3 ANALISIS DE LA DINAMICA DE PROCESOS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO76 Control insirumantacién de procesos quimicos 3.1. Introduccion En el capitulo anterior se han desarrollado modelos matematicos para deseribir el compot- tamiento dindmico de varios procesos quimicos. Aun para procesos aparentemente simples, el modelo estaba constituido por varias ecuacio- nes diferenciales no lineales cuya solucién s6lo puede obtenerse aplicando técnicas de simula- cin por ordenador, Estas técnicas son genera- les y existen numerosas rutinas de ordenador para implementarlas, pero Ia solucién que con ellas se obtiene es s6lo una solucién particular, justamente la correspondiente a los valores nu- méricos de las variables de entrada introduci- dos como datos de entrada. Este tipo de solu- cidn no es muy til desde el punto de vista del objetivo final de diseftar el sistema de control. Por ello, en este capitulo se describiré un pro- cedimiento aiteativo para obtener soluciones generales “aproximadas”, directamente utiliza- bles cuando se aplican las técnicas clasicas de sintesis de sistemas de control. Este procedi- miento se basa en linealizar el modelo del pro- ceso, transformando las ectiaciones no lineales en ccuaciones lineales con solucién analitica general. La lincalizacisn del modelo se efecta- 14 en tomo al régimen nominal de operaci6n, por lo que las soluciones que se obtengan sélo serén vélidas para estudiar el comportamiento dindmico del proceso en ese entorno. Esto no representa una restriccién muy importante ya que, salvo en operaciones de arranque y parada de plantas, el sistema de control hard que el proceso opere en ese entorno. El rango de variacién de las variables dentro del cual el modelo linealizado puede considerarse valido, depende del grado de no linealidad del proceso. El control del pH en un proceso de neutraliza- cién es un ejemplo tfpico de fuerte no lineali- dad, que practicamente impide la utilizacién de técnicas de linealizacién para caracterizar el comportamiento dinémico Después de estudiar el procedimiento para obtener modelos linealizados de procesos quimi: cos, se abordard en este capitulo el andlisis dina- ‘mico de procesos sencillos que dan lugar a siste- ‘mas simples descritos por ecuaciones diferencia- les de primero y segundo orden. Dado que los procesos quimicos suelen ser muy complejos y de orden superior, el estudio dindimico de siste~ mas de estos rdenes puede parecer a priori una pérdida de tiempo. Sin embargo esto no es ast por dos razones fundamentales. Por un lado, porque muchos procesos complejos pueden des- componerse en subprocesos mucho més simples que pueden caracterizarse por sistemas de primer orden. Un ejemplo tipico es una columna de des- tilacién cuyo comportamiento dinémico podria representarse mediante un conjunto de sistemas de primer orden (tno por plato) conectados entre si, Por otro lado, tal como se vera mas ade- Tante, el comportamiento dinamico de la mayoria, de los procesos quimicos se puede modelar empi- ricamente con suficiente aproximacién mediante un simple sistema de primer orden con retardo puro o tiempo muerto. En este capitulo se hard un andlisis dinémico enel dominio del tiempo de estos sistemas linea- les simples. Este tipo de andlisis consiste en obte- ner la evolucién en el tiempo de las variables del sistema resolviendo las ecuaciones diferenciales que lo describen, En los dos capftulos siguientes el analisis dindmico se realizaré en el dominio de la transformada de Laplace y en el dominio de ta frecuencia, ya que con ello se facilita extraordi- nariamete la aplicacién de las técnicas clasicas de disefio de sistemas de control. Después de analizar los sistemas lineales de primer orden se aborda el estudio de dos clases, Ge sistemas de segundo orden: 1) Los formados por dos sistemas de primer orden interconectados. 2) Los que presentan una dindmica intrinse- camente de segundo orden, Finalmente, se analizan dos tipos de siste- mas de orden superior: los formados por N sis- temas de primer orden interconectados y los sistemas con retardo puro o tiempo muerto.Capitulo 3: Andliss de la dinémica de procesos en el dominio del tiempo 77 3.2. Linealizacién de modelos dinamicos de procesos quimicos Cuando las ecuaciones diferenciales que constituyen el modelo matemdtico de un proce- so quimico contengan términos que sean fun- ciones no lineales de las variables dependientes 0 de salida (productos de variables, potencias, raices cuadradas, exponenciales, etc.), el mode- Jo matemético es no lineal. La linealizacién de todos los términos no lineales en torno a los valores nominales de régimen permanente de Jas variables involucradas, conduce a un mode- Jo lineal que suele describir con suficiente apro- ximaciGn el comportamiento dinémico del pro- ceso en ese entorno 3.2.1. Linealizacién de términos no lineales Considérese el término f (x,x,) que es una funcién no lineal de dos variables dependientes del tiempo x, y x, Para linealizar este término en torno a los valores de régimen permanente F, y F, se desarrolla en serie de Taylor y se des- precian los sumandos de orden dos o superior: Ejemplo 3.7 Al sustituir el término no lineal por el término lineatizado, el orden de magnitud del error que se comete es La Figura 3.1 muestra gréficamente en qué consiste Ia linealizacién en el caso de una fun- cién no lineal de una tinica variable x. Para ilus- trar como se efectia la linealizacién se exponen a continuacién algunos ejemplos. Considérese el término kVc, que aparece en el modelo de un reactor tipo tanque agitado e isotermo fe) entorne del punto neminal de operacisn Figura 3.1. Linealizacién de la funci6n f(x),78 Control instrumentacién de procesos quimicos de volumen ocupado variable (apartado 42). Este término es no lineal ya que contiene el producto de dos variables dependientes del tiempo, e Volumen V {e liquido en el reactor y la concentracién molar de ‘A, Si el reactor se asume isotermo, el coeficiente inctico k es constante, Linealizando en torno al punto nominal de operacién en régimen permanen. te(V, 24) resulta KVeg “kV Eqbhoa(V-T)+EW (6a -Za) Ejemplo 3.2 Considérese ahora el término ke, que aparece en Ia ecuacién de conservacién de componente A corres pondiente a un reactor tubular no isotermo. El coeli ciente cinético k depende exponencialmente de la temperatura (ley de Arhenius). Linealizando en tomo al estado de régimen permanente (TzZ,) se tiene! kyexp (-E/RT) ¢4 =kgexp (-E/RT) Z+ xp (-E/RT)| @4 (T-T)+ Ejemplo 3.3 El caudal de descarga por gravedad de un tanque con un nivel de liquide h es proporcional a la raiz cuadrada del nivel Faklh Linealizando en torno al nivel 7 de régimen perma nente se obtiene: Fokyn +. h)-F+ LaF) (hf) =F += (n-F) Wh 3.2.2. Linealizacién de modelos dinémicos de procesos Para ilustrar el procedimiento de linealiza- cién a seguir considérese el modelo completo de un calentador continuo de agua, tipo tanque agitado, con descarga por gravedad (Figura 3.2), El caudal de descarga es el siguiente: F=Kvh siendo ft el nivel de liquido en el tanque en un instante determinado. La ecuacién de conserva- cin de masa total es sta’ dh ach a Kh F Ga) donde A es el drea de la seccidn transversal del tanque y F, es el caudal de entrada. La ecuacién de conservacién de la energfa (apartado 2.4.3) es la siguiente: F pe, (T,-T)+Q aT A pe,h—. 32} Peg (2) donde Tes la temperatura en el tanque, igual a Ja de la corriente de descarga (mezcla perfecta), T, es la temperatura de la corriente de entrada YQ esla velocidad de aporte de calor. En este ‘modelo p, cp y A se consideran parémetros a at | “oe Se i AT L__Ya Figura 32. Calentador de agua agitado,Capitulo 3: Andiisis de lo dinémica de procesos en el dominio del tiempo 79 constantes. Las variables de estado 0 de salida son hy T, y las variables de entrada impuestas F, T, y Q. Se desea lincalizar el modelo en tomo al régimen permanente nominal de ope- racién definido porlos valores. F., T.,O,hty T de las variables implicadas que, obviamente, satisfacen las ecuaciones del modelo estético © de régimen permanente: Ki 3) o-F.pe,(F.-F)+B 4) La primera ecuacién indica que el caudal de descarga es igual al caudal de entrada y Je segunda que la energia que entra (F,pe,T, + Q) es justamente igual a la que sale con la corrien- te de descarga (Fpc,7). Ea el modelo dindmico aparece el término no lineal: at nat dt Desarrollando en serie de Taylor en torno al estado de régimen permanente resulta: iyen(a0_ a dt dt Pero, como es obvio, el valor en régimen per- manente de dT/at es nulo y, en consccuencia: Procediendo de igual forma con los restantes términos no lineales (vh, F,T, y F,T) se puede comprobar ficilmente que se liega al siguiente resultado: ah 7. i) g thee (Fae Ager (+e } es Alpe, aF.pe,(T.-T)* (6) + F.pe,(T,-T)+(Q-Q) 3.2.3, Voriables de desviacién Sea x(t) una variable (caudal, concentracién, temperatura, etc.) dependiente del tiempo. La variable de desviacién x'() se define asi wex-¥ donde ¥ tiene el mismo significado anterior, esto es, el valor de x en el régimen permanente nominal de operacién, La Figura 3.3 muestra sgrdficamente el concepto de variable de desvia- cidn, que se revelaré como un concepto muy itil en el anzlisis dinémico y en cl disefo de sis- temas de control de procesos quimicos. Si x(®) es una variable de entrada, x'(2) representa el cambio que experimenta esa variable de pertur- bacién o esa variable manipulada respecto de su valor nominal de régimen permanente. En cambio, si x(9) es una variable de salida a con- trolar, (0) representard la desviacién que experimenta dicha variable respecto del valor deseado de régimen permanente, Recuérdese que el problema de control que con mayor fre- cuencia se presenta en procesos quimicos es el “problema del regulador”, consistente en man- tener el proceso en el régimen nominal de ope- racién, anulando el efecto que producen los cambios que experimentan inevitablemente las variables de perturbaci6n, El objetivo del siste- ma de control en un problema de regulacién es, por tanto, minimizar la variable de salida a con- trolar x'(1). Al escribir ef modelo linealizado de un proceso en términos de variables de desvia- cin se obtienen dos importantes ventajas: — Desaparecen los términos constantes de las ecuaciones diferenciales. — Las condiciones iniciales correspondien- tes a esas ecuaciones son nulas.80 Controle instrumentacién de procesos quimicos x(t) Figura 33. Concepto de variable de desviacién. Para ilustrar cémo se escribe el modelo lineali- zado en términos de variables de desviacién considérese de nuevo el modelo del calentador de agua desarrollado en el apartado 3.2.1. La ecuacién de conservacién de la masa linealiza- da (ecuacién (3.5) se puede escribir en la forma: ah RB AG F-KVi-a(h-h) ak En régimen permanente se tiene: E-KVh Restando miembro a miembro las dos ecuacio- nes se llega a la siguiente: Ky Dk 69) ya que Gh _d(h's fh) _ ah’ a dt FsF,-F, W=h-k Se deja al lector demostrar que, procediendo de igual forma con la cousci6n de conservacién de cenergia, se llega al siguiente resultado: 3.3. Sistemas jeales de primer orden Un sistema lineal de primer orden invariante en el tiempo es aquel cuyo comportamiento dinémico puede ser descrito por Ia ecuaci6n dife- rencial general de primer orden: ap TY a alls PB ala tA Bylle a AY = ily Dalat AD yl (3.9) donde y(®) representa la variable de salida y 14(0), (0, so y(2) Son variables de entrada cuya evolucién en el tiempo se astume conocida. Los pardmetros constantes del modelo son a, by, Bay -=y Bye Obbservando con cuidado las ecua- clones (3.7) y (3.8) correspondientes al calenta- dor de agua, se comprueba ficilmente que, tanto en lo que se refiere al nivel h como a la temperatura T, el calentador de agua es un sis- tema de primer orden.Capitulo 2: Andlisis de a dinémica de procesos en el dominio del tiempo 81 Para estudiar o caracterizar el comporta- miento de un sistema en el dominio del tiempo se suele emplear la entrada tipo escalén, con- sistente en un cambio instanténeo de magnitud constante en la variable de entrada respecto de Ia cual se desea conocer Ia respuesta del proce- so. Mateméticamente, la descripcién de un es- calén de magnitud Au en f= 0s ésta zt w+Au 120 La funci6n escalén untiario se suele denotar por U() y su definicién es: u(t (3.10) 0 r<0 ja 20 ue 3.3.1, Anélisis eualtativo de la respuesta de um sistema lineal de primer orden Considérese de nuevo el calentador de agua descrito en el apartado 3.2.3. Se desea estudiar el comportamiento dindmico del nivel h ante un cambio en escalén en el caudal de entrada de magnitud AF, (Figura 3.4). Asumiendo, para simplificar, que el caudal de descarga es pro- porcional al nivel (F = Kh), no ser necesario linealizar la ecuacién de balance de masa (p ¢s constante): dh ae F Kh (3.11) Reordenando esta ecuacién se puede escribir: Adit Ka K* 12) Comparando esta ecuacién con la ecuacién diferencial general de un sistema lineal de pri mer orden (ecuacién (3.9) se Tlega a la conclu- sién de que efectivamente la relacién dindmmica entre fy F,puede describirse por un sistema de primer orden con a = A/K y b = /K. En el régimen permanente inicial los cauda- les de entrada y salida son iguales, F = F, y el nivel en el tanque seré éste: Figura 3.4, Comportamiento dindmico del tanque.82 Controle instumentacién dle procesos quimices Si en f=0-se produce un cambio en escalén en el caudal de entrada de magnitud AF., el caudal de entrada seré el siguiente: En ese instante inicial 1a diferencia entre los caudales de entrada y salida es la siguiente: F.-F (tAF,—F =AF, ya que en t= 0, F todavia no ha cambiado. De acuerdo con la ecuacién de conservacién de la masa esta diferencia de caudales determina la velocidad inicial de cambio del nivel: #) oh a), A A pattir de ese momento inicial la velocidad de cambio del nivel seré cada vez menor ya que al variar h varia el caudal de descarga Fy disminui- 14 la diferencia entre Tos caudales de entrada y salida. Si por ejemplo AF_ > 0, Ia velocidad de cambio del nivel es positiva, el nivel aumentard y, consecuentemente, también lo hard el caudal de descarga. Asf pues, tanto el nivel como el cau- dal de descarga irin aumentando, aunque cada vez més lentamente, acercéndose asintsticamen- te a un nuevo estado de régimen permanente en. el que el caudal de descarga vuelve a ser igual al caudal de entrada. En ese momento es claro que la velocidad de cambio del nivel sera nula y que elcambio que habra experimentado el caudal de descarga al llegar al nuevo estado de régimen permanente sera éste: AF =AF, Por su parte, el cambio experimentado por el nivel habrd sido el siguiente: AF AR KK La Figura 3.4 muestra c6mo son las evoluciones temporales de ht y F de acuerdo con el andlisis, El pardmetro que caracteriza la velocidad de respuesta de un proceso de primer orden es la constante de tiempo 5, que se puede definir como el tiempo gue seria necesario para alcanzar el nuevo estado de régimen permanente sila velo- cidad de acercamiento al mismo fuese en todo momento igual a la inical. De acuerdo con esta definicién, la constante de tiempo corespon- diente al nivel seré la siguiente ELK i , Nétese que para este sistema lineal, la constan- te de tiempo no depende de la magnitud del escalén ni de las condiciones nominales de ope- raci6n, Se trata de un pardmetro caracteris del proceso que indica la velocidad de respues- ta del mismo. La Figura 3.4 muestra cémo se puede obtener gréficamente sin mas que tra- zar la recta tangente en el origen (1 = 0) a la curva de respuesta del sistema hasta que corte a la horizontal trazada por h = h + Ad. La seccién transversal del tanque A es la capacidad para almacenar masa (volumen) por unidad de cambio de nivel, es decir, la capacitan- cia y I/K es la resistencia al flujo de masa (volu- men), esto es, el cociente entre la fuerza impul- sora h y el caudal de descarga F. Ast pues, la constante de tiempo (t= AIK) es el producto de la capacitancia y Ta resistencia. La constante de tiempo del proceso de primer orden esta asocia- da a su tinfea capacidad para acumular masa (volumen). Esta conclusién se puede generalizar a cualquier proceso de primer orden, estable- ciendo que cuando entre la variable de salida y la de entrada exista una tinica capacidad para acu- ‘mular masa, energfa 0 cantidad de movimiento, el sistema sera de primer orden y tendré una constante de tiempo que serd el producto de la capacitancia por la resistencia al flujo de masa, energia 0 cantidad de movimiento, ‘Tal como se dijo antes, la constante de tiem- ‘po tes una medida de la velocidad de respues- ta del proceso, ya que cuanto menor sea tT ma-Capitulo 2: Andlisis de la dinémica de pracesos en el dominio del tiempo 83 yor seré la velocidad inicial de cambio. Si la capacidad de acumulacién de masa (energia 0 cantidad de movimiento) es pequesia, también Io serd la constante de tiempo. En el Ifmite, si esa capacidad tiende a cero (A 0 en el caso del tanque calentador), t= 0 y la respuesta del proceso es instantdnea (dinamica despreciable); en este caso limite el modelo dinamico queda- ria reducido de esta forma: EQ) n= EO =e ys ante una entrada en escalon en F,, el caudal de descarga y el nivel también cambiarfan en forma de escalén. La Figura 3.5 aclara esta dis- cusién. La ganancia estitica o sensibilidad del nivel ‘h xespecto de la variable de entrada F,, es el cociente entre el cambio experimentado por el nivel una vez. alcanzado el régimen permanente final Ah y el cambio efectuado en la variable de entrada (magnitud del escal6n). De acuerdo con esta definicién, Ah AIK 1 Kun“ RR AP, K La ganancia estitica se puede obtener directa~ mente del modelo estético del proceso: Fl=Kh sin mas que derivar la variable de salida Fi res- pecto de la variable de entrada F, dh dh 1 Ky =| =D Md, \, aF, K Notese que la ganancia estética es la resistencia al flujo y no depende de la capacidad para alma- cenar masa. Este andlisis también se puede gene- ralizar a cualquier proceso de primer orden para conciuir que la ganancia estética entre una varia- ble de salida y una variable de entrada depende de Ia resistencia al flujo de masa, energia 0 can- tidad de movimiento, Recordando que para el calentador tipo tan- que la constante de tiempo es A/K y la ganancia estatica es 1/K, la ecuacién (3.12) se puede escribir ahora en la forma: ta the Kin (3.13) Generalizando para cualquier sistema de pri- mer orden con constante de tiempo ty ganan- cia estatica K, se tiene: (3.14) rte) niereats Figura 3.5. Comportamiento dindmico de un sistema de primer orden.84 Controle instrumentacién de procesos quimicos jemplo 3.4 Considérese de nuevo el calentador de agua tipo tanque agitado. Se desea analizar ahora el comporta- miento dindmico de la temperatura ante cambios en el calor aportado Q y en ls temperatura de entrada T.. El caudal de agua F, se asumird constante. Reordenando 4a ecuacidn de conservacién de la energia (ecuacién 3.2) se puede escribir: 1 T~Fpa ott Ga) Como F, se asume constante, el volumen V también lo serd y'la ecuacién diferencial es lineal y de primer orden, Identificando términos con la ecuacién gene- ral de un sistema de primer orden (ecuacién (3.14)) resulta fa constante de tiempo: La ganancia estética respecto de la velocidad de aporte de calor es ésta: Por dltimo, la ganancia estética respecto de la tem- peratura de entrada es la siguiente: Kea, 3.3.2. Gonancia estica y constante de tiempo de un proceso no lineal de primer orden Considérese ahora que el caudal de descar- 2 del calentador es proporcional a Ja rafz cua- drada del nivel. El modelo dinamico esti cons- tituido por las ecuaciones (3.1) y (3.2), y el modelo estético o de régimen permanente por las ecuaciones (3.3) y (3.4). Reordenando estas Gltimas ecuaciones se puede escribir: G3) bs (3.4) ae (4) La ganancia estatica del nivel respecto del cau- dal de entrada es ésta: dh 2F, -#): Obsérvese que para este proceso no lineal la ganancia estatica depende del régimen nominal de operacién definido por los valores F, y h. La ganancia estitica de In temperatura respect del caudal de entrada es la siguiente: ar } Q _T-T. Kpp Th OF, Foc, , ah K Ke Nétese que, en este caso, para obtener la ganancia estatica se utiliza la derivada parcial ya que la temperatura T también depende de T,, La ganancia estética K,,, s negativa debido a que, al aumentar el caudal de entrada y mante- nerse constante el calor aportado, la temperatu- ra T debe disminuir, Obsérvese que, al igual que K,, 7» esta ganancia también depende del régi- men nominal de operacién La constante de tiempo correspondiente a la indica del nivel respecto del caudal de entra- da queda asi adi K Ah Ghia, que también depende de Ji. Ante un cambio en el caudal F, Ia constante de tiempo correspon- diente a la dinémica de la temperatura es: ar UT ld)5 AF AT-T,) F.Copiiule 3: Andlisis de la dinémica de procesos en al dominio del tiempo 85 Asf pues, se llega a la conclusién de que las constantes de tiempo y las ganancias estaticas de los procesos no lineales, 70 son constantes. A cada régimen nominal de operaciGn le corres- ponden unos valores particulares de estos paré- metros. Por otro lado, conviene resaltar que, tanto las ganancias estaticas como las constantes de tiempo del calentador de agua, se pueden obtener directamente de las ecuaciones del ‘modelo linealizado escrito en términos de varia bles de desviacién (ecuaciones (3.7) y (3.8)), tal como se muestra en el siguiente ejemplo. Ejemplo 35 Determinarla constante de tiempo y las ganancias cestiticas del calentador de agua utilizando el modelo linealizado escrito en términos de variables de desvia~ Reordenando Ia ecuacidn (38) correspondiente al modelo linealizado se tiene: Identificando términos con Ia ecuacién general de un sistema de primer orden (ecuacién (3.14)), se obtic- nen fas mismas expresiones para t, Ky, ¥ Kp QUe Se dedujeron a partir del modelo no lineal. Ademés, ta ganancia estétiea de Trespecto de Q es ésta 1 Ky ER, 3.3.3, Andlisis general de la dinémica de un sislema lineal de primer orden Considérese el sistema Tineal de primer orden descrito por la ecuacién diferencial ge- neral: Asumiendo que el estado inicial de régimen permanente queda del siguiente modo: w=u(0)=0 =y(0)=0 Ja respuesta de y a un cambio en escalén de magnitud Au, es la solucién de la ecuacién dife- rencial con «= Au, Esta solucién puede obte- nerse fécilmente aplicando Ja transformada de Laplace (Capitulo 4): y(Q=KAu[l-exp(-t/2)]— G.16) Notese que para 1 = 0, la pendiente de la curva ‘y(@), esto es, la velocidad inicial de cambio de y, 0 velocidad de respuesta, es Kau, Tal como se significé ya anteriormente, cuanto menor sea + ‘mayor es Ja velocidad de respuesta y para T>0 se tiene un sistema con respuesta instanténea (dindmica despreciable). Para t— «la respues- ta tiende @ KAw que seré el incremento que habré experimentado la variable de salida cuan- do se alcance el nuevo estado de régimen per- manente. También es facil comprobar, sin mas ‘que hacer 1 = ten la ecuacién (3.16), que para ‘un tiempo igual ala constante de tiempo del sis- tema, el incremento que habré experimentado yes el 63% del incremento total: Ay=0,63KAu Este detalle es importante ya que se wtilizard para estimar experimentalmente Ia constante de tiempo de un proceso a partir de su res- puesta a un escalén, esto es, a partir de la curva de reaccién (Capitulo 6). Evaluando sobre dicha curva el tiempo transcurrido hasta alcan- zar el 63% del cambio final, se obtiene directa- mente la constante de tiempo. La Figura 3.6 ayuda a aclarar estos conceptos y a poner de manifiesto que la constante de tiempo también se puede obtener, como se dijo antes, midiendo la pendiente de Ia curva de reaccién en el ori-86 Controle instrumentacién de procesos quimicos Figura 3.6, Detalles significativos de la respuesta a un escalén, gen. La ganancia estética del sistema se obtie- ne también de la curva de reaccién sin mas que dividir el cambio experimentado por la varia ble de salida por la magnitud del escalén de entrada. El anélisis precedente se ha realizado asu- miendo una condicién inicial mula. Esta suposi- cin no es en absoluto restrictiva ya que, sino lo fuera, al escribir el modelo del sistema en tér- minos de variables de desviacién, se obtiene siempre una ecuaci6n diferencial con condicién inicial nula. En efecto, siel estado inicial de ré- gimen permanente es el siguiente: (0 ¥(0) se puede escribir: KE G7) que es el modelo de régimen permanente. Restando miembro a miembro las ecuaciones G.14) y .17) resulta: donde yy u’ son variables de desviacién: w=u-W=Au yes evidente que y'(0)= 0 y w'(0) = Au. La solu- cién del sistema de primer orden con condicién inicial no nula serd entonces: F4+y'=7+KAu[1-exo(-1/7)] G.18) 3.3.4, Respuesta de un sislema lineal de primer orden no autorregulado La mayorfa de los sistemas de primer orden que aparecen en el anélisis dinémico de proce- 508 quimicos son autorregulados, lo que significa que ante un cambio en escal6n en la variable de entrada, Ia variable de salida tiende asint6tica- mente a tn nuevo valor de régimen permanen- te. Sin embargo, hay otra clase de sistemas de primer orden que, ante el mismo tipo de entra- a en escal6n, responden de una forma muy diferente. En efecto, considérese de nuevo el calentador tipo tanque agitado, pero ahora dota- do con una bombs de desplazamiento positive que da un caudal de descarga F constante, in- dependiente del nivel en el tanque. Ahora, anteCapitulo 3: Analisis de la dinémica de procesos en el dominio del tiempo 87 un cambio en el caudal de entrada, la veloci- dad de cambio del nivel sera constantemente igual a esta forma: dh _(F,+AF,)-F ar A En consecuencia, si AF, > 0 el nivel crecerd Tineal- mente con el tiempo 2 esa velocidad hasta, en su caso, hacer rebosar el tanque. Este tipo de sistema de primer orden no autorregulado se denomina también integrador ya que, desde un punto de vista matemdtico, lo que hace es inte- grar la variacion experimentada por la entrada, ya sea una variacién en escaldn, en rampa, se- noidal o de otro tipo (Figura 3.7). 3.3.5, Respuesia de sisiemas lineales de primer orden a olras entradas La entrada en escalén es el tipo de entrada que mis se utiliza para caracterizar u observar el comportamiento dindmico de procesos. Sin em- bargo, a veces se emplean otros tipos de sefales de entradas como rampa, impulso, pulso y sinu- soidal, En este apartado se analizara la respuesta de los sisternas lineales de primer orden a entra~ das tipo rampa y tipo impulso. A) Respuesta a una entrada en rampa (u = kt) La respuesta del sistema serd la solucién de Ja ecuacién diferencial: a rap ty Ket Integrando con la condicign inicial nula (y(0) caracteristica de los modelos linealizados escri- tos en términos de variables de desviaci6n, se tiene: yo): to( S-tse(-179) 19) representada en la Figura 3. B) Respuesta a un impulso (u = A8() En este caso, la respuesta sera la solucién de la ecuaci6n diferencial SS a cA (0) donde 6(¢) es la funcién delta de Dirac, Tnte- grando con condiciGn inicial nula se obtiene: =A exp-ti2) 20) Figura 3.7. Comportamiento de un sistema no autoregulado.88 Controle insirumentacién de procesos quimicos Figura 3.8, Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada en rampa. cuya representacién gréfica se muestra en la Figura 3.9. 3.4, Sistemas de segundo orden En el estudio precedente ha quedado claro que aparece un sistema de primer orden cuando el proceso tiene una tinica capacidad para alma- cenar masa, energia 0 cantidad de movimiento. Cuando entre la variable de salida y la variable de entrada considerada haya dos capacidades en serie surge un sistema de segundo orden. Cada capacidad es, a su vez, un sistema de primer or- den con su ganancia y su constante de tiempo. Hay, sin embargo, otra categoria de sistemas de segundo orden, poco frecuente cuando se traba- ja con procesos quimicos, que puede denomi- arse “sistema intrinsecamente de segundo or- den”, En ambos casos, el comportamiento diné- mico se describe por la ecuacién diferencial general de segundo orden: Buty $a +A Bgl, Figura 3.9, Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada tipo impulso.Copitulo 3: Andlisis de la dinémica de procesos en el dominio del tiempo 89 donde a,, ay by, «5 8, $08 parémetros cons- 3.10. El primero descarga por gravedad sobre tantes. cl segundo situado a un nivel inferior. Cada tanque es, obviamente, un sistema de primer orden. Entre el nivel del segundo h, y el caudal 3.4.1. Sistemas de segundo orden constivides de entrada al primero F,, hay dos capacidades por dos copacidades en serie para almacenar masa o volumen de liquido (p es constante) involucradas. Supéngasc, para Considérense los dos tanques de acumula- mayor simplicidad, que los caudales de descar- cién de liquido que se muestran en la Figura ga de ambos tanques son proporcionales a los Figura 3.10. Sistema formado por dos capacidades no interactivas,90 Controle insirumentacién de procesos quimicos niveles de liquide respectivos. El modelo mate- matico dinémico del proceso es entonces: dh, Siew A, at = di antl Rhy Kal Este sistema de ecuaciones diferenciales linear les de primer orden se puede escribir en la si- guiente forma i 1 iy thee ak, dy LK eh Bi, ng ea donde 7, = 4,/K, es la constante de tiempo del primer tanque y 1, = A,/K, Ia del segundo, Eli- minando h, entre estas dos ecuaciones: @hy dh, 1 a th +t )—s Een) Gah, F, (3.22) x, que tesponde a la ecuacisn general de un siste- ma lineal de segundo orden: a=t1% a=t, +t 1 bet 1K Para obtener la respuesta de h, ante cambio en escalén en F,, habria que resolver la ecuacién diferencial de segtin orden con F, = F,+AF,y la condici6n inicial A,(0) = hi. Esta solucién anali- tica se obtendrd en el Capitulo 4 después de es- tudiar Ta transformada de Laplace. Por el mo- mento se hard un andlisis cualitativo basado di- Tectamente en la observacién del proceso y parecido al que se realiz6 con los sistemas de primer orden. En el régimen permanente inicial © punto nominal de operaciGn es claro lo siguiente: F, FoF, Si en f= 0 se produce un cambio en escalén en el caudal de entrada es evidente también que el primer tangue se comportard dindmicamente como un sistema de primer orden, es decir, la velocidad inicial de cambio de fh, sera AF/A, y su constante de tiempo sera 7, = A\/K,. Sin em- bargo, en ese instante inicial el caudal de entra- da F, al segundo tanque fodavia no ha variado, de forma que la velocidad inicial de cambio de hh, sera mula, Se coneluye entonces que la res- puesta de un sistema de segundo orden arranca con velocidad nula, esto es, Ia pendiente en cl origen de la curva de reaccién es cero, lo que indica que un sistema de segundo orden es més Tento que uno de primer orden. La Figura 3.10 muestra, de acuerdo con lo dicho, como es la respuesta de h, (sistema de segundo orden) a un escalén en F., Obsérvese que f(t) no llega a sobrepasar nunca su valor final (no hay so- breoscilacién), es decir, la respuesta es sobrea- mortiguada, La ganancia estatica del sistema de segundo orden también puede obtenerse de una forma muy simple sin més que resolver el modelo estético. En efecto, cuando se alcance el nuevo estado de régimen permanente el cau- dal de descarga F, también se habré incremen- tado en AF_ y el cambio experimentado por h, seré el siguiente: AR A Io Por tanto, la ganancia estética de la variable de salida h, respecto de Ia variable de entrada F, es ésta: off 1 ar Ky La evolucién en el tiempo de fh, desde el momento inicial hasta alcanzar el nuevo régi- men permanente depender4, Idgicamente, de las constantes de tiempo 1, y % de los dos tan-Copitule 3: Andlisis de la dinémica de procesos en el dominio del tiempo 91 ques. Si t,, es muy pequefia la dinémica del se~ gundo tangue es despreciable, esto es, respon- derd de forma casi instanténea a cambios en F, En este caso, la dinémica det conjunto (sistema de segundo orden h,(0) - F,(1)) estar determi- nada por la dindmica del primer tanque, es de- cir, su respuesta se asemejaré a la de un sistema de primer orden con constante de tiempo £, y ganancia estética 1/K,, Se dice entonces que 7. la mayor constante de tiempo, es la constante de tiempo dominante. En el otro extremo, si <<, es el primer tanque el que responde con dindmica despreciable, (F,() = F.(1)) y, en con- secuencia, un cambio AF, en F, provoca instan- ‘neamente un cambio igual en F,. La dinémi- ca del sistema de segundo orden estard deter- minada por la dindmica del segundo tanque con constante de tiempo ¢,, que es ahora la constante de tiempo dominante. Se llega pues a la importante conclusién de que si una cons- tante es mucho mayor que la otra, la mayor se- 4 la que determine la dindmica del sistema de segundo orden. En los dos casos mite analiza- dos (7,>>%, y 4<<%) el sistema de segundo or- den formado por dos capacidades en serie res- ponde de forma semejante (exceptuando que la velocidad inicial es nula) a un sistema de pri- mer orden, Cabe esperar entonces que para cualquier combinacién de valores de z, y % la respuesta a un escal6n sea siempre sobreamor- tiguada (no hay sobreoscilacién) y que tienda asintoticamente al nuevo estado de régimen per- manente. Considérese ahora el proceso constituido por los dos tanques que se muestran en la Figu- ra 3.11. Bxisten dos capacidades en serie para acumular masa y, en consecuencia, se tiene también un sistema de segundo orden. La dife- rencia respecto del proceso anterior es que el caudal de descarga del primer tanque F, de- pende también ahora del nivel de liquido en el segundo tanque y se dice entonces que las dos capacidades interaccionan: Fr=K,(hy-hn) E] modelo matemitico completo del proceso es el siguiente: ah; AG =F, Ky(hyha) ath GE = KCl Ia) “Kal Fliminando h, entre estas dos ecuaciones, se llega a la ecuaci6n diferencial lineal de segun- do orden: 2 an By tH ta lk) Be 7 G2) donde 7, y % son las constantes de tiempo de los dos tanques (+, = Ay/K, y t= AJK,). La di- ferencia con la ecuacién (3.22) correspondiente al proceso con capacidades no interactivas radi- ca en el término AK, llamado factor de inte- racidn que, como se analiza mas tarde, hace Figura 3.1L, Sistema formado por dos capacidades interactivas,92 Control e instrumentacién de process quimicos que la respuesta sea més lenta. En régimen permanente (2h,/d® = dhJd? = 0) se puede cs- cribir: La ganancia estética del nivel h, respecto del caudal de entrada F, es entonces: 1 Ky 7 = Bas "FAR Ky a misma que se obtuvo con el proceso no inte- ractivo. Si en = 0 se efectiia un cambio en escalén en F,, la velocidad inicial de cambio de /, es nula, ya que para ese momento F, todavia no habra cambiado. A partir de ese instante la res- puesta de los dos procesos, con y sin interac- ci6n, sera diferente tal como indican sus respec- tivas ecuaciones diferenciales. Para caracterizar esa diferencia de comportamiento dindmico considérese, sin pérdida de generalidad, que los dos tanques tienen la misma seccién trans- versal (A, = A,) pero presentan diferentes re- sistencias al flujo de descarga. Si K, = 4K,, por ejemplo, la constante de tiempo del segundo tanque es cuatro veces superior a la del prime- 10 (%=41,). De acuerdo con el analisis realiza do para el proceso no interactivo, 7, es la cons- tante de tiempo dominante y determinaré en ‘buena medida la velocidad de respuesta de hy. Volviendo al proceso con dos capacidades in- teractivas, si se definen como constantes de tiempo efectivas (#2), aquellas que sustitui- das en la ecuacién (3.22) correspondiente al sistema no interactivo, hacen que dicha ecua- cidn describa correctamente el comportamien- to del sistema interactivo, debera satisfacerse que: tf PET TAME, Tyee Resolviendo para ¢, y r, resulta 133-7 Como 7, >> 7, €s claro que 7, serd la cons- tante de tiempo dominante y como ademas 1, = 2,133 4, también es evidente que el proceso interactivo ser mucho mas lento que el no in- teractivo. Se llega, por tanto, a la conclusién general de que Ia interaccién entre las capaci- dades hace que los sistemas sean més lentos (Figura 3.12). Para terminar con este andlisis de los siste- mas de segundo orden con dos capacidades, in- teractivas 0 no, es importante recordar el he- Figura 3.12, Respuesta de sistemas formados por capacidades interactivas y no interactivas,Capitulo 3: Andlisis de la dinémica de procesos en el dominio del tiempo 93 cho de que su respuesta @ un escalén munca lle- ga a sobrepasar el valor final de régimen per- ‘manente, esto es, se trata de sistemas de segun- do orden sobreamortiguados que no sobreos- cilan. 3.4.2. Sistemas intrinsecamente de segundo orden A diferencia con los sistemas de segundo orden con dos capacidades, los sistemas con dinémica inherente de segundo orden pueden sobreoscilar ante un cambio en escal6n en la variable de entrada. En otras palabras, estos sistemas, que rara vez aparecen en el andlisis dindmico de procesos quimicos, pueden ser sis- temas subamortiguados (Figura 3.13). Considérese por ejemplo una valvula neumé- tica de regulacién de caudal como la mostrada en la Figura 3.14, La posicién vertical del vésta~ ‘20, 0 lo que es lo mismo, la posicién del obtura~ dor respecto del asiento, es la que determina el grado de abertura de la valvula y, en consecuen- ia, la resistencia que opone al fiujo del fluido. La posicién del vastago en régimen permanente ¢s el resultado del equilibtio entre las fuerzas que actéan sobre él. Cuando el equilibrio se rompe debido a la variaciGn de alguna de las fuerzas involucradas, el vastago se desplazara verticalmente con una dindmica de segundo ot den. En efecto, las fuerzas que actiian sobre el vvdstago son tres: — La fuerza ejercida por el aire comprimi do cuyo valor es pA, siendo p Ia presign del aire y A el Area de la superficie del diafragma. — La fuerza de! muelle de recuperacién cu- yo de valor es Kx, siendo K la constante del muelle y x el desplazamiento del vas- tago (igual al cambio de longitud del muelle) — La fuerza de rozamiento que experimen- ta cl vastago al desplazarse verticalmen- te como resultado de su contacto con la empaquetadura de la valvula; esta fuerza ¢ proporcional a la velocidad de despla- zamiento y su valor es f dxidt, siendo f el factor de friccién. Planteando la ecuacién de conservacién de la cantidad de movimiento resulta: @x dx MTX = pa-Kkx- f= a? rr donde M es la masa total del vastago. Reorde- nando la ecuacién anterior se tiene: -| Figura 3.13. Respuesta de un sistema subamortiguado,94 Control e instrumentacién de procesos quimicos Figura 3.14, Vélvula neumitica de regulacién de caudal M\d*x | f de A MN LE yA, K)ae Kd K una ecuacién diferencial lineal de segundo or- den con una variable dependiente de salida x y una variable de entrada p. En régimen perma- nente se satisface la ecuaci6n En consecuencia, la ganancia estatica es ésta: as an A ‘Ante un cambio en escalén en la presisn p la respuesta x (posicién del véstago) presentaré 0 no sobreoscilacién, dependiendo de los valores relativos de M, Ky f. En el Capitulo 8 se de- muestra que habra sobreoscilaciGn si f 24MK <1 En una valvula de regulacién sucede normal- mente que M< F Se pide: 4) Calcular el estado de régimen permanente EoD. ») Linealizar ef modelo y eserbirlo en términos de variables de desviaci6n, @) Caleular les constantes de tiempo en el en- torno del régimen nominal de operacién para las variables de sali, ¢, y 7: 4) Caleula las panancias estiticas Kec. Kreys Kind Kew En el apartado 2.44 se desarroll6 el modelo ma- temético correspondiente a la descarga de un tanque abicrto a la atmésfera a través de una tu- beria de longitud Ly seccién transversal A (Fi- gura 2.5). Datos: — Longitud de la tuberfa: L=5 m. — Area de la seoci6n transversal: A = 0,008 m? — Velocidad nominal de eircuaciGn: v = 2:mis. — Densidad del fluid: p = 1.000 kg/m. — Factor de friceidn: f= 0,0025. Se pide: 4) Calcular el nivel de liquido en el tangue en el régimen nominal de operacién.100 Control e instrumentacién de procesos quimicos +b) Obtener [a ganancia estética del caudal de descarga (F = vA) respecto del nivel 6) Calcular la constante de tiempo del proceso. aEs razonable despreciar esta dinamica y asumir que en todo momento F = Kk? 7. La Figura 3.20 muestra tres tangues en serie que ‘descargan por rebose de forma que el volumen ‘ocupado por el Ifquido se asume constante & igual al volumen de cada tanque. En el segundo tanque se aporta calor mediante una resistencia elécirica. Datos: — Caudal alimentado al primer tanque: F = 100 g/min. — Densidad del liquido (constante): p = 1,000 kgim’. — Volumen de cada tanque: V = 0,1 m. — Temperatura nominal de la corriente de en- trada: T,=20°C. — Calor especifico del liquid: ¢, = 4 kifkg °C. — Flujo nominal de calor: Q = 286.7 kW. Se pide: a) Desarrollar el modelo matematico del proce- so. Es lineal? 4) Determinar la ganancia estética y la constan- te de tiempo del caudal F, respecto det cau- dal de entrada F, {6} Analizar si las capacidades térmicas son inte- ractivas 0 no. 4) Caloular las emperaturas 7,, 7, y T,en el r6- gimen nominal de operacion y las ganancias estéticns Kins Krng ¥ Kru @) Estudiar de qué orden sera la dindmica de T, respecto de F, Qy 7, Al proceso descrito en el problema 37 se le afia- de una corriente de recirculacién mediante una bomba que extrae un caudal constante de 25 kke/min del tanque n°3 y lo envia al tanque n° 1. Los restantes datos son idénticos a los del proble- ‘ma 37, asf como las cuestiones que se plantean, La Figura 3.21 muestra un horno donde se ca- Tienta un aceite de proceso haciéndolo pasar por uun tubo largo que recibe calor radiante, Datos: — Caudal de aceite de proceso: F = 100 kg/min. — Temperatura nominal de entrada: 7, = 80°C. — Calor especifcn:c, = 8 kilkg °C. — Diémetro interior Gel tubo: D = 3 em, — Calor aportado por unidad de superficie iate- tor de tubo: g = 1.000 kWim?, — Longitud del tubo: L = 10m. Figura 3.20, Sistema formado por tres capacidades (Problemas 3.7 y 3.8).Copitulo 3: Andlisis de le dindmica de procesos en ol dominio del tiempo 101 Figura 3.21. Tubo de un horno de proceso (Pro- blema 3.9). Se pide: 44) Desarrollar el modelo matemético del proce- ) Calcular la ganancia estatica de fa temperatu- za de salida tespecto de la temperatura de entrada y del calor radiante aportado. ¢) Caleular el tiempo muerto entre la tempera- tura de salida y la de entrada. :Existe tiempo ‘muerto respecto del calor aportado? 4) Dibujar cémo debe ser la respuesta de la temperatura de salida ante cambios en esea Wenen Tay ¢)_ Eltwbo se puede descomponer en n tramos en serie de longitud AL = Lin y asumir que en ca- 4a tramo hay mezcla perfecta del fuido Plan- tear el modelo matemstico correspondiente a esta simplificacin y analiza el sistema resul- tante (orden e interaccién entre las capacida- ‘des termicas).