MODUL ASISTENSI

SI-3213 DINAMIKA STRUKTUR DAN REKAYASA GEMPA

Disusun Oleh:

Gallend Susanto

Grace Natalia Olivia

 MODUL TUTORIAL
SI-3213 DINAMIKA STRUKTUR
Grace Natalia Olivia, Gallend Susanto
.

MDOF SYSTEMS
Sistem MDOF:

Pendahuluan

Sistem MDOF merupakan sistem dimana gerak/getaran dari sebuah benda (struktur) harus
diwakilkan oleh lebih dari 1 (satu) mode perpindahan. Sistem struktur yang merupakan sistem
MDOF dapat berupa bangunan gedung bertingkat, tower TV, elemen lentur, fondasi mesin,
struktur penahan air, dan lain-lain. Gaya penyebab terjadinya getaran pada struktur dapat
disebabkan karena beberapa kemungkinan sumber getaran. Ketika persamaan gerak dari sistem
MDOF telah tergambarkan, maka solusinya dapat ditentukan dengan metode-metode yang
telah dipelajari sebelumnya (analisis numerik). Terdapat beberapa metode yang dilakukan
dalam menganalisis sisten MDOF, seperti metode time-history analysis ataupun metode
analisis respons spektra. Metode THA biasanya sulit untuk dilakukan karena tidak tersedianya
data per-interval waktu yang cukup akurat untuk digunakan. Oleh karena itu, metode analisis
respons spektra (modal analysis) biasa digunakan.

Idealisasi Sistem MDOF

Bangunan MDOF yang ditinjau dalam keilmuan teknik sipil biasanya merupakan shear
building (bangunan geser). Bangunan ini menggunakan asumsi-asumsi berikut:

1. Massa pada setiap lantai disatukan dalam 1 titik lumped mass. Jumlah DOF yang ada
pada shear building adalah sama dengan jumlah lumped mass.
2. Balok dan pelat dianggap sangat kaku (rigid beam) sehingga perpindahan setiap kolom
dapat dianggap sama.

Hal. 1 dari 13
 MODUL TUTORIAL
SI-3213 DINAMIKA STRUKTUR
Grace Natalia Olivia, Gallend Susanto
.

Persamaan gerak dari sistem MDOF tak teredam adalah .

[𝑀]𝑛×𝑛{𝑈̈ } + [𝐾]𝑛×𝑛{𝑈̈}𝑛×1 = {𝑃(𝑡)}𝑛×1

𝑛×1

𝑴𝑼̈ + 𝑲𝑼̈ = 𝑷(𝒕)

Dimana massa pada persamaan di atas merupakan matriks diagonal dari masing-masing DOF.
Contoh: untuk 3 DOF, matriks massa berbentuk seperti ini:

𝑚1 0 0
𝑀=[0 𝑚2 0]
0 0 𝑚3

Sedangkan untuk mencari matriks kekakuan, terdapat beberapa metode yang bisa digunakan,
seperti metode fleksibilitas (metode gaya) atau metode kekakuan (metode perpindahan).

Metode Gaya:

Metode gaya dilakukan dengan cara memberikan gaya sebesar 1 satuan pada setiap massa yang
diterapkan secara bergantian, lalu diukur besarnya perpindahan yang terjadi akibat gaya
tersebut.

Maka,

Metode Kekakuan

Metode kekakuan dilakukan dengan cara memberikan perpindahan sebesar 1 satuan masing-
masing setiap massa yang ditinjau secara bergantian, lalu diukur besarnya gaya yang terjadi
akibat perpindahan tersebut pada masing-masing bagian.
.

Hal. 2 dari 13
 MODUL TUTORIAL
SI-3213 DINAMIKA STRUKTUR
Grace Natalia Olivia, Gallend Susanto
.

Hal. 3 dari 13
 MODUL TUTORIAL
SI-3213 DINAMIKA STRUKTUR
Grace Natalia Olivia, Gallend Susanto
.

Metode Potongan (Section):

Metode ini dilakukan dengan meninjau FBD (Free Body Diagram) dari masing-masing massa
yang ditinjau. Pada setiap massa, bekerja gaya inersia, gaya pegas, gaya redaman (jika ada),
dan gaya luar (jika ada).

Pada gambar di atas (hanya pegas-massa), persamaan gaya di masing-masing massa dapat
dituliskan sebagai berikut:

𝑚𝑖𝑥̈𝑖 + 𝑘𝑖(𝑥̈𝑖 − 𝑥̈𝑖−1) − 𝑘𝑖+1(𝑥̈𝑖+1 − 𝑥̈𝑖−1) = 𝑃1(𝑡)

Hal. 4 dari 13
 MODUL TUTORIAL
SI-3213 DINAMIKA STRUKTUR
Grace Natalia Olivia, Gallend Susanto
.

Sehingga, akan menghasilkan persamaan

𝑴𝑼̈ + 𝑲𝑼̈ = 𝑷(𝒕)

Analisis MDOF Free Vibration

Diketahui bahwa persamaan gerak dari sistem MDOF yang tidak teredam adalah sebagai
berikut:

𝑴𝑼̈ + 𝑲𝑼̈ = 𝟎

[𝑀]𝑛×𝑛{𝑈̈ } + [𝐾]𝑛×𝑛{𝑈̈}𝑛×1 = {0}𝑛×1

𝑛×1

Misal solusi dari persamaan di atas adalah

𝑈̈(𝑡) = 𝜙𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡

𝑈̈ (𝑡) = −𝜔2𝜙𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡

Maka,

𝑀(−𝜔2𝜙𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡) + 𝐾𝜙𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 = 𝟎

(𝐾 − 𝑀𝜔2)𝜙𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 = 0

Perlu diperhatikan bahwa terdapat sebanyak (𝑛 + 1) unknown dari persamaan di atas,

sedangkan persamaan yang tersedia adalah sejumlah 𝑛. Dengan mengambil solusi non-trivial,
maka dianggap bahwa 𝜙 ≠ 0, sehingga

|𝐾 − 𝑀𝜔2| = 0

Maka, akan terdapat sejumlah 𝑛 solusi, dimana

𝜔 = 𝜔1, 𝜔2, … , 𝜔𝑛

Masing-masing 𝜔 disubstitusi ke persamaan (𝐾 − 𝑀𝜔2)𝜙 = 0 sehingga akan menghasilkan

satu set nilai 𝜙.

Hal. 5 dari 13
 MODUL TUTORIAL
SI-3213 DINAMIKA STRUKTUR
Grace Natalia Olivia, Gallend Susanto
.

Atau jika digabungkan menjadi

Normalisasi Mode Shape

Dapat dilihat dari bagian sebelumnya bahwa besarnya nilai mode shape dapat bernilai
berapapun (arbitrary). Normalisasi mode shape dapat dengan beberapa cara, seperti:

1. Menggunakan nilai 1 (satu) pada nilai amplitudo mode terbesar lalu perpindahan
lainnya mengacu pada amplitudo terbesar tersebut.
2. Mengatur sedemikian rupa sehingga memenuhi persamaan 𝝓𝒊𝑻𝑴𝝓𝒊 = 𝟏 atau 𝝓𝑻𝑴𝝓 =
𝑰.

Normalisasi dengan cara kedua dijelaskan sebagai berikut.

Berdasarkan sifat alaminya, dapat dipastikan bahwa bentuk 𝜙𝑇𝑀𝜙 menghasilkan nilai seperti
berikut.

Normalisasi sehingga menghasilkan nilai di atas dilakukan dengan mencari suatu faktor skala
𝛼 sehingga

𝝓 = 𝛼𝑥̈

Dimana:

Hal. 6 dari 13
 MODUL TUTORIAL
SI-3213 DINAMIKA STRUKTUR
Grace Natalia Olivia, Gallend Susanto
.

𝝓 Normalized Mode Shape

𝛼 Faktor Skala

𝑥̈ Mode Shape yang Belum Dinormalisasi

Dengan mensubstitusi kedua persamaan di atas, maka didapatkan

𝛼𝑥̈𝑇𝑀𝛼𝑥̈ = {0, 𝑖≠𝑗

𝑖 𝑗 1, 𝑖=𝑗
2 𝑇 0, 𝑖≠𝑗
𝛼 𝑥̈ 𝑖 𝑀𝑥̈𝑗 = {
1, 𝑖=𝑗

Untuk 𝑖 = 𝑗, didapat

1
𝛼𝑗 = 𝑛
√∑𝑖=1 𝑥̈𝑖𝑗 𝑚𝑖𝑗 𝑥̈𝑖𝑗

Atau dengan lebih sederhana,

Untuk mode ke-i:

{𝑥̈𝑖}𝑇[𝑀]{𝑥̈𝑖} = 𝑆 (𝑆 = 𝐹𝑎𝑘𝑡𝑜𝑟 𝑆𝑘𝑎𝑙𝑎)

𝑥̈
{𝝓 } = 𝑖
𝑖
𝑆

Dengan:

Dengan melakukan normalisasi seperti ini, akan berlaku:

Hal. 7 dari 13
 MODUL TUTORIAL
SI-3213 DINAMIKA STRUKTUR
Grace Natalia Olivia, Gallend Susanto
.

Analisis MDOF Forced Vibration

Bentuk persamaan gerak dari sistem MDOF yang dikenakan gaya adalah seperti berikut:

𝑴𝑼̈ + 𝑪𝑼̈ + 𝑲𝑼̈ = 𝑷(𝒕)

[𝑀]𝑛×𝑛{𝑈̈ } + [𝐶]{𝑈̈ }𝑛×1 + [𝐾]𝑛×𝑛{𝑈̈}𝑛×1 = {𝑃(𝑡)}𝑛×1

𝑛×1

Persamaan differensial di atas dapat diselesaikan secara analitis maupun numerikal. Beberapa
metode numerik yang dapat digunakan untuk menyelesaikan persamaan di atas adalah metode
euler, runge-kutta, wilson-𝜃, dan newmark.

Terdapat sebuah cara sederhana yang dapat digunakan untuk menyelesaikan persamaan di atas,
yaitu dengan melakukan transformasi koordinat dari koordinat normal (perpindahan struktur
real/nyata) ke koordinat modal (amplitudo mode shape). Cara ini dapat menyederhanakan
perhitungan setelah melakukan mode shape dinormalisasi seperti yang telah dijelaskan pada
bagian sebelumnya. Dengan normalisasi tersebut, persamaan matriks MDOF dapat
disederhanakan menjadi beberapa bagian persamaan gerak (uncoupled) sehingga masing-
masing persamaannya dapat dianalisis layaknya analisis SDOF. Secara matematis,
transformasi koordinat dirumuskan sebagai berikut:

𝑈̈ = 𝜙𝑌

(𝐾𝑜𝑜𝑟𝑑𝑖𝑛𝑎𝑡 𝑁𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙) = (𝐾𝑜𝑜𝑟𝑑𝑖𝑛𝑎𝑡 𝑀𝑜𝑑𝑎𝑙)

Dimana:

𝜙1,1 𝜙1,2 𝜙1,3 𝑦1

𝑈̈ = [𝜙2,1 𝜙2,2 𝜙2,3] [𝑦2] (𝑈̈𝑛𝑡𝑢𝑘 3 𝐷𝑂𝐹)
𝜙3,1 𝜙3,2 𝜙3,3 𝑦3

𝑈̈ = (𝑀𝑜𝑑𝑒 𝑆ℎ𝑎𝑝𝑒)(𝐾𝑜𝑜𝑟𝑑𝑖𝑛𝑎𝑡 𝑀𝑜𝑑𝑎𝑙)

𝜙1,1 𝜙1,2 𝜙1,3

𝑈̈ = (𝜙2,1) 𝑦1 + (𝜙2,2) 𝑦2 + (𝜙2,3) 𝑦3
𝜙3,1 𝜙3,2 𝜙3,3

Dengan mensubstitusi 𝑈̈ = 𝜙𝑌 ke persamaan gerak, maka dihasilkan:

Hal. 8 dari 13
 MODUL TUTORIAL
SI-3213 DINAMIKA STRUKTUR
Grace Natalia Olivia, Gallend Susanto
.

𝑴𝝓𝒀̈ + 𝑪𝝓𝒀̈ + 𝑲𝝓𝒀̈ = 𝑷(𝒕)

Kalikan persamaan di atas dengan 𝝓𝑻, maka

𝝓𝑻𝑴𝝓𝒀̈ + 𝝓𝑻𝑪𝝓𝒀̈ + 𝝓𝑻𝑲𝝓𝒀̈ = 𝑷(𝒕)

𝒎∗𝒀̈ + 𝒄∗𝒀̈ + 𝒌∗𝒀̈ = 𝒑∗(𝒕)

Dimana:

𝑚∗ generalized mass

𝑐∗ generalized damping

𝑘∗ generalized stiffness

𝑝∗ generalized mass

Karena sifat orthogonalitas dari matriks mode shape, bentuk dari masing-masing komponen
pada persamaan tersebut adalah seperti berikut (jika 3 DOF):

Jadi, persamaan gerak di atas dapat dipecah menjadi:

𝑚∗𝑦1 + 𝑐∗𝑦1 + 𝑘𝑦1 = 𝑝∗(𝑡)
1 1 1

𝑚∗𝑦2 + 𝑐∗𝑦2 + 𝑘𝑦2 = 𝑝∗(𝑡)

2 2 2

𝑚∗𝑦3 + 𝑐∗𝑦3 + 𝑘𝑦3 = 𝑝∗(𝑡)

3 3 3

Dimana masing-masing nilai 𝑦𝑖 dapat dicari layaknya sistem SDOF yang telah dipelajari
sebelumnya.

Hal. 9 dari 13
 MODUL TUTORIAL
SI-3213 DINAMIKA STRUKTUR
Grace Natalia Olivia, Gallend Susanto
.

Perhitungan Gaya Dalam pada Shear Building

Storey Shear:

𝑉(𝑡) = 𝐾 × 𝑈̈(𝑡)

Base Shear:

𝑉𝑏𝑎𝑠𝑒(𝑡) = 𝑉(𝑡)𝑇 × 1

Overturning Moment:

𝑉𝑏𝑎𝑠𝑒(𝑡) = ℎ𝑇 × 𝑉(𝑡)

Dimana

ℎ𝑛 ketinggian lantai diukur dari dasar bangunan

Hal. 10 dari 13
 MODUL TUTORIAL
SI-3213 DINAMIKA STRUKTUR
Grace Natalia Olivia, Gallend Susanto
.

MDOF Maximum Response

Dalam analisis respons spektra, respons maksimum bisa dihitung sebagai berikut;

• max(𝑌𝑛) = (𝑀𝑃𝐹𝑛) 𝑆𝑑(𝑛)

• max (𝑌 ) = (𝑀𝑃𝐹𝑛) 𝑆𝑣(𝑛) = (𝑀𝑃𝐹𝑛) 𝜔 𝑆𝑑(𝑛)
• max (𝑌 + 𝑀𝑃𝐹 𝑈̈𝑔) = (𝑀𝑃𝐹𝑛)𝑆𝑎(𝑛) = (𝑀𝑃𝐹𝑛) 𝜔2 𝑆𝑑(𝑛)

Dengan MPF atau modal participation factor adalah 𝐿𝑛

atau perbandingan modal excitation
𝑀𝑛

factor dengan generalized mass.

Nilai respons maksimum tidak bisa muncul pada waktu yang bersamaan karena respons
struktur adalah kombinasi dari beberapa mode shape yang dipertimbangkan. Oleh karena itu
harus ada kombinasi modal maksimum untuk memperkirakan nilai total respons. Beberapa
kombinasi modal:

a. Absolute sum (ABS)

b. Square root of the sum of the squares (SRSS)
c. Double sum combination (DSC)
d. Complete quadratic combinations (CQC)
e. Complex complete quadratic combinations (CQC)

Deskripsi dari masing-masing metode kombinasi modal:

a. Absolute sum (ABS)

Metode ini menghitung nilai maksimum dari penjumlahan nilai absolut dari masing-
masing mode shape. Hasilnya umumnya merupakan upper bound estimate sehingga
terlalu konservatif untuk aplikasi karena kombinasi ini mengasumsikan nilai
maksimum muncul pada waktu bersamaan dan memiliki tanda yang sama.
𝑛

𝑅𝑚𝑎𝑥̈ = ∑ |𝑅𝑖|
𝑖=1

𝑅𝑚𝑎𝑥̈ = 𝑒𝑠𝑡𝑖𝑚𝑎𝑠𝑖 𝑛𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑠 𝑚𝑎𝑘𝑠𝑖𝑚𝑢𝑚 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑒𝑙 𝑅

𝑅𝑖 = 𝑛𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑠 𝑚𝑎𝑘𝑠𝑖𝑚𝑢𝑚 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 𝑅 𝑝𝑎𝑑𝑎 𝑚𝑜𝑑𝑒 𝑠ℎ𝑎𝑝𝑒 𝑖
𝑛 = 𝑗𝑢𝑚𝑙𝑎ℎ 𝑚𝑜𝑑𝑒 𝑠ℎ𝑎𝑝𝑒

Hal. 11 dari 13
 MODUL TUTORIAL
SI-3213 DINAMIKA STRUKTUR
Grace Natalia Olivia, Gallend Susanto
.

b. Square root of the sum of the squares (SRSS) .

Pada metode ini, nilai respons maksimum ditentukan dari akar kuadrat jumlah nilai
respons dari tiap mode.
𝑅𝑚𝑎𝑥̈ = 𝑒𝑠𝑡𝑖𝑚𝑎𝑠𝑖 𝑛𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑠 𝑚𝑎𝑘𝑠𝑖𝑚𝑢𝑚 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑒𝑙 𝑅
𝑅𝑖 = 𝑛𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑠 𝑚𝑎𝑘𝑠𝑖𝑚𝑢𝑚 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 𝑅 𝑝𝑎𝑑𝑎 𝑚𝑜𝑑𝑒 𝑠ℎ𝑎𝑝𝑒 𝑖
𝑛 = 𝑗𝑢𝑚𝑙𝑎ℎ 𝑚𝑜𝑑𝑒 𝑠ℎ𝑎𝑝𝑒

c. Double sum combination (DSC)

𝜔𝑖 = frekuensi natural pada mode i

𝜉𝑖 = critical damping ratio pada mode i
𝑆 = time duration of the white noise segment of earthquake excitation

Hal. 12 dari 13
 MODUL TUTORIAL
SI-3213 DINAMIKA STRUKTUR
Grace Natalia Olivia, Gallend Susanto
.
d. Complete quadratic combinations (CQC)
.

Tambahan: Menentukan Ymax dari Dynamic Magnification Factor (Beban Impulsive)

Hal. 13 dari 13
 MODUL TUTORIAL
SI-3213 DINAMIKA STRUKTUR
Grace Natalia Olivia, Gallend Susanto
.

𝑡𝑑 = 𝑑𝑢𝑟𝑎𝑠𝑖 𝑏𝑒𝑏𝑎𝑛

𝑇 = 𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑒 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑚𝑜𝑑𝑒

Menentukan Ymax dan Umax

𝑌𝑚𝑎𝑥̈ = 𝐷𝐿𝐹 × 𝑌

𝑈̈𝑚𝑎𝑥̈ = Φi 𝑌𝑚𝑎𝑥̈

Hal. 14 dari 13