Regional San Rafael – Automatización y Control Industrial - 2023

Práctico Nº 4

Sistemas de Primer Orden

Señales de prueba:
Las siguientes son algunas señales de prueba que suelen utilizarse para analizar la respuesta en el
tiempo de un sistema:

Función escalón:

Función impulso:

Función rampa:

La forma de la entrada a la que el sistema estará sujeto con mayor frecuencia en una operación
normal determina cuál de las señales de entrada típicas se debe usar para analizar las
características del sistema.

Consideremos un circuito eléctrico como el de la siguiente figura y su modelo matemático:

t
1
vi ( t )=v R ( t ) + v c ( t )=R . i ( t )+ ∫ i ( t ) dt
C 0

V c (s ) 1/ RC
F d T ( s )= =
Vi s( ) 1
(s + )
RC

Podemos describir el comportamiento del circuito mediante una ecuación diferencial de primer orden,
a este tipo de sistemas se los denomina sistemas de primer orden. En general los sistemas térmicos
y algunos eléctricos y mecánicos responden de ésta forma.

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En el espacio de Laplace es fácil identificar a los sistemas de primer orden porque están
representados por funciones de transferencia de un solo polo; el denominador es un polinomio de
orden uno.

C ( s) 1
F d T ( s )= =
R ( s ) 1+sT

Sistema genérico de primer orden

Siendo que la transformada de Laplace de una señal escalón unitario es 1/s tenemos que la
respuesta de este sistema genérico a una entrada escalón unitario estará dada por:

1 1 1
C (s)= R(s)=
1+ sT 1+sT s

Utilizando los teoremas de valor inicial y final tenemos que:

lim 1
s→∞
c ( 0 )=lim sC (s)= =0
s →∞ 1+ sT

lim 1
s→0
c ( ∞ )=lim sC ( s)= =1
s→0 1+sT

Por lo tanto, la respuesta iniciará en cero y evolucionará a un régimen de estado estacionario de

amplitud uno.

Para obtener una descripción más precisa de la dinámica de la respuesta necesitamos

antitransformar la respuesta y graficarla respecto al tiempo.

1 1 1 1
C ( s) = expandiendo en fracs . simples C ( s ) = −
1+ sT s → s 1
s+
T

−t
−1 T
C ( s ) L c ( t )=1−e
→

La pendiente de la respuesta en t=0 estará dada por:

Pendiente= |
d c (t)
=
d t t=0 T
1

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Es decir que la velocidad de respuesta del sistema está directamente relacionada con la posición del
polo de la función de transferencia (-1/T). Cuanto más a la izquierda esté el polo en el plano ‘s’, más
rápida será la respuesta del sistema, o lo que es lo mismo, una ‘T’ pequeña generará respuestas
rápidas.

Los sistemas de primer orden se caracterizan por tener respuestas no oscilantes al ser excitados con
una entrada escalón, si el polo es negativo responden en forma de exponencial decreciente

Parámetros de interés:
Constante de tiempo ‘T’: Nos brinda información sobre la velocidad de respuesta del sistema.
Tiempo de estabilización ‘ts’: Se define como el tiempo necesario para que el error del sistema
decaiga a un porcentaje estipulado, por ejemplo, el tiempo de estabilización del 2% es de cuatro
constantes de tiempo (ts2% = 4T).

Algunos comandos de MATLAB facilitan la obtención de la respuesta del sistema a señales de

prueba típicas, como la señal impulso y la señal escalón. Estos comandos son impulse y step.

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Nota: Es posible ingresar la información de la función de transferencia sin definir el sistema con el
comando tf o zpk, usando directamente los vectores-polinomio numerador y denominador.

También es posible obtener la respuesta del sistema a señales arbitrarias (definidas como un
conjunto de pares ordenados magnitud-tiempo) con el comando lsim.

Se obtiene la gráfica de la
señal de entrada y de salida
superpuestas

Nota: En lugar de num,den se puede ingresar la función de transferencia definida con tf o zpk.

Variaciones de los comandos impulse, step y lsim

impulse(num,den) Visualizan la salida en una ventana gráfica, pero

step(num,den) no guardan los valores de la salida ni de tiempo.
lsim(num,den,u)
y=impulse(num,den,t) Permite obtener un vector de salida 'y' para los
y=step(num,den,t) valores de tiempo dados en el vector 't'. En
y=lsim(num,den,u,t)
impulse y step se puede reemplazar el vector ‘t’
por un escalar que indica el tiempo final de la
simulación.
[y,x,t2]=impulse(num,den,tfinal) Permite obtener un vector de salida ‘y’ y de
[y,x,t2]=step(num,den,tfinal) tiempos ‘t2’. ‘tfinal’ es un escalar que indica el
tiempo final de la simulación. X es una variable
solo utilizada para modelos en el espacio de
estados.

Ejemplos

Si definimos la señal o función de entrada rampa:

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Un termómetro con una constante de tiempo T = 0.1min está sumergido en un baño a 90°C. En t = 0 es
colocado en un baño a 100°C. Determinar la respuesta al cambio de temperatura.

Siguiendo con el caso del termómetro suponemos que está sumergido en un baño y vuelto a sacar, verificar
su respuesta con ayuda de MATLAB. La respuesta a un escalón podemos sustituirla por la respuesta a un
impulso de G(s).
Para nuestro caso:

Continuando con el mismo ejemplo del termómetro, se podría verificar la respuesta a un calentamiento
continuo del baño. Esto es equivalente a pensar que la señal de entrada es una rampa, y por ende su
función de transferencia es:
R(s)=1/s^2

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Modelado con SIMULINK

Utilizando herramientas de la librería Simscape es posible generar modelos de sistemas eléctricos y

mecánicos en forma gráfica. Para poder simular circuitos eléctricos es necesario incluir el bloque powergui.

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En este caso se asignaron valores a los elementos R=4Ω; L=0,25Hy; C=0,1F y Vdc=12V. Para poder
observar la respuesta dinámica del sistema es necesario setear las condiciones iniciales de los elementos
capaces de almacenar energía (L y C).

Si queremos trabajar con las ecuaciones diferenciales podemos operar de la siguiente manera:

t
di ( t ) 1
v ¿ (t )=Ri (t ) + L + ∫ i ( t ) dt (1)
dt C 0

t
1 d v (t )
v c ( t )= ∫ i ( t ) dt i ( t )=C c
C 0 ⇒ dt

2
d vc ( t ) d vc ( t )
v ¿ ( t )=R C +LC 2
+ v c (t)
⇒ dt dt

( )
2
d vc ( t ) 1 d v (t )
= v ¿ ( t )−R C c −v c (t)
dt
2
LC dt

Con lo que obtenemos el modelo:

Donde V’’ es la derivada segunda de vc(t). V’ la derivada primera y V’ es vc(t).

Podemos observar que el resultado es el mismo.

Si quisiéramos también podríamos trabajar directamente con la función de transferencia aplicando la

transformada de Laplace a la ec. 1

1 1
V ¿ ( s ) =RI ( s )+ LsI ( s ) + I ( s )=I (s)( R+ sL+ )
sC sC

1
V c ( s )= I ( s ) I ( s )=sC V c ( s)
sC ⇒

1
V ¿ ( s ) =sC V c (s)(R+ sL+ )
sC

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V c ( s) 1 1
= =
V ¿ (s ) 1 2
LC s + R Cs+1
sC (R+ sL+ )
sC

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Ejercicio Nº 1
Dar las características generales de la respuesta de un sistema de primer orden cuando se lo excita
con un impulso y a un escalón para los sistemas:

K
G ( s )=
1+ Ts

    A) Donde K=1 y T posee los valores: 1, 3, 6, 9

- Obtener en un sólo gráfico las respuestas a un impulso de las 4 funciones.
- Comentar el resultado, y marcar sobre la gráfica los parámetros característicos de los
mismos.
    B) Para los sistemas donde K=2 y T=1, 4, 5, 7
-Obtener las respuestas a un escalón de las cuatro funciones y mostrarlas en un solo gráfico. 

Ejercicio Nº 2
Dada la siguiente respuesta a un escalón que surgió de una medición obtener la función de
transferencia que representa a ese sistema. Luego de obtenerla, volver a dibujarla para comprobar
que la respuesta es la que corresponde.

Ejercicio Nº 3
Calcular la respuesta del sistema a una señal de entrada parabólica.
2
r ( t )=3 t
Para los siguientes sistemas:
30
G ( s )=
s +8

20
H ( s )=
(s+1)( s+3)

Colocar en un mismo grafico las señales de entrada y de salida. Comparar los resultados y
comentarlos.

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Ejercicio Nº 4
Comentar las respuestas a un escalón para distintos valores de K=1, 3, 5 para la función:

3K
G ( s )=
4 s+1

Ejercicio Nº 5
Encontrar la respuesta en el tiempo de la siguiente función de transferencia cuando se excita con una
función impulso.

3
G ( s )=
s +5

Comentar lo que representa cada uno de sus factores y qué tipo de respuesta corresponde.

Ejercicio Nº6
Utilizar el comando conv para el tratamiento de siguiente función de transferencia y comentar el
procedimiento y las ventajas de su utilización.

( s+10)
G ( s )=
( s +7 ) ( s +15 s+ 35 ) ( s+ 2 ) s
2

Ejercicio Nº7
Calcule las raíces de una ecuación característica utilizando el comando roots. Realizarlo para la
siguiente función y comentar el procedimiento y las características.

s3 +5 s 2 +8 s +3=0

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