadi setinggi: Vg = 2V~8V = -6V. Keping-kiri ~ sementara keping-kanan + . Pada saat t=1 ini: y= yy-V_ = 3V-(6)V = SV, lihat Gb.5b. (g) Pada saat t =1 terjadi Vaal Vy = Vy = 3V. Namun karena G terisi-muatan, “tega- Ngan Vy tetaplah pada harga konstan Vy = 9. KESIMPULAN: (1) Kalau rangkaian Gb.4 kita pakai sebagai pengatur, maka tegangan-V, akan berubah terus, se/ama adg sels, keluaran y ngan stelan Vy, dan fegangan-teruty, eerie ini ada arus pada kondensator), a Vy (se - i tur-l) akan menghs: x f tur-integrasi (Pengat ) * y y _ (2) ae harga-selisih. Jadi pengatur4 x, A ae ; : dak menghasilkan selisih statis. i Vy bergantung ke. a tegangan-keluaran Vy, VIIL-6: Blok pengatur-! (3) ea eee ake R.C, maka pengetur) : pac bukanlah pengatur yang cepat. Secara blok, pengatur-| digambat ik di lenyatakan, ba- digamb rti Gb.6. Grafik di dalam blok m } i kan seperti Gb.6. , i: kah See eaten is tan ‘i terminal-keluaran terhadap fungsi-lompatan yang di i i lompa 19 dima. i gaimana sukkan di jalanmasuk, oe y Gb. VIII-7: Pengatur-D + 3v Vw Mari kita bahas kerjanya pengatur-D dengan - Adzpun tegangan-sumber V; di (a Selama t=... t= Omdetik, Vj ada setinggi 3 Volt, “iy air WE Karena Vy juga =3V, maka takeada anne pada Rd. Kondensator juga tidak Pemuatan, Pada 'R2 pun tak ‘ada arus. Karena itu Vy = 3V (lihat Gb.8c). erti di menggunakan harga2 komponen sep! Gb.7, misalkan bertingkah seperti di Gb.8a. RETIN meevy, (volt) 113 >t (mdet) tt mdet (b) Pada saat t =50mdet, Vj me- lompat ke 5V. Sekarang antara terminal2 deretan C+Rd terdapat tegangan 2V. Jadi C di. juatan, keping-kiri +, ke- ping-kanan — . Pada saat t =50mdet ini menga- lirlah arus lewat Rd sebesar: _ 5-3V 2K = Ima (c) Setelah lewat 5.RC = 5.2. 10° X 5.10°6 = 50 mdet, kon- densator termuati -penuh, dan arus terhenti (Gb.8b). Arus tersebut juga mengalir le- wat R2, dan menjangkitkan tegang- an: Vag = 1.R = 1 ma. 5K = 5 Volt. Karena itu tegangan-keluaran VW. ada: y= Vy-Vpg = 3-5V= =-2V. (Gb.8e). Selanjutnya tirigkah W ditentukan oleh tegangan yang ada pada R2, jadi oleh arus | (yang lewat R2). Karena itu.setelah 50 mdet kemu- dian, W akan kembali pada harga lamanya yang setinggi +3V, Gb.8c. Gb.VIII-8a,b,¢114 (d) Pada saat t =100 mdet, Vj berubah dari 5y ke 1V. Lompatan tegangan ini terjadi juga pada Rd. Karena itu pada saat t =100 mdet ‘Mengalir arus sekuat.2 ma, dengan arah yang berlawanan dengan pada waktu (b). Arus ini menjangkitkan tegangan pada R2 setinggi: Vpg = 1-R2 = 2ma.5K = 10 Voi, Tegangan-keluaran Vy menjadi setinggi: Vy = VwtVp2 = 3V+10V = 13 Volt. Konstanta-waktu adalah’ 50 mdet. Karena itu setelah 50 mdet kemudian, W akan men- capai harganya yang semula, 3V, Gb.8c. Perhatikanlah bahwa sekiranya Vj merupakan harga-terukur, maka Vy berubah dengan lompatan, lalu kembali ke harganya semula. Tingkah semacam ini, bertentangan dengan persya- ratan-persyaratan yang diperlukan dalam pekerjaan pengaturan. Karena itu pengatur-D tidaklah akan dapat dipakai, kalau sendirian, Pengatur-D perlu dikombinasikan dengan pengatur lain, misalnya guna mempercepat pengatur yang lambat. (Hal ini akan kita bicarakan tersendiri ke- lak). Skema-blok pengatur-D adalah Gb.9. Karakteristik di dalam blok itu mengemukakan, bagaimanakah bentuknya jawaban-lompatan kepada fungsi-lompatan di jalanmasuknya. Gb.VIII-9: Blok pengatur-D Gb.VIII-10: Asas pengatur-PI,115 12. maet Gb.VIII-11a,b,c,,2. VIII-5. PENGATUR—PI Pengatur-P! adalah kom- i pengatur-P dan pengatur-I. Kombi- nasi ini akan dapat direalisasikan dengan berbagai cara. Gb.10 adalah sebuah con- toh, CONTOH: Lihat Gb.10, dimana berlaku: Vy = 3V; Vw=3V. Mula2 C tak-bermuatan, Pada saat ty, Vg berubah dengan tingkah seperti di Gb.t1a. Diminta: Lukiskanlah tingkah |, Vp2 + Vo. dan Vy, Jawab: (a) Sebelum tg berlaku: Vy = Vy =3V. Maka tak-ada arus pada R1 dan pada R2. Karena Vp =0, maka Vy akan sama deng- am Wy = Mw-VR2- Vo = = 3V-0-0 = 3 Volt (b) Pada saat tp, Vy menjadi 8V; ka- rena itu arus pada R1 dan R2 ada: — Mx Mw sv - 3v I a = 1ma. RI 2K {c) Tegangan pada R2 menjadi: Vpg = 1.R2 = Ima. 4K =4 Volt. (d) Pada saat tp, kondensator belum bermuatan. Karena itu lompatan Vy berakibat menjadikan Vy: VW = Ww: Yr2- Vo = = 3V-4V-0 = -1 Volt. (6) Antara tonne ty (selama § mdet),= ka tegan, b. Karena arus |= Konstan, maka tegangan pat isiemuatan kondensator, Gb.11b. Z arus | mengisi-muatan tor maik secara liner. = gt dma. Smet _ es Pada saat ty, Ve menjadi setinggi: Vo = => Timid 9 VOlt, (Gb.11y), Vy = Vw: Vpo- Ve = 3V-4V-5v= (0 Pale saat ty, Vy berubah ke: Vy = Yw~ Vag- Vo Bvon, (g) Pada seat t, , Vy berubah dari SV ke 0. Maka arus | menjadi (lihat Gb.b): Vx ~ Ww _ ov-3V (h) Arus I menjangkitkan tegangan pada R2 setinggi: Vp = |. R2 = -1,5ma.4K = gy (Gb.110), Karena itu tegangan-keluaran Vy akan berubah menjadi: W = VWw~Va2 ~ Vo = 3V ~ (6V) - 5V = 4V (Gb. 116), (i) Karena arah arus membalik, maka kondensator membuang-muatan, Selama ty... ty ada 3 mdet. Selama ini tegangan kondensator berubah dengan : =O. 15.10%. 3. 103 Ve ape MA S107 as Vott 106 Karenanya pada ty , Vp menjadi: Vo = 5V~45V = 05 Volt: (j) Maka tegangan-keluaran V, YW y akan menjadi setinggi: © Ww Vpo-Vp = 3V-(8V)-0.5V = 85 Volt (k) Pada saat ty , Vy = 3V. Karena Ww atus pada R2; karena itu Vay = 0. Kalau takada arus, Tegangen-keluaran menjadi =3V, tidaklah ada arus pada R1. Juga tak-ada mae kondensator tidak dapat membuang-muatan, Ve pun tetap 0,5V. YW = Yw-VRa-Ve = 3v-ov. 0,5V = 25 Volt. KESIMPULAN: (1) Kita fi (1) ve ast dat: kalau tegangan-fnasukan Vy melompat, tegangan~ pat lame tera lompaten itu, kondbneg nea: Keadian ini memang masuk naa, Pengatur mengandung sifat2 pengatur re tidak berubah muatannya, Disini tampak bahwa itu yang ditentukan oleh (2) Selama V, tak-sa ees ma dengan V, Ve —dan juga v ins akan ada arus Ik demikian ~ ber aw lewat kondensator. Dengan y~ berubah, Disini tampak Sifat2 pengatur-I, Perubahan teganga"Gb.VINI-13: Blok pengatur-PI. 2. Pengatur-I adalah ——_cepat/lambat 3. Pengatur-D perlu dikombinasikan dengan 17 ditetapkan oleh konstanta-RC. (3) Sifat penting pengatur-Pl ada- lah waktu-integrasi, ty - Untuk menjelaskannya, lihat Gb.12: Gambar ini sekali lagi melukiskan Vy dan Vy. Jikalau sekiranya R2 =0, maka kalau Vy melompat, tegangan Vy akan bertingkah seperti garis A—B. Karena R2:: tidak sama dengan 0 (ada sesuatu harga), maka Vy melompat menuruti garis A—C.. Jadi se-akan2 Wy mencapai harga Cty detik lebih awal. Selama Vy naik harga, waktu-lompat ty ini tetap terpelihara (tidak hilang). th yang disebut waktu-integrasi ada- lah sama dengan R2.C. (4) Oleh adanya ,,lompatan’” terse- but, nyata bahwa pengatur-PI lebih cepat dari pengatur-I. Pengatur-I juga membuat agar tak ada selisih statis. Skema-blok pengatur-Pl adalah seperti di Gb.13. Karakteristik di dalam blok melukiskan, bagaimanakah bentuk jawaban-lompatan di jalan- keluar, apabila jalanmasuknya diumpani fungsi- lompatan, RINGKASAN 1. Pengatur-P adalah ——cepat/lambat dan menhasilkan/takmenghasilkan of set. dan menghasilkan/takmenghasilkan off-set. Pengatur-D akan dapat membikin pengatur lambat menjadi. ......Gb.VIII-14: Asas pengatur-PD. VIII-6. PENGATUR—PD Asas pengatur-PD adalah seperti Gb.14. Sumber-kemudi beserta perlawanan-de- lamnya Rd turut digambar, sebab juga turut menentukan kerjanya pengatur. Kita lihat, bahwa: tanpa kondensator C, pengatur merupakan pengatur-P. Dalam hal ini penguatan rangkaian ditetapkan oleh (Rd+R1) dan R2. Apabila V; = Vy, tidaklah ada arus lewat (Rd+R1); jadi juga tak-ada arus pada R2. Maka Vy =Vw- Jikalau C dihubung-singkat, kita pun memperoleh pengatur-P juga. Penguatan pengatur ditentukan oleh Rd dan R2. Dalam hal ini penguatan akan lebih besar ketimbang yang dipero- leh ‘dalam kasus di atas, Kalau di jalanmasuk terjadi lompatan, maka kondensator akan bertingkah seperti hu- bungsingkat. Karena itu di jalankeluar juga terjadi lompatan, yang ditetapkan oleh Rd dan R2. Baiklah kita telaah kejadiannya dengan lebih terperinci sebagai berikut: Kita misalkan bahwa tegangan-kemudi V; (a) Kita misatkan bahwa sampai pada ty berlaku V; = OV, Maka terjadilah kondisi yang se timbang, dan tak ada arus pengisian-muatan maupun arus pembuangan-muatan. Karena tegangan pada titik P sama den d 4 gan tegangan V\. = 3V I ka lewat R dan RY mengallah ars ke Kir, Arus ini adalah selucse Ue MO mae bertingkah seperti di Gb.15a. v-¥, 1-74 _ avo Rd+R2 ~~ gq = Ima Ada tegangan pada Rd: = Vad = 1.Rd = 1ma. tk = 1 Volt.119 Tegangan pada R1: | + R= Ima. 2K = 2, Tegangan pada R2: 1. R2= Ima. 4K = 4V, Tegangan pada kondensator ada: Vo = Vai = 2Volt. Jaci tegangan-keluaran Vy, ada: Vy = \p+Va2 = 3V4+4V = 7 Volt (b) Pada saat ty berlaku Vj; = 3V (Gb.15a). Ini berakibat akan naiknya ‘tegangan pa- da titik P. Namun kalau ada selisih-tega- ngan (yang kecil-pun) antara jalanmasuk - dan jalanmasuk + , jalankeluar akan mengusahakan (dengan umpanbalik lewat R2), bahwa tegangan di P akan tetap samé-tinggi dengan Vw Jadi kalau pada saat ‘to Vj naik dari 0 hingga 3V, maka Vy akan turun (dari 7V), sam- pai di titik P terdapat tetap kira2 3V. Dalam menghitung tegangan Wr kita per- lu memperhitungkan adanya kondensator C. Pada saat ty , C bertegangan 2V (keping-kiri ~ keping-kanan +), Gb.VIII-15a,b, Ve tidak dapat dengan tiba2 berubah. Karena itu pada saat to, pada Rd terdapatlah 2V (kiri +, kanan ~). (Vpq dan V¢ adalah sama-tinggi, te- tapi saling berlawanan, sebab Vj; dan Vp, dua-dua-nya, ada setinggi 3V). Pada saat ty mengalirlahi lewat Rd arus sekuat: Vrd 2v =e anos kanan. ! Rd 1K 2 ma ke kanan, Arus ini mengalir lewat jajaran C//R1 dan lewat R2, sehingga: Vag = |. R2 = 2ma. 4K = BV (kiri+, kanan -), Karena Vp = 3V, berlakulah: Vy = Vp - Vag = 3V- 8V = -5 Volt. Jadi pada saat ty , Vy melompat ke -5V (Gb.15b). Setelah ty , tegangan pada C berubah ke harga yang bersesuaian dengan kondisi yang = baru. Dalam kondisi bersetimbang yang baru, tak-adalah arus lewat C. Jadi dalam penghitung:erlawanan2 R saja. erin ini tidak ada arus pada (Rd+R1). Pada pp = 3V (Gb.15b). ita akan hanya memperhit maka dalam kondisi dan Vp ada setinggi Vp sekarang, ki Karena Vj; = Vpy ; S, ir juga takada aru: ta, bahwa pengatur-PD akan bertingkah Se eee i atas nyat ee KESIMPULAN: sae qpabila pada kondensator ada arus \is-muatay pe G atau buang-muatan). Kalau di jalanmasuk ada lompatan, maka lompatal nets panbalik R2 dan perlawanan-dalam Rd daripada sumber Vj. Seketika pada saat lompatan, maka C mengisi-muatan (atau membuang-muatan) lewat Rd. Konstanta-waktu ty = Rd.C menentukan tingkah We Nyata bahwa pengatur-PD bekerja lebih cepat dari pengatur-P, namun masih ada juga se. lisih statis. Suatu kejadian khusus adalah bila Rd sangat kecil hingga boleh dianggap 0. Dengan de- mikian, pada Gb.14, V; disambungkan kepada jajaran C//R1. Kita misalkan sekarang bahwa V, bertingkah seperti di Gb.16a. in di jalankeluar ditetapkan oleh pelawan um- (a) Kalau sekiranya tak-ada C, maka kita meng- hadapi pengatur-P. Jadi Vy bertingkah seper- ti garis putus-putus, (b) Kalau ada C, maka Vy bertingkah seperti ga- Vy tis tebal, { Kejadian ini diterangkan sebagai berikut: Jika Vy berubah naik secara liner, maka Vx mengisi-muatan kepada kondensator {= meng- alir arus-searah). Arus ini juga lewat R2, sel pada R2 ada tambahan tegangan searah (sel nik secara liner), hingga lama V, Tingginya tegangan-searah ekstra ini ditentukan o- leh kapasitas C. Makin besar C, m arus-searah; jadi pada R2 makin an-searah ekstra itu, akin besar pula besar pula tegang- Jadi oleh pengatur-D, Pada saat t, kan lompatan di teg 7 gangan-keluaran itu dijangkit- jangan-keluaran, Selanjutnya te- naik secara Proporsi. (0) Jka sekiranya kita menghendaki tingkah Yang secara propors tersebut gj kerjakan Gb.VIII-16a,b.121 ‘oleh pengatur-P, maka jalankeluar perlu melompat lebih awal sejauh ty . Selisih-waktu inilah waktu-diferensi, Kita menarik KESIMPULAN juga, bahwa: Ed Pengatur-PD bekerja lebih copat dari pengatur-P. al LE [—* Besaran2. penting adalah: z (1) th = C.Rd yang berlaku bila terjadi /ompatan di jalanmasuk; Gb.VIII-17: Blok pengatur-PD (2) tq = C.R2 yang berlaku bila ada tegangan yang naik secara liner di jalanmasuk. _Kerugian pengatur-D adalah: mempunyai selisih statis. Gambar blok pengatur-PD adalah seperti Gb.17. Gb.VIII-18: Pengatur-PID. - “< Oi a, : mC) Gb.VIII-22: Penanding Ww Kalau’R14,R2, maka berlakulah: Gb.ViN12500, R2 Yo = “pp Mw: Vx) (1) Dari persamaan itu nyata, bahwa rangkaian penanding akan dapat juga dipakai sebagai penjumleh atau pengu- rang. Simbol penanding adalah seeprti Gb, 23a, b, Anak Panah menyatakan arah sinyal-masukan dan sinyal-ke- Gb.vini-24 luaran. Tanda ~ dan tanda + itu menyatakan pengaruh apakah sinyal2 itu terhadap sinyal-keluaran, CONTOH: Dalam Gb.23a berlaku: Y = Wx, Dalam pekerjaan2 pengaturan : dalam Ie Yang lebih rumit, penandingan proses dilakukan ri satu tempat. Contohnya adal lah Gb.23b. Disini berlaku: Y = W- Xq - Xz Penanding dapat terdiri dari kombinasi Satuan-ukur, organ- di. . Jikalau kepada penandin maka kejadian itu di karakteristik yang bi bih dat keri penanding, dan a ter 9 semacam ini kita umpankan beberapa komponen x2" kite ‘gambarkan seperti dalam Gb,24, Dalam bidang ,,Y-X1~"2 ersangkutan dengan pengaturan yang dimaksud. ukur X, lukiskan