UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

ESPECIALIDAD DE INGENIERÍA MECÁNICA-ELÉCTRICA

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y DIAGRAMAS DE

BLOQUES

CURSO : Controles Eléctricos y Automatización (ML-611)

SECCIÓN : “B”
DOCENTE : Capcha Buiza, Pedro Crispín.
PERIODO ACADÉMICO: 2021-II
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de ecuaciones que representan la
dinámica del sistema con precisión o, al menos aproximada, conocidas como Funciones de Transferencia.
Para analizar la respuesta transitoria o la respuesta en frecuencia de sistemas lineales con una entrada y una
salida invariantes con el tiempo, la representación mediante la función de transferencia puede ser más
conveniente que cualquier otra.
Se debe tener en cuenta que un modelo matemático no es único para un sistema determinado.
Un sistema puede representarse por diversos modelos matemáticos, dependiendo de cada punto de vista.
La dinámica de muchos sistemas, sean mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos, biológicos, etc., se
describen en términos de ecuaciones diferenciales.
Una vez obtenido el modelo matemático de un sistema, se usan diversos recursos analíticos para estudiarlo y
sintetizarlo.

SIMPLICIDAD CONTRA PRECISIÓN.

En la obtención de un modelo matemático, debemos establecer un equilibrio entre simplicidad y

precisión.
Si se quiere tener un modelo matemático de parámetros concentrados lineal (uno en el que se empleen
ecuaciones diferenciales), siempre es necesario ignorar ciertas a-linealidades, que pueden estar presentes en
el sistema dinámico.
Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen sobre la respuesta son pequeños, se obtendrá una
buena relación entre los resultados de análisis del modelo matemático y los resultados del estudio
experimental del sistema. Para un análisis con más pormenores, se elabora un modelo matemático más
completo.

SISTEMAS LINEALES.

Un sistema se denomina lineal, cuando se le puede aplicar el Principio de Superposición.

Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de entradas
diferentes, es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, la respuesta a varias entradas se calcula
tratando una entrada a la vez y sumando los resultados.

SISTEMAS NO LINEALES.

Un sistema es a-lineal, si no se le puede aplicar el principio de superposición. Por tanto, para un sistema a-
lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada una a la vez y sumando los resultados.
Los procedimientos para encontrar soluciones a problemas que involucran sistemas a- lineales, son
complicados. Por ese motivo resulta necesario considerar sistemas lineales “equivalentes”. Tales sistemas
lineales “equivalentes” son válidos sólo para un rango limitado de trabajo.
En la teoría de control, generalmente se usan las funciones de transferencia para representar las
relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones
diferenciales lineales invariantes con el tiempo.
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial lineal invariante con el
tiempo, se define como:
Cociente entre la transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace de
la entrada (función de excitación), considerando condiciones iniciales nulas.

𝑳[𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂]
𝑮(𝒔) = ]
𝑳[𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂] 𝒄𝒐𝒏𝒅𝒊𝒄𝒊𝒐𝒏𝒆𝒔 𝒊𝒏𝒊𝒄𝒊𝒂𝒍𝒆𝒔 𝒏𝒖𝒍𝒂𝒔

𝒃𝟎 𝒔𝒎 + 𝒃𝟏 𝒔𝒎−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝒎−𝟏 𝒔 + 𝒃𝒎
𝑮(𝒔) =
𝒂𝟎 𝒔𝒏 + 𝒂𝟏 𝒔𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝒏−𝟏 𝒔 + 𝒂𝒏

CONSIDERACIONES:

1. La función de transferencia de un sistema, es un modelo matemático; es un método para expresar la

ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada.
2. Es una propiedad de un sistema, independiente de su magnitud y naturaleza de la función de entrada.
3. Incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; pero no proporciona
información de la estructura física del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos
sistemas físicamente diferentes, pueden ser idénticas.)
4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para
varias formas de entrada, con la intención de comprender la naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente,
introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema.
6. Una vez obtenida la función de transferencia, tendremos una descripción completa de las
características dinámicas del sistema, a diferencia de su descripción física.

DIAGRAMAS DE BLOQUES

Es la representación gráfica de las funciones de transferencia.

Muestra la relación existente entre los diversos componentes, e indica el flujo de las señales del sistema
real.

𝑪(𝒔) = 𝑬(𝒔)𝑮(𝒔) 𝑬(𝒔) → 𝑮(𝒔) → 𝑪(𝒔)

Un diagrama de bloques de un sistema de control muestra una propiedad unilateral.

Para formar el diagrama de bloques de todo un sistema, se conectan los bloques de los componentes de
acuerdo con el flujo de señales, y es posible evaluar como contribuye cada componente al desempeño del
sistema.
DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA EN LAZO CERRADO (SISTEMA
RETROALIMENTADO).

La salida 𝑪(𝒔) se realimenta al punto suma algebraica (comparación), en donde se compara con la entrada de
referencia 𝑹(𝒔). La salida del bloque, 𝑪(𝒔) en este caso, se obtiene multiplicando la función de transferencia
𝑮(𝒔) por la entrada al bloque, 𝑬(𝒔).

Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por puntos
suma, bloques y puntos de ramificación.

𝑹(𝒔): Señal de entrada; señal referencial.

𝑪(𝒔): Señal de salida (variable controlada).

𝑩(𝒔): Señal realimentada.

𝑯(𝒔): Función de transferencia del bloque de realimentación.

𝑬(𝒔): Señal de error.

𝑪(𝒔)
Tendremos que la función de transferencia a lazo cerrado, es 𝑭(𝒔) =
𝑹(𝒔)

𝑬(𝒔) = 𝑹(𝒔) – 𝑩(𝒔)

𝑩(𝒔) = 𝑪(𝒔) 𝑯(𝒔)

𝑬(𝒔) = 𝑹(𝒔) – 𝑪(𝒔) 𝑯(𝒔)

𝑬(𝒔) = 𝑹(𝒔) – 𝑬(𝒔)𝑮(𝒔) 𝑯(𝒔)

𝑹(𝒔) = 𝑬(𝒔) + 𝑬(𝒔)𝑮(𝒔) 𝑯(𝒔)

𝑩(𝒔)
= 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔)
𝑬(𝒔)

𝑪(𝒔)
[𝟏 + 𝑯(𝒔)𝑮(𝒔)] = 𝑹(𝒔)
𝑮(𝒔)

𝑪(𝒔) 𝑮(𝒔)
𝑭(𝒔) = =
𝑹(𝒔) 𝟏 + 𝑯(𝒔)𝑮(𝒔)

Si:

𝑹(𝒔)
𝑯(𝒔)𝑮(𝒔) ≫ 𝟏 → 𝑪(𝒔) ≈
𝑯(𝒔)

Sistema sometido a una señal no deseada.

Cuando se presentan dos entradas (la entrada de referencia y la perturbación) en un sistema lineal, cada
una de ellas puede tratarse en forma independiente; y las salidas correspondientes a cada entrada
pueden sumarse para obtener la salida completa.

𝑪(𝒔) = 𝑪𝑹 (𝒔) + 𝑪𝑵(𝒔)

𝑪𝑵 (𝒔) 𝑮𝟐 (𝒔)
=
𝑵(𝒔) 𝟏 + 𝑮𝟏 (𝒔)𝑮𝟐 (𝒔)𝑯(𝒔)

𝑪𝑹 (𝒔) 𝑮𝟏 (𝒔)𝑮𝟐 (𝒔)

=
𝑹(𝒔) 𝟏 + 𝑮𝟏 (𝒔)𝑮𝟐 (𝒔)𝑯(𝒔)

𝑮𝟐 (𝒔)𝑵(𝒔) + 𝑮𝟏 (𝒔)𝑮𝟐 (𝒔)𝑹(𝒔)

𝑪(𝒔) =
𝟏 + 𝑮𝟏 (𝒔)𝑮𝟐 (𝒔)𝑯(𝒔)

𝑮𝟐 (𝒔)
𝑪(𝒔) = [𝑵(𝒔) + 𝑮𝟏 (𝒔)𝑹(𝒔)]
𝟏 + 𝑮𝟏 (𝒔)𝑮𝟐 (𝒔)𝑯(𝒔)

ALGEBRA DE DIAGRAMA DE BLOQUES

Un diagrama en bloque complicado que contenga muchos lazos de realimentación se simplifica mediante un
reordenamiento paso a paso a través de las reglas del álgebra de los diagramas de bloques.
Ejemplo:

Hallar la función de transferencia del diagrama de bloques de la figura:

Usando algebra de bloques, tenemos que el diagrama de bloques equivalente es:

PROCEDIMIENTOS PARA DIBUJAR UN DIAGRAMA DE BLOQUES

1. Escriba las ecuaciones que describen el comportamiento dinámico de cada componente.

2. Tome las transformadas de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo que las condiciones iniciales son
cero, y represente individualmente en forma de bloques cada ecuación transformada por el método de
Laplace.
3. Integre los elementos en un diagrama de bloques completo.