Trabajo Final del Curso

EMIT-421
Microcontroladores

Mecatrónica Industrial
Semestre IV

1
 Trabajo Final del Curso

TEMA: SISTEMA DE CONTROL DE PERIFÉRICO DE SALIDA

OBJETIVO DEL TRABAJO

Contando con información tecnológica y recursos adicionales, los estudiantes serán capaces
de elaborar un procedimiento para el control de un periférico de salida (LCD) utilizando un
sensor LDR, un pulsador y un microcontrolador Arduino; considerando los aspectos de
calidad, cuidado ambiental y las normas de seguridad e higiene industrial, sin error.

PLANTEAMIENTO DEL TRABAJO

El jefe de taller de la empresa ACME, solicita realizar un sistema de control para un

periférico de salida (LCD) utilizando un sensor LDR, un pulsador y un microcontrolador
Arduino. Las condiciones son:

 Al alimentar el sistema, la pantalla LCD deberá mostrar el mensaje: “Motor paso a

paso en espera”.
 Cuando se interrumpe la luz al LDR por un instante, el sistema prende a un motor
paso a paso y este queda prendido, mientras que la pantalla LCD estará mostrando el
mensaje: “Motor paso a paso encendido”.
 Si se presiona el pulsador, el motor paso a paso se apaga y en la pantalla LCD se
mostrará el mensaje: “Motor paso a paso en espera”.
Se solicita dibujar el esquema del circuito requerido completo, hacer el programa para el
microcontrolador y simularlo en software.
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PREGUNTAS 1. ¿Cómo se controlan los motores paso a paso?

GUÍA

2. ¿Cómo se controla la pantalla LCD?

3. ¿A qué se llama familia Arduino? Explique.

4. Realice el programa del Arduino para controla la pantalla LCD y el

motor paso a paso de acuerdo a lo requerido.

5. Simule el programa utilizando el software de simulación.

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¿Cómo se controlan los motores paso a paso?

Un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de pulsos eléctricos en
desplazamientos angulares, lo que significa que es capaz de girar una cantidad de grados (paso o
medio paso) dependiendo de sus entradas de control.

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren
movimientos muy precisos. La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos
un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños
movimientos de 1.8°, Es por eso que ese tipo de motores son muy utilizados, ya que pueden moverse a
deseo del usuario según la secuencia que se les indique a través de un microcontrolador.

Estos motores poseen la habilidad de quedar enclavados en una posición si una o más de sus bobinas
está energizada o bien total mente libres de corriente.

Principio de funcionamiento 
El principio de funcionamiento está basado en un estator construido por varios bobinados en un
material ferromagnético y un rotor que puede girar libremente en el estator.

Estos diferentes bobinados son alimentados uno a continuación del otro y causan un determinado
desplazamiento angular que se denomina “paso angular” y es la principal característica del motor.

Tipos de motores paso a paso

Existen tres tipos de motores paso a paso:

 De reluctancia variable
 De imán permanente
 Híbrido
Motor paso a paso de reluctancia variable
Este motor no utiliza un campo magnético permanente, como resultado puede moverse sin
limitaciones o sin un par de parada. Este tipo de montaje es el menos común y se usa, generalmente, en
aplicaciones que no requieren un alto grado de par de fuerza, como puede ser el posicionamiento de un
mando de desplazamiento.

Se desarrolló con objeto de poder conseguir unos desplazamientos angulares más reducidos que en el
caso anterior, sin que por este motivo haya de aumentarse considerablemente el número de bobinados.
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El estator presentará la forma cilíndrica habitual conteniendo generalmente un total de tres devanados
distribuidos de tal forma que existirá un ángulo de 120° aproximadamente entre dos de ellos.

Si el estator del motor tiene tres bobinas conectadas, con un terminal común, a todas las bobinas, será
probablemente un motor de reluctancia variable. El conductor común se conecta habitualmente al
borne positivo y las bobinas son alimentadas siguiendo una secuencia consecutiva.

Motor paso a paso de imán permanente

Existen dos tipos de motores de imán permanente que son los más utilizados en la robótica:
 Unipolares
 Bipolares
Unipolares
Estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de su conexionado interno, suelen ser 4
cables por los cuales se recibe los pulsos que indican la secuencia y duración de los pasos  y los
restantes sirven como alimentación del motor. Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar.

Para este tipo de motores existen 3 secuencias de manejo

Secuencia normal
Con esta secuencia el motor siempre avanza un paso por vez debido a que siempre  existen 2 bobinas
activadas, con esta secuencia se obtiene un alto torque de paso y retención

Secuencia Wave drive (paso completo)

En esta secuencia se activa solo una bobina por vez,  lo que ocasiona que el eje del motor gire hacia la
bobina activa, En algunos motores esto brinda un funcionamiento más suave,  pero en caso contrario el
torque de paso y retención es menor.

Secuencia medio paso

En esta secuencia se activan las bobinas de tal manera que se combinan las secuencia anteriores, el
resultado que se obtiene es un paso más corto (la mitad del paso de las secuencias anteriores),primero
se activan  2 bobinas  y posterior mente solo 1 y así sucesivamente
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Bipolares
Este tipo de motores por lo general tienen 4 cables de salida, necesitan ciertas manipulaciones para
poder ser controlados, debido a que requieren del cambio de dirección de flujo de corriente a través de
las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento, es necesario un puente H por cada
bobina del motor, es decir que para controlar un motor paso a paso de 4 cables (dos bobinas), se
necesitan usar dos puentes H. Esto hace que la tarjeta controladora se vuelva mas compleja y costosa.
Su uso no es tan común como en el caso de los de tipo unipolar.

Secuencia para manejarlo

Como se dijo, estos motores requieren de la inversión de la corriente que circula por sus bobinas en
una secuencia determinada. Cada inversión de polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, El
sentido de giro está determinado por la secuencia seguida
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Motor paso a paso híbrido

La expresión Motor paso a paso híbrido se refiere a un
motor eléctrico del tipo paso a paso, cuyo funcionamiento
se basa en la combinación de los otros dos tipos de motores
paso a paso, el Motor de reluctancia variable y el motor de
magnetización permanente.
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2. ¿Cómo se controla la pantalla LCD?

A continuación, se describe el funcionamiento de una pantalla LCD de 1 línea x 16 caracteres,
disponible en el laboratorio. Es común a todos los LCD cuyo controlador sea el chip HD44780 de
Hitachi.

Internamente tiene una memoria RAM de 80 posiciones de 8 bits. En cada posición se encuentra un
carácter, que se corresponde con una posición en la pantalla. La posición de memoria 0 se corresponde
con la fila 1 columna 1, la posición 1 con la fila 1 columna 2, etc. De forma automática, está
continuamente leyendo esa memoria, obteniendo el código ASCII allí almacenado y representándolo
en la pantalla, de forma similar al funcionamiento de una controladora de video en el PC.

Para presentar un texto se escribe sobre la memoria interna. Si el LCD se encuentra correctamente
inicializado y el cursor está en la primera posición (fila 1 columna 1), el primer carácter que se escriba
se presentará en la esquina superior izquierda. El siguiente que se envíe en la siguiente columna y así
sucesivamente, sin necesidad de indicar las posiciones de memoria donde queremos escribir el
carácter, el incremento lo hace de forma automática, siempre que así se haya programado.

Además, se pueden enviar comandos para controlar la presentación. Para todo esto tiene dos buses,
uno de datos (D0-D7) y otro de control (E, R/W y RS), que se comportan de la siguiente manera:

Bus de control:

o E: enable. Sirve como señal de captura, tanto para lectura como escritura.
o R/W: Indica el sentido de los datos: "1" para lectura y "0" para escritura.
o RS: A "1" indica que se envía o recibe un carácter y a "0" que se envía un comando.

Bus de datos:

o Si RS=0, contiene el comando a ejecutar (borrar pantalla, poner el cursor al principio,

avanzar una posición, mover el cursor, autoincremento de la posición de memoria, etc).
o Si RS=1, el bus de datos contiene el código ASCII del carácter que se quiere leer o
escribir en el LCD.

El protocolo de estas señales para la escritura de datos se presenta en la siguiente figura:

Figura 1

La conexión entre la pantalla LCD y el puerto paralelo del PC es la siguiente:

Señales de Control en el LCD Número de pin en el conector del puerto paralelo

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RS (control de modo) Pin 17 (bit 3 del puerto de Control)

R/W (lectura/escritura) Pin 14 (bit 1 del puerto de Control)

E (habilitación) Pin 1 (bit 0 del puerto de Control)

Bus de datos del LCD

De D0 a D7 Pines del 2 al 9. Puerto de Datos

Alimentación:

+5V Pin 16 (bit 2 del puerto de control). Este bit deberá estar siempre a nivel alto.

GND Pin 18
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3. ¿A qué se llama familia Arduino? Explique.

Se le llama familia ARDUINO al conjunto de PCBS Y MODULOS DE EXPASION que tienen en común la misma
arquitectura electrónica y el mismo lenguaje de programación hay una enorme variedad de PCBS Arduino, la selección de
uno depende del proyecto que uno tiene o las necesidades que tenga que abastecer al igual que sus MODULOS DE
EXPASION que también hay una gran variedad.:

ARDUINO UNO (R3)

El Uno es una gran opción para su primer Arduino. Tiene todo lo que necesitas para comenzar. Tiene 14 pines de entrada /
salida digital (de los cuales 6 se pueden usar como salidas PWM), 6 entradas analógicas, una conexión USB, un conector
de alimentación, un botón de reinicio y más. Contiene todo lo necesario para soportar el microcontrolador; simplemente
conéctalo a tu PC con un cable USB o enciéndalo con un adaptador de CA a CC o una batería para comenzar.

LILYPAD ARDUINO
¡Esta es la placa principal de LilyPad Arduino! LilyPad es una tecnología e-textil portátil
desarrollada por Leah Buckley y diseñada cooperativamente por Leah y SparkFun. Cada LilyPad fue
diseñado creativamente con grandes almohadillas de conexión y una parte posterior plana para
permitir que se cosan en la ropa con hilo conductor. El LilyPad también tiene su propia familia de
placas de entrada, salida, energía y sensores que también se construyen específicamente para e-
textiles. ¡Incluso son lavables!
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ARDUINO MEGA (R3)

El Arduino Mega es como el hermano mayor del Arduino ONU. Tiene muchos pines (54 nada
menos)  de entrada / salida digital (14 se pueden usar como salidas PWM), 16 entradas analógicas,
una conexión USB, un conector de alimentación y un botón de reinicio. Contiene todo lo necesario
para soportar el microcontrolador; simplemente conéctalo a tu PC con un cable USB o enciéndalo
con un adaptador de CA a CC o una batería para comenzar. La gran cantidad de pines hacen que
esta placa sea muy útil para proyectos que requieren un montón de entradas o salidas digitales
(como muchos LED o botones).

 
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ARDUINO LEONARDO
Leonardo es la primera placa de desarrollo de Arduino en utilizar un microcontrolador con USB
incorporado. Esto significa que puede ser más barato y más simple. Además, como la placa maneja
el USB directamente, las bibliotecas de códigos están disponibles, lo que le permite emular el
teclado de su PC, el mouse y mucho más.
 
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Arduino DUE:
Arduino basado en un microcontrolador de 32 Bits, Tiene 54 entradas/salidas digitales y 12
entradas analógicas, 2 buses TWI, SPI y 4 UARTs. Funcionan todos los módulos basados en 3.3V, no
soporta 5V ya que puede dañar la placa. Posee adicionalmente interno dos puertos USB para poder
controlar periféricos.
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Arduino Nano
Arduino basado en un microcontrolador ATmega328. Es similar en cuanto a características al
Arduino uno. Las diferencias son tanto el tamaño como la forma de conectarlo al ordenador para
programarlo. Es compatible con la mayoría de shield, aunque de la misma forma que el Arduino
Micro.

Arduino FIO
Arduino basado en un microcontrolador ATmega328p. Trabaja a 8 MHz y 3.3V tiene 14 pines de
entrada/salidas digitales (6 PWM), 8 pines de entrada analógicas e integra tanto un conector para
la batería y su correspondiente módulo de carga, como un slot para poder instalar un módulo de
comunicaciones xBee. Tiene UART TTL e interrupciones lo que nos permite también ponerlo en
modo Sleep, permite también poner el XBEE en modo Sleep, reduciendo el consumo total. Además,
posee tanto TWI (I2C) como SPI. Unas ventajas importantes de este dispositivo son el bajo
consumo en Sleep y el poder programarlo mediante XBEE, sin necesidad conectarlo físicamente al
ordenador.
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MOTOR EN ESPERA
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MOTOR ENCENDIDO
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