Phép tính tenxo

 α11 α12 α13   e1 

T
 e1   e1' 


'

   
a = ( a1 a2 a3 )  e2  = ( a1 a2 a3 )  α 21 α 22 α 23   e2'  = ( a1' a2' a3' )  e2'  suy ra

 
 


Có
Khái niệm tenxo: Là một hệ thống các phần tử được kí hiệu theo chỉ số được xác định trong hệ  e
 α  
'   e
3' 
 3  31 α 32 α 33   e3   
cơ sở đã cho, khi hệ cơ sở này thay đổi theo một phép biến đổi tuyến tính thì
các thành phần của tenxo cũng biến đổi theo một quy luật xác định  a1'   α11 α12 α13   a1 
 '   
 a2  =  α 21 α 22 α 23   a2  hay ai' = α im am quy luật biến đổi của tenxo bậc 1
Ví dụ: vecto là tenxo bậc 1, biến dạng, ứng suất là tenxo bậc 2
 a3'   α 31 α 32 α 33   a3 
    
Quy ước chỉ số
- Chỉ số câm: số hạng có một chỉ số lặp lại 2 lần thì biểu thị phép lấy tổng từ 1 đến 3 theo chi aij' = α inα jm amn
Tổng quát hóa cho các tenxo bậc cao
số đó. Phép lấy tổng này gọi là phép cuộn chỉ số. Mỗi lần cuộn cuộn chỉ thực hiện với 1 chỉ '
aijk = α inα jmα kp amnp
số câm.
- Chỉ số tự do: những chỉ số xuất hiện 1 lần thì lần lượt nhận giá trị từ 1 đến 3 Tenxo ( aij ) là đối xứng nếu aij = a ji , là phản đối xứng nếu aij = − a ji

Những chỉ số kí hiệu latinh (α , β , γ ...) nếu xuất hiện 2 lần trong một số hạng thì không được xét là Ví dụ: mọi tenxo bậc 2 đều phân tích được thành tổng của một tenxo đối xứng và một tenxo phản
chỉ số câm mà coi như chỉ số tự do nhận giá trị lần lượt từ 1 đến 3 đối xứng
1 (i = j )
Những chỉ số viết hoa (I,J,M,N…) chỉ nhận giá trị 1 đến 2 (dùng trong bài toán 2 chiều)
- Chỉ số Kronecker δ ij = 
 0 (i ≠ j )
Hệ vecto cơ sở: ( e1 , e2 , e3 ) là một hệ cơ sở nếu chúng độc lập tuyến tính




0 (neu 2 chi so bang nhau )
α1e1 + α 2e2 + α3e3 = 0 ⇔ α1 = α 2 = α3 = 0 
eijk =  1




Chỉ số Levi-Civita (neu ijk la hoan vi chan cua 123)
−1 (neu ijk la hoan vi le cua 123)
Hệ cơ sở trực giao nếu chúng đôi một vuông góc. Hệ cơ sở là trực chuẩn nếu chúng trực giao và có 
độ dài bằng 1. Phép tính tenxo ei e j = δ ij



; ei × e j = eijk ek

Phép biến đổi hệ tọa độ

a + b = ( ai + bi ) ei




- Vecto tổng
 e1'   α11 α12 α13   e1   α11 α12 α13 



a = λ ai ei




'   phép nhân với vô hướng
( ij )  21 α 22 α 23  là ma trận của phép biến đổi
 
 trong đó α =  α
 e2  =  α 21 α 22 α 23   e2 
tích vô hướng ab = a1b1 + a2b2 + a3b3 = ai bi



 e3'   α 31 α 32 α 33   e3  α 
 31 α 32 α 33 



    



e1 e2 e3
Nếu hai hệ ( e1 , e2 , e3 ) và ( e1' , e2' , e3' ) là trực chuẩn thì (α ij ) là ma trận trực giao (α ij ) = (α ij )
−1 T
a × b = ai ei × b j e j = ai b j eijk ek = a1












tích có hướng (tích vecto) a2 a3
b1 b2 b3
 e1   α11 α12 α13   e1 

T
'

   
'  - Tenxo bậc cao: giáo trình (tr6)
 e
2  =  α 21 α 22 α 23   e
2 
 e  α   ' Phép tính vi phân đối với tenxo (bậc 1)
 3   31 α 32 α 33   e3 
∂ai
= ai , j = ∂ j ai ∇ = ei ∂ i = e1∂1 + e2∂ 2 + e3∂ 3
Vecto a biểu diễn trong hệ ( e1 , e2 , e3 ) và ( e1' , e2' , e3' ) có các tọa độ lần lượt là ( a1 , a2 , a3 ) và





;
∂x j

( a , a , a ) , nghĩa là
'
1
'
2
'
3 - Tích vô hướng

 e1 


 e1' 

∂a ∂a ∂a
diva = ∇.a = ei ∂ i .a j e j = ∂ i a j ei e j = a j ,iδ ij = ai ,i = a1,1 + a2,2 + a3,3 = 1 + 2 + 3







' 
' 
a = ( a1 a2 a3 )  e2  = a1e1 + a2 e2 + a3e3 = ai ei = ( a1 a2 a3 )  e2  = a1' e1' + a2' e2' + a3' e3' = ai' ei'






' '



∂x1 ∂x2 ∂x3
e 

 e3' 


 3   - Tích vecto
 r ( X1, X 2 , X 3 )




e1


e2


e3 t0
Động học MTLT
rota = ∇ × a = ei ∂ i × a j e j = a j ,i eijk ek ∂ ∂ ∂ R ( x1 , x2 , x3 )







t
∂x1 ∂x2 ∂x3
a1 a2 a3 Chuyển vị, vận tốc, gia tốc

u = R − r ; ui = Ri − ri




- Tích tenxo Chuyển vị

 ∂a ∂a ∂a 



du du
grad (a ) = ∇a =  1 , 2 , 3 

Vận tốc v= ; vi = i
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
dt dt

 ∂φ ∂φ ∂φ 
d 2u dv



grad (φ ) = ∇a =  , ,  Gia tốc w= 2 =
 ∂x1 ∂x2 ∂x3  dt dt

- Toán tử Laplace Nghiên cứu chuyển động theo Lagrange

∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ  x1 = x1 ( X 1 , X 2 , X 3 , t )
∆φ = divgrad (φ ) = φ,ii = + + 
∂x12 ∂x22 ∂x32 Quy luật chuyển động  x2 = x2 ( X 1 , X 2 , X 3 , t ) hay xi = xi ( X j , t ) (1)

Định lý Ostrogradsky-Gauss  x3 = x3 ( X 1 , X 2 , X 3 , t )

∫∫ a.ndS = ∫∫∫ div(a )dV ∫∫ a n dS = ∫∫∫ a u = R − r = R ( X1, X 2 , X 3 , t ) − r ( X1, X 2 , X 3 ) = u ( X1, X 2 , X 3 , t )

Chuyển vị



(2)




hay i i i ,i dV
S V S V

du d R − r ( )
dR ( X 1 , X 2 , X 3 , t )





Chứng minh ∫∫ Ani dS = ∫∫∫ A,i dV
S V
Vận tốc v=
dt
=
dt
=
dt

dui dxi ∂xi ( X 1 , X 2 , X 3 , t )

vi = = = (3)
dt dt ∂t

d 2u d R − r ( )
d 2 R ( X1, X 2 , X 3 , t )

2




Gia tốc w= 2 = =
dt dt 2 dt 2

dvi d 2 xi ∂ xi ( X 1 , X 2 , X 3 , t )
2

wi = = 2 = (4)
dt dt ∂t 2

Nghiên cứu chuyển động theo Euler

Quy luật chuyển động
 X 1 = X 1 ( x1 , x2 , x3 , t )

 X 2 = X 2 ( x1 , x2 , x3 , t ) hay X i = X i ( x j , t ) (5)

 X 3 = X 3 ( x1 , x2 , x3 , t )

u = R − r = R ( x1 , x2 , x3 , t ) − r ( x1 , x2 , x3 , t ) = u ( x1 , x2 , x3 , t )





Chuyển vị



(6)

du du ( x1 , x2 , x3 , t )



Vận tốc v= =
dt dt
 Tenxo biến dạng
du ( x , x , x , t ) ∂u ∂u dx ∂u dx ∂u dx
vi = i 1 2 3 = i + i 1 + i 2 + i 3
dt ∂t ∂x1 dt ∂x2 dt ∂x3 dt Tenxo biến dạng nhỏ - Hệ thứ
ức Cauchy
∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u
ds = dRdR ; ds0 = drdr



= i + i v1 + i v2 + i v3 = i + i vk
2 2


(7)
∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂t ∂xk








∂u





 ∂R ∂R ∂r ∂r 
ds 2 − ds02 = dRdR − drdr =  − dx dx = 2γɶij dxi dx j



v= + v ∇u  ∂x ∂x ∂x ∂x  i j
∂t  i j i j 

dv dv ( x1 , x2 , x3 , t )


































1  ∂R ∂R ∂r ∂r  1  ∂R ∂R ∂R − ∂u ∂R − ∂u  1  ∂R ∂u ∂u ∂R ∂u ∂u 


Gia tốc w= = γɶij =  −  =  −  =  + − 
dt dt 2 2  ∂xi ∂x j ∂xi ∂x j  2  ∂xi ∂x j ∂xi ∂x j  2  ∂xi ∂x j ∂xi ∂x j ∂xi ∂x j 
dvi ( x1 , x2 , x3 , t ) ∂vi ∂vi dx1 ∂vi dx2 ∂vi dx3
wi = = + + + ∂R
∂u ∂u n




∂t ∂x1 dt ∂x2 dt ∂x3 dt R = xi ei ⇒ = ei u = un en ⇒ =



;



dt en
∂xi ∂xi ∂xi
∂vi ∂vi ∂v ∂v ∂v ∂v
= + v1 + i v2 + i v3 = i + i vk (8)
∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂t ∂xk 1 

∂u

∂u



∂u

∂u

 1  ∂u ∂u ∂u ∂u 
γɶij =  ei n en + n en e j − n en m em  =  n δ in + n δ jn − n m δ mn 

2  ∂x j ∂xi ∂xi ∂x j   

∂v

 2  ∂x j ∂xi ∂x j ∂x j 


w= + v ∇v
∂t
1  ∂ u ∂u ∂ u ∂ u 
Quỹ đạo: là đường cong vạch bởi một phần tử trong quá trình chuyển động γɶij =  i + j − n n 
2  ∂x j ∂xi ∂x j ∂x j 
Quy luật chuyển động theo Lagrange (1) chính là phương trình xác định quỹ đạo.
∂un
Với biến dạng nhỏ ≪ 1 thu đượ
đư c
 dxi  x1 = x1 ( X 1 , X 2 , X 3 , t ) ∂x j
 = vi ( x1 , x2 , x3 , t ) 
 dt ⇒  x2 = x2 ( X 1 , X 2 , X 3 , t ) (9)
 xi = Xi  1  ∂ui ∂u j 
 t = t0  x3 = x3 ( X 1 , X 2 , X 3 , t ) ε ij =  +  hệ thức Cauchy cho biến dạng nhỏ (1)
2  ∂x j ∂xi 

Đường dòng: là đường cong mà tiếp tuyến tại mọi điểm có phương trùng với phương của vận tốc
tại điểm đó đ i xứng (ε ij = ε ji ) có 6 thành phần độ
Tenxo biến dạng là tenxo hạng hai đố ộc lập
Phương trình xác định đường dòng
 ∂u1  1  ∂u1 ∂u2 
ε11 = ε12 = ε 21 =  + 
dx1 dx2 dx3 ∂x1 2  ∂x2 ∂x1 
dR = kv ( x1 , x2 , x3 , T ) hay = = 


 ε11 ε12 ε13  


(10)
v1 ( x1 , x2 , x3 , T ) v2 ( x1 , x2 , x3 , T ) v3 ( x1 , x2 , x3 , T )  ∂u2

 1  ∂u2 ∂u3 
ε ij =  ε12 ε 22 ε 23  ; ε 22 = ; ε 23 = ε 32 =  +  (2)
ε   ∂x2  2  ∂x3 ∂x2 
Chuyển động dừng: là chuyển động mà vận tốc không phụ thuộc hiển vào thời gian  13 ε 23 ε 33   
∂u
ε13 = ε 31 = 1  ∂u1 + ∂u3 
 
∂v

ε 33 = 3
v = v ( x1 , x2 , x3 ) hay =0  ∂x3  2  ∂x3 ∂x1 



∂t
Với chuyển động dừng thì đường dòng trùng với quỹ đạo. Thật vậy, khi đó phương trình ∂u1 ∂u2 ∂u3
Biến dạng khối θ = ε ii = ε11 + ε 22 + ε 33 = + + = div(u ) (3)


dx1 dx2 dx3 ∂x1 ∂x2 ∂x3
xác định đường dòng có dạng = =
v1 ( x1 , x2 , x3 ) v2 ( x1 , x2 , x3 ) v3 ( x1 , x2 , x3 )

 dx1
 dt = v1 ( x1 , x2 , x3 )

 dx2
nó hoàn toàn trùng với hệ phương trình xác định quỹ đạo  = v2 ( x1 , x2 , x3 )
 dt
 dx3
 dt = v3 ( x1 , x2 , x3 )

 2 2
Ý nghĩa vật lý các thành phần tenxo biến dạng  ∂u   ∂u 
ab =  dx1 + 1 dx1  +  2 dx1 
 ∂x1   1∂x 
∂u1 1  ∂u1 ∂u2  2
∂u1  ∂u1   ∂u2 
2
ε11 = ε12 = ε 21 =  +  = dx1 1 + 2 +
∂x1 2  ∂x2 ∂x1   + 
∂x1  ∂x1   ∂x1 
∂u2 1  ∂u2 ∂u3 
ε 22 = ε 23 = ε 32 =  +  ∂u1
∂x2 2  ∂x3 ∂x2  = dx1 1 + 2
∂x1
∂u3 1  ∂u1 ∂u3   ∂u 
ε 33 = ε13 = ε 31 =  +  = dx1 1 + 1  (do (1 + x ) ≈ 1 + α x khi x << 1)
α
∂x3 2  ∂x3 ∂x1 
 ∂x1 
ε11 , ε 22 , ε 33 biểu thị độ dãn tương đối của các phần tử đường dọc theo trục tọa độ AB = dx1
1

2 2ε12 , 2ε 23 , 2ε 31 biểu thị cosin góc giữa hai phần tử đường sau biến dạng, mà trước biến dạng  ∂u 
dx1 1 + 1  − dx1
chúng hướng dọc theo hai trục tọa độ
⇒
ab − AB
=  ∂x1  ∂u
= 1 = ε11 (chứng minh được (3))
AB dx1 ∂x1

Chứng minh Tiếp theo

π
cos( − α − β ) = sin(α + β ) ≈ α + β ≈ tgα + tg β
Xét mặt phẳng Ox1x2, hình chữ 2
nhật ABCD kích thước dx1 dx2 ∂u2 ∂u2
sau biến dạng có vị trí mới abcd dx
bf ∂x1 1 ∂x1 ∂u
tgα = = = ≈ 2
Ban đầu AB,AD là các phần tử af dx + ∂u1 dx 1 + ∂u1 ∂x1
∂x1 ∂x1
1 1
đường dọc theo 2 trục Ox1và Ox2
Sau biến dạng ∂u1 ∂u1
dx2
∂x2 ∂x2 ∂u
AB
ab ; AD
ad tg β = = ≈ 1
∂u2 ∂u2 ∂x2
dx2 + dx2 1 +
Như vậy ∂x2 ∂x2
tương đương với ∂u1 ∂u2
1 ⇒ tgα + tg β = + = 2ε12 (chứng minh được (4))
ab − AB ∂x2 ∂x1
= ε11 (3)
AB
π
2 tương đương với cos( − α − β ) = 2ε12 (4)
2
A( x1 , x2 ) → a ( x1 + u1 ( x1 , x2 ), x2 + u2 ( x1 , x2 ))
B( x1 + dx1 , x2 ) → b( x1 + dx1 + u1 ( x1 + dx1 , x2 ), x2 + u2 ( x1 + dx1 , x2 ))

∂u1
ef = u1 ( x1 + dx1 , x2 ) − u1 ( x1 , x2 ) ≈ dx1
∂x1

∂u1 ∂u ∂u
Tương tự, các thành phần dx2 , 2 dx1 , 2 dx2 được suy ra như trong hình vẽ.
∂x2 ∂x1 ∂x2

Ta có
Tenxo lệch – Tenxo cầu biến dạng – Tenxo quay tuyến tính – Tenxo tốc độ biến dạng  ∂v
  ∂v 
v (Q ) = v ( P ) +   x j vi = v0i +  i  x j



hay
θ  ∂x j  ∂x j
Tenxo cầu eδ ij , trong đó trong đó e =  P  P
3
⇒ vi = v0i + εɺij x j + Vij x j v = v0 + v bd + Ω× R






Tenxo lệch eij = ε ij − eδ ij hay

Xem thêm: Cường độ biến dạng (tr 73) Xem thêm: Cường độ tốc độ biến dạng (tr 80), phân tích tenxo tốc độ biến dạng thành tenxo lệch và
tenxo cầu (tr 80)
∂ui 1  ∂ui ∂u j  1  ∂ui ∂u j 
Phân tích =  +  +  −  Điều kiện tương thích biến dạng
∂x j 2  ∂x j ∂xi  2  ∂x j ∂xi 
Nếu coi 6 phương trình của hệ thức Cauchy là 6 phương trình đạo hàm riêng để giải 3 ẩn chuyển vị
∂ui 1  ∂u ∂u j  ui . Để hệ này có có nghiệm liên tục và đơn trị thì các thành phần biến dạng phải chịu ràng buộc
= ε ij + wij ; wij =  i −  (tenxo quay tuyến tính)
∂x j 2  ∂x j ∂xi  nào đấy. Các điều kiện đó chính là hệ điều kiện tương thích biến dạng.

1  ∂u ∂u 
Tenxo quay tuyến tính là tenxo phản đối xứng ( wij = − w ji ) nên chỉ có 3 thành phần độc lập Xuất phát từ công thức wij =  i − j  , lấy đạo hàm theo xm
2  ∂x j ∂xi 
 1  ∂u1 ∂u2 
 w12 = − w21 =  −  = − w3 ∂wij 1  ∂ 2 ui ∂ 2u j  1 ∂  ∂ui ∂um  1 ∂  ∂u j ∂um  ∂ε im ∂ε jm
 2  ∂x2 ∂x1  =  − =  + −  +  = −
 0 w12 − w31   ∂xm 2  ∂x j ∂xm ∂xi ∂xm  2 ∂x j  ∂xm ∂xi  2 ∂xi  ∂xm ∂x j  ∂x j ∂xi
   1  ∂u2 ∂u3 
wij =  − w12 0 w23  ;  w23 = − w32 =  −  = − w1
 w   2  ∂x3 ∂x2  Đạo hàm lần thứ hai theo xn thu
 31 − w23 0 

 w31 = − w13 = 1  ∂u1 − ∂u3  = − w2
  ∂ 2 wij ∂ 2ε jm
∂ 2ε im
2  ∂x3 ∂x1  = − wij , mn = ε im , jn − ε jm ,in

hay
∂xm ∂xn ∂x j ∂xn ∂xi ∂xn

1 Đổi thứ tự lấy đạo hàm thu ta có wij , nm = ε in , jm − ε jn ,im
w1 , w2 , w3 là 3 thành phần của vecto quay tuyến tính w = rot (u )


2
∂ui Do wij , mn = wij ,nm ⇒ Rijmn = ε im, jn + ε jn ,im − ε in , jm − ε jm,in = 0
Ta có dui = dx j = ε ij dx j + wij dx j , như vậy chuyển vị tại lân cận điểm bao gồm chuyển vị gây ra
∂x j
Đây là hệ phương trình tương thích biến dạng, gồm 81 phương trình. Do tính đối xứng ta có
bởi biến dạng thuần túy ε ij dx j và chuyển động quay như cố thể wij dx j
Rijmn = Rmnij ; Rijmn = − R jimn ; Rijmn = − Rijnm
∂v 1  ∂v ∂v  1  ∂v ∂v  Từ đó rút lại hệ chỉ gồm 6 phương trình độc lập gọi là Phương trình tương thích Saint-Venant
Tượng tự, phân tích i =  i + j  +  i − j 
∂x j 2  ∂x j ∂xi  2  ∂x j ∂xi 
 ∂ 2ε11 ∂ 2ε 22 ∂ 2ε12  ∂ 2ε11 ∂  ∂ε 23 ∂ε 31 ∂ε12 
 2 + =2  = − + + 
1  ∂v ∂v j   ∂x2 ∂x1 ∂x1∂x2  ∂x2 ∂x3 ∂x1  ∂x1 ∂x2 ∂x3 
2
Tenxo tốc độ biến dạng εɺij =  i +  là tenxo đối xứng gồm 6 thành phần độc lập
2  ∂x j ∂xi   ∂ 2ε ∂ ε 33
2
∂ 2ε 23
 2
 ∂ ε 22 ∂  ∂ε 23 ∂ε 31 ∂ε12 
 2 + =2 = − +
22
;   
 ∂x3 ∂x2 ∂x2 ∂x3 ∂ ∂ ∂x2  ∂x1 ∂x2 ∂x3 
2
 x1 x3

1  ∂v ∂v j   ∂ 2ε ∂ ε ∂ 2ε13  2
 ∂ ε 33 = ∂  − ∂ε 23 + ∂ε 31 − ∂ε12 
2
Tenxo xoáy vận tốc Vij =  i −  là tenxo phản đối xứng gồm 3 thành phần độc lập tương  
 233 + 11
=2
2  ∂x j ∂xi   ∂x1 ∂x32
∂x1∂x3  ∂x1∂x2 ∂x3  ∂x1 ∂x2 ∂x3 

1
úng với 3 thành phần của vecto xoáy vận tốc Ω = rot (v )


2
Công thức vận tốc tại lân cận điểm P: biết vận tốc môi trường tại P, tìm vận tốc tai Q nằm trong lân
cận điểm của P. Chọn hệ trục tọa độ có gốc tại P, ta có khai triển Taylor
Tenxo ứng suất



Như vậy chỉ cần biết 3 vecto T1 , T2 , T3 tại điểm P, với mọi pháp tuyến n xác định một mặt đi qua P,

∆m dm


Mật độ khối lượng ρ = lim = vecto ứng suất Tn là hoàn toàn xác định từ công thức (1)
∆V → 0 ∆V dV
T1 (σ 11 , σ 12 , σ 13 )




Lực khối K : lực tác dụng lên một phân tố khối lượng 

Kí hiệu các thành phần của T là σ ij , hay là T2 (σ 21 , σ 22 , σ 23 ) ⇔ Ti = σ ij e j




(2)
∆F dF 




phân tố khối lượng ∆m bao quanh điểm P chịu lực ∆F thì lực khối tại P là K = lim = T3 (σ 31 , σ 32 , σ 33 )



∆m →0 ∆m dm

Khi đó
Lực mặt Tn : lực tác dụng lên một phân tố diện tích bao quanh điểm P có pháp tuyến n

Tn = Ti ni = σ ij e j ni = Tnj e j Tnj = σ ij ni




(công thức xác định các thành phần của Tn )



⇒
∆T dT



phân tố diện tích ∆S bao quanh điểm P chịu lực ∆T thì lực mặt tại P là Tn = lim =



∆S → 0 ∆ S dS
 Tn1   σ 11 σ 12 σ 13   n1 
theo nguyên lý phản tác dụng thì Tn = −T− n     
 Tn 2  =  σ 21 σ 22 σ 23   n2 



Công thức dạng ma trận (3)
T  σ  


Tn còn gọi là vecto ứng suất tại P  n3   31 σ 32 σ 33   n3 

σ n = Tn .n




Ứng suất pháp: là hình chiếu của Tn lên phương của n


9 thành phần σ ij lập thành tenxo ứng suất tại
τ n = Tn 2 − σ n2 điểm P



Ứng suất tiếp: là hình chiếu của Tn lên dS

3 thành phần σ 11 , σ 22 , σ 33 là các thành phần ứng
Trạng thái ứng suất: Tập hợp mọi cặp n và Tn tại điểm P xác định


suất pháp
trạng thái ứng suất tại điểm đó
6 thành phần σ 12 , σ 21 , σ 13 , σ 31 , σ 23 , σ 32 là các
Ta sẽ chứng minh rằng: trạng thái ứng suất tại một điểm là hoàn
toàn xác định nếu như biết 3 vecto ứng suất trên 3 thiết diện trực thành phần ứng suất tiếp
giao đi qua điểm đó.
Xét tứ diện PP1P2P3 có các đỉnh P1, P2 ,P3 nằm trên các trục tọa độ
vuông góc Px1, Px2, Px3.
Mặt P1P2P3 có pháp tuyến và diện tích là n và dS , pháp tuyến và

diện tích của các mặt đối diện với P1, P2 ,P3 lần lượt là n1 , n2 , n3 và

dS1 , dS2 , dS3

dSi = dS .cos(n, ei ) = dS .ni

Lực tác dụng lên P1P2P3 là Tn dS , lực tác dụng lên các mặt bên là Tα dSα = Tα nα dS

Phương trình cân bằng lực cho tứ diện PP1P2P3

Tn dS − Ti dSi + ρ KdV = ρ wdV

h
h
(Tn − Ti ni ) dS + ( ρ K − ρ w) dS = 0 ⇔ Tn − Ti ni + ( ρ K − ρ w) = 0







3 3
h
Khi lên P1P2P3 tiến lại gần P thì →0
3

⇒ Tn − Ti ni = 0 ⇔ Tn = Ti ni





(1)
Phương trình cân bằng
Phương trình cân bằng lực Ứng suất chính – Trục chính ứng suất
Tính đối xứng của tenxo ứng suất
Phương trình cân bằng moment
Ứng suất pháp σ n = Tn n = σ ij ni n j






Xét phần tử thể tích V bất kì chịu tác dụng bởi lực mặt Tn và lực khối K
2
Ứng suất tiếp τ n = Tn − σ n2
∫∫ Tn dS + ∫∫∫ ρ KdV = 0



Phương trình cân bằng lực (1)
S V Đi tìm 3 thiết diện mà trên đó chỉ có ứng suất pháp, còn ứng suất tiếp bằng 0, nghĩa là thiết diện mà
tại đó n và Tn là cùng phương Tn = kn





∫∫ R × Tn dS + ∫∫∫ R × ρ KdV = 0





Phương trình cân bằng moment (2)
S V
Tn = Ti ni = σ ij e j ni kn = kn j e j = kδ ij ni e j







Có ,
Xây dựng phương trình cân bằng của môi trường từ (1)
⇒ (σ ij − kδ ij )ni = 0
Chứng minh tính đối xứng của tenxo ứng suất từ (2)

∂Ti


 ∂Ti



 Do các giá trị ni không đồng thời bằng 0, nên hệ trên có nghiệm không tầm thường nếu các giá trị
(1) ⇔ ∫∫ Ti ni dS + ∫∫∫ ρ KdV = 0 ⇔ ∫∫∫ dV + ∫∫∫ ρ KdV = 0 ⇔ ∫∫∫  + ρ K  dV = 0





∂x ∂x chính thỏa mãn phương trình
S V V i V V  i 
σ 11 − k σ 12 σ 13
∂Ti ∂σ ij


+ ρ K = 0 hay + ρ K j = 0 (phương trình cân bằng ) Det (σ ij − kδ ij ) = 0 ⇔ σ 21 σ 22 − k σ 23 = 0


Do phần tử thể tích V là tùy ý, nên
∂xi ∂xi
σ 31 σ 32 σ 33 − k
∂


(2) ⇔ ∫∫ R × Ti ni dS + ∫∫∫ R × ρ KdV = 0 ⇔ ∫∫∫ ( R × Ti )dV + ∫∫∫ R × ρ KdV = 0 Hay là σ α3 − J1σ α2 + J 2σ α − J 3 = 0








S V V
∂xi V
Các bất biến
 ∂R

 ∂T




⇔ ∫∫∫  × Ti + R ×  i + ρ K  dV = 0
V  ∂xi  ∂xi   J1 = σ ii = σ 11 + σ 22 + σ 33 σ1 = k1 ;σ 2 = k2 ;σ 3 = k3 là các ứng suất chính
σ σ 12 σ 22 σ 23 σ 11 σ 13
J 2 = 11 + + n I , n II , n III là các hướng chính




∂R



;
⇔ × Ti = 0 σ 21 σ 22 σ 32 σ 33 σ 33 σ 33
∂xi σ ii
σ 11 σ 12 σ 13 σ= là ứng suất pháp trung bình
3
⇔ ei × e jσ ij = 0 ⇔ eijk ekσ ij = 0 ⇔ eijkσ ij = 0 ⇔ σ ij = σ ji J 3 = σ 21 σ 22 σ 23

σ 31 σ 32 σ 33

Đọc thêm: cách xây dựng khác dựa vào việc đi tìm hướng pháp tuyến làm cho ứng suất pháp đạt
cực trị ( tr 94)
Ứng suất tiếp chính – Đường tròn Mohr
 2 τ n2 + (σ n − σ 2 )(σ n − σ 3 )
n1 =
σ1 0 0   (σ 1 − σ 2 )(σ 1 − σ 3 )
Trong hệ tọa độ chính (σ ij ) =  0 σ 2 0  , yêu cầu tìm hướng n để ứng suất tiếp τ n đạt cực trị
  
 τ 2
+ (σ n − σ 3 )(σ n − σ 1 )


0 0 σ  Giải (I) thu n22 = n
 3  (σ 2 − σ 3 )(σ 2 − σ 1 )

n32 = n ( n
τ 2
+ σ − σ 1 )(σ n − σ 2 )

1 = n1 + n2 + n3 (σ 3 − σ 1 )(σ 3 − σ 2 )
2 2 2

(1)

σ n = σ ij ni n j = σ 1n1 + σ 2 n2 + σ 3n3
2 2 2
(I ) (2)

2 τ n2 + (σ n − σ 2 )(σ n − σ 3 ) ≥ 0
 Tn = σ n + τ n = σ 1 n1 + σ 2 n2 + σ 3 n3
2 2 2 2 2 2 2 2
(3) 
 nếu σ 1 > σ 2 > σ 3 thì τ n2 + (σ n − σ 3 )(σ n − σ 1 ) ≤ 0
 2
Thế (1)(2) vào (3) thu τ n + (σ n − σ 1 )(σ n − σ 2 ) ≥ 0
2
τ n2 = n12 (σ 12 − σ 32 ) + n22 (σ 22 − σ 32 ) + σ 32 −  n12 (σ 1 − σ 3 ) + n12 (σ 2 − σ 3 ) + σ 3  • σ1 = σ 2 ≠ σ 3
Đạo hàm theo n1và n2 và cho bằng 0 thu (2) − (1)σ 1 ⇒ n32 (σ 3 − σ 1 ) = σ n − σ 1 σ n − σ 1 σ n2 + τ n2 − σ 12
⇒ =
 2n1 (σ 1 − σ 3 ) σ 1 (1 − 2n12 ) − 2σ 2 n22 + σ 3 (1 − 2n12 − 2n22 )  = 0 (3) − (1)σ 2
⇒ n (σ − σ ) = σ + τ − σ
2 2 2 2 2 2
σ 3 − σ1 σ 32 − σ 12
  
1 3 3 1 n n 1


σ − σ  − σ 2
+ σ − 2
+ σ − 2
− =0
2 )
2
τ n2 + (σ n − σ 3 )(σ n − σ 1 ) = 0 , miền ứng suất là đường tròn
 2 2
2 n ( ) 2 n (1 2 n ) (1 2 n 2 n
3  1 1 2 2 3 1
⇒

(σ 2 − σ 3 )2 • σ1 = σ 2 = σ 3 = σ
n1 = 0 ⇒ n2 = n3 = ± 2 ⇒ τ n2 =
2 2 (2) − (1)σ ⇒ σn = σ
(σ 3 − σ 1 )2 , miền ứng suất là một điểm
n2 = 0 ⇒ n1 = n3 = ± 2 ⇒ τn =
2
(3) − (1)σ 2 ⇒ τn = 0
2 2
Đọc thêm: phân tích tenxo ứng suất thành tenxo lệch và tenxo cầu, cường độ ứng suất (tr 102)
(σ 1 − σ 2 ) 2
Tương tự, n3 = 0 ⇒ n1 = n2 = ± 2 ⇒ τ n2 =
2 2 Đọc thêm: xây dựng phương trình chuyển động từ định lý biến thiên động lượng, chứng minh tính
đối xứng của tenxo ứng suất từ định lý bảo toàn moment động lượng (tr 107)
Ứng suất tiếp cực đại τ max = max { τ 1 , τ 2 , τ 3 }

σ1 − σ 3
Nếu σ 1 > σ 2 > σ 3 thì τ max =
2
Đường tròn Mohr: biểu diễn của miền ứng suất cho phép. Giả sử biết 3 giá trị ứng suất chính
σ1 , σ 2 , σ 3 thì các giá trị của σ n và τ n sẽ có một miền giá trị cho phép được biểu diễn bởi đường tròn
Mohr.
Hệ (I) là hệ phương trình tuyến tính với các ẩn ni2 , định thức của hệ

1 1 1 1 0 0
σ 1 σ 2 σ 3 = σ 1 σ 2 − σ 1 σ 3 − σ 1 = (σ 1 − σ 2 )(σ 2 − σ 3 )(σ 3 − σ 1 )
σ 12 σ 22 σ 32 σ 12 σ 22 − σ 12 σ 32 − σ 12

• σ1 ≠ σ 2 ≠ σ 3
Định luật bảo toàn khối lượng– Phương trình liên tục
Phương trình chuyển động (cân bằng)
Định lý biến thiên động lượng
Định luật: khối lượng của phần từ môi trường là không đổi trong quá trình biến dạng
dm Định lý biến thiên động lượng: biến thiên động lượng của hệ hay miền vật thể bằng tổng các lực
=0
dt ngoài tác dụng lên hệ hay miền vật thể đó.

Xây dựng theo Euler d

(∑ Q ) = ∑ F Qi = mV





Hệ i i trong đó i i
dt
m = ∫∫∫ ρ ( x1 , x2 , x3 , t )dV
d
∫∫∫ ρVdV = ∫∫ Tn dS + ∫∫∫ ρ KdV
V



Miền (1)
dt V
d  dρ d (dV )  S V
⇒ ∫∫∫ ρ dV = 0 ⇒ ∫∫∫  dV + ρ =0
dt V V  dt dt  Từ định lý xây dựng phương trình chuyển động

 dρ


d (dV )

d d
dV
Sử dụng = div(v )dV , thay vào phương trình trên thu ∫∫∫ + ρ div (v )  dV = 0 VT = ∫∫∫ V ( ρ dV ) + ∫∫∫ ρ dV (V ) = ∫∫∫ ρ dV



dt V  dt  V
dt V
dt V
dt

dρ
Phương trình đúng với mọi phần tử dV nên + ρ div(v ) = 0 (phương trình liên tục)


∂Ti


dt
∫∫S n ∫∫S i i ∫∫∫
= =



T dS T n dS dV
V
∂xi
Các dạng khác
Thay vào (1) thu
∂ρ ∂1
+ div( ρ v ) = 0 ρ   = div(v )



;  ∂Ti dV 



∂t ∂t  ρ  + ρ − ρ
∫∫∫ dV = 0


 K
V 
∂xi dt 
Xây dựng theo Lagrange
∂T ∂Ti





m0 = m ∫∫∫ ρ ( X , 0)dV = ∫∫∫ ρ ( x , t )dV = ∫∫∫ ρ ( X , t ) JdV ⇔ i + ρK − ρ
dV
=0⇔ + ρK = ρ
dV
= ρw



⇒ 0 i 0 i i 0


V0 V V0 ∂xi dt ∂xi dt

Do dV0 tùy ý nên ρ J = ρ0 = const ∂σ ij

Thay Ti = σ ij e j thu + ρ K j = ρ wj



d (ρ J ) dρ dJ  ∂xi
⇒ =0⇔ J+ ρ = 0
dt dt dt  dρ
⇒ + ρ div(v ) = 0 ∂σ ij


dJ
= Jdiv(v )

 dt Nếu vận tốc bằng 0, ta có phương trình cân bằng + ρK j = 0
dt  ∂xi
4 định luật của Nhiệt động lực học, http://en.wikipedia.org/wiki/Laws_of_thermodynamics Đluật btoàn năng lượng cơ học (chưa xét đến trao đổi nhiệt)
[1][2][3][4][5][6]
The four principles, or laws, of thermodynamics are: δA dE δ W
công lực ngoài = động năng + năng lượng biến dạng = +
• The zeroth law of thermodynamics allows the assignment of a unique temperature to dt dt dt
systems which are in thermal equilibrium with each other.
Xây dựng: xuất phát từ phương trình chuyển động: nhân 2 vế với v rồi tích phân theo V


• The first law of thermodynamics mandates conservation of energy and states in particular
that the flow of heat is a form of energy transfer.  dTi

∂σ


dv


dv

∫∫∫ ρ vdV = ∫∫∫  + ρ K vdV ⇔ ∫∫∫ ρ j v j dV = ∫∫∫ ij v j dV + ∫∫∫ ρ K j v j dV (1)
• The second law of thermodynamics states that the entropy of an isolated macroscopic V
dt V 
dxi  V
dt V
dxi V
system never decreases, or, equivalently, that perpetual motion machines are impossible.
• dv j d  v2  d v2 dE
The third law of thermodynamics concerns the entropy of a perfect crystal at absolute zero VT = ∫∫∫ ρ v j dV = ∫∫∫  ρ dV = ∫∫∫ ρ dV =
temperature, and implies that it is impossible to cool a system to exactly absolute zero. V
dt V
dt  2  dt V 2 dt

Đluật 0 : Nếu 2 hệ cân bằng nhiệt với hệ thứ 3 thì chúng cũng cân bằng nhiệt với ∂σ ij ∂ (σ ij v j ) ∂v j 1  ∂v ∂v 
nhau ∫∫∫ dx v j dV = ∫∫∫ dV − ∫∫∫ σ ij dV = ∫∫ σ ij v j ni dS − ∫∫∫ σ ij  j + i  dV =
V i V
dxi V
dxi S
2 V  dxi dx j 
Đluật 1 : Năng lượng nhiệt + công lực ngoài = động năng + thay đổi nội năng 1  ∂v ∂v 
= ∫∫ Tnj v j dS − σ ij  j + i  dV = ∫∫ Tnj v j dS − ∫∫∫ σ ij εɺij dV
2 ∫∫∫  dxi dx j 
 
Đluật 2 : 1 hệ lớn và cô lập (không có trao đổi năng lượng) sẽ có entropy luôn tăng S V S V

hoặc không đổi theo thời gian Thay vào (1) thu

Đluật 3 : Entropy của mọi hệ là 1 số dương hữu hạn và tại nhiệt độ T=0 thì entropy dE dE δ W δ A
= Tnj v j dS − ∫∫∫ σ ijεɺij dV + ∫∫∫ ρ K j v j dV
dt ∫∫
⇔ + =
của mọi hệ bằng 0 S V V
dt dt dt

Trong đó

Một số khái niệm dE d v2 δW δA

= ∫∫∫ ρ dV ; = ∫∫∫ σ ij εɺij dV ; = ∫∫ Tnj v j dS + ∫∫∫ ρ K j v j dV
Hệ cô lập: hệ gọi là cô lập khi tác động của môi trường lên hệ là yếu hoặc ko đáng kể dt dt V 2 dt V
dt S V

Hệ kín: là hệ không có trao đổi khối lượng với môi trường (động năng/1đv tgian) ; (nlượng bdạng/1đv tgian) ; (công lực ngoài/1đv tgian)
Tham số trạng thái hệ thuần nhất: tham số trạng thái là như nhau tại mọi điểm
hàm trạng thái, phương trình trạng thái
cân bằngNĐL: là khi các tham số trạng thái ko đổi theo thời gian
Quá trình tựa tĩnh: hệ liên tiếp chuyển dịch liên tục qua các trạng thái cân bằng
(tốc độ thay đổi theo thời gian là nhỏ)
thuận nghịch: là quá trình mà hệ có thể quay trở lại trạng thái ban đầu
đẳng nhiệt: nếu nhiệt độ của hệ là không đổi
đoạn nhiệt: nếu không có trao đổi nhiệt với môi trường
Định luật 1 Nhiệt động lực học – Phương trình năng lượng Định luật 2 Nhiệt động lực học – Bất đẳng thức Clausius – Hàm hao tán
Phát biểu: Tốc độ biến thiên theo thời gian của động năng và năng lượng trong bằng tổng công Entropy - đặc trưng cho mức độ hỗn loạn của hệ, đơn vị J/K
cơ học của lực ngoài và các dòng năng lượng khác trên một đơn vị thời gian
- có tính chất cộng S = ∫∫∫ ρ sdV
dE dU δ A δ Q
+ = + (2) V

dt dt dt dt
dS
- theo đluật 2 thì ≥ 0 ; theo đluật 3 thì S=0 tại T=0
Năng lượng trong U = ∫∫∫ ρ udV ; u: năng lượng trong riêng dt
V
Định luật 2 của NĐLH: 1 hệ lớn và cô lập (không có trao đổi năng lượng) sẽ có entropy luôn tăng
dU d du
= ∫∫∫ ρ udV = ∫∫∫ ρ dV hoặc không đổi theo thời gian
dS
≥0
dt dt V V
dt dt
δQ ∂c Dấu “=” xảy ra khi chu trình là thuận nghịch, dấu “ > ” xảy ra khi chu trình là bất thuận nghịch.
Nhiệt năng = − ∫∫ cndS = − ∫∫ ci ni dS = ∫∫∫ i dV



dt ∂xi
S S V δQ
Chu trình thuận nghịch thì dS = , trong đó δ Q là số gia nhiệt lượng nhận từ môi trường ngoài.
d v 2
du ∂c T
ρ dV + ∫∫∫ ρ dV = ∫∫ Tnj v j dS + ∫∫∫ ρ K j v j dV − ∫∫∫ i dV (3)
dt ∫∫∫
Thay vào (2) thu dq
V
2 V
dt S V V
∂xi Viết cho một đơn vị khối lượng ds =
T
d v2 d  v2  ∂ (σ ij v j ) δQ
∫∫∫ ρ dV = ∫∫∫ ρ   dV ; ∫∫ T nj v j dS = ∫∫ σ ij v j ni dS = ∫∫∫ dV Chu trình bất kì dS ≥ ; TdS = δ Q + δ Q* , với δ Q* ≥ 0 là nhiệt lượng không được đền bù.
dt V 2 V
dt  2  S S V
dxi T
Thay vào (3) thu (chia 2 vế cho ρ ) Viết cho một đơn vị khối lượng: Tds = dq + dq* (8)

d  v 2  ∂ (σ ij v j ) ∂c (6) và (8) là hai phương trình cơ bản dùng cho quá trình nhiệt động lực học.
ρ u +  = + ρ K jv j − i (4)
dt  2 dxi ∂xi Bất đằng thức Clausius - tiêu chuẩn thuận nghịch của quá trình NĐLH:

∂σ ij d  v 2  ∂σ ij 1 ∂ci 1 ∂ci
ρ
dv j
= + ρK j ρ v j + ρ K jv j Trường hợp dq* = 0 , ta có Tds = dq = − dt ρ ds = − dt
 =
Từ ptcđ ⇒ ⇒
dt ∂xi dt  2  ∂xi
(5) ρ ∂xi T ∂xi

dS 1 ∂ci ∂  ci  ci ∂T cn c ∂T
du 1 ∂v j 1 ∂ci 1 1  ∂v j ∂vi  1 ∂ci 1 1 ∂ci = − ∫∫∫ dV = − ∫∫∫   dV − ∫∫∫ 2 dV = − ∫∫ i i dS − ∫∫∫ i2 dV
(4)(5) suy ra = σ ij − = σ ij  + − = σ ij εɺij − dt T ∂x ∂xi  
T T ∂x T T ∂xi
dt ρ ∂xi ρ ∂xi ρ 2  dxi dx j  ρ ∂xi ρ ρ ∂xi V i V V i S V

ci ni
du 1 1 ∂ci 1 dq Nhận xét: trường hợp không có trao đổi nhiệt với bên ngoài − ∫∫ dS = 0 , dS vẫn có thể tăng. Ví
= σ ij εɺij − = σ ij εɺij + Phương trình năng lượng (6) T
dt ρ ρ ∂xi ρ dt S

dS c ∂T k ∂T ∂T
dụ nếu là truyền nhiệt Fourier = − ∫∫∫ i2 dV = ∫∫∫ 2 dV ≥ 0
dq 1 ∂ci 1 dt T ∂x T ∂xi ∂xi
Trong đó, =− = − divc là dòng nhiệt trên một đơn vị khối lượng V i V


dt ρ ∂xi ρ
Xét biến thiên entropy của một hệ dS = dS (i ) + dS ( e )
∂T
Truyền nhiệt Fourier: c = − kgradT c j = −k Trong đó dS ( i ) là biến thiên entropy tự bên trong hệ (≥ 0)


⇒
∂x j
dS ( e ) là dòng entropy từ ngoài truyền vào hệ (dấu tùy ý)
Nếu k là hằng số, thay vào phương trình năng lượng (6) thu
dS (i ) dS ( e ) dS cn c ∂T
du 1 1 ∂  ∂T  du 1 k Ta có + = = − ∫∫ i i dS − ∫∫∫ i2 dV
= σ ijεɺij −  −k  ⇒ = σ ijεɺij + ∆T (7) dt dt dt T T ∂xi
dt ρ ρ ∂xi  ∂xi  dt ρ ρ
S V

Theo định nghĩa thì

∂2 ∂2 ∂2 ∂2
Trong đó ∆= = 2 + 2 + 2 là toán tử Laplace
∂xi ∂xi ∂x1 ∂x2 ∂x3
dS ( e ) cn ∂  ci  dS ( i ) c ∂T Định luật Hooke
= − ∫∫ i i dS = − ∫∫∫   dV ; = − ∫∫∫ i2 dV
dt S
T V
∂xi  T  dt V
T ∂xi Quan hệ ứng suất – biến dạng của môi trường đàn hồi tuyến tính σ ij = Cijmnε mn
Viết theo mật độ entropy thì Tổng quát Cijmn là tenxo bậc 4 có 81 hằng số đàn hồi cho môi trường đàn hồi tuyến tính bất kì. Là
ds (i ) ds ( e ) ds 1 ∂  ci  ci ∂T ds (i ) c ∂T ds 1 ∂  ci  tenxo nên các hằng số đàn hồi có giá trị phụ thuộc vào cách chọn hệ tọa độ. Nói chung Cijmn có thể
+ = =  − suy ra =− i2 = +
dt dt dt ρ ∂xi  T  ρT 2 ∂xi dt ρT ∂xi dt ρ ∂xi  T  làm hàm số của tọa độ, nhiệt độ và các thông số trạng thái khác Cijmn = Cijmn ( xi , T , p,...) .
ds (i )
ds 1 ∂  ci  Tính đối xứng của tenxo ứng suất σ ij và tenxo biến dạng ε mn dẫn đến Cijmn = C jimn = Cijnm = C mnij
Quá trình thuận nghịch ⇔ =0⇔ +  =0
dt dt ρ ∂xi  T 
Hàm thế năng đàn hồi
ds (i ) ds 1 ∂  ci 
Quá trình bất thuận nghịch ⇔ >0⇔ +  >0
dt ρ ∂xi  T  1 1 ∂ 2W ∂ 2W
dt W = σ ij ε ij = Cijmnε ij ε mn ta có Cijmn = = = Cmnij
2 2 ∂ε ij ∂ε mn ∂ε mn ∂ε ij
ds 1 ∂  ci 
Kết hợp thu bất đằng thức Clausius về t/c thuận nghịch của quá trình +  ≥0 dấu Từ các quan hệ trên, 81 hằng số còn lại 21 hằng số đàn hồi độc lập.
dt ρ ∂xi  T 
“=” ứng với quá trình thuận nghịch, dấu “ > “ ứng với quá trình bất thuận nghịch  σ 11   C1111 C1122 C1133 C1123 C1131 C1112   ε11 
    
Hàm hao tán – Đồng nhất thức Gibbs  σ 22   C2222 C2233 C2223 C2231 C2212   ε 22 
 σ 33   C3333 C3323 C3331 C3312   ε 33 
Phân tích ứng suất thành hai thành phần σ ij = σ ijC + σ ijD  =  
 σ 23   C2323 C2331 C2312   2ε 23 
σ   C3131 C3112   2ε 31 
Trong đó σ ijC là ứng suất bảo toàn, σ ijD là ứng suất hao tán.  31  
dx
 
 σ 12   C1212   2ε12 
du 1 C 1 dq
Phương trình năng lượng (6) sẽ có dạng = σ ij εɺij + σ ijDεɺij +
dt ρ ρ dt Môi trường có 1 mặt phẳng đối xứng (0x1x2)

1 Xét phép biến đổi hệ tọa độ

σ ijDεɺij là tốc độ hao tán năng lượng trên một đơn vị khối lượng, σ ijDεɺij là hàm hao tán
ρ  x1' = x1 1 0 0 
 '
Nếu quá trình là thuận nghịch thì đại lượng này = 0, và khi đó
dq Tds
= , suy ra
 x2 = x2 có ma trận biến đổi (αij ) =  0 1 0 
 '  0 0 −1 
 x3 = − x3
dt dt  
du 1 C Tds
= σ ij εɺij + (đồng nhất thức Gibbs) Tenxo biến dạng trong hệ tọa độ mới là
dt ρ dt
ε 11' = ε11 , ε 22
'
= ε 22 , ε 33' = ε 33 , ε 12' = ε12
ε ij' = α imα jnε mn cụ thể  '
ε 13 = −ε 13 , ε 23 = −ε 23
'

Thế đàn hồi là đại lượng không phụ thuộc vào cách chọn hệ tọa độ
1 1
W = Cijmnε ij ε mn = Cijmnε ij' ε mn
'

2 2
Suy ra các số hạng bậc nhất của ε13 và ε 23 trong W phải bị triệt tiêu

C1113 = C2231 = C3331 = C1123 = C2223 = C3323 = C3112 = C2312 = 0

Ma trận độ cứng có dạng

  C1111 C1122 C1133 0 0 C1112  ε11' = ε11 + 2 wε12 ε12' = ε12 + w ( ε 22 − ε 11 )
   '  '
 C2222 C2233 0 0 C2212  ε ij' = α imα jnε mn cụ thể ε 22 = ε 22 − 2wε12 ε 23 = ε 23 − wε 31
 C3333 0 0 C3312   '  '
 
còn lại 13 hằng số đàn hồi độc lập ε 33 = ε 33 ε 31 = ε 31 + wε 23
 C2323 C2331 0 
 dx C3131 0  Hàm thế đàn hồi trong hệ tọa độ mới có dạng
 
 C1212  W ' = W + 2 w ( ε 22 − ε11 )( 2C3 + C2 − C1 ) ε12
Môi trường có 3 mặt phẳng đối xứng vuông góc (trực hướng) Do hàm thế đàn hồi là bất biến với phép biến đổi tọa độ nên 2C3 + C2 − C1 = 0
Lần lượt xét các phép biến đổi hệ tọa độ đối xứng qua các mặt phẳng tọa độ, ta có thêm
Đặt C2 = λ , C3 = µ ⇒ C1 = λ + 2µ , trong đó λ , µ là các hằng số đàn hồi Lame, ma trận độ cứng
C1112 = C2212 = C3312 = C2331 = 0 , ma trận độ cứng có dạng có dạng
 C1111 C1122 C1133 0 0 0   λ + 2µ λ λ 0 0 0
   
 C2222 C2233 0 0 0 
 λ + 2µ λ 0 0 0
 C3333 0 0 0   λ + 2µ 0 0 0
 
còn lại 9 hằng số đàn hồi độc lập  
Còn lại 2 hằng số đàn hồi độc lập
 C2323 0 0   µ 0 0
 dx C3131 0   dx µ 0
   
 C1212   µ 
Môi trường trực hướng và tính chất như nhau theo 3 hướng (đối xứng lập phương) Định luật Hooke có dạng
Tính chất của môi trường là như nhau theo 3 hướng 1,2,3 nên ta có thêm σ 11 = (λ + 2µ )ε11 + λ (ε 22 + ε 33 ) = λθ + 2 µε11 σ 23 = 2 µε 23
  σ ij = λθδ ij + 2µε ij
C1111 = C2222 = C3333 = C1 , C1122 = C1133 = C2233 = C2 , C2323 = C3131 = C1212 = C3 σ 22 = (λ + 2µ )ε 22 + λ (ε 33 + ε11 ) = λθ + 2 µε 22 , σ 31 = 2 µε 31 hay
σ = (λ + 2 µ )ε + λ (ε + ε ) = λθ + 2 µε σ = 2 µε θ = ε ii
 33 33 11 22 33  12 12
 Còn lại 3 hằng số đàn hồi độc lập
Giải ngược lại thu được biểu diễn của biến dạng qua ứng suất
3λ 1
σ 11 = C1ε11 + C2 (ε 22 + ε 33 ) σ 23 = 2C3ε 23 ε ij = − σδ ij + σ ij
  2 µ (3λ + 2µ ) 2µ
Định luật Hooke có dạng σ 22 = C1ε 22 + C2 (ε 33 + ε11 ) σ 31 = 2C3ε 31
σ = C ε + C (ε + ε ) σ = 2C ε µ (3λ + 2µ )
 33 1 33 2 11 22  12 3 12 Đặt E = , modul đàn hồi Young
λ+µ
Hàm thế đàn hồi có dạng
λ
υ= , hệ số Poisson
W = C1 ( ε 112 + ε 22 + ε 332 ) + C1 ( ε 22ε 33 + ε 33ε 11 + ε 11ε 22 ) + 2C3 ( ε 23 + ε 312 + ε 122 )
1 2 2
2(λ + µ )
2
thu được
Môi trường đối xứng qua mặt phẳng bất kì, tính chất như nhau theo mọi hướng (đẳng hướng)
 1  1+υ
Xét phép biến đổi hệ tọa độ quay góc w nhỏ quanh trục x3 1+υ  3υ ε11 = E σ 11 − υ (σ 22 + σ 33 )  ε12 = E σ 12

ε ij =  σ ij − σδ ij   
1+υ  1  1+υ
ε 22 = σ 22 − υ (σ 33 + σ 11 ) 
 x1' = x1cosw + x2 sinw ≃ x1 + x2 w E  
 1 w 0 hay ε 23 = σ 23
 ' σ ij E E
 x2 = − x1sinw + x2 cosw ≃ − x1w + x2 có ma trận biến đổi (αij ) =  −w 1 0  σ= 
 1

 1+υ
ε 33 = E σ 33 − υ (σ 11 + σ 22 ) 
3
 '  0 0 1 ε 31 = E σ 31
 x3 = x3    
Tenxo biến dạng trong hệ tọa độ mới là (bỏ qua các số hạng bậc cao của w)
Tóm tắt định luật Hooke Môi trường Số hằng số đàn hồi độc lập 3 Modul nén thể tích K (Pa)
Đàn hồi tuyến tính 21 Trong trường hợp nén đều mọi phía, modul nén thể tích K được định nghĩa là tỉ lệ giữa ứng suất
1 mặt phẳng đối xứng 13
pháp trung bình σ và độ giãn nở khối θ
3 mặt phẳng đối xứng vuông góc (trực hướng) 9
Trực hướng + t/c như nhau theo 3 hướng (đối xứng lập phương) 3 σ
K=
Đàn hồi tuyến tính đồng nhất đẳng hướng 2 θ
Trường hợp môi trường đàn hồi tuyến tính đồng nhất đẳng hướng, 2 dạng của định luật Hooke Cộng 3 phương trình đầu tiên của định luật Hooke thu được

σ 11 = λθ + 2 µε11 σ 23 = 2 µε 23 σ 2
σ ij = λθδ ij + 2µε ij   3σ = (3λ + 2 µ )θ ⇒ K = =λ+ µ
hay σ 22 = λθ + 2µε 22 σ 31 = 2 µε 31 θ 3
θ = ε ii σ = λθ + 2 µε σ = 2 µε
 33 33  12 12 4 Modul cắt (trượt) G (Pa)
 1  1+υ σ 12 ≠ 0
1+υ  3υ ε11 = E σ 11 − υ (σ 22 + σ 33 )  ε12 = E σ 12 Trong trường hợp chỉ có ứng suất trượt  , modul cắt G được định nghĩa là tỉ lệ giữa ứng
ε ij =  σ ij −

σδ ij    σ ij khác =0
1+υ  1  1+υ
ε 22 = σ 22 − υ (σ 33 + σ 11 ) 
E   hay ε 23 = σ 23 suất trượt và biến dạng góc
σ ij  E  E
σ=  1  1+υ σ 12
ε 33 = E σ 33 − υ (σ 11 + σ 22 ) 
3
ε 31 = E σ 31 G=
2ε12
= 2µ
 

Chú ý rằng trong trường hợp này thì từ Hooke suy ra chỉ có ε 12 ≠ 0 , ε ij khác =0
Ý nghĩa vật lý các hằng số đàn hồi λ , µ , E ,υ , G , K
Nhận xét: trong 6 hằng số đàn hồi λ , µ , E ,υ , G , K chỉ có 2 hằng số độc lập. Vì thế nếu biết giá trị
1 Modul đàn hồi Young E (Pa) của 2 hằng số bất kì thì có thể tính toán được 4 hằng số còn lại.
σ 11 ≠ 0 Cặp đôi chính
Xét thanh thẳng bị kéo nén dọc trục 1 với trạng thái ứng suất như sau  Hằng số đàn hồi
σ ij khác =0 ( λ ,µ ) ( G,K ) ( E,υ )
σ 11 2 Eυ
Khi đó modul Young được định nghĩa là tỉ lệ ứng suất – biến dạng dọc trục E = λ λ K− G
ε11 3 (1+υ )(1-2υ )
E
Chú ý rằng trong trường hợp này thì từ Hooke suy ra ε 11 , ε 22 , ε 33 ≠ 0 , ε ij khác =0 µ =G µ G
2(1+υ )
3 phương trình đầu của định luật Hooke trong trường hợp này có dạng 2 E
K λ+ µ K
3(1-2υ )
σ 11 = λθ + 2µε11 ⇒ 3λθ + 2µθ = σ 11 3
 σ 11 µ (3λ + 2µ ) µ (3λ + 2 µ )
0 = λθ + 2µε 22 ⇒ σ 11 = (3λ + 2 µ )θ ⇒ E= = 9 KG
ε11 λ+µ E E
0 = λθ + 2µε λ+µ 3K + G
 λ+µ
33
⇒ ε11 = θ λ 3K − 2G
µ υ υ
2(λ + µ ) 6 K + 2G
2 Hệ số Poisson υ
Cũng trong trường hợp trên, hệ số Poisson được định nghĩa là tỉ lệ giữa biến dạng ngang và biến
dạng dọc trong thanh Ví dụ cho trường hợp vật liệu thép E=70Gpa, v=0.3
ε 22 ε
υ=− = − 33
ε11 ε 11
λθ λ
Cũng từ hệ 3 phương trình đầu của định luật Hooke ta có ε 22 = − ⇒ υ=
2µ 2(λ + µ )
Bài toán biên của môi trường đàn hồi tuyến tính đồng nhất đẳng hướng
1 +ν 3ν
ε ij = (σ ij − σδ ) (2)
Các ẩn cơ bản ρ , ui , ε ij , σ ij
16 ẩn E 1+ν ij
Thay (2) vào (1) thu
Hệ kín các phương trình
3ν
1. Hệ thức Cauchy σ mq,np + σ np,mq − σ mp,nq − σ nq,mp = (σ ,mqδ np + σ ,npδ mq − σ ,mpδ nq − σ ,nqδ mp ) (3)
2ε ij = ui , j + u j ,i
6pt (I) 1+ν
2. Phương trình liên tục Từ (3) sử dụng 2 phép biến đổi để đưa về phương trình Beltrami-Michell.
dρ  du  Cho n=p và cuộn theo p


(i)
+ ρ div   = 0
1pt (II)
dt  dt  (ii) Cho p=m, n=q và cuộn theo m,q
3. Phương trình chuyển động Thực hiện
d 2u j
σ ij ,i + ρ K j = ρ ( = 0)
3pt (III) (i) Cho n=p và cuộn theo p
dt 2
4. Định luật Hooke 3ν
σ mq , pp + σ pp ,mq − σ mp , pq − σ pq ,mp = (σ ,mqδ pp + σ , ppδ mq − σ ,mpδ pq − σ , pqδ mp ) (4)
σ ij = λθδ ij + 2 µε ij
6pt (IV) 1+ν
Chú ý từ phương trình cân bằng ta có:
Điều kiện biên
σ mq, pp = ∆σ mq
- Trên biên cho trước chuyển vị σ mp , pq = − ρ K m,q
ui b = u b


ngoài ra σ pp ,mq = 3σ ,mq
σ pq ,mp = − ρ K q ,m
- Trên biên cho trước lực σ ,mpδ pq = σ , pqδ mp = σ ,mq
Tn = Σ hay σ ij n j b = Σi



b Thế vào (4) thu
Nếu là bài toán động thì còn có điều kiện đầu 1 3ν
∆σ mq + 3σ ,mq + ρ ( K m , q + K q ,m ) = ∆σδ mq (5)

1+ν 1+ν
du
= v0


dt t = 0 Tới đây tính ∆σ bằng bước (ii)

Nếu môi trường là không nén được thì ρ = const , bài toán còn lại hệ kín 15 phương trình (ii) Cho p=m, n=q và cuộn theo m,q
(I)(III)(IV) và 15 ẩn số 3ν
2σ mq,mq − σ mm,qq − σ qq ,mm = (2σ ,mqδ mq − σ ,mmδ qq − σ ,qqδ mm ) (6)
1+ν
Giải theo chuyển vị - Hệ phương trình Lame
Thay (I)
(IV)
(III) thu được hệ phương trình Lame gồm 3 phương trình để giải 3 ẩn chuyển vị Chú ý
σ mm,qq = σ qq,mm = ∆ (3σ )
 d 2u j   d 2u 


( λ + µ ) ui ,ij + µu j ,ii + ρ K j = 0  = ρ ( λ + µ ) graddiv(u ) + µ∆u + ρ K = 0  = ρ


 σ ,mmδ qq = σ ,qqδ mm = 3∆σ



hay 
 dt 2   dt 2 
σ ,mqδ mq = ∆σ
Giải theo ứng suất – Hệ phương trình Beltrami – Mitchell
σ mq,mq = − ρ K q,q = − ρ divK




Ý nghĩa : giải bài toán biên của môi trường liên tục với ứng suất là ẩn cơ bản (phương trình Lame
thì lấy chuyển vị là ẩn cơ bản). Thế vào (6) thu

Xây dựng: từ phương trình tương thích biến dạng, định luật Hooke và phương trình cân bằng.

 1 +ν
3∆σ = − ρ divK (7)
1 −ν
Xuất phát từ phương trình tương thích biến dạng:
Thế (7) vào (5) thu phương trình Beltrami-Michell cho trường hợp cân bằng.
Rmnpq = ε mq ,np + ε np , mq − ε mp ,nq − ε nq , mp = 0 (1)
3 ρν
∆σ mq + σ ,mq + ρ ( K m,q + K q ,m ) + divKδ mq = 0



Định luật Hooke 1+ν 1 −ν
Các bước giải những bài toán đơn giản
Bước 1: chọn hệ trục tọa độ
Bước 2: thiết lập điều kiện biên
Bước 3: suy đoán dạng nghiệm
Bước 4: kiểm tra tính đúng đắn của dạng nghiệm
- Kiểm tra điều kiện biên
- Kiểm tra hpt Lame (nếu là nghiệm chuyển vị) hoặc hpt Beltrami – Mitchell (nếu là nghiệm
ứng suất)
Bước 5: tính toán các ẩn cơ bản còn lại
Ví dụ bài toán nén đều mọi phía