1

Fundamentación teórica para el diseño del proyecto – Modelado

matemático del sistema

Andrey Felipe Montoya Jaramillo cc 71376526

Nombre de la Universidad

Nombre del curso: Sistemas Dinámicos

Número de grupo: 243005_23

Nombre del tutor: Duber Martínez Torres

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

TECNOLOGIA EN AUTOMATIZACION ELECTONICA

CEAD MEDELLIN

Fecha 31/03/2023
 2

Introducción

Este trabajo se realiza con el fin de comprender los modelos matemáticos que se pueden
desprender de cada una de las simulaciones en un circuito dependiendo de la perspectiva
requerida para dicha modelación
 3

Objetivos

 Comprender modelos matemáticos

 Aplicar leyes eléctricas
 Comprender la física en las maquinas
 4

Problema a resolver

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial que
permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Este equipo consta de dos (2)
etapas o sistemas como se relacionan a continuación y cada uno de ellos tiene unas
características independientes que garantizan el correcto funcionamiento del nuevo equipo.
Problema A)
Este equipo cuenta con un sistema rotacional conformado por un servomotor de corriente
continua controlador por armadura y alimentado por una batería de 12𝑉 a través de un sistema
𝑅𝐿 como se representa en la figura 1, relacionada a continuación:

Se nos pide modelar un sistema dinámico que tenga como variable de entrada el voltaje de la
fuente V y la variable de salida la posición angular θ.

1. Valores de los elementos

ELEMENTO VALOR
R 713 Ω
L 23 H
J 26 Kg∗m
B 5
Ka 2
Km 4

2. Representación por sistema de Ecuaciones Diferenciales

 5

Como primera parte para definir las ecuaciones diferenciales debemos tener en cuenta el
circuito eléctrico, la malla que se define de la siguiente manera:

V (t )=V R (t)+V L (t)+V e (t )

di ( t )
V (t )=Ri(t )+ L +V e (t )
dt
di ( t )
L =V (t)−Ri (t)−V e (t )
dt
di ( t ) V (t) Ri (t) V e (t)
= − −
dt L L L
así obtenemos nuestra primera ecuación diferencial
Como segundo analizamos la ecuación de fuerza mecánica rotacional, el componente
mecánico representado por, T ( t )=J ω̇ ( t ) +Bω ( t ), donde T ( t ) es el torque del motor, J es el
momento de inercia del rotor y la carga con relación al eje del motor, B es la constante de
ficción del motor, θ̈ ( t ) es la aceleración angular y θ̇ ( t ) es la velocidad angular.

T ( t )=J θ̈ ( t )+ B θ̇ ( t )
d θ̇ ( t )
T (t)=J + B θ̇ ( t )
dt
d θ̇ ( t )
J =T (t )−B θ̇ ( t )
dt
d θ̇ ( t )
J =T (t )−B θ̇ ( t )
dt
d θ̇ ( t ) T (t) B θ̇ ( t )
= −
dt J J
Así obtenemos nuestra segunda ecuación diferencial.
Ahora tendremos en cuenta otras ecuaciones que relacionan el voltaje inducido y la velocidad
angular y el torque mecánico y la corriente de armadura, de la siguiente manera

V e (t)= K a ω(t)
La tomaremos como nuestra tercera ecuación.

T (t)=K m i(t)
Y esta seria nuestra cuarta ecuación.
3. Proceso de Linealización
El sistema es lineal ya que lo que acompaña las variables es una constante y, por ende, no
requiere de un proceso de linealización.
 6

4. Representación mediante la Función de Transferencia

Luego como ya sabemos que las ecuaciones son lineales podemos evaluar la función de
transferencia, esta función la haremos en sentido de variable de entrada V (t ) y variable de
salida θ(t ) que corresponde a la posición angular, entonces comenzaremos aplicando
transformada de Laplace a nuestras 4 ecuaciones asi:

di ( t )
L =V (t)−Ri (t )−V e (t ) 1
dt
θ̇ ( t )
T (t)=J +B θ̇ ( t ) 2
dt
V e (t)= K a θ̇ ( t ) 3

T (t)=K m i(t) 4
Comenzamos con nuestra ecuación 1

{
L L
dt }
di ( t )
=L { V (t) } −L { Ri (t) } −L { V e (t ) }

LsI ( s )=V ( s )−RI ( s )−V e ( s ) 5

Luego la ecuación 2

L { T (t ) }=L J { d θ̇ ( t )
dt }+ L { B θ̇ ( t ) ¿ }

T ( s ) =J s 2 θ ( s ) + Bsθ(s ) 6
Esto debido a que la velocidad angular es una derivada de la posición angular y la aceleración
angular es la segunda derivada de la posición angular, por eso representamos en sentido de la
θ ( s ).
Ahora nuestra ecuación 3

L { V e (t) }=L { K a θ̇ ( t ) }

V e ( s )=K a sθ (t) 7
Por último, nuestra ecuación 4

L { T (t ) }=L { K m i(t) }

T ( s ) =K m I (s) 8
Ya con nuestras ecuaciones procedemos a buscar nuestra ecuación de transferencia así:

En la ecuación 6 reemplazamos y operamos para encontrar la definición de I ( s )

 7

LsI ( s )=V ( s )−RI ( s )−V e ( s )

LsI ( s )=V ( s )−RI ( s )−K a sθ( t)

LsI ( s )+ RI ( s )=V ( s )−K a sθ(t)

I ( s ) ( Ls + R)=V ( s )−K a sθ(t)

Ecuación 9

V ( s )−K a sθ(t)
I ( s) =
( Ls+ R)
En la ecuación 6 podemos reemplazar con la ecuación 8 así:
2
T ( s ) =J s θ ( s ) + Bsθ(s )
Ecuación 10
2
K m I (s)=J s θ ( s ) + Bsθ(s )
entonces procederemos a emplear esta ultima ecuación que relaciona ambas variables dadas
como entrada y salida, así:
2
K m I (s)=J s θ ( s ) + Bsθ(s )
2
K m I (s)=J s θ ( s ) + Bsθ(s )

V ( s ) −K a sθ (t)
Km =J s 2 θ ( s ) + Bsθ(s)
( Ls+ R)
2
K m (V ( s ) −K a sθ ( t ))=(J s θ ( s )+ Bsθ( s))( Ls+ R)
2 3 2
K m V ( s)−K m K a sθ (t)=RJ s θ ( s ) + RBsθ ( s )+ LJ s θ ( s ) + LB s θ ( s )
2 3 2
K m V ( s )=RJ s θ ( s ) + RBsθ ( s ) + LJ s θ ( s )+ LB s θ ( s )+ K m K a sθ(t )
2 3 2
RJ s θ ( s ) + RBsθ ( s )+ LJ s θ ( s ) + LB s θ ( s ) + K m K a sθ(t )
V ( s )=
Km
2
sθ ( s ) ( RJs+ RB+ LJ s + LBs+ K m K a)
V ( s )=
Km
2
V ( s ) s( RJs+ RB + LJ s + LBs+ K m K a )
=
θ( s) Km

θ( s) Km
=
V ( s ) s( RJs+ RB + LJ s2 + LBs+ K m K a )
 8

θ( s) Km
=
V ( s ) s ( LJ s2 + RJs+ LBs+ RB+ K m K a )

θ(s) Km
=
V ( s ) s( LJ s + ( RJ + LB ) s + RB+ K m K a )
2

Ahora ya podemos reemplazar con nuestros valores de constantes definidos, así:

θ(s) 4
=
V ( s ) s((23)(26) s + ( (713)(26)+(23)(5) ) s+(713)(5)+( 4)(2))
2

θ(s) 4
=
V ( s ) s((598)s + (( 18538)+(115) ) s+(3565)+(8))
2

θ( s) 4
= ¿
V ( s ) s(598)s +18653 s+3573 ¿
2

Y esta es nuestra función de transferencia del sistema

5. Respuesta transitoria
Esta función de transferencia puede definírsele el orden según su denominador según esto
podemos ver que la s se encuentra elevada a la 3 o sea que es un sistema de tercer orden

θ(s) 4
=
V ( s ) (598 s +18653 s2 +3573 s)
3

Significa que este sistema tiene tres polos uno de los polos se encuentra en el origen y los
otros 2 se calculan por la formula cuadrática del denominador, de la siguiente manera:

θ(s) 4
=
V ( s ) s(598 s +18653 s+ 3573)
2

x 1=0

−b ± √ b 2−4 ac
X 2,3 =
2a

−(18653) ± √(18653)2−4(598)(3573)
X 2,3 =
2(598)

−(18653)± √ 347934409−8546616
X 2,3 =
1196
−(18653)± √ 339387793
X 2,3 =
1196
−(18653)±(18422.4806)
X 2,3 =
(1196)
 9

−( 18653 )+(18422.4806) −( 18653 ) −(18422.4806)

X2= X 3=
(1196) (1196)
X 2 =−0.19274 X 3 =−30.99956
Según esto entonces al estar los polos al lado izquierdo y con el cero incluido se determina que
es un sistema estable.

6. Representación en el Espacio de Estados

Para nuestra representación de espacios de estados usaremos nuestras ecuaciones
diferenciales antes descritas:

di ( t ) V (t) Ri (t) K a θ̇ (t )
= − −
dt L L L
d θ̇ ( t ) K m i(t) B θ̇ ( t )
= −
dt J J
Definiremos tres variables en nuestra matriz de estado de la siguiente manera:

di ( t )
x 1=i ( t ) , x˙1=
dt
x 2=θ(t ), x˙2=θ̇( t)

d θ̇ (t )
x 3=θ̇(t) , x˙3=
dt
Reemplazamos valores en las ecuaciones y hacemos una analogía matemática para resolver
una de las incógnitas que es la velocidad angular.

1 R Ka
x˙1= V (t)− x 1− x
L L L 3
x˙2=x 3

Km B
x˙3= x 1− x3
J J
Ya con esta información podemos resolver nuestra matriz de estados, como primero nuestra
matriz de entrada:
 10

[ ][ ] [ ]
−R −K a

[]
0 1
ẋ1 L L x1
L V (t)
ẋ 2 = 0 0 1 x2 +
0
ẋ3 Km −B x 3
0 0
J J

Reemplacemos valores:

[ ] [ ][ ] [ ]
di ( t ) −713 −2
0 1
dt 23 23 i ( t )
23 V (t )
θ̇( t) = 0 0 1 θ(t ) +
0
d θ̇ ( t ) 4 −5 θ̇(t )
0 0
dt 26 713

Podemos modelar nuestra matriz de salida

[]
x1
y ( t ) =[ 0 1 0 ] x2
x3

Reemplazamos:

[ ]
i (t )
θ ( t )=[ 0 1 0 ] θ(t)
θ̇(t)
 11

Problema B)
El sistema eléctrico del equipo está soportado con un circuito que garantiza bajos niveles en la
pérdida de voltaje de alimentación de este equipo. Este sistema corresponde al circuito
presentado en la figura 2, relacionada a continuación:

Donde:
V 1=Entrada
VC 1=Salida
R1=10 Ω
 12

R2=5 Ω
R3=8 Ω
L1=Número de grupo colaborativo =23 H
C 1=Primer dígito de laCC =1 F

Para este sistema se tiene que la señal de alimentación V 1 es una batería de 9 V y la salida
que se analiza para obtener el modelo matemático que representa el circuito eléctrico es el
voltaje almacenado en el condensador V c

Procedimiento:

 Como grupo colaborativo, aplicar los principios físicos y matemáticos requeridos

para obtener el modelo matemático del sistema por medio de las ecuaciones
diferenciales que lo representa.

Para hallar el modelo matemático se procede a aplicar las leyes de Kirchoff

Tenemos entonces 2 mallas de las cuales podemos definirla así:

Malla 1
V 1=V R 1 +V L1+ V C 1+V R 3

Donde
V R 1=I R 1 R 1=I L1 R1

d I L1 (t )
V L1=L1
dt
V R 3=I R 3 R3
 13

Reemplazando en los nodos para encontrar I R 3

Nodo 1:
I L 1=I R 2 + I C 1

Nodo 2:
I R 2 + I C 1=I R 3
Organizamos la ecuación
V 1=V R 1 +V L1+ V C 1+V R 3

d I L1 (t)
L1 =V 1 −I L1 R 1−V C 1−I L 1 R3
dt
Despejamos la derivada

d I L1 (t) 7 R1 7 R3
= V 1− I L1− V C 1− I L1
dt L1 L1 L1 L1
Reemplazamos las variables ya definidas

d I L1 (t ) 7 10 7 8
= V 1− I L 1− V C 1 − I L 1
dt 23 23 23 23
Operamos y tenemos entonces nuestra primera ecuación diferencial ①

d I 1 (t) 7 18 7
= V 1− I L1− V C 1
dt 23 23 23
Ahora definimos la malla 2
Donde
V C 1=V R 2

V R 2=I R 2 R2

De la ley de nodos tenemos que

I R 2=I L1−I C 1
Reemplazando

V R 2=( I L1−I C 1) R2
V R 2=I L1 R2−I C 1 R2
 14

Por definición sabemos que la corriente del condensador es

d V C 1 (t)
I C 1=C1
dt
d V C 1( t)
V R 2=I L1 R2−C 1 R2
dt
Como V C 1=V R 2, por circuito paralelo, entonces

d V C 1 (t)
V C 1=I L 1 R2−C1 R2
dt
Despejamos la derivada

d V C 1 (t ) 1 1
= I L1− V
dt C1 C1 R2 C 1
Reemplazamos valores para obtener la segunda ecuación diferencial ②

d V C 1 (t ) 1 1
= I L1− V
dt 7 7∗5 C 1
d V C 1 (t ) 1
=I L1− V C
dt 35

 Aplicar principios matemáticos que le permitan obtener el modelo lineal del

sistema dinámico modelado en el dominio del tiempo.

El sistema es lineal ya que lo que acompaña la variable es una constante y, por ende,
no requiere de un proceso de linealización.

 Aplicar la transformada de Laplace al modelo linealizado para obtener la ecuación

que representa la función de transferencia del sistema dinámico en el dominio de
la frecuencia.

Aplicamos entonces la transformada de Laplace a las dos ecuaciones diferenciales,

Empezamos con la ecuación diferencial ①

d I L1 (t) 1 18 1
= V 1− I L 1− V C 1
dt 23 23 23
 15

L { d I L1 (t)
dt
=L } { } { } {
1
23
V 1 −L
18
23
I L1 −L
1
V
23 C1 }
Resolviendo
1 18 1
s I L1 ( s)= V 1 (s)− I L1 (s )− V C 1 (s )
23 23 23
Ahora con la ecuación diferencial ②

d V C 1 (t ) 1
=I L1− V C 1
dt 35

L { d V C 1(t )
dt } 1
=L { I L1 } −L V C 1
5 { }
1
s V C 1 (s)=I L1 (s)− V ( s)
35 C 1
Nuestra entrada es V 1

Nuestra salida es V C 1

Por lo tanto, debemos dejar la ecuación sin la variable I L 1

La despejamos
1
I L 1 ( s )=s V C 1 ( s )+ V (s)
35 C 1
Reemplazamos en la primera ecuación
1 18 1
s [ I L1 ( s)] = V 1 ( s)− [ I L 1 (s) ] − V C 1 (s)
23 23 23

[
s s V C 1( s) +
1
35
1
]
V C 1 ( s) = V 1( s)−
23
18
23
1
35 [ 1
s V C 1 ( s ) + V C 1 (s ) − V C 1 ( s)
23 ]
Reducimos la ecuación
1 1 18 18 1
s2 V C 1 ( s ) + s V C 1 ( s ) = V 1 ( s ) −s V C 1 ( s )− V C 1 ( s )− V C 1 ( s )
35 23 23 23∗35 23
La agrupamos en términos semejantes

2 1 18 18 1 1
s V C 1 ( s) + s V C 1 ( s ) + s V C 1 ( s )+ V C 1 ( s ) + V C 1 ( s )= V 1 ( s )
35 23 805 23 23
Sacamos factor común
 16

[
V C ( s ) s 2+ s
1 18 18 1
+s + +
1
= V 1 (s )
35 23 805 23 23 ]
Operamos términos semejantes

[
V C (s ) s + s
2 113 1 1
]
+ = V 1 ( s)
805 5 23

Y (s ) V C (s )
Aplicamos la forma =
U (s ) V 1 ( s )

V C ( s) 1
=
V 1 ( s) 2 113 1
(23) s +(23) s +(23)
805 5
V C ( s) 1
=
V 1 ( s) 2 113 23
23 s + s+
35 35

Organizamos la F.T. dividiendo en el numerador y denominador por 23

1
V C ( s) 23
=
V 1 ( s) 113 23
2
23 s 35 35
+ s+
23 23 23
V C ( s) 0.0434
= 2
V 1 ( s ) s +0.14037 s +0.03105
Y así se obtiene la Función de Transferencia del sistema

 Determinar los comportamientos transitorio y estacionario de forma matemática

del sistema modelado.

Para determinar el comportamiento transitorio y estacionario, podemos aplicar el

teorema del valor final para conocer cuál es el valor final que alcanza el sistema en el
tiempo
Para eso aplicamos el límite cuando s tiende a 0
 17

lim
s→0 ( 0.0434
=
0.0434
s +0.14037 s +0.03105 0.17142
2 )
Valor final del sistema es
V f =0.253

Ahora procedemos a calcular el coeficiente de amortiguamiento δ , siguiendo la siguiente

forma

ω n2
s 2+ 2 δ ωn s +ω n2

Igualando la ecuación tenemos que

ω n2 0.0434
2 2
= 2
s + 2 δ ωn s +ω n s +0.14037 s +0.03105
Donde

√ ω =√ 0.0434
2
n
2

ω n=√ 0.0434=0.2083

Ahora tenemos
2 δ ω n=0.14037
Despejamos la variable de interés
0.14037
δ=
2∗0.2083
δ =0.3369
Según el criterio del coeficiente de amortiguamiento,
δ >1
Por lo tanto, tiene polos REALES distintos, y se dice que el sistema es
SOBREAMORTIGUADO
Ejemplo de un sistema sobre amortiguado:
 18

También podemos conocer si el sistema es estable obteniendo los polos,

Del denominador tenemos que
2
s +0.14037 s+0.03105
Aplicamos la fórmula cuadrática para hallar los polos

−b ± √ b −4 ac
2
X 1,2 =
2a
donde a=1 , b=0,14037 c=0.03105
Reemplazamos y resolvemos para cada caso

−0.14037+ √ 0.140372−4∗0.03105 −0.14037− √ 0.140372 −4∗0.03105

X1= ; X 2=
2 2

−0.14037+ √ 0.01970−0.8 −0.14037−√ 0.01970−0.8

X1= ; X 2=
2 2
−0.14037+ √ 0.7803 −0.14037−√ 0.7803
X1= ; X2=
2 2
−0.14037+0.8833 −0.14037−0.8833
X1= ; X 2=
2 2
−0.74293 −1.02367
X1= ; X 2=
2 2
X 1 =−0.371465 ; X 2=−0.511835

Determinamos que como se encuentra en el semiplano izquierdo, el sistema es

ESTABLE.

 Representa el sistema dinámico linealizado por medio de espacios de estados.

Definimos entonces la ecuación de estado y de salida respectivamente

 19

X ˙( t)= Ax ( t )+ Bu(t )
y (t )=Cx ( t )+ Du (t )
donde A es la matriz de estado
donde B es la matriz de entrada
donde C es la matriz de salida
donde D es lamatriz de transmisión directa
De las ecuaciones diferenciales tenemos

d I L1 (t) 1 18 1
= V 1− I L 1− V C 1
dt 23 23 23
d V C 1 (t ) 1
=I L1− V C 1
dt 5
Resolvemos para la matriz de entrada

[ ][ ][ ]
−18 −1
1
[ ]
Ẋ 1 (t)
Ẋ 2 (t)
= 23
1
23 X 1 (t) +
−1 X 2 (t)
35
23 [ u (t) ]
0

[ ] [ ][
d I L1 (t)

][ ]
−18 −1
1
dt 23 23 I L 1 (t)
= + 23 [ V 1 (t) ]
d V C 1 (t) −1 I C 1 (t)
1 0
dt 35

Resolvemos para la matriz de salida

y (t)=[ 0 1 ]
[ ]
X 1 (t )
X 2 (t )
+ [ 0 ] [ u( t) ]

V C 1 (t)=[ 0 1 ]
[ ]
I L 1( t)
I C 1 (t)
+ [ 0 ] [ V 1 (t) ]
 20

Referencias bibliográficas

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19-24). https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?
direct=true&db=nlebk&AN=1043006&lang=es&site=eds-live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_19
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21-23). https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?
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Noguera, A. (2018). Modelado de sistemas en el dominio del tiempo. [Archivo de video].
http://hdl.handle.net/10596/22255