IPEIB/IPEST 2019/2020

Cinétique des solides indéformables

1-Torseur cinétique :
Soit E un système matériel de masse m, de centre d’inertie G, en mouvement par rapport à un repère R.
1.1. Définition
Le torseur cinétique du système matériel E dans son mouvement par rapport à un repère R est, en un point A
quelconque, le torseur suivant :

 ( P / R ) dm 
 P∈∫E
V

{C ( E / R )} =    
 ∫ AP ∧ V ( P / R ) dm 
A  P∈E 

 ∫ V ( P / R ) dm : La résultante cinétique de E dans son mouvement par rapport à R
P∈E
 
 ∫ AP ∧ V ( P / R ) dm : Le moment cinétique au point A, de E dans son mouvement par rapport à R. On
P∈E

le note habituellement par : σ A ( E / R ) .
1.2. Expression de la résultante cinétique
 1  d  d  
m P∈∫E ∫
OG = OPdm ⇒  mOG  =  OPdm 
dt  R
 dt P∈F R
Compte tenu du principe de conservation de la masse :
 d    d    
m  OG=  ∫  dt  R
OP dm ⇒ mV ( G /=
R) ∫ V ( P / R ) dm
 dt R PGE  PEF
D’où l’expression du torseur cinétique du système matériel E dans son mouvement par rapport au repère R est le
suivant :

mV ( G / R ) 
{C ( E / R )} =   
A σ A ( E / R ) 
   
Avec : σ B ( E / R ) =σ A ( E / R ) + mV ( G / R ) ∧ AB
Lorsque le système matériel E se réduit à une masse ponctuelle m au point P, le torseur cinétique devient :
 
mV ( P / R )   mV ( P / R ) 
{C ( P / R )} =
=       
P 
 0 
 A 
 AP ∧ mV ( P / R ) 

1.3. Moment cinétique d’un solide :
Le moment cinétique d’un solide S, au point A, dans son mouvement par rapport au repère R est :
  
σ A ( S / R )= ∫ AP ∧ V ( P ∈ S / R ) dm
P∈S
   
Si de plus A ∈ S , Alors V ( P ∈ S /=
R ) V ( A ∈ S / R ) + Ω ( S / R ) ∧ AP
    
σ A ( S=
/ R ) ∫ AP ∧ V ( A ∈ S / R ) + Ω ( S / R ) ∧ AP  dm
P∈S
    
= ∫ AP ∧ V ( A ∈ S / R ) dm + ∫ AP ∧ Ω ( S / R ) ∧ AP  dm
P∈S P∈S

    
=  ∫ APdm  ∧ V ( A ∈ S / R ) +  I A ( S )  Ω ( S / R )
 P∈S 
  
= m AG ∧ V ( A ∈ S / R ) +  I A ( S )  Ω ( S / R )
Le moment cinétique du solide (S), de masse m et de centre d’inertie G, dans son mouvement par rapport à R est
1

le vecteur suivant :
   
Page

σ A ( S / R ) = m AG ∧ V ( A ∈ S / R ) +  I A ( S )  Ω ( S / R )
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Remarques :
 
1.  I A ( S )  et Ω ( S / R ) doivent être exprimer dans la même base. Il est conseillé d’exprimer Ω ( S / R )
dans la base où on a exprimé la matrice d’inertie.
 
( S / R )  I A ( S ) Ω ( S / R )
2. Si le point A est fixe dans le repère R : σ A=
 
( S / R )  IG ( S ) Ω ( S / R )
3. Si le point A et le centre d’inertie G sont confondus : σ G=
2-Torseur dynamique :
2.1. Définition
Le torseur dynamique du système matériel E dans son mouvement par rapport à un repère R est, en un point A
quelconque, le torseur suivant :

 ( P / R ) dm 
 P∈∫E
Γ

{D ( E / R )} =    
 ∫ AP ∧ Γ ( P / R ) dm 
A  P∈E 

 ∫ Γ ( P / R ) dm : La résultante dynamique de E dans son mouvement par rapport à R
P∈E
 
 ∫ AP ∧ Γ ( P / R ) dm : Le moment dynamique au point A, de E dans son mouvement par rapport à R. On
P∈E

le note par : δ A ( E / R ) .
2.2. Expression de la résultante dynamique
  d  d  
mV ( G / R ) =∫ V ( P / R )dm ⇒  mV ( G / R )  = ∫ V ( P / R )dm 
P∈E
dt R
 dt P∈E R
Compte tenu du principe de conservation de la masse :
d  d 
m V ( G / R )  = ∫ V ( G / R )  dm
dt  R
P∈E
dt  R
 
mΓ ( G / R ) =Γ ∫ ( P / R )dm
P∈E
D’où l’expression du torseur dynamique du système matériel E dans son mouvement par rapport au repère R est
le suivant :

mΓ ( G / R ) 
{D ( E / R )} =   
A  δ A ( E / R ) 
   
Avec δ B (=
E / R ) δ A ( E / R ) + mΓ ( G / R ) ∧ AB
Lorsque le système matériel E se réduit à une masse ponctuelle m au point P, le torseur cinétique devient :
 
mΓ ( P / R )   mΓ ( P / R ) 
{D ( P / R )} =
=       
P 
 0 
 A 
 AP ∧ m Γ ( P / R ) 

2.3. Expression du moment dynamique :
  
σ A ( E=
/ R) ∫ AP ∧ V ( P / R ) dm
P∈E
2
Page

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d  d     d  
σ A ( E / R )  R = ∫ AP ∧ V ( P / R ) dm  = ∫  AP ∧ V ( P / R )  R dm
 
dt dt  P∈E  R P∈E dt
d 
   d 
= ∫  AP  ∧ V ( P / R ) dm + ∫ AP ∧ V ( P / R )  dm
P∈E
dt   R P∈E
dt  R
    
= ∫ V ( P / R ) − V ( A / R )  ∧ V ( P / R ) dm + ∫ AP ∧ Γ ( P / R )dm
P∈E P∈E
     
= δ A ( E / R ) − V ( A / R ) ∧ ∫ V ( P / R ) dm = δ A ( E / R ) − V ( A / R ) ∧ mV ( G / R )
P∈E
Soit finalement :
 d   
δ A (E =
/ R) σ A ( E / R )  R + mV ( A / R ) ∧ V ( G / R )
dt
Le moment dynamique du solide (S), de masse m et de centre d’inertie G, dans son mouvement par rapport à R est
le vecteur suivant :
 d   
δ A (E =
/ R) σ A ( E / R )  R + mV ( A / R ) ∧ V ( G / R )
dt
Remarques :

 dOA 
1. Le vecteur vitesse V ( A / R ) =  , il se calcule uniquement par dérivation
dt  R
 d 
2. Si le point A est fixe dans le repère R : δ A ( S / R ) = σ A ( S / R ) 
dt  R
 d 
3. Si le point A et le centre d’inertie G sont confondus : δ G ( S / R ) = σ G ( S / R ) 
dt  R
   d 
4. Si les vecteurs vitesses V ( A / R ) et V ( P / R ) sont parallèles : δ A ( S / R ) = σ A ( S / R ) 
dt  R
3-Méthode de résolution :

 I G ( S )   I A ( S ) 
5  
(1) : σ G=
(S / R)  I G ( S )  Ω ( S / R )
1 6  d 
( 2 ) : δ G ( S / R ) = σ G ( S / R ) R
dt
   
 4  ( 3) : δ A (=S / R ) δ G ( S / R ) + mΓ ( G ∈ S / R ) ∧ GA
σ G (S / R) σ A (S / R)    
( 4) : σ A ( S / =R ) σ G ( S / R ) + mV ( G ∈ S / R ) ∧ GA
( 5) : Théorème de Hyguens
2 7    
( 6 ) : σ A ( S / R ) = m AG ∧ V ( A ∈ S / R ) +  I A ( S ) Ω ( S / R )
   d   
3 ( 7=
) : δ A (S / R) σ A ( S / R )  R + V ( A / R ) ∧ mV ( G / R )
δ G (S / R) δ A (S / R) dt

4-Energie cinétique :
4.1. Définition :
L’énergie cinétique du système matériel E dans son mouvement par rapport repère R est le scalaire suivant :
1  2
EC ( E / R ) = ( )
2 P∈∫E 
V P R 
/  dm
3

4.2. Cas du solide :

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Soit (S) : un solide de masse m, de centre d’inertie G, en mouvement par rapport à R.

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 1 
( )
2
C (S / R) ( )
2 P∈∫E
E
= V P ∈ S / R dm
 
2 EC ( S / R ) = ∫ V ( P ∈ S / R ) .V ( P ∈ S / R ) dm
P∈E
   
Si le po int A ∈ ( S ) , V ( P ∈ S /=
R ) V ( A ∈ S / R ) + Ω ( S / R ) ∧ AP
   
( )
( S / R ) ∫ V ( A ∈ S / R ) + Ω ( S / R ) ∧ AP .V ( P ∈ S / R ) dm
2 EC =
P∈E
    
= V ( A∈ S / R) ∫
P∈E
V ( P ∈ S / R ) dm + ∫
P∈E
( )
Ω ( S / R ) ∧ AP .V ( P ∈ S / R ) dm
    
= V ( A ∈ S / R ) mV ( G ∈ S / R ) + Ω ( S / R ) ∫ AP ∧ V ( P ∈ S / R ) dm
P∈E
   
= V ( A ∈ S / R ) mV ( G ∈ S / R ) + Ω ( S / R ) σ A ( S / R )
= {ϑ ( S / R )} ⊗ {C ( S / R )}
A A

L’énergie cinétique du solide S dans son mouvement par rapport repère R est le scalaire suivant :
   
R ) V ( A ∈ S / R ) mV ( G ∈ S / R ) + Ω ( S / R ) σ A ( S / R )
2 EC ( S /=
= {ϑ ( S / R )} ⊗ {C ( S / R )}
A A

Remarques :
1. Si le solide S est supposé de masse négligeable, alors 𝐸𝐸𝑐𝑐 (𝑆𝑆/𝑅𝑅) = 0
2. Si le système matériel Σ = {𝑆𝑆1 , 𝑆𝑆2 … 𝑆𝑆𝑛𝑛 }, alors 𝐸𝐸𝑐𝑐 (Σ/𝑅𝑅) = ∑𝑛𝑛𝑖𝑖=1 𝐸𝐸𝑐𝑐 (𝑆𝑆𝑖𝑖 /𝑅𝑅)
3. Si le solide (𝑆𝑆1 ) est animé d’un mouvement de rotation pure autour de l’axe (𝑂𝑂, 𝑧𝑧⃗0 ) du repère R, soient :
��⃗(𝑆𝑆1 /𝑅𝑅0 ) = 𝛼𝛼̇ 𝑧𝑧⃗0 , alors, 𝐸𝐸𝑐𝑐 (𝑆𝑆1 /𝑅𝑅) = 1 𝐶𝐶𝛼𝛼̇ 2
𝐼𝐼𝑂𝑂𝑧𝑧0 = 𝐶𝐶 et Ω 2

𝑆𝑆0 𝑦𝑦⃗1

𝛼𝛼(𝑡𝑡) 𝑦𝑦⃗0
O

⊙ 𝑧𝑧⃗0 = 𝑧𝑧⃗1 𝑆𝑆1

𝛼𝛼(𝑡𝑡)

𝑥𝑥⃗1
𝑥𝑥⃗0

4. Si le solide (𝑆𝑆1 ), de masse 𝑚𝑚1 , est animé d’une translation pure de paramètre 𝜆𝜆(𝑡𝑡) suivant par exemple l’axe
1
(𝑂𝑂, 𝑥𝑥⃗0 ), alors, 𝐸𝐸𝑐𝑐 (𝑆𝑆1 /𝑅𝑅) = 𝑚𝑚1 𝜆𝜆̇2
2

𝜆𝜆(𝑡𝑡)

𝑆𝑆1 𝑥𝑥⃗0

𝑆𝑆0
4
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