8.

AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE

8.1. DEFINIRE ŞI CLASIFICARE

Un amplificator electrohidraulic este un subsistem complex care

realizează transformarea unui semnal de natură electrică (tensiune sau curent) într-un
semnal de natură hidraulică (debit sau presiune). În versiunea industrială, un astfel de
element este compus dintr-un convertor electromecanic şi un element mecanohidraulic
de reglare a debitului sau presiunii.

Din punctul de vedere al teoriei sistemelor, aceste elemente sunt

amplificatoare, deoarece raportul dintre puterea hidraulică comandată şi puterea
electrică de comandă este mult mai mare ca 1, valorile uzuale fiind cuprinse între 10 3 şi
106.

În ansamblu, amplificatoarele electrohidraulice pot fi utilizate la reglarea

debitului şi presiunii sau la reglarea indirectă a altor mărimi în cadrul unei transmisii
hidraulice: moment, forţă, turaţie, viteză, poziţie, unghi etc.

Conversia electrohidraulică a semnalelor se realizează în prezent prin

mai multe tipuri de dispozitive care utilizează interacţiunea câmp electric - câmp
magnetic. Dintre acestea, în industrie se utilizează pe scară largă numai trei tipuri:
a) convertorul cu magnet permanent şi bobină mobilă;
b) convertorul cu magneţi permanenţi şi bobine fixe ("motorul de cuplu");
c) electromagnetul proporţional.

8.2. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU BOBINĂ MOBILĂ

Un convertor cu magnet permanent şi bobină mobilă (fig. 8.1) este format dintr-
un magnet permanent cilindric, o armătură fixă cu simetrie axială şi o bobină mobilă
amplasată pe un suport diamagnetic (aluminiu) în întrefierul circuitului magnetic.
În întrefier liniile de câmp magnetic sunt radiale. Dacă bobina este parcursă de
un curent, asupra ei se exercită o forţă axială al cărei sens se stabileşte cu regula mâinii
drepte. Mărimea forţei se calculează cu relaţia

în care B este inducţia magnetică; U - tensiunea aplicată bobinei; K - constanta

amplificatorului.

Caracteristica de regim staţionar a convertorului este strict liniară şi nu este

afectată de histerezis (fig. 8.2), datorită lipsei fenomenului de autoinducţie. În acelaşi
timp puterea sa specifică (kW/kg) este relativ mică; în plus, convertorul este sensibil la
accelerări în direcţia axială. Uzual, pentru B  1 T şi Umax  10 V, F  100 N.

Din punct de vedere dinamic, convertorul cu bobină mobilă poate fi caracterizat printr-o
funcţie de transfer de ordinul I, cu o constantă de timp de ordinul milisecundelor.

Convertorul cu bobină mobilă este larg utilizat în structura amplificatoarelor

electrohidraulice monoetajate sau bietajate, precum şi a regulatoarelor de turaţie
electrohidraulice.

1
 Fig. 8.1. Convertor electromecanic cu bobină mobilă.

Fig. 8.2. Caracteristica regimului staţionar a unui convertor electromecanic

cu bobină mobilă.

Funcţia de transfer a unui astfel de element este de ordinul I.

Cel mai simplu amplificator electrohidraulic monoetajat este "potenţiometrul

electrohidraulic" produs de firma DOWTY (Anglia). Amplificatorul electrohidraulic monoetajat
(NEYRPIC-Franţa), utilizează un convertor cu magnet permanent şi bobină mobilă pentru
comanda sertarului unui distribuitor cu trei căi şi trei poziţii. Acest tip de amplificator este larg
utilizat ca prim etaj de amplificare a erorii în regulatoarele de turaţie electrohidraulice ale
turbinelor hidraulice şi cu abur. Pentru reducerea zonei de insensibilitate a convertorului,
distribuitorul este prevăzut cu o microturbină hidraulică ce roteşte continuu bucşa de distribuţie
(fig.8.3).

2
 Fig. 8.3. Convertor electrohidraulic cu bobină mobilă, monoetajat (NEYPRIC):
1 - piesa polară; 2 - bobină; 3 - corp intermediar; 4 - mufă; 5 - sertar; 6, 12 - diafragmă; 7 - bucşă
rotativă; 8 - turbină; 9 - inel O; 10 - capac; 11 - roată melcată; 13 - resort.

3
 8.3. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU MOTOARE DE CUPLU

Un motor de cuplu este format din doi magneţi permanenţi, două armături fixe, o
armătură mobilă susţinută de un element elastic şi două bobine conectate în serie sau
paralel. Elementul mobil este o bară solidară cu armătura mobilă. Schema de principiu
a unui motor de cuplu este prezentată în figura 8.4.

Fig. 8.4. Motor de cuplu

Prin alimentarea unei bobine într-un sens, armătura mobilă se transformă într-un
magnet temporar care este supus acţiunii magneţilor permanenţi prin intermediul
armăturilor fixe.

Momentul de natură magnetică încovoaie tubul flexibil, provocând rotirea barei

solidare cu armătura mobilă. La dispariţia semnalului, armătura mobilă revine în poziţia
iniţială datorită tubului flexibil. Inversarea sensului curentului în bobină are ca efect
rotirea armăturii mobile şi a barei în sens contrar.

Dacă forţa rezistentă aplicată barei este nulă (F = 0), deplasarea acesteia este
proporţională cu intensitatea curentului care parcurge bobina, dar caracteristica de
regim staţionar este marcată de un histerezis inevitabil (fig. 8.5). Acesta este uzual
cuprins între 0,25% şi 2,5% din curentul nominal, i N .

Fig. 8.5. Caracteristica de regim staţionar a unui motor de cuplu cu sarcină nulă.

4
 Din punct de vedere dinamic, motoarele de cuplu se comportă ca elemente de
întârziere de ordinul II, cu un factor de amortizare foarte mic (tipic - 0,05) şi cu o
frecvenţă de rezonanţă ridicată (tipic - 1000 Hz).

Motorul de cuplu are o putere specifică ridicată şi nu este sensibil la acceleraţii

după direcţia axei barei; este simetric în raport cu semnalul de comandă şi revine în
poziţie de nul la dispariţia acestuia.

Motorul de cuplu poate fi utilizat pentru comanda directă a sertarelor

distribuitoarelor de reglare al căror debit nominal nu depăşeşte 15 l/min, dar cea mai
importantă aplicaţie a sa este comanda preamplificatorului cu ajutaje şi paletă, utilizat
pentru comanda hidraulică a distribuitoarelor de reglare ale căror debite pot atinge
150 l/min.

Schema de principiu a unui astfel de amplificator este prezentată în figura 8.6, iar
simbolul său simplificat este prezentat în figura 8.7.

Asimetria punţii hidraulice formată din două rezistenţe fixe şi două rezistenţe
variabile generează o diferenţă de presiune de comandă care se aplică pe suprafeţele
de capăt ale sertarului distribuitorului. Proporţionalitatea dintre curentul de comandă şi
deplasarea sertarului poate fi asigurată prin trei procedee:
- prin centrarea sertarului cu resoarte amplasate în camerele de comandă;
- printr-o reacţie de forţă realizată între sertar şi pârghia (paleta) motorului de
cuplu;
- printr-o reacţie electrică de poziţie realizată cu un traductor inductiv al cărui
miez este solidar cu sertarul;
- prin reacţie de poziţie directă.

Fig. 8.6. Amplificator electrohidraulic bietajat cu Fig. 8.7. Simbolul simplificat al unui amplificator
motor de cuplu. electrohidraulic bietajat cu motor de cuplu.

Pentru a micşora insensibilitatea sertarului şi implicit histerezisul amplificatorului,

peste semnalul de comandă se aplică un semnal alternativ de înaltă frecvenţă,
triunghiular sau sinusoidal numit "Dither". Acesta provoacă oscilaţia axială ciclică a
sertarului, eliminând frecarea statică dintre sertar şi bucşă. La debite mari se utilizează
amplificatoare cu trei etaje.

Caracteristica de regim staţionar a unui amplificator cu motor de cuplu (fig.

8.8) este suficient de liniară pentru scopuri practice, dar este marcată de histerezis şi
saturaţie. Pentru o cădere de presiune nulă pe motorul hidraulic (pm = 0), debitul
variază practic liniar cu semnalul de comandă I.
5
 Sensibilitatea amplificatorului, care reprezintă diferenţa de presiune între
racordurile energetice obturate ste suficient de mare pentru a asigura o precizie de
reglare mare în buclă închisă.
Performanţele dinamice ale amplificatoarelor electrohidraulice cu motor de cuplu
sunt foarte bune, dar cerinţele de filtrare sunt neadecvate pentru scopuri industriale.

a) b)

Fig. 8.8. Comportarea unui amplificator electrohidraulic bietajat cu motor de cuplu în regim staţionar:
variaţia debitului relativ în funcţie de curentul de comandă relativ;

8.4. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU ELECTROMAGNEŢI

PROPORŢIONALI

Aplicaţiile industriale ale sistemelor de acţionare hidraulică nu permit filtrarea fină

a lichidelor funcţionale cu eforturi rezonabile, dar nici nu necesită performanţe dinamice
deosebite. Ca urmare amplificatoarele electrohidraulice industriale utilizează
electromagneţi proporţionali de forţă sau de cursă pentru comanda directă a sertarelor
şi ventilelor elementelor de reglare hidraulice.

a) Un electromagnet proporţional de forţă este un electromagnet de curent

continuu al cărui circuit magnetic este conceput pentru a asigura
proporţionalitatea dintre curentul care parcurge bobina şi forţa furnizată de
plunjer. Circuitul magnetic conţine două bariere magnetice realizate din
materiale diamagnetice (alamă sau aluminiu), care obligă liniile de flux
magnetic să parcurgă axial plunjerul, limitând disipaţiile magnetice.

Soluţia constructivă tipică este prezentată în figura 8.9. Poziţia şi forma barierei
magnetice interioare determină esenţial comportarea în regim staţionar.
Lagărele plunjerului sunt realizate din bronz sinterizat şi teflonat sau din
materiale compozite pe bază de teflon şi sunt imersate în ulei.

6
 Fig. 8.9. Electromagnet proporţional de forţă

Forţa electromagnetică tinde să atragă plunjerul în bobină indiferent de sensul

curentului în aceasta.

Caracteristica de regim staţionar a unui astfel de electromagnet evidenţiază

două aspecte specifice (fig. 8.10):
- forţa furnizată de electromagnet este proporţională cu intensitatea curentului
de comandă, relaţia forţă - curent fiind marcată de un prag şi de un histerezis
de ordinul a 4%;
- forţa furnizată de electromagnet este independentă de poziţia plunjerului,
pentru o cursă s a acestuia de ordinul a 1,5 mm. Dacă alimentarea bobinei se
face la 12 V, curentul maxim de comandă este cuprins între 1,6 şi 2,8 A; forţa
maximă furnizată este cuprinsă între 80 şi 170 N, iar curentul de
premagnetizare, care corespunde pragului caracteristicii, este cuprins între
15% şi 20% din valoarea nominală a curentului.

Electromagneţii proporţionali de forţă pot fi utilizaţi pentru comanda supapelor

normal-închise, a supapelor normal-deschise şi pentru comanda distribuitoarelor
electrohidraulice monoetajate sau bietajate.

Fig. 8.10. Caracteristica de regim staţionar a unui electromagnet proporţional de forţă.

7
  Electromagnetul proporţional poate înlocui resortul unei supape normal-închise
cu ventil conic (fig. 8.11); ventilul este ghidat de alezaj, evacuarea lichidului la rezervor
realizându-se prin crestături longitudinale. Caracteristica de regim staţionar a unei astfel
de supape este practic liniară (fig. 8.12,a), dar are un prag de 15% ... 20% din curentul
nominal şi un histerezis de 5 – 6 %. Caracteristica corespunde alimentării supapei la
debit constant cu o pompă de mică capacitate.

Fig. 8.10. Supapă proporţională normal-închisă.

Această supapă se produce uzual pentru o presiune cuprinsă între 200 şi 320
bar şi un debit nominal de cca 6 l/min. Ea poate fi utilizată atât independent, cât şi ca
pilot în cadrul supapelor pilotate, în paralel cu un pilot mecanohidraulic. Simbolul unei
supape normal-închise proporţionale este prezentat în figura 8.12,b.

a) b)

Fig. 8.12. Caracteristica de regim staţionar şi simbolul unei supape proporţionale normal-închise.

 Electromagnetul proporţional de forţă poate înlocui resortul unei supape

normal-deschise (fig.8.13). De fapt, o astfel de supapă este un distribuitor cu trei
racorduri (P, A, T) şi trei poziţii, cu reacţie de presiune din racordul în care se reglează
presiunea.

În regim staţionar, forţa furnizată de electromagnet este echilibrată de forţa de

presiune pe suprafaţa sertarului corespunzătoare racordului în care se reglează
presiunea. La aplicarea unui curent de comandă, plunjerul împinge sertarul în sensul
realizării legăturii PA. Lichidul furnizat de o sursă de presiune constantă curge spre
motorul hidraulic alimentat de supapă. Dacă motorul este un cilindru hidraulic cu simplu
efect şi revenire elastică, presiunea din racordul A creşte pe măsura deplasării

8
pistonului. Forţa de presiune pe sertar împinge sertarul împotriva electromagnetului
până când întrerupe conexiunea PA.

Fig. 8.13. Supapă proporţională normal-deschisă.

Fig. 8.14. Caracteristica de regim staţionar a unei supape proporţionale normal-deschise.

La scăderea curentului de comandă, forţa de presiune pe sertar provoacă

mişcarea acestuia împotriva electromagnetului, realizând conexiunea AT până la
atingerea unui nou echilibru. Astfel, se obţine proporţionalitatea dintre curentul de
comandă şi presiunea în racordul A (fig. 8.14). Histerezisul caracteristicii electro-
magnetului se transferă şi asupra caracteristicii supapei în ansamblu.

În figura 8.15 se prezintă simbolul detaliat şi simbolul simplificat al supapei

analizate.

Fig. 8.15. Simbolizarea supapelor proporţionale normal-deschise:

a) completă; b) simplificată.

9
 Supapele proporţionale normal-deschise pot fi utilizate pentru comanda
motoarelor hidraulice liniare cu revenire elastică. O aplicaţie tipică de acest gen este
reglarea capacităţii pompelor cu pistoane axiale, cu pistoane radiale şi cu palete
culisante.

Cea mai importantă aplicaţie a acestor supape rămâne însă comanda hidraulică
a distribuitoarelor de reglare, având diametrul nominal al orificiilor cuprins între 10 şi 32
mm. În acest scop se utilizează supape duble (fig. 8.16), iar sertarele distribuitoarelor
sunt prevăzute cu crestături triunghiulare pentru reglarea progresivă a debitului.

Caracteristicile acestor distribuitoare sunt neliniare, dar posibilitatea

reglării continue a debitului este de mare utilitate practică.

Fig. 8.16. Supapă proporţională normal-deschisă dublă (REXROTH):

1, 2 - bobine; 3 - corp; 4 – sertar; 5, 6 - pistoane de reacţie.

Electromagneţii proporţionali de forţă uzuali pot comanda direct sertarele

prevăzute cu crestături profilate ale distribuitoarelor proporţionale neliniare monoetajate
destinate debitelor mici ( 18 l/min). În cazul supapelor concepute ca piloţi pentru
supapele bietajate, electromagneţii proporţionali de forţă pot comanda ventilele conice
şi prin intermediul unor resoarte de rigiditate relativ mare.

10
 Fig. 8.17. Distribuitor proporţional bietajat (REXROTH):
1, 2 - electromagnet proporţional de forţă; 3 - corpul pilotului; 4 - sertarul pilotului; 7 - corpul etajului de
putere; 8 - sertarul etajului de putere; 9 - resort; 10 - camera de comandă; 11 - buton de comandă
manuală (deblocare).

b) Electromagnetul proporţional de cursă este format dintr-un electromagnet

proporţional de forţă, un trauctor de poziţie inductiv şi un servomotor. Miezul
traductorului de poziţie este solidar cu plunjerul electromagnetului.

Forţa disponibilă pentru comanda elementelor mecano-hidraulice depinde de

poziţia plunjerului, atingând 160 N la dimensiuni relativ mici, adecvate amplificatoarelor
electrohidraulice proporţionale din gama DN6 – DN10. Cursa disponibilă pentru
comandă este cuprinsă între 3 şi 5 mm, în funcţie de dimensiunea caracteristică a
plunjerului.

Electromagneţii proporţionali de cursă sunt utilizaţi îndeosebi pentru comanda

distribuitoarelor cu patru căi. Dacă acoperirea sertarelor este pozitivă şi frecvenţa de
lucru este relativ mică, se utilizează pentru comanda sertarelor cu crestături profilate un
electromagnet proporţional de forţă şi un electromagnet proporţional de cursă.
Caracteristica statică are un prag suficient de mare pentru a limita scurgerile interne la o
valoare acceptabilă.

Dacă dinamica procesului reglat este rapidă se utilizează sertare cu acoperire

critică, comandate de un electromagnet proporţional de forţă a cărui principală sarcină
este un resort elicoidal. Subansamblul sertar-bucşă este practic identic cu cel utilizat la
servovalvele cu motor de cuplu, asigurând o caracteristică statică practic liniară.

Comportarea dinamică situează distribuitoarele proporţionale rapide în domeniul

servovalvelor industriale.

11
 La debite mari, distribuitoarele proporţionale au mai multe etaje, fiecare etaj fiind
prevăzut cu traductor de poziţie inductiv.

Distribuitoarele proporţionale rapide moderne înglobează interfaţa şi electronica

compatibilă cu echipamentele de comandă numerică (automate programabile sau
calculatoare industriale).

Electromagneţii proporţionali de cursă sunt utilizaţi şi în structura supapelor

normal – închise, simple sau pilotate. Datorită performanţelor ridicate, amplificatoarele
hidraulice proporţionale modulare vor înlocui complet servovalvele cu motor de cuplu în
aplicaţiile industriale.

Aplicaţie - Determinarea caracteristicii de regim staţionar a unui amplificator

electrohidraulic rapid cu reacţie elastică

Caracteristica de regim staţionar a unui amplificator electrohidraulic "de debit"

reprezintă dependenţa funcţională dintre debitul ce parcurge amplificatorul, intensitatea
curentului de comandă şi căderea de presiune între racordurile energetice:

Se consideră sistemul din figura 8.18, care cuprinde un motor de cuplu, un

preamplificator cu ajutaje şi paletă, un distribuitor de reglare cu centrul închis critic şi
centrare elastică şi un motor volumic rotativ.

Se admite că motorul de cuplu are o caracteristică liniară, al cărei singur

parametru este panta Ki:

Deschiderile celor două ajutaje variază în opoziţie:

Acestor deschideri le corespund următoarele presiuni în camerele de comandă

ale distribuitorului:

Diferenţa acestor presiuni comandă sertarul:

12
 Fig. 8.18. Servovalvă electrohidraulică bietajată cu centrare elastică.

Ecuaţia de echilibru static a sertarului este

unde: Fc este forţa de comandă hidraulică; F e - forţa elastică dezvoltată de cele două
resoarte; Fhs - forţa hidrodinamică de regim staţionar asupra sertarului.

Forţa de comandă este:

unde Ac = d2/4, reprezintă aria de comandă a sertarului.

Pentru calculul rezultantei forţelor elastice (fig. 8.19) se admite că resoartele sunt
simetrice în poziţia neutră a sertarului. În cazul deplasării acestuia cu distanţa y, forţele
elastice devin:

Fig. 8.19. Schema pentru calculul forţei elastice.

13
 Rezultanta forţelor elastice nu depinde de precomprimarea resoartelor, fiind
proporţională cu deplasarea sertarului:

Forţa hidrodinamică de regim staţionar rezultă prin însumarea forţelor

corespunzătoare celor două drosele cu sertar cilindric care alcătuiesc distribuitorul:

Forţa rezultantă este:

Se notează cu P căderea de presiune pe motorul hidraulic alimentat şi drenat

prin orificiile energetice:

Expresia forţei hidrodinamice devine:

unde Khs este constanta forţei hidrodinamice de regim staţionar,

Ecuaţia de echilibru static a sertarului devine:

Rezultă poziţia sertarului:

Considerând într-o primă aproximaţie motorul hidraulic volumic rotativ ideal, se

poate calcula căderea de presiune în funcţie de momentul rezistent:

sau

Se înlocuieşte expresia momentului în ecuaţia deschiderii:

Caracteristica distribuitorului de reglare este:

14
 Se introduc în această relaţie expresiile deplasării sertarului şi căderii de
presiune pe motor, rezultând caracteristica căutată:

Turaţia motorului hidraulic rezultă din relaţia:

În coordonate adimensionale, caracteristica amplificatorului şi motorului are

forma din figura 8.20. Debitul amplificatorului variază practic liniar cu intensitatea
curentului de comandă. Efectul forţei hidrodinamice poate fi atenuat prin utilizarea unor
resoarte foarte rigide.

Fig. 8.20. Caracteristica de regim staţionar a unui amplificator electrohidraulic

bietajat cu centrare elastică.

15