REPUBLIQUE TUNISIENNE Ministre de ’Esegnement |e Supencuredele Tei wecheche Selifque used Joel) Spike ol] ail ptotio! Dantaibll bape dale> 2619 five Concours Nationaw d’Entrée sux (Cycles de Formation d'ingénieurs Session 2019, Concours Mathématiques-Physique & Physique-Chimie Epreuve de Systemes Techniques Automatisés Date : Vendredi 14 Juin 2019 Heure:8H Durée: 3 heures Lépreuve comporte trois parties : A - Conception mécanique (03 pts) B- Mécanique des solides indéformables (09 pts) C- Automatique (08 pts) Le sujet de I’épreuve remis au candidat comporte deux dossiers : 1” “Mise en situation, Données et Hypothéses", avec un document technique DT-01. 2’m© “Document Réponses" contenant les questions a traiter. NB. % Aucun autre document n’est autorisé. + Seules des calculatrices de poche non programmables sont autorisées. + Un seul et unique document réponses est fourni au candidat et doit étre rendu en totalité, a la fin de épreuve, méme sans réponses. Aucune feuille ne doit étre supprimée (cet acte est considéré comme étant une tentative de fraude).Dossier Mise en situation, Données et Hypothéses Ce dossier comporte 12 pages : * Mise en situation : pages de 143 Données et hypotheses partie A : pages 3.4 4 * Données et hypotheses partie B : pages 46 * Données et hypothéses partie C : pages de 7 A 12 ainsi qu’un document technique DT-01Concours MP-PC__ Eprewoe $.T.A. - Mise en situation, Données et Hypothises SYSTEME DE POLISSAGE DE COQUES 1 Mise en situation Le systéme présenté par le document technique DT-01 est une machine automatisée permettant d’effectuer le polissage des coques de téléphones portables. Celles-ci sont en général obtenues par injection de matériaux polyméres. Afin d’améliorer l'aspect et obtenir un état de surface lisse, il est nécessaire d’effectuer, entre autres, une opération de polissage rigoureuse. Ce systéme est constitué : — dune unité d’alimentation en coques non polies, — d'une unité d’évacuation des coques polies, — d’une unité de polissage, — d'un robot 2D de transfert, — d'un automate programmable, — d’une unité de régulation pneumatique. 1.1 Diagramme SADT La figure 1 représente le diagramme SADT niveau A-0 du systéme de polissage proposé a l'étude. Energie pneumatique Programme, neni lectrgue | | eon Informations coques non polies| gg ainhones portables | comues Poles no ‘Systéme de polissage| FIGURE 1 - Diagramme SADT du systtme de polissage 1.2 Description de I'unité de polissage L/€lément principal de cette unité est une téte de polissage (figure 2). Elle est constituée entre autres d’une plaque en feutre qui sera mise en contact direct avec la coque a poli, un mécanisme presseur recevant de I’air comprimé a partir de I’unité de régulation pneumatique. Lopération de polissage consiste a appliquer un mouvement de va et vient a la plaque en feutre tout en pressant sur la coque. Ce mouvement de translation alterné est obtenu grace a un systéme roue-crémaillére commande par un moto-réducteur ©. ‘Afin de parcourir toute la surface de la coque, le mouvement de va et vient doit s‘effectuer simul- tanément avec un mouvement d’avance le long de V’'axe (G, 9), G étant le centre de gravité de la surface a polir de la coque. Pour polit les arrondis de la coque, il est nécessaire de faire pivoter la téte de polissage autour de la direction %. Ce mouvement de pivotement est donné par un support entrainé par un systeme poulie-courroie crantée et moto-réducteur @). Concours nationaux d’entrée aux cycles deformation d'ingénieurs Session 2019 Page: 1/12Mise en situation, Données et Hypothses roue-crémaillére -rédticteur support de mooretilieras pour mouvement pivotement deva: ve patin V+ mouvement a YA sevisome yi a +\, dusuppore 0 coque & polir: t Plaque en feutre: systeme poulie courroie de pivotement mouvement de vaet vient moto-réducteur(@) de polissage FIGURE 2 - Vue partielle de la téte de polissage Lemoto-réducteur © est destiné au mouvement d‘avance longitudinal, un autre moto-réducteur @ assure le mouvement d’approche de la téte de polissage dans la direction 2 (voir figures 3 et 4. FIGURE 3 ~ vue de derriére de la téte de polissage (aprés enlévement du robot pour mieux visualiser) Le polissage des arrondis sur les quatre cotés de la coque nécessite la rotation de celle-ci dans son plan (autour de jo) chaque fois, d’un incrément de 90°. Ce mouvement est assuré par un moto-réducteur a renvoi d’angle illustré sur la figure 4. 1.3 Unités d’alimentation et d’évacuation Ces deux unités se présentent sous forme de tapis roulants animés chacun par un moto-réducteur dédié. V'unité d’alimentation est équipée d’un détecteur de présence indiquant l'arrivée d’une coque au bout du tapis, soit au niveau du plan de travail du robot de transfert 2D. Le tapis de l'unité d’évacuation est actionné dés que le capteur de présence indique l’existence d’une coque sur celui-ci et s‘arréte au bout de 20 secondes, temps nécessaire a I’évacuation d’une coque. Concours nationaux d'entrée aux cycles de formation d'ingénieurs Session 2019 4 Page : 2/12Concours MP-PC__Eprewve S.A. Mise en situation, Données et Hypotheses moto-réducteur a renvoi d'angle FIGURE 4—vue de gauche (moteur a renvoi d’angle) aprés enlévement des tapis et du mécanisme de polissage pour une meilleur visibilité 1.4 Le robot de transfert Is’agit d’un robot du type 2D travaillant dans un plan perpendiculaire aux tapis d’alimentation et d’évacuation. Il est muni de ventouses alimentées par un syst#me pneumatique a dépression permettant de saisir la coque. Il intervient pour transférer la coque a partir de I’unité de polissage (précisément du support rotatif) vers le tapis d’évacuation et du tapis d’alimentation vers Y'unité de polissage. Il est muni de deux actionneurs linéaires électriques. 2 Conception mécanique ‘On s'intéresse dans cette partie a I’étude de deux composants du syst8me pro- capteur tachymétrique // posé : le premier est illustré sur la figure ‘moteur (1) 5. Il s‘agit d’un vérin linéaire utilisé dans réducteur (2) ~~ le robot de transfert. La rotation de la vis (4), imposée par le motoréducteur (1)- we) (2), est transformée en un mouvement de translation grace a 'écrou (5), ce quii per- met d’obtenir, compte tenu de Varchitec- ture du systéme (tige de guidage 6), un mouvement de translation. Support de moteur et de capteur FIGURE 5 - Vérin linéaire en coupe Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d‘ingénieurs Session 2019 Page 312Concours MP-PC_Epreuve $.T.A. _Mise en situation, Données et Hypotheses Le second composant étudié se rapporte a la téte de polissage dont un schéma cinématique mini- mal est illustré par la figure 6, Arbre de sortie du moto-réducteurd) Arbre de sortie du moto-réducteur®) patin presseur atin presseur a <— coque a polir err Support rotatif Arbre de sortie du moto-réducteur a renvoi dangle fea Chariot longitudinal FIGURE 6 ~Schéma cinématique minimal de la téte de polissage 3 Mécanique des solides indéformables : systtme 2D robotisé Le robot proposé a étude s‘intégre dans la famille des robots paralléles a deux dimensions. Il est utilisé pour transférer les coques entre les différentes zones de traitement. La structure du robot fait apparaitre, comme le montre la figure 7, un ensemble formé principalement de six solides. La motorisation du systéme assure le déplacement du coulisseau (1), le long d'un axe fixe lié au ati (0) et aussi le déplacement du bras coulissant (3) le long d’un axe lié au solide (2) qui est en liaison pivot avec le bati (0). Le robot comporte deux bras identiques (4) et (4’) articulés au coulisseau (1) en A et Aj. Ils sont aussi articulé a un porte-ventouses (5) en D et Dy. Ces quatre Points occupent les sommets d’un parallélogramme régulier. Le porte-ventouses (5) est équipé de quatre ventouses en caoutchouc utilisées pour saisir les coques par aspiration d’air. Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d'ingénieurs Session 2019 eeConcours MP-PC__Epreupe S.T.A. 3.1 Repéres, paramétres et données Les tiches assignées au robot s’effectuent dans un espace construit de part et d’autre du plan vertical (E, 9, Jo). Cet espace est caractérisé par sa faible profondeur comparée aux dimensions de la structure rapportées a son plan de travail. De ce fait, le robot sera traité en tant que mécanisme plan, comme I'illustre le schéma cinématique de la figure 7. Données géométriques = 0% + Ao FIGURE 7 ~ Schéma cinématique minimal du robot 2D On associe au bati (0) le repre Ro (Oo, Xo, a, 2) qu’on considérera galiléen, ayant pour axe ver- tical ascendant (Op, #0). Le coulisseau (1) se déplace le long de I’axe (K, Jo), sa translation est définie par le scalaire positif A. Le solide (2) pivote autour de I’axe (B, Z). On lui associe le repre Ro(B, ¥2, Jr, %). Sa position angulaire est obtenue, comme le montre la figure 8, par I'angle «. Le solide (3), jouant le r6le de bras coulissant, assure la liaison entre le solide (2) et le porte- ventouses (5). Son déplacement par rapport au solide (2) est parameétré par le scalaire posilif . On associe au bras (4) le repere Re (A, £4, Ya, 20)-Son pivotement ainsi que celui du bras (4’)s’effec- tuent respectivement autour des axes (A, 29) et (A1,20). Leurs positions angulaires sont obtenues avec le méme angle B. Yo yi Yo 4a « 8 4 % % fw % Bk Ficure 8 - Représentation planes des rotations Les ventouses solidaires du solide (5) sont utilisées pour saisir les coques. Leur centre E est placé en dessous de C. "Page: 512 ‘Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d’ingénieurs Session 2019Concours MP-PC__Epreuve $.T.A. ‘Mise en situation, Données et Hypotheses La motorisation du robot est réalisée en pilotant les translations A et j,, pour que les déplacements absolus x et y du centre E dans le repere Ro(Op, Xo, Jo, 2), puissent étre controlés avec précision. Le coulisseau (1) est caractérisé par sa masse m; et son centre d’inertie G). Sa translation est générée par un actionneur linéaire (vérin non représenté) développant une action mécanique mo- délisée par le torseur : Fijo } (roving, = { vine a Le bras coulissant (3) exerce sur le porte-ventouses (5) une action, modélisée au point C, par le pee {Fo45}¢ { Ro) ; Fok, } ¢ Compte-tenu de la faible masse d’une coque, Vaction en E de celle-ci sur (5) sera négligée. Le porte-ventouses admet pour masse ms, son centre d’inertie sera supposé confondu avec le point C. Les bras (4) et (4’) sont assimilés a des tiges identiques de masse M et de longueur L. La matrice d’inertie au point A du bras (4), exprimée dans la base B, (4, /s, Zo), admet pour expen Boo 4@l=] 0 0 o oo la ‘Tous les solides du robot sont soumis a I'action de la pesanteur représentée par: f les liaisons du systtme seront supposées parfaites, NB On précise enfin que a, b, c, d, h et L sont des caractéristiques dimensionnelles constantes alors que x, y, A, #, & et B sont des paramatres évoluant dans le temps, ils sont liés a la configuration géométrique du robot. 3p -Toutes Léétude proposée se rapporte a la modélisation du robot en vue de concevoir et choisir les compo- sants et les actionneurs qui répondent aux exigences fonctionnelles demandées. La modélisation rTeposera sur : 1. Une étude géométrique qui servira a 'identification des configurations limites du syst#me. 2. Une étude cinématique dont I'objectif consiste a exprimer les vitesses de pilotage en fonction de la vitesse absolue des coques pendant l’opération de transfert conformément & la figure 9. 3. Une étude dynamique pour déterminer les inconnus des liaisons et la relation entre les ac- tions mécaniques développées par les actionneurs. Jo h % J Be FIGURE 9 ~ Trajectoire parcourue parle centre E du porte ventouses ‘Concours nationaux dentrée aux cycles de formation d'ingénieurs Session 2019 OPage:: 612Concours MP-PC_Eprewve S.T-A. Mise en situation, Données et Hypothses 4 Partie C: Automatique 4.1 Présentation générale Le patin presseur schématisé par la figure 10 est un mécanisme alimenté en pression pneumatique et supportant le feutre de polissage. Lors de son mouvement de va et vient il appuie sur la coque par une pression bien déterminée afin de ne pas endommager sa surface. Il est alimenté par un modulateur électropneumatique (Fig. 11) pour contr6ler cet effort presseur. Lors dune opération de polissage, ce patin presseur, revétu d’un feutre, est poussé sur a coque verticalement (déplacement z(#)) avec une force normale résultant de la pression P3 et il est contraint a se déplacer en méme temps par un systéme roue-crémaillére par un mouvement de vat vient selon (y(t)) afin d’assurer le polissage. patin presseur q guidage en translation Saint | Lil / - presseur N ressort de rappel i Mouvement de va et vient coque FIGURE 10 — Disposition du patin presseur par rapport a la coque lors d’une opération de polissage La présente étude consiste a modéliser et commander en pression le modulateur électropneuma- tique afin de réguler la pression au niveau du patin. La présente étude porte sur un systéme électropneumatique dont I’élément clé est représenté par la figure 11. Il s‘agit d’une régulation de pression dans un vérin de tension d’un modulateur électropneumatique. 4.2 Fonctionnement du modulateur Le modulateur comporte trois orifices 1, 2 et 3 reliés respectivement a I'unité d’alimentation en air comprimé (P;), au patin presseur (P2), et 4 !’échappement (Ps). Un électroaimant exerce sur la tige du piston un effort fm, proportionnel au courant d’alimentation (fr = Ko.i). La commutation entre les orifices est assurée par un joint d’étanchéité 53 et les formes des pices So, $1 et S2. En situation médiane (figure 11), on notera fn, Vintensité de V’effort fm, lorsque V’action du bati So sur le joint d’étanchéité $3 est nulle. 42a) Vélectro-aimant Tl s‘agit d’un électro-aimant de manceuvre simple. En effet, lors de la mise sous tension de la bobine, ’électro-aimant génére des lignes de champs magnétiques qui se referment sur le noyau de masse (m), induisant un effort (une force f) et un déplacement (x) de celui-ci. En Yabsence de courant, le noyau revient a sa position de repos (électro-aimant monostable). Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d’ingénieurs Session 2019 Orage: 712Concours MP-PC__Epreuve S.7.A. Mise en situation, Données et Hypothtses Frno Bobine de | Vélectroaimant Piston de régulation S, ENT L Joint d’étanchéitéS, 4 1 Pression vers Piston secondaire $} | patin presseur { rz Bati du modulateur S, a ee | d/alimentation 31 iN Pressic A ee FIGURE 11 - Modulateur électropneumatique Pour déterminer le comportement dynamique de ce modulateur, on se place dans le cas ot fm > fo- Le déplacement des pistons par rapport @ la situation médiane sera noté x, il résulte d'un effort Af = fin — fr. 4.2.b) Modélisation du modulateur de pression Afin d’identifier le comportement du modulateur de pression, nous considérons le modéle illustré sur la figure 12: y m x FIGURE 12 ~ Moddle adopté pour modulateur avec c: coefficient de frottement visqueux; m : masse des éléments mobiles et k : raideur équiva- lente du systéme. Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d'ingénieurs Session 2019 4 Page: 8/12nurs MP-PC__ Epreuve 8.1.4. ___ Mise en situation, Données et Hypotheses 4.3 Modélisation et identification du modulateur de pression Dans cette partie, on s‘intéresse a la modélisation et a l'identification des différents éléments constitutifs du modulateur de pression illustré par les figures 11 et 12. Les équations décrivant le fonctionnement du modulateur sont données par les cing équations suivantes : Le comportement de l'ensemble mobile est exprimé par : mal = ayy ex) a Le comportement de Yair comprimé situé au niveau de la sortie 2 du modulateur lorsque celle-ci est obturée est exprimé par : po(t)=Ky-x(t) avec Ky = 0.4 bar/em 2) Llectroaimant est modélisé par un gain, se traduisant par : S(t) =Ky-i(t) avec Ky =10bar/A @) Un gain Ky adapte la pression de consigne p. au courant nécessaire au pilotage de I’électroaimant se présentant sous la forme : i(t)=Ky-pe(t) avec. Ky = 1 A/bar “ La force f; développée par le piston 2 de section $ en fonction de la pression p2 est donnée par : = 1.25cm? ©) Silt) =S- pot) avec 4.4 Régulation de la pression au niveau du patin La pression sur la bande feutrée est régulée afin de garantir un polissage optimal sans endom- mager la coque. Ceci est réalisé indirectement par contréle de la pression d’alimentation du patin presseur. La fonction de transfert du modulateur isolé étant connue, celui-ci est raccordé au patin presseur de la machine pour l’alimenter en pression pneumatique. On considére que la pression P; en sortie du modulateur est la méme que dans la chambre du patin presseur. Dans l’objectif d’assurer une bonne régulation de cette pression P2, le modulateur est inséré dans la chaine d’asservissement suivante : Pe Pr ] x Cp) G(p) } Lo FIGURE 13 ~ Schéma fonctionnel de I’asservissement de pression Cahier des charges : Exigence Niveau marge de phase: My = 45° Réguler Ja pression de temps de réponse a 5% < 0.75 contact feutre - coque 1 | écart statique de position nul. Concours nationaux d‘entrée aux cycles de formation d‘ingéniewrs ‘Session 2019 Page : 912Concours MP-PC__Eprewve S.A. Mise en situation, Données et Hypotheses 5 Etude séquentielle du cycle de polissage de la coque 5.1 Description du cycle de polissage ‘Afin de lancer un cycle de polissage, opérateur commence par déposer une quantité de coques juxtaposées sur le fapis d’alimentation et appui sur le bouton de départ de cycle (Dey). L’opéra- eur continuera a mettre d’autres coques sur le tapis d’alimentation tout au long du fonctionne- ment des cycles. Les conditions initiales sont alors : — le robot de transfert est en position de repli (position d’attente initiale, voir figure 14), — pas de coques sur le support rotatif de I’unité de polissage, — pas de coques dans 'effecteur du robot, — pas de coques sur le tapis d’évacuation. robot en position repli © robot en position @ robot en position @ robot en position @) FicurE 14 - Positions particulitres du robot ‘Au départ du cycle le tapis d’alimentation, commande monostable (KMI1), se met en mouve- ‘ment jusqu’a l'arrivée d’uune coque devant le capteur de présence au bout du tapis (p1 activé). Dans le cas oft aticune coque n’arrive a ce capteur au bout de 10s, le syst#me s‘arréte compléte- ment et nécessitera de nouveau un appui sur le bouton départ cycle. Par ailleurs, ce tapis d’ali- ‘mentation continuera a alimenter avec les coques non polies tout au long du déroulement des cycles de polissage. ‘Concours nationaux d'entrée aux cycles de formation d‘ingénieurs Session 2019 Page : 10|12_ Mise en situation, Données et Hypotheses Dans le cas oft une coque se présente en bout de tapis (p; activé), le robot de transfert, qui était en position de repli (a9 activé), regoit l’ordre pour aller a la position @ de récupération de celle-ci (activation du capteur a1), activer Vélectrovanne monostable des ventouses de récupération (commande KV). Une fois la coque maintenue dans cet effecteur (activation du capteur 4), le robot repart vers ’unité de polissage pour déposer la coque sur le support rotatif (position @) et active ainsi le capteur de présence p2). A cet instant, l'automate lance l’opération de polissage proprement dite (gérée par la macro-étape M200") en méme temps que le robot de transfert revienne a la position de repli. Une fois "M200" finie (activation du capteur e), | Ie robot, qui était en position repli, repart pour récupérer de nouveau la coque ‘dg{a polie et la dépose sur le tapis d’évacuation. Celle-ci est détectée par un capteur de présence (p3). M100 condes, temps nécessaire a I’évacuation de la coque. | Le tapis se met ainsi en mouvement (commandé par KM2) durant 20 se- En méme temps que I’évacuation de celle-ci, le robot de transfert revient rechercher une autre coque a partir du tapis d’alimentation si p; est activé, sinon, il revient a sa position de repli et le cycle s‘arréte. Ainsi, le grafcet décrivant le fonctionnement du systme contient entre autres : — Une macro-ttape "M100" décrivant le transfert d’une coque du tapis d’alimentation au module de polissage. — Une macro-étape "M200" décrivant l'opération de polissage. — Une macro-étape "M300" décrivant le transfert d’une coque du module de polissage au tapis d’évacuation. — Une macro-étape "M400" décrivant les séquences d’évacuation d’tune coque. TABLE 1 ~ Tableau récapitulatif des commandes des actionneurs ‘Commande du motoréducteur de tapis d’alimentation (monostable) KM1| ‘Commande du motoréducteur de tapis d’évacuation (monostable) KM2 Commande de robot de transfert pour aller & sa position de repli © RO ‘Commande de robot de transfert pour aller & sa position © RI ‘Commande de robot de transfert pour aller & sa position @ R2 | Commande de robot de transfert pour aller a sa position © BB ‘Commande de @lectrovanne de Veffecteur du robot pour saisir une coque |_KV L Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d’ingénieurs ‘Session 2019 Page: 11/12Concours MP-PC__ Eprewoe .7. Mise en situation, Données et Hypothises TABLE 2~ Tableau récapitulatif des capteurs | Coque arrivée au bout du tapis d’alimentation Pi ‘Coque sur Ie support rotatif du systéme de polissage P2 ‘Coque déposée sur le tapis d’évacuation P3 Robot en position de repli a9 Robot en position @ pour récupérer la coque du tapis d’alimentation | a; Robot en position @ pour déposer la coque sur le support rotatif a ‘Robot en position @) pour déposer la coque sur Ie tapis d’évacuation | 43 ‘Appui sur bouton de "Départ cycle” | Dey | | Coque maintenue par les ventouses du robot par dépression q Fin de opération de polissage e ‘Concours nationaunx d'entrée aux cycles de formation d'ingénieurs Session 2019 O Page 1212Systéme de Polissage de Coques L “Ala Concours we-Pc - eprewe S.1.A | Session 2019 | DT-O1Concours MP-PC_Eprewoe S.T.A. Partie A: Conception Mécanique Document Réponses Partie A Conception mécanique [2 Compléter le diagramme SADT niveau AO du syst?me (figure 17) jsonores informations visuelles et Coques polies 40. Systéme de polissage ‘apis Walimentation} © FIGURE 17 ~ Diagramme SADT niveau AO du systéme de polissage Concours nationaux d’enirée aux cycles de formation d'ingénieurs Session 2019 Page: 1/20Concours MP-PC__Epreuve $.1.A. __Partie A: Conception Mécanique Document Réponses A Yaide des informations du document "Mise en situation données et hypotheses’, compléter le schéma cinématique du vérin linéaire (figure 18). tige du verin 7 FIGURE 18 - Schéma cinématique minimal du vérin 4 compléter En se basant sur la description du document "Mise en situation, données et hypo- thises", compléter le graphe de la chaine d’énergie de la téte de polissage. Information d'état Che 01 aine d'information jinformation visuelles letsonores >[ tegen > [_tarer__|—>[ communiguer > Interface Unité de commande Interface de communication ont f Coque non poi tine [| Energie Glectrique i E or |g § a Coque pole FIGURE 19 - Graphe des chaines d’énergie et d’informations ‘Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d'ingénieurs Session 2019 Page : 220ConcoursMP-PC__EpreueSTA. __—artieB:M.S.I.__—_—_—_ Document Réponses Partie B Mécanique des Solides Indéformables 1 Etude géométrique [=] Kcrire les relations géométriques exprimant : a. xety en fonction de A, B et des caractéristiques dimensionnelles du systéme. b. xetyen fonction de p, a et des caractéristiques dimensionnelles du systtme. [22] Déduire les relations géométriques entre A, jt, « et B. ‘Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d’ingénieurs Session 2019 Page: 3/20Concours MP-PC__Eprewoe $.T.A. Partie B:M.S.1. Document Réponses 2 Etude cinématique [5] Determiner en fonction des données du probléme, les torseurs cinématiques représen- tant les mouvements par rapport au repére galiléen des solides suivants : a. le coulisseau (1) au point A b. le bras (4) au point D . lebras (4’) au point D 122) Quelle est la nature du mouvement du porte-ventouse (5) par rapport : a. au coulisseau (1)? Justifier. b. au bati (0)? Justifier. [ES] Utiliser la base (%,do,2) pour déterminer la vitesse de E par rapport au bati, 'expri- mer en fonction de : Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d‘ingénieurs Session 2019 Page : 4|20Concours MP-PC__EpreuweS.T.A. Partie B: M. 5.1. - Document Réponses a. A, B, Bet des caractéristiques dimensionnelles du robot. b. 4, , leurs dérivées et des caractéristiques dimensionnelles du robot. Le centre E du porte-ventouses est astreint A décrire, A vitesse constante V, la trajectoire re- liant fy a f; illustrée par la figure 9 du document "Mise en situation, données et hypotheses’. [26] Exprimer en fonction de: a. V, les vitesses et y b. V,aet h les lois horaires x(t) et y(t) sachant qu’a = Ole point E coincide avec le point h. tliser les résultats des questions B.1 et B.2 pour établir les lois horaires des paramétres de motorisation u(t) et A(t). Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d'ingénieurs Session 2019 Page: 5/20Concours MP-PC__Eprewve S.A. Partie B:M.S.1. 3 Etude dynamique Dans cette partie on considérera le cas oit le coulisseau (1) se trouve bloqué en position (A = 0). Le mouvement de l'ensemble formé par les solides (2-3-4-5) est généré par le pilo- tage de la translation p de sorte que la vitesse angulaire imposée aux deux bras (4) et (4’) se maintienne constante (6 = w). [=] Utiliser la base (2, Jo,Z0) pour écrire le bilan, au point C, de toutes les actions méca- niques extérieures s’appliquant au porte-ventouses (5). Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d'ingénieurs Session 2019 Page : 6120Concours MP-PC__Epreuve S.A. Partie B:M.S.1. __Document Réponses [5] Utiliser le résultat de la question B.3-b pour déterminer le torseur dynamique au point C du porte-ventouses dans son mouvement par rapport A Ro(Oo, Xo, 20). Ecrire les équations dynamiques issues du principe fondamental de la dynamique appliqué au porte-ventouses dans son mouvement par rapport 4 R(Oo, Zo, Jo,Z0)- 1222) Utiliser la base (%, Jo, Z) pour écrire le bilan en A de toutes les actions mécaniques extérieures s‘exercant sur le bras (4). Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d’ingénieurs Session 2019 Page: 7/20Concours MP-PC_Epreuve $.T.A. Partie B: M.S. 1. Document Réponses [2] Déterminer le torseur dynamique au point A du bras (4) dans son mouvement par rapport a Ro(Op, Zo, 0,20). fi [22] ftablir les équations dynamiques du bras (4) dans son mouvement par rapport a Ro(Oo, ¥0, Fo, 2). Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d'ingénieurs ‘Session 2019 Page: 8120Concours MP-PC_ Epreuve §.7.A. Partie B:M.S.1. Document Réponses 122) Etablir, sans calcul, les équations dynamiques du bras (4’) dans son mouvement par rapport au repére Ro(Op, ¥0, Fo, Z0). 1225] En considérant les réponses aux questions B.10, B.13 et B.14, quelles relations, entre inconnues de liaisons, peut-on ajouter pour résoudre le probléme dynamique? [2] Determiner en fonction de F., «, M, ms, B, «2, L et g, toutes les inconnues des liaisons enA, Ai, Det Dy. ‘Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d'ingénieurs Session 2019 Page: 9/20Concours MP-PC__ Eprewve S.A. Partie B: M.S. 1. ‘Déterminer en fonction de mm, F., «, M, ms, B, w, L et g, l'action F développée par Yactionneur pour le blocage du coulisseau (1) en position. ‘Concours nationaux d‘entrée aux cycles de formation d’ingénieurs Session 2019 4 Page: 1020Concours MP-PC Eyre $A Document Réponses Partie C Automatique 4 Etude du systéme patin presseur de la téte de polissage 4.1 Modélisation et identification du modulateur de pression partir de ’équation (1) (du document "Mise en situation, données et hypotheses"), exprimer la fonction de transfert T(p) = 4, caractérisant les variations autour du point de repos od les conditions initiales sont nulles. (Quelle condition doit-on imposer aux paramétres pour que le modulateur se comporte comme un systéme hyper-amorti (apériodique)? icrire dans le domaine de Laplace les équations du systéme de (2) a (5) du document "Mise en situation, données et hypothéses". Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d‘ingéniewrs Session 2019 Page : 11/20Concours MP-PC__Epreuve S.T.A._ Partie C: Automatique Document Réponses [£4] Compléter le schéma fonctionnel ci-dessous Pe ar 7 a PA(p) 7 FIGURE 20- Schéma fonctionnel du modulateur /Montrer que la fonction de transfert globale du modulateur G(p) = P,(p) /Pe(p) admet our expression: . Pa(p) A cp) =2M._ A = Fo) B+kpst [En déduire les expressions de A, ¢ et wp en fonction de m, ket c; les autres paramatres (Ki, Ko, Ky et S) sont a remplacer par leurs valeurs numériques. ‘Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d’ingéniewrs Session 2019 Page: 12/20Document Réponses Des essais harmoniques ont été conduits afin d’ identifier les éléments de la fonction de trans- fert G(p) du modulateur. Il ont donné les courbes de Bode suivantes : | 2 ot 2 | a ae Patines) a FIGURE 21 - Courbes de Bode de la fonction de transfert G(p) du modulateur Geain(a) T Te) A partir de cette réponse harmonique de Bode, identifier A, wo et €. in déduire les paramétres caractéristiques du modéle du modulateur : ¢, k et m. Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d‘ingénieurs Session 2019 4 Page: 13/20Concours MP-PC__Eprewve S.A. Pa Document Réponses 4.2 Régulation de la pression du patin presseur: Objectif de cette partie : Justifier le choix et dimensionner un correcteur approprié pour la commande de la régulation en pression du systéme presseur ayant la fonction de trans- fert: G(p) = afin de satisfaire les exigences du cahier des charges. oa (2+ p)(10+ p) [e=) Quelle est la différence entre une régulation et un asservissement? [20] En se référant a la figure 21, pour C(p) = 1 déterminer la marge de phase. En se référant a la figure 13, pour C(p) = 1 déterminer erreur statique de position unitaire, ‘On donne sur la figure 22 la réponse indicielle unitaire du syst®me non corrigé. Pal (barl 10 os as Ep) =1 04 02 00 00-02 0408 08 10 12 ‘temps [s] FIGURE 22 - Réponse indicielle du syst#me sans correction Concours nationaux d’entrée aux eycles de formation d‘ingénieurs Session 2019 4 Page : 14/20Concours MP-PC__ Epreuve S.T.A. Partie C: Automatique Document Réponses Déterminer graphiquement le temps de réponse 4 5%. justifier pourquoi la régulation sans correction (C(p) = 1) ne permet pas de satisfaire les crittres du cahier des charges. Afin d/améliorer les performances du systéme, on envisage de placer un correcteur intégral C(p). 42a) Correcteur intégral : C(p) = % avec Ki > 0 TE] Déterminer K; permettant de satisfaire la condition Mg = 45°. [Les] Calculer erreur statique de position unitaire. ‘Concours nationaux d’entrée auxcycles deformation d'ingénieurs Session 2019 Page: 15/20Concours MP-PC__Eprewve S.T.A. On donne sur la figure 23 la réponse indicielle unitaire du systtme corrigé pour K; trouvé précédemment. P,[bar} 14 PR eo] 1 0 T 2 3 4 5 6 7 8 9 temps [s] FIGURE 23 ~ Réponse indicielle du syst#me avec correction intégrale Déterminer graphiquement le temps de réponse & 5%. ‘onclure quant a la capacité de ce correcteur a satisfaire l'ensemble des critéres du cahier des charges. Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d‘ingénieurs Session 2019 Page: 16/20Concours MP-PC__Epreuve S.T.A. Partie C: Automatique Document Réponses 4.2) Correcteur proportionnel-Intégral : C(p) = Ky" ip” avec T; > 0,Kp > 1 Déterminer T; pour compenser le péle dominant du modulateur. [<2 Déterminer K, pour avoir une marge de phase Mg = 45°. [20] Déterminer erreur statique de position unitaire. On donne sur la figure 24 la réponse indicielle unitaire du systéme corrigé pour les para- metres Kp et T; trouvés précédemment. ‘Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d'ingénieurs Session 2019 @ Page : 17/2008 06 04 02 0.0 00 © 02 04 06 «(08 10 12 temps [s] FIGURE 24 ~ Réponse indicielle du systéme avec correcteur PI [=] Donner le temps de réponse a 5%. [c=] Etablir le tracé de Bode asymptotique de ce correcteur PI. ‘Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d‘ingénieurs Session 2019 4 Page : 18120ConcousMP-PC EpraweSTA Parle Automaique ___—_—_—_DacumentRéponses [Ee] Conclure quant a la capacité de ce correcteur a satisfaire l'ensemble des critéres du cahier des charges. 4.3 Etude séquentielle du cycle de polissage En se référant au document "Mise en situation, données et hypotheses" pages 10-11-12 : T=) Compléter le grafcet du point de vue commande (page 20/20) décrivant le fonction- du systéme de polissage. ‘ompléter les expansions de macro-étapes M100 et M400 ci-dessous. $100 Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d'ingénieurs _Session2019 «= Page: 19)20Concours MP-PC__Epreuve S.A. __Parlie C: Automatique Document Réponses L 0 4 1 tea OL 2 w+ vi A 4 9 I n +A ‘Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d’ingénicurs Session 2019 Page: 20/20Concours MP-PC__Epreuve S.A. Partie A: Conception Mécanique Document Réponses Partie A Conception mécanique [2] Compléter le diagramme SADT niveau AO du systéme (figure 17) Coques polies Ao [Programme opérateur| ‘Unité de polissaget Systéme de polissage : H ‘ = Unitéde > régulation pneumatique Coques non polies Ficure 17 —Diagramme SADT niveau AO du systéme de polissage ‘Concours nationaunx d'entrée aux cycles deformation d'ingéniews Session 2019 4 Page : 1/20Concours MP-PC__Eprewve S.A. _ Partie A: Conception Mécanique Document Réponses [2] A raide des informations du document "Mise en situation données et hypothéses", compléter le schéma cinématique du vérin linéaire (figure 18). tigedu verin7 AAS FIGURE 18 - Schéma cinématique minimal du vérin 4 compiéter En se basant sur la description du document "Mise en situation, données et hypo- thases”, compléter le graphe de la chaine énergie de la téte de polissage. Information d'etat Chaine d'information Information visuelles letsonores_ ewotes |—»[ tater ]—>[commaniger Uitdecommande _Inerfacedeconmareation Coquenon polte x nsemble patin presseur Ccoque potte FIGURE 19 - Graphe des chaines d’énergie et d'informations Concours nationaux d'entaée accycles de formation d'ngénieurs Session 2019 Page: 2)20Concours MP-PC__Epreuve S.T.A. Partie B:M.S. 1. Document Réponses Partie B Mécanique des Solides Indéformables 1. Etude géométrique Ecrire les relations géométriques exprimant : xety en fonction de A, B et des caractéristiques dimensionnelles du systéme. Ook = x¥0t' yo = -OpA+ ak = a% + Ago ¥ AD + DCH CE b. = aly + Ao = Lia = 5¥0— ho = aia +Afo ~ Leos pio ~ Lsin pis ~ $34 ~Iyp » sia x=a—Leinp—>. y =A— Leos B~ ke b. xetyen fonction de 1, « et des caractéristiques dimensionnelles du systime. 1) Ope x%otymo' = Ob +BC+ cE = aX dio + p%2— hifo 5 = ay + dio — sin ayo + pcos ako — ho X= at Kose y= d—jisind hi Déduire les relations géométriques entre A, u, « et B. Lin p= 2a ~ 2 — dona f Leos p.=A=d+psinaConcours MP-PC_Epreuve S.T.A. Partie B:M.S.1. Document Réponses 2 Etude cinématique [23] Déterminer en fonction des données du probléme, les torseurs cinématiques représen- tant les mouvements par rapport au repére galiléen des solides suivants : 2. le coulisseau (1) au point A bape: \ ve thye =e Vn = A) mya: trida={ 5} {Av}. b. lebras (4) au point D cuto= | 9 Jot ~b eV on= Varo io AB Mio + Bia Lil =! Ado = TBH ainsi son (age tie, } i le bras (4’) au point Dy Mnho;= | i ect oe Vos ‘Ais + Cayo A Ari = Ae + Ado A Lia = Ago LB% sea Uaalo: ag tt tu } [24] Quelle est la nature du mouvement du porte-ventouse (5) par rapport : a. au coulisseau (1)? Justifier. Vp spite = Von = Voges =Vojen = tbe ot V pean = V pyesin + Osx ADD done Gy: =6 {ls‘agit donc d'une translation circulaire. : ; b. ss bati o Justifier. Foun= = Vey V oso = V perso = Ai ~ Ub ot V.pes/o = V p,¢5/0 + OsyoADi done 5/8 ” . ils‘agit donc d/te translation curviligne. [2] Utiliser Ia base ° (, Jo.) pour déterminer la vitesse de E par rapport au biti, I ‘expr mer en fonction de CConcour nationaux d’entré aux cycles de formation dingénieurs Session 2019 Page: 420Concours MP-PC_Epreuve STA. Partie B:M. 5.1. Document Reponses a. A, B, B et des caractéristiques dimensionnelles du robot. avec Oot = (a— Lain ~ $)% + (A ~ Leos —h)o Ven= Vevo = ~LBcos pip + (A+ Laing) b. 1a, leurs dérivées et des caractéristiques dimensionnelles du robot. Vew= | avec Op = (jecosa — a) + (d — jesina ~ ho Vaso = (cosa — paisina) i — (jesina + piteosa)¥o Le centre E du porte-ventouses est astreint a décrire, A vitesse constante V, la trajectoire re- liant J; & fy illustrée par la figure 9 du document "Mise en situation, données et hypotheses". Exprimer en fonction de: a. V, les vitesses Z et y t=V ; y=0 b. V, wet les lois horaires x(t) et y() sachant qu’a t = Ole point E coincide avec le point h. x()=Vi-3a 5 y=h [E22] Utiliser tes résultats des questions B.1 et B.2 pour établir les lois horaires des parametres de motorisation y(t) et A(t). = (Ve4$—40)?+(A—2h)?, => A(t) = 2h4 12 - (VE+$ - de)? Ona aussi :x = poosa—acty=d—psine—h woost =x-+aétusina=d—h-y =d—2h wes (x tah + (d—2hy? = u(t) = V(Ve= 2a? + (hye ‘Concours nationaux d'entrée aux cycles de formation d’ingénieurs Session 2019 Page: 5)20Concours MP-PC_Epreuve S.T.A. Partie B: M.S. Document Réponses. 3 Etude dynamique Dans cette partie on considérera le cas od le coulisseau (1) se trouve bloqué en position (A = 0). Le mouvement de l'ensemble formé par les solides (2-3-4-5) est généré par le pilo- tage de la translation px de ss pb irae lees np ns de ewe () (4) 06 maintienne constante (6 = 25] Utiliser la base oyun) pour écrire le bilan, au point C, de toutes les actions méca- niques extérieures s'appliquant au porte-ventouses (5). {F695 }o = {Fpesantewr 8} + {FOr }e + {Fo} + {Fws)}e {IF (pesanteur-s5)} { Monet) = magi crac=| gam Focus a |" = 4 -{ er) = | = o Jew ee. Xt = eeniy={ gel = | . -* 0 ole) EB = ht ih = as Xp > {F5)}0= 4 Yn i ‘ er : Xp, ua . serine sy bia > (7een)en{ YD, — : = Se Jee: Concours nationaux d‘entrée aux cycles de formation dingénieurs Session 2019, 6 Page: 6[20Concours MP-PC__ Epreuve S.A, PartieB:M.S.L. Document Réponses TES] Usiiser le résultat de la question B.3-b pour déterminer le torseur dynamique au point C du porte-ventouses dans son mouvement par rapport a Rg (Op, Z0, ¥o,Z0)- {2s/ibe= { eco } (5/0) Lp > Teja LP % + 18%) A%) “T= EBEGa = LAYin % +005 fh) parailleurs, iets/0, = 0-3 Se/0) =6 :o } cB Ferire les équations dynamiques issues du principe fordamental de la dynamique appliqué au porte-ventouses dans son mouvement par rapport AR (Op, £0, Ho, Zo) théordme de la résultante dynainique eri projection, Vew= Vow = msLf? sin B. {Bohc = { msL.f? cos B sur + — Fecosa+ Xp +Xp, = msl" sing ‘gurvy: Fe sina + Yp + Yp, ~ ing = ms bp? cos B théoréme du moment dynamique sur Z:° §(Yp=Yp,)=0 =. Yp = Yp, 12] Utitiser la base (x, Jo, 20) pour écrire le bilan en A de toutes les actions mécaniques extérieutes s‘exergant sur le bras (4), {ZW} a = (Fvesntew-3)} 4 + {Fi}, + {Fh ‘ Kae fo -Xp (F049 => Ya PS HIE+M}D =) Yd . = | 0! Abe DB al 0. J AM aipesiteir 34) = AGy WR pesviear-v4) = — Fy, A (=Mggp) = Mgh sin By AMS) = ABA Fy = —Lie NF L[sitt Bo + cos Yo] A (—Xv¥o— Yoyo) = [LY sinB — LXip cos zc 0 {F (eseniur-s4)) 6, = { Mg ‘Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d'ingénieurs Session 2019 Page: 7120Concours MP-PC_Epreuve S.T.A. Partie B:M.S.L Document Réponses [22] Déterminer le torseur dynamique au point A du bras (4) dans son mouvement par rapport a Ro(Oo, Z0, Jo, Z0). (a= -{ at :64(4/0) Ves 0 = Poyo= Pane +08 ih) = WF (snp +os pf). par ailleurs, - 2 FAta/o) = cw) > Ex(aio) : Mle sin {Pola = | Ml coop. [535] Htablir les équations dynamiques du bras (4) dans son mouvement par rapport & Ro(Oo.do,o, 0). , Mia? : © kaa xy ang. : vi Yop Lg = ME cong. “L(¥psinB ~Xpeos) + Mg sin =0 A Concours nationaux d'entrée aux cycles de formation dingénieurs Session 2019 Page: 820Concours MP-PC__ Eprewve S.T.A. Partie B: M.S. I. Document Réponses 24) Ftabiir, sans calcul, les équations dynamiques du bras (4’) dans son mouvement par rapport au repére Ro(Op, Zo, Fo,Z0)- Mla? Xa -Xoi= ng Yay Ye Mg = Mie" asp eek L(Yp, sin ~ Xo, cos) + Mg sin =0 5] En considérant les réponses aux questions B.10, B.13 et B.14, quelles relations, entre inconnues de liaisons, peut-on ajouter pour résoudre le probléme dynamique? Les deux bras sont soumis aux mémes forces dinertie, ils ont les mémes caractéris- tiques, cela permet d’écrire : Xa= XA, Xp = Xp, Wea Yo = Yo, 5) Déterminer en fonction de F., a, M, ms, B, w, Let g, toutes les inconnues des liaisons en A, Ay, Det Dy. Xp Xp lfc cose + msLi sin Yp = Yo, |—Fe sin + ms (y+ Lw* cos B)) e Xa =Xa, = Xp + easing = FFceosa+ (ms + M) Ear sing Ya Yay = Yo, t Mg + Ear con Fl-Fesina + mgLu cos p+ msg] +Mg-+ Mhatcos6 Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d'ingénieurs Session 2019 ‘A Pave aoaConcours MP-PC_ Epreuve S:T.A. Partie B:M.S.1 Document Réponses [32] Déterminer en fonction de my, Fe, a, M, ms, B, w, L et g, action F développée par Yactionneur our le blocage du coulisseau (1) en periton Le cbilisecais et’ Yequillbze: {Foy} =F lpesenteur-s13} + (Fe) +4 Tw} + { F oein-s1)} = {0} eneffet : + ‘ 5B tpeslew-a) = mgt 1 ent) + Bw) = 2X AX — 2a : Aorin +1) = Fp d’ou : fade “E= mig—2¥4 0" “ou bien” ‘Fame t2¥4 | Fo mg+ [-Fesina + msla?cos p + msg] +Mg + Mat cosp : [Concours nationauxd'entrée aux cycles de formation d'ingéniewrs Session 2019 = Page: 10)20Concours MP-PC _ Eprewe STA. Partie C: Automatique Document Réponses Partie C Automatique 4 Etude du systéme patin presseur de la téte de polissage 4.1 Modélisation et identification du modulateur de pression A partir de ’équation (1) (du document "Mise en situation, données et hypotheses"), cexprimer la fonction de trarisfert T(p) = (2, caractérisant les variations autour du point de repos ott Jes conditions initiales sont nulles. (si mpex@ls SFO) @xG) x0), ae (py Tp) = = BE)" peep eR [Quelle condition doit-on imposer aux paramAtres pour que le modulateur se comporte comme un systéme bes emer (ereioigue)? nit rete pyiioi odeered ey pe rte aie ‘pat identification *f ~ i t= {renee etsy 22 A Ha ee ni ici i pi 640 6 irr "Mise en situation, données nee . oS SAO KO) i (2) > Fal) = Kale) eeeemebeeeeeree ces (tll. om : (8) Fr(p) = $P.(p) Concours nationaux d’entrée aurceyeles de formation d'ingénieurs Session 2019 ‘Page: 11/20Concours MP-PC _ Epreive STA. Partie C: Automatique Document Réponses Des essais harmoniqi jues ont été conduits afin didentifier les éléments de la fonction de trans- fert G(p) du modulateur. Il ont donné les courbes de Bode suivantes Phase{deg] “ar a Pulationfadis) = FIGURE 21 - Courbes de Bode de la fonction de transfert G(p) duu modulateur cp hs crt nts de Boe ei ef faprés le tracé de Bode | ala pulsation wy laphase vat 90° done ing tree “aay 45rad fg ; ur. Soe sisi aaandd a ick C6 (wy) a= D0ldgiA pee 15 108/20 soit (Concours nationaux ‘entrée aux cycles de formation d’ingénieurs Session 2019 ‘4 Page: 13/20Concours MP-PC_ Epreuoe S.T.A. Partie C: Automatique Document Réponses 4.2 Régulation de la pression du patin presseur: Objectif de cette partie : Justifier le choix et dimensionner un correcteur approprié pour la commande de la régulation en pression du systéme presseur ayant a fonction de trans- 80 foe i Fert: CUP) = ere py UT py MEN de satsie les exigences du cahier des charges. E22] Quelle est la différence entre une régulation et un asservissement? La régulation : 1s cage nt cts eye dereglstion omens Serre eee eer 3 E21 sneer: 1 déterminer la marge de phase. 0 [28] Determiner K; permettant de satisfaire la condition Mg = 45°. BOK, ey See ‘80K; i eC) COE) FTBO: Te(p) Mo = 180 -+-arg(Te(fna)) = 45° oa 12g 4 gol Lappe 3 180 90 — arctan 4.) = iia = 1 soit wh + 12uig —20-= 0 * ce quisious donne: 7) (oq = 148rad /s "i a . 80K; - wal Feud = Bee fara 80K; : > i * 148 /Q0— 2.19)? + 144 x 219° => Ki = 0.46 EB] Calculer Verreur statique de position unitare, FIBO T(p) = Ie syittme étant dé classe'l => ep (20) # 80K; “p(2-+ p){10+ p) ‘Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d'ingénieurs Session 2019 ‘Page: 15/20Concours MP-PC__ Epreuse S.A. Partie C: Automatique Document Réponses On donne sur la figure 23 la réponse indicielle unitaire du syst#me corrigé pour Kj trouvé précédemment. Pafbas] 1 12) 10 08. 06. 04. 02| oy T z 3 5 € 7 ¢ ’ ‘temps [5] FIGURE 23 — Réponse indicielle du sysitme avec correction intégrale [£26] Déterminer graphiquement le temps de réponse & 5%. troy = 3.845 TE#] Conclure quant & la capacité de ce correcteut & satisfaire Yensemble des crittres du cahier des charges, — stabilité marge de phase = 45° satisfaite — précision': ¢p(c0) =-Osalisfaite. ~ - Concours nationaux d'entrée aux cycles de formation d'ingénieurs Session 2019, 4 Fage:: 16/20Concours MF-PC__ Epreuve S.7.A. Partie C: Automatique Document Réponses 4.2.b) Correcteur proportionnel-Intégral : C(p) = Kp ae avec Tj > 0, Kp >1 SS Decent T; pour smpres pies dominant du modulateur. [E28] Déterminer erreur statique de position unitaire. A fee i ; ry FTHO.1(P) EECIpy = ‘eevee Hai de Cases 1 elt): 0 : (On donne sur la figure 24 la réponse indicielle unitaire du systéme corrigé pour les para- métres K, et Tj trouvés préoédemment. Concours nationanx d’entrée aux cycles de formation dingénieus Session 2019. ‘Page: 17/20,Concours MP-PC__ Epreuve S.T.A. Partie C: Automatique ‘Document Réponses Pz [bar] 12 10 08 0.6 04 02 oo : : 0002 04 a a ee) temps [s] FIGURE 24 — Réponse indicielle du systéme avec correcteur PI [224] Donner le temps de réponse & 5%. : codes ete ey gi 0.625 beac ap coc [<2] tablir le tracé de Bode asymptotique de ce correcteur PI. Gain{aB]Concours MP-PC__Epreuve $.T.A. Partie C: Automatique Document Réponses Conclure quant a la capacité de ce correcteur a satisfaire l'ensemble des critéres duu des charges. ‘Tous les critérés du cahier des charges gont satisfaits avec ce dernier correcteur. 43 Etude séquentielle du cycle de polissage \En se référant au document "Mise en situation, données et hypothéses" pages 10-11-12: Compléter le grafcet du point de vue commande (page 20/20) décrivant le fonction- nement du systéme de polissage. [5] Compléter les expansions de macro-tapes M100 et M400 ci-dessous. E100 +. 101 RL E400 Ale +R 102 |} 4 KV 401 -—|KM2 Taq p 208/401 103 |} R2 | KV S400 tim Concours nationaux d’entrée aux cycles de formation d'ingénieurs Session 2019 ‘Page: 19)20Concours MP-PC _FpeineSTA __PatieC: Aufosutigue Document Réponses 0 T Dey-00- FEA . KM1' + s/xi Ot TTP 2 10 ‘KM1| ri fo) : M200 | 3 RO te Tes 5 4 a