Chapitre 3

Cinématique du solide

1. Introduction

La cinématique est l’étude des mouvements des particules en fonction du temps d’un point de
vue géométrique, sans tenir compte des causes qui les produisent. Son objectif est la
détermination de la position, la vitesse et l’accélération de tous les points du solide par rapport
à un repère donné.
Le solide est considéré indéformable, ce qui suppose que la distance entre deux points du
solide reste constante à tous temps.
Le repérage du solide indéformable peut être réalisé en utilisant les coordonnées cartésienne,
cylindrique ou sphérique.

2. Cinématique du solide : positionnement d’un solide :

Soit un solide (S) en mouvement par rapport un repère (R ' ) considéré comme mobile tel que

( r r
) r
R ' (O ' , x ' , y ' , z ' ) de vecteurs unitaires i ' , j ' , k ' , lui-même en mouvement par rapport

( r r r
un repère (R ) considéré comme fixe tel que R (O , x , y , z ) de vecteurs unitaires i , j , k . )
Si M un point mobile du solide (S) dans (R ) :

Mouvement absolu : le mouvement d’un point mobile M par rapport (R ) .

Mouvement relatif : le mouvement d’un point mobile M par rapport (R ' ) .

Mouvement d’entrainement : le mouvement d’un repère mobile (R ' ) par rapport au repère

fixe (R ) .
2.1. Loi de composition des positions :
La position de M dans le repère (R ) est la position absolue :

= + +
Chapitre 3 Cinématique du solide

Cette position peut être calculée d’une autre façon :

= ′ + ′

= ′ + ′
′+ ′ ′+ ′ ′
La position de M dans le repère (R ' ) est la position relative :

′ = ′
′+ ′ ′+ ′ ′
2.2. Loi de composition des vitesses :
La vitesse absolue est la vitesse du point M par rapport (R ) :

= = + +

Cette vitesse peut être calculée d’une autre façon :

= +
′ ′

Avec

= + ′ + ′+ ′ + + ′
′ ′ ′ ′ ′ ′ ′
′ ′

= + + ′ + ′+ ′ + + ′
′ ′ ′ ′ ′ ′ ′
′ ′

On pose :

= ′+ ′+
′ ′ ′
′

= + ′ + ′ + ′
′ ′ ′ ′

Alors :
= +
: C’est la vitesse absolue (la vitesse du mobile M par rapport au repère R )
: C’est la vitesse relative (la vitesse du mobile M par rapport au repère R ' )
: C’est la vitesse d’entrainement (la vitesse du repère R ' par rapport au repère R )
Deux cas de mouvement de (R ' ) peuvent être, en translation et en rotation, la vitesse absolue
et relative garde la même expression par contre la vitesse d’entrainement se met
différemment :

H. Si Abdelkader 27
Chapitre 3 Cinématique du solide

Cas de Translation :
(R ' ) en translation par rapport à (R ) c'est-à-dire les vecteurs unitaires du repère (R ' ) ne
changent pas, ils gardent le même sens et même direction de ce fait leurs dérivés par rapport
aux temps sont nulles :

= = =0
′ ′ ′

Alors :

=
′

Cas de Rotation :
Le repère (R ' ) est en rotation par rapport à (R ) suivant l’axe perpendiculaire, il existe un

vecteur de rotation lié à (R ' ) . Le dérivé des vecteurs unitaires dans le temps est :

= = =
′ ′
˄′; ˄ ′; ˄ ′

′
= + ′ ˄′ + ′ ˄′ + ′ ˄ ′

′
= + ˄ ′′ + ˄ ′′ + ˄ ′ ′

′
= + ˄ ! ′ ′ + ′ ′ + ′ ′"

′
= + ˄ ′

Si O’ coïncide avec O :

= ˄ ′

2.3. Loi de composition des accélérations :

L’accélération absolue est l’accélération du point M par rapport (R ) :

² ² ² ²
# = = + +
² ² ² ²
L’accélération peut être calculée d’une autre façon :

H. Si Abdelkader 28
Chapitre 3 Cinématique du solide

² & & ′
# = = % + ′+ ′ + + ′ + + ′ '
′ ′ ′ ′
²
′ ′

² ( (
′ (
′ (
′ ( ( (
# = = + ′ + ′ + ′ + ′+ ′+ )′
′ ′ ′ ′
² ( ( ( ² ( ( (

+ 2+ + + ,
′ ′ ′ ′ ′ ′

# = # + # + #-

L’accélération absolue est la somme de trois accélérations :

L’accélération d’entrainement :
( (
′ (
′ (
′
# = + ′ + ′ + ′
′
( ( ( ²

L’accélération relative :
( ( (
# = ′+ ′+ )′
′ ′ ′
( ( (

L’accélération de Coriolis :

#- = 2 + + + ,
′ ′ ′ ′ ′ ′

Cas de Translation :
& & ′
= = =0

(
# =
′
(

#- = 0

Alors : # = # + #

Cas de Rotation :
Le repère (R ' ) est en rotation par rapport à (R ) suivant l’axe perpendiculaire, il existe un

H. Si Abdelkader 29
Chapitre 3 Cinématique du solide

vecteur de rotation lié à (R ' ) . Le dérivé des vecteurs unitaires dans le temps est :

= = =
′ ′
˄′; ˄ ′; ˄ ′
. / . /
= ! "= ˄ ′+ ˄ = ! "= ˄ ′+ ˄
′ ′ ′ ′ ′ ′
. .
; ;
. /
= ! "= ˄ ′+ ˄
′ ′ ′
.

(
′
# = (
+ ˄ ′ + ˄ ˄ ′

Si O’ coïncide avec O :

# = ˄ ′ + ˄ ˄ ′

#- = 2 ˄

3. Les angles d’Euler

Les angles d’Euler sont trois angles (Ψ,θ,φ) permettant de décrire les paramétrages de la
rotation d’un solide dans l’espace. Les angles d’Euler trouvent surtout leur utilité pour
paramétrer un repère R’(O’,x’,y’,z’) lié à un solide mobile par rapport à un repère fixe
R(O,x,y,z). Les centres des deux repères sont considéré confondus (le repère R’ ne fait que
des rotations par rapport à R).
Le passage du repère fixe R vers le repère mobile R’ se fera par trois rotations, en utilisant
deux repères intermédiaires R1 et R2.
3. 1. Angle de précession

Angle de précession est défini par Ψ autour de l’axe [Oz), qui fait passer R(O,x,y,z) au
R1(O,x1,y1,z1) avec z≡z1.

Le vecteur de rotation : = Ψ2 = Ψ2 3

La matrice de passage du repère R→R1

cos Ψ sin Ψ 0
4→46 = %−=>?Ψ @A=Ψ 0'
0 0 1

H. Si Abdelkader 30
Chapitre 3 Cinématique du solide

3. 2. Angle de nutation

Angle de nutation est défini par θ autour de l’axe [Ox1), qui fait passer R1(O,x1,y1,z1) au
R2(O,x2,y2,z2) avec x1≡x2.

Le vecteur de rotation : = C2 3 = C2 (

La matrice de passage du repère R1→R2

1 0 0
46 →4. = %0 @A=θ =>?C '
0 −=>?C @A=C

3. 3. Angle de rotation propre

Angle de rotation propre est défini par φ autour de l’axe [Oz2), qui fait passer R2(O,x2,y2,z2)
au R’(O,x’,y’,z’) avec z2≡z’.

Le vecteur de rotation : = φ2 ( = φ2 ′

La matrice de passage du repère R2→R’

cos φ sin φ 0
4. →4& = %−=>?φ @A=φ 0'
0 0 1

En utilisant les trois matrices de passage précédemment, on obtient la matrice de passage du

repère R vers R’ :

cosΨcos φ − sinΨcosθsinφ @A=F sin φ + sinΨcosθcosφ =>?F=>?C

4→4& = %−=>?Ψcosφ − cosΨcosθsinφ −=>?F=>?G + @A=F@A=C@A=φ @A=F=>?C '
=>?C=>?G −=>?C@A=G @A=C

4. Champs des vitesses et des accélérations d’un solide

Soit (S) un solide avec un repère R’(O,x’,y’,z’) lié au solide S. R(O,x,y,z) un repère fixe, A et

H. Si Abdelkader 31
Chapitre 3 Cinématique du solide

B deux points du solide S. A chaque point du solide (S), on définit un vecteur position, vitesse
et accélération. Il s’agit de trouver une relation entre les vecteurs des points du solide, sachant
que le solide est indéformable.

4.1. Champs des vitesses

A chaque point du solide (S), on peut associer son vecteur vitesse :

KL KN
(I) = et (M) =

En utilisant les expressions vues précédemment avec la loi de composition des vitesses :

I ′
(I) = = + ˄ ′I

M ′
(M) = = + ˄ ′M

Donc : (M) − (I) = ˄ ! ′M − ′I"

Avec ′M − &I = IM

(M) − (I) = ˄IM

Sachant que le solide est indéformable, la distance entre deux de ses points est fixe, on obtient
la formule fondamentale de la cinématique du solide ou la formule de Varignon :

(M) = (I) + ˄IM

Elle montre que le champ des vitesses d’un solide est un champ antisymétrique. Le champ des
vitesses d’un solide (S) en mouvement par rapport à un repère est représenté par un torseur
cinématique ou torseur distributeur des vitesses :

O PN = Q R
(M)

Tel que :

- la résultante est un vecteur de rotation invariant, il ne dépend pas du point

considéré.

H. Si Abdelkader 32
Chapitre 3 Cinématique du solide

- (M) le moment est un vecteur vitesse qui varie pour chaque point.

4.2. Champs des accélérations

A partir de la loi de distribution des vitesses et par dérivation :

IM
#N = (M) = (I) + ˄IM + ˄

IM
= ˄IM

La relation qui lie l’accélération de deux points du même solide :

#N = #L + ˄IM + ˄ ˄IM

5. Mouvements particuliers fondamentaux

5.1. Mouvement de translation pur
Un solide (S) lié à un repère R’(O’,x’,y’,z’) est dit en mouvement de translation pur par
rapport à un repère fixe R(O,x,y,z) si les axes de R’ gardent une direction fixe par rapport à
ceux de R, au cours du temps.
La vitesse de rotation du solide est nulle par rapport à R : ω = 0
Tous les points du solide ont la même vitesse et la même accélération que le point B.

V(B) = V(A)
Dans ce cas le champ des vitesses est un champ uniforme.
Le torseur cinématique qui décrit le mouvement de translation pur est un torseur couple, dont
la résultante est nulle mais le moment n’est pas nul.
ω=0
OVPW = Q R
V(B) = V(A) ≠ 0

5.2. Mouvement de rotation pur

Un solide (S) lié à un repère R’(O’,x’,y’,z’) est dit en mouvement de rotation pur par rapport à
un repère fixe R(O,x,y,z) si un axe de R’ reste fixe à tout instant et d’une manière permanente
dans le repère R. Nous avons donc deux points distincts A et B du solide (S) qui restent fixe

H. Si Abdelkader 33
Chapitre 3 Cinématique du solide

dans le repère R au cours du mouvement de rotation.

Le repère R’ est en rotation pur par rapport au repère R à une vitesse angulaire différennte de
zéro : ω ≠ 0
Quel que soit A appartient à l’axe de rotation où :

V(A) = 0
Soit B un point quelconque du solide et n’appartenant pas à l’axe de rotation et
V(B) = V(A) + ω˄AB
ω ∥ AB → ω˄AB = 0
Donc V(B) = 0
Dans un mouvement de rotation pur, le torseur des vitesses est équivalent au torseur glisseur
défini par :
≠0
O PN = Q R
(M) = (I) = 0

5.3. Mouvement rotation + translation

Un solide (S) lié à un repère R’(O’,x’,y’,z’) décrit un mouvement hélicoïdal
(rotation+translation) par rapport à un repère fixe R(O,x,y,z) si :
- Un axe du repère R’ reste en coïncidence à tout instant avec un axe du repère R.
- La coordonnée du point O’ centre du repère R’(O’,x’,y’,z’) suivant l’axe de
coïncidence, est proportionnelle à l’angle de rotation du repère R’ par rapport au
repère R au cours du mouvement de rotation.

Dans un mouvement de translation + rotation, le torseur des vitesses est équivalent au torseur
quelconque défini par :
≠0
O PN = Q R
(M) ≠ 0

H. Si Abdelkader 34