ANALISIS DINAMICO EN EL DOMINIO DE LAPLACE: FUNCIONES DE TRANSFERENCIA104 Control e instrumentacién de procesos quimicos 4.1, Introduccion La transformada de Laplace es una herra- mienta de trabajo muy ail en el andlisis diné- mico de los sistemas lineales invariantes en el tiempo. Transformando por Laplace las ecua- ciones diferenciales que describen el compor- tamiento del sistema, éstas se convierten en ecuaciones algebraicas en la variable compleja sde Laplace. ‘Asimismo, las sefiales o funciones que apa- recen en el andlisis y en la sintesis de sistemas de control (impulso, escalén, sinusoidal, ex ponencial, etc.), se transforman en funciones racionales de Ia variable compleja s. La res puesta del sistema, esto es, la solucién de le ecuacién diferencial que describe su compor- tamiento, se obtiene fécilmente en el dominio de Laplace sin més que realizar algunas ope- raciones algebraicas. También resulta conve- niente aplicar la transformada de Laplace a los sistemas de parémetros distribuidos des- critos por ecuaciones diferenciales lineales en derivadas parciales. E] uso de Ia transformada de Laplace con- duce al importante concepto de funcin de iransferencia, como modelo entrada-salida para sistema lineales. En este capitulo se introduce también el concepto bésico de estabilidad y se estudia c6- ‘mo a partir de la funcién de transferencia se puede obtener una amplia informacién cuali- tativa sobre el comportamiento dinémico del sistema; por ejemplo, se puede saber si el sis- tema es stable y si presentard 0 no oscilacio- nes en su respuesta, Finalmente se introducen los diagramas de bloques, una herramienta muy dul para representar y operar con siste- ‘mas 0 procesos constituidos por varios subsis- temas dindmicos conectados entre sf. Como aplicacion de los diagramas de bloques y del Algebra de bloques, se desarrolla en el ultimo apartado del capitulo el diagrama de bloques de un lazo de realimentacién y se introduce el coneepto de funcién de transferencia en lazo cerrado. 4,2. La transformada de Laplace La transformada de Laplace de una funcién del tiempo f(e) queda enunciada ast: F)=L[FO]=[F@e"at 4) donde (3) es una funcién de la variable com- pleja s y Les el operador que denota la trans- formacién. La transformada de Laplace con- vierte una funcién del dominio del tiempo (donde el tiempo es la variable independiente) al dominio de Laplace (donde s es la variable independiente). 4.2.1. Propiedades de la transformoda de Laplace La transformada de Laplace de una funcién ‘Ald existe sila integral de Laplace converge. La integral ha de converger si f(#) es seccionalmen- te continua en todo intervalo finito dentro del tango f> Oy si es de orden exponencial cuando ¢ tiende a infinito. Las propiedades més significa- tivas de Ia transformada de Laplace son cuatro: 1. La transformaci6n de Laplace es lineal: L=[f+f2O]= Yao pce forse) & 4 2. La transformada del producto de una constante K por una funcién temporal fl) es igual al producto de K por la transformada de Laplace de f(t) UK sOJ=KLFOJ=KA) (43) La transformada de Laplace de la deriva- da enésima de una funcién temporal f(t) es la siguiente:Capitule 4: Anélisis dindmico en el dominio de Laplace: funciones de transferencio 105 eee 1] FH()-1F0)- at” fO)----f@) (44) 4, La transformada de Laplace de Ia inte- gral de la funcién f() es ésta: dj ro -26 LS) (65) 4.2.2, Teoremas de la transformada de Laplace A la hora de utilizar La transformada de La- place para analizar la dinémica de sistemas li- neales resulta muy conveniente conocer los dos teoremas que se exponen a continuacién: 1. Teorema del retardo puro, La transfor- mada de Laplace de una funcién f(t) re- tardada ¢,, unidades de tiempo es ésta: [Fe-tJJ=e™ £5) 4.6) 2. Teorema del valor final. Si existe limite temporal y la transformada de Laplace de fit) es fis) se cumple: lim f= lim s f(s) (47) Como quedaré claro més adelante, la mayor utilidad del teorema del valor final consiste en que permite calcular el valor final de Ia res- puesta del proceso, es decir, el valor de estado, estacionario o de régimen permanente a partir del modelo dindmico; evita, por tanto, Ia nece- sidad de recurrir expresamente al modelo esté- tico. No obstante, es preciso recordar que, si el modelo dinémico proviene de la linealizacién del modelo no lineal del proceso, el valor que se obtenga al aplicar el teorema s6lo sera apro- ximado. 4.2.3, Transformada de Laplace de funciones importantes ‘A continuacién se exponen las transforme- das de Laplace de algunas funciones que apa- recen con frecuencia en el andlisis dindmico de procesos, A) Funci6n escalén Considérese la funcién fl) = KU(), donde U(e) es la funcidn escaldn unitario definida en el apartado 3.3. Transformando por Laplace se obtiene: yxvo]-[xve edt = 2 x, (48) ) 5 Por tanto, la transformada de Laplace de una funcién esealén (o simplemente una constante) de magnitud K es Kis. B) Funci6n rampa Sea ahora f(¢) = Ki. Aplicando la transfor- mada de Laplace resulta: 2Ki]= Je ae Kj te" dt 2 a Integrando por partes se obtiene: sfx a ©) Funcién senoidal Sea fit) = sen (a?) donde «es la frecuencia (radianes/tiempo) de la onda sinusoidal. Apli cando la transformada de Laplace resulta:106 Controle insrumentacién de procesos quimicos L [son(er)]= [sen(an)er*d > Integrando se llega a la siguiente forma: (4.10) D) Funciébn exponencial Sea fle) =e“. Aplicando la transformada de Laplace resulta (41) E) Funcién impulso (Delta de Dirac) Una forma de expresar la funcién impulso (1) consiste en hacerla igual a la derivada de la funcién escalén unitario: d 6@=Lu a La funcidn escalén unitario se puede escribir en la forma: U(e)= lim (Le) Utilizando estas relaciones se obtiene: b [oco}-u| Lim ane“ Jt [ae] an ee ‘Transformando por Laplace se llega a esta forma: lim —2—=1 este tim L [ae** (4.12) ] La transformada de Laplace de la funcisn im- pulso es la unidad. El Cuadro 4.1 recoge la transformada de Laplace de las funciones que con mayor frecuencia aparecen en el andlisis dindmico de procesos. 4.2.4, Transformade inverse 0 antitransformado Una vez realizado el andlisis deseado en el dominio de Laplace, suele ser necesario en mu- chos casos volver al dominio del tiempo. Esto sucede, por ejemplo, cuando se desea obtener Ia respuesta y(?) de un sistema a una determi- nada entrada u(?) (véase apartado 4.3.) Para pasar del dominio de Laplace al dominio del tiempo se aplica la transformada inversa de La-~ place, para la cual se emplearé la notacién: LL fG)]= f@) Enisten varios procedimientos para invertir funciones de s en funciones de t. Si la funcién ens es simple, la antitransformada se puede encontrar directamente en el Cuadro 4.1. Para funciones més complejas el método més utiliza- do es la descomposicidn en fracciones parciales. La funcién a invertir f(s) se descompone en una serie de funciones simples cuya antitrans- formada es conocida: F(s)= fis)+ A(S)+--+ Fels) Haciendo uso de la linealidad de la transforma- da puede escribirse entonces: f= ALO] EL [fe +L" [Fa ()]= HhOr+hOr-+iy(O En el andlisis de los sistemas dinamicos f(s)Capitulo 4: Andlisis dinémico en el dominio de Laplace: funciones de transferencia 107 aparece normalmente como un cociente de po- linomios en s: La ecuacién del polinomio denominador: des tendré n raices, algunas de las cuales podrén ser repetidas. Supéngase que existen n, rafces reales o complejes iguales a p,, n, rafces iguales 4 Py oN, Yaices iguales a p,. La funcién f(s) podra escribirse entonces en la forma: Sos! f= Ye-p" (414) El desarrollo en fracciones parciales de f(s) es 1924+ DS—S mms oF (4.15) donde 6, =0.a no ser que m =n. Los coeficien- tes c, estén dados por esta forma: ay GB has ce sar Fo], 16) Los coeficientes particulares ¢, se denominan residuos de f(s) en p,, La expresin general de Ja transformada inversa se puede escribir usan- do la ecuacién (4.15) del siguiente modo: [As -080° D3 et eat eer donde 6(j) es Ja funcién Delta de Dirac y 6, ano ser que m= 7. Ejemplo 4.1 Wallar la transformada inversa de Laplace de la funcién: 543 1)" Gass) Identificando esta funci6n con la funcién general que aparece en la eeuaciGn (4.14) se tiene: El desarrollo en fracciones parciales de acuerdo con la eouacién (4.15) es éste: TO airrieecl Las constantes 0 residuos de f(s), ¢y ¥ cy, Se deter- minan aplicando Ia ccuacién (4.16) s+ [ovata] > 543 [(ateal.. Por tanto, la funcién f(s) puede escribirse en la si- guiente forma: jee we 42 Utilizando el Cuadro 4.1 0 alternativamente Ia ecua- ci6n (4.17) para hallar la transformada inversa de cada una de las fracciones de ffs) resulta: S()=2e"108 — Control e insirumeniacién de procesos quimicos Notese que cada rafz real del polinomio denomina- dor da lugar a un término exponencial deereciente (exponente negativo) si la raiz es negativa, y cre~ ciente y no limitado sila rafe real fuera positiva Ejemplo 42 Hallar Ja transformada inversa de Laplace de la funcion: f= set S254 En este caso, el polinomio denominador tiene dos raices complejas conjugadas con parte real positiva: pyalt27 pp21-2f El desarrollo en fracciones parciales de acuerdo con Ja ecuacion (4.15) es la siguiente: = aan f= eH [Las constantes residuos de f(s) son éstas: stl en=|fs-0+ ae, en [po » Oa ial Obsérvese que las constantes ¢,, y ¢) son también rimeros complejos conjugados. Sustituyendo ¢,, y yp en Ia expresion de f(s) y utilizando el cuadro 4.1 para obtener la transformada inversa de cada una de las dos fracciones resulta (0) 0 141 0-291 2 oben: Fn): Lf pe sate Utilizando la relacidn de Euler: esos or+jsenae y efectuando una serie de operaciones algebraicas se llega finalmente a esta forma: PO=etV2 sen(21+0/4) [Notese que la exponencial que multiplica al témino sinusoidal es una funcién monotonamente creciente con el tiempo que proviene de la parte real (positi- va) de las rafces del polinomio denominador. Por tanto, f(t) tiende a == paras =, Obsérvese también cémo un par de rafees com. plejas conjugadas dan lugar 2 un término periddico (onda sinusoidal) de amplitud ereciente (como en el caso de este ejemplo) cuando la parte real es positi- va (Ia exponencial que multiplica a la funcién senoi- dal es creciente) y de ampiitud decreciente en caso contrario. Obviamente, cuando se trata de un par de rrafces imaginarias puras (parte real igual a cero) la amplitud de [a onda sinusoidal es constante. 3. Resolucién de ecuaciones diferenciales lineales EI método de Ja transformada de Laplace brinda la solucién completa de las ecuaciones diferenciales ordinarias invariantes en el tiem- po. Los métodos clisicos para hallar Ia solu- cidn completa de una ecuacién diferencial re- quieren evaluar las constantes de integracin a partir de las condiciones iniciales. En l caso de la transformada de Laplace, empero, esto no es necesario ya que estas constantes quedan in- cluidas automaticamente en la transformada de Laplace de la ecuacién diferencial. Si todas las condiciones iniciales son cero, la transformada de Laplace de la ecuacién diferencial se obtie- ne simplemente sustituyendo didt por s, dd? por s?, etc, El método es el siguiente: — Se toma la transformada de Laplace de cada término Ta ecuaci6n diferencial da-Copitula 4: Andlisis dinémice en el dominio de Laplace: funciones de transferencia 109 da para convertitla en uma ecuacién alge- braica ens. — Se reordena la ecuaci6n algebraica para obtener la expresién de la transformada de Laplace de Ia variable dependiente. — La solucién temporal de la ecuacién di- ferencial se obtiene hallando la transfor- mada inversa de Laplace de la variable dependicnte. 4.3.1. Respuesta o un escalén de algunos sistemas dinémicos simples A continuaci6n se aplica la metodologia ge- eral descrita en el apartado anterior, para ha- liar la respuesta de diversos sistemas dindmicos una entrada en escalén, A) Sistema de primer orden La ecuacién diferencial de un sistema lineal de primer orden de ganancia K y constante de tiempo res (ecuaci6n (3.14)): ay) at Asumiendo condiciones iniciales nulas (varia- bles de desviacién) y aplicando le transforma- da de Laplace se obtiene: tsy(s)+y(s)= Ku(s) La transformada de Laplace de un escalén de magnitud Aw es ésta: 2 se Kut) (418) (419) u(s) Sustituyendo u(s) y despejando y(s) resulta: Kau _(Kit)u S@es+l) s(e+l/t) y(s) Descomponiendo en fracciones parciales se ob- tiene: Kau __KAu 20 sale Utilizando el Cuadro 4.1 para hallar la trans- formada inversa de y(s), se obtiene la respuesta del sistema de primer orden: y(t)=Kau [i-exp(-t/)] (4.20) B) Sistema de segundo orden La ecuacién diferencial de un sistema de se- gundo orden con una sola entrada u(¢) (coua- cién (3.21)), se puede escribir sicmpre en la forma: ef “ae +26n, a (d) = Kui) (421) donde £, es el periodo natural de oscilacidn y 5 el coeficiente de amortiguamiento. Asumiendo condiciones iniciales nulas y aplicando la trans- formada de Laplace se tiene: (3s? +282, +1)y(s)= Kus) (422) Como u(s) = Auts, despejando p(s) resulta: KAw ijie__ A x s(t2s? + 26t,5+1) Para descomponer en fracciones parciales hay {que obtener las raices del polinomio de segun- do grado que aparece en el denominador. Estas raices aparecen a continuacisn: 5216-1 Dependiendo del valor de 6 pueden plantearse ‘tes casos:110 Controle instrumentacién de proceses quimices CCuabRo 4.1, Transformada de Laplace de funcionas importanes. iu A) 6, impulso unidad 1 | 1 Up, escalén unidad 1 1 ? seria | cotlad) | _ | re8 ocoslon | Se een 2 " pear a es Hs)Copitulo 4: Andlisis dinémico en el dominio de Laplace: funciones de transferencio 111 1, Sistema de segundo orden sobreamortiguado (8>1) Las dos rafces son reales y negativas. Utili- zando las ecuaciones (4.15) y (4.16) para des- componer en fracciones parciales y aplicando Ia antitransformada de Laplace se lega a: Oa} vetfom . eee] (423) cuya representacién gréfica se muestra en Ta Figura 4.1. Se trata de una respuesta lenta que no llega a oscilar en ningiin momento y que se acerca asintéticamente al nuevo estado estacio- nario p(s) = Kau. 2, Sistema de segundo orden criicamente amortiguado (5= 1) Las dos raices son reales, iguales y negati- vas. Descomponiendo en fracciones parciales y aplicando la antitransformada se llega ahora a la siguiente forma: yQ=K [ 1-(1+t! new] (424) Esta es la respuesta més répida posible sin sobreoscilacién, esto es, sin que y(t) llega a su- perar KAuw, 3. Sistema de segundo orden subamortiguado (<1) Ahora las dos rafces del potinomio que apa- rece en el denominador de y(s) son complejas y con parte real negativa. Aplicando la técnica descrita en cl apartado 4.2.4 para descomponer en fracciones parciales y siguiendo un procedi- miento similar al usado en el ejemplo 4.2 para obtener la transformada inversa, se tiene final- mente: encore) (4.25) Figura 4.1. Respuesta de un sistema de segundo orden a un escalén,2 Control e instrumentacién de procesos quimicos La Figura 4.1 recoge la respuesta subamorti- guada para un valor de 5 comprendido entre 0 ¥ 1, Cuanto menor es & més répida es la res- puesta pero también mas oscilatoria, Este tipo de respuesta aparece en el control de procesos quimicos cuando se cierra el lazo, esto es, cuando interaccionan el controlador y el proce- so. Como ya se ha comentado, la respuesta de un proceso quimico en lazo abierto suele ser sobreamortiguada y frecuentemente se puede aproximar por la que tiene el conjunte forma- do por un sistema de primer orden y un tiempo muerto. 4.4. Funciones de transferencia y modelos entrada-salida La utilizacién de la transformada de Lapla- ce hace factible una representacién sencilla, conveniente y plena de significado de la dind- mica de un proceso. Es simple porque se basa en ecuaciones algebraicas, es conveniente por- que permite realizar un andlisis rapido del com- portamiento dindmico y esté lena de sentido porque proporciona una relacién directa entre Jas variables de entrada (manipuladas y de per- turbacién) y las variables de salida (controla~ das). Esta representacién con tan buenas pro- piedades se materializa en el concepto de fian- cién de transferencia. Considérese un sistema simple con una sola entrada u(?) y una sola salida y() (Figura 4.2), ‘Supéngase que el comportamiento dindmico de este sistema esté descrito por la ecuacién di- ferencial lineal (o linealizada) de orden n: jones iniciales mulas y n> m. Recuér- dese que al linealizar la ecuacién diferencial co- rrespondiente a un proceso no lineal y escribir- Jaen términos de variables de desviacién, se lle- ga siempre a una ecuacién diferencial como ésta. Aplicando la transformada de Laplace a ambos miembros y teniendo en cuenta que las condiciones iniciales son nulas (variables de desviacién), se Mega a lo siguiente: yg Sg Sy +B 4, #44, Seta stay (427) que es la funci6n de transferencia del sistema, Obsérvese que se trata de una forma sencilla y algebraica de relacionar la entrada y la sali- da del proceso. La Figura 4.2 muestra el dia- grama de bloques correspondiente a este sis- tema simple. La funci6n de transferencia es el cociente entre la transformada de Laplace de la variable de salida (escrita en forma de va- riable de desviacién) y la transformada de La- place de la variable de entrada (variable de desviaci6n), ult) ¥(s) Figura 4.2. Concepto de funcién de transferencia,Copitulo 4: Anéiisis dindmico en el dominio de Laplace: funciones de transferencia 113. 4.4.1, Propiedades de la funcién de transierencia Al objeto de facilitar el andlisis dinémico de procesos mediante funciones de transferencia conviene conocer sus propiedades més relevan- tes: A) Orden El orden del sistema o de la funci6n de trans- ferencia es el mayor orden de la derivada de la variable de salida, esto es, la mayor potencia de sen el denominador de la funci6n de transfe- 8) Polos Los polos de Ia funcién de transferencia son las races de Ia ecuaciGn caracter(stica, que es la ecuacin constituida al igualar a cero el poli- nomio denominador de la funcién de transfe- rencia, Del andlisis de estos polos se puede ex- traer importante informacién acerca del com- portamiento dinémico. Por ejemplo, se puede deducir si el sistema seré estable 0 no y si pre- sentard un transitorio con oscilaciones o sin ellas (véase apartado 4.5). C)Ceros Los ceros de la funcién de transferencia son las rafces del polinomio numerador igualado @ cero, Estos ceros no afectan a la estabilidad del sistema, pero sf a la trayectoria que siguen las variables desde su estado inicial hasta el final. D)Realizabitidad fisica La funcién de transferencia de un sistema fi- sico real presenta una limitacién en relacién con las érdenes de los polinomios numerador y denominador: el orden n del denominador de- be ser superior al orden m del numerador. Por otro lado, es claro también que en un sistema real Ia variable de salida puede de- pender de valores pasados de las variables de entrada y salida, pero no de valores futuros, de ninguna variable. En consecuencia, fa fun- cin de transferencia no puede contener tér- minos predictivos, como por ejemplo e que representa una traslacin en cl futuro (ade- Janto puro) B) Ganancia estética La ganancia estética de un sistema esiable (véase apartado 4.5) se obtiene haciendo s = 0 en la funcién de transferencia. En efecto, si se somete un sistema a una entrada en escaln uni tario, la ganancia estatica seré el valor de y (va- riable de desviacién) al alcanzar el nuevo estado de régimen permanente. Aplicando el teorema del valor final resulta: K=limy (= lim s G(s) = im G(s)=GO Bear Om fess Oy F) Producto de funciones de transferencia Considérense dos sistemas dindmicos en se- rie (Figura 4.3), cuyas funciones de transferen- cia son G,(s) y G,(s). La sefial de entrada al se- gundo es la sefial de salida del primero. Por tanto, se puede escribir: ¥i(S)=G(s)ta(s) ¥2(s)}=Grls)¥ (8) Eliminando y,(s) se llega facilmente a esta for- mai ¥a(s)=G;(s)Go(s) iy (s)= G(s) u(s) Asi pues, se llega a la conclusién de que la fun- ign de transferencia del conjunto formado por4 Conrole insrumentacién de procesos quimicos Gr(s)6245) Figura 43. Sistemas en serie varios sistemas en serie es el producto de las funciones de transferencia de los sistemas indi- viduales. 4.4.2. Funciones de transferencia de algunos sistemas simples En este apartado se obtienen las funciones de transferencia de varios sistemas dinamicos simples, que aparecen con frecuencia en el and- lisis y en la sintesis de sistemas de control de procesas qufmicos. A) Integrador puro La ecuacién diferencial correspondiente @ un integrador puro es ésta: a BOL Ku) (428 7 (t) (4.28) Aplicando la transformada de Laplace a ambos miembros resulta (asumiendo condicién inicial ula) sy(s)= Ku(s) yde aqui (429) B) Sistema o retard de primer orden Reordenando la ecuacién correspondiente a un sistema lineal de primer orden en el domi- nio de Laplace (ecuacién (4.19)), se obtiene la funcién de transferencia: ys) - <* aay "Tees (430) Haciendo s = 0 se obtiene G(0) = K, que es la ganancia estitica ©) Retardo puro o tiempo muerto En un retardo puro la variable de salida y(0) es igual a la variable de entrada retrasada ¢,, unidades de tiempo. Mateméticamente: Oz UC ty) (431) Utilizando el teorema del retardo puro (ecua- ci6n (4.6) resulta y(sjae™ u(s) Reordenando: 19) _Gisyaerme (432) u(s) D) Sistema de segundo orien Reordenando la ecuaci6n (4.22) correspon- diente @ un sistema lineal de segundo orden en el dominio de Laplace, se obtiene la funci6n de transferencia:CCopitulo 4: Andlsis dinémico en el dominio de Loploce: funciones de transferencia 115 0, cije__ £& us) Th s+ 267,541 (433) Al hacer s = 0, se obtiene G(0) = K, que es la ganancia estética del sistema 4.4.3, Funciones de transferencio de sistemas de parémetros disiibuidos La transformada de Laplace también se puede aplicar a sistemas lineales descritos por ecuacio- nes diferenciales en derivadas parciales. Ello faci- lita la resolucién de las mismas y permite la ob- tencién de la funcién de transferencia. En el capt- tulo anterior se han tratado procesos de este tipo cen los que la variable dependiente (generalmente una concentracién o una temperatura ) es fun- cién de la posicién zy del tiempo t En estos ca- sos la transformada de Laplace se utiliza en pri- mer lugar para pasar del dominio del tiempo al dominio de la variable compleja s y, posterior- mente, para pasar del dominio de z al dominio de la variable compleja p. El Ejemplo 43, que se de- sarrolla a continuacién, permite actarar el proce- dimiento que se debe seguir para obtener Ia res- puesta del sistema y su funci6n de transferencia, Ejemplo 43 Se desea obtener Ja funcién de transferencia de un reactor tubular (flujo de pistén) isotermo en el que se produce una reaccién de descomposicion de primer orden, El modelo dindmico correspondiente a un reac tor tubular isotermo (apartado 2.5.2) en el que se consume el reactivo A con una cinética irreversible de primer orden es (ecuacién (2.23)) En régimen permanente el perfil de concentracién de A allo largo del reactor deberd satisfacer la ecua- cidn de conservacién: TA 45420 dz Restando miembro a miembro ambas ecuaciones, se ‘obtiene el modelo dindmico del reactor expresado cen términos de variables de desviacién (Ia velocidad do circulaciGn de la mezcla reaccionante v se asume constante): dea , Bea a ae +key Para simplificar la notacin ge elimina a partir de ahora la "prima", pero no debe olvidarse que las va- Tables involucradas son variables de desviacin “Aplicendo la traraZormada de Laplace a la funcion del tiempo ¢ ,(z,f) resulta: dey (2,5 se (2, s)-eq(e.0) vealed lk stheg(2,8)=0 En esta ecuacion ¢,(=\0) = 0, ya que se trata del per- fil de concentracin de A en el régimen permanente nominal de operacién, expresado como variable de desviaci6n. Aplicando de nuevo la transformada de Laplace, pero ahora para pasar del dominio en z al dominio en la variable de Laplace p resulta: sca(p.5)+ PCa (P.5)— ve, (0,8)+ke (ps donde ¢4(0, s) es la transformada de Laplace de ¢, (0,0, esto es, el cambio que experimenta la concen tracién de reactivo a la entrada del reactor, Reorde~ nando la ecuacién anterior se tiene: a(p.5) “C4 (0,8) Aplicando la transformada inversa de Laplace res- pecto de la variable p se llega a esta forma: calesee * “4(0,5) Particularizando para fa salida del reactor (2 = L) resulta:116 Control e instrumentacién de procesos quimicos eq (Lis)ae™Fe™e4 (0,5) siendo 1,, = Liv. La funcién de transferencia entre la concentfacién de salida y Ia concentracién de entra- dacs: eas) 4 (0s wilted G(s) Como puede observarse, se trata del producto de una constante por la funci6n de transferencia de un tiempo muerto, Asi pues, ante un cambio en escalén en la concentracin de entrada, se obtendra otro ‘cambio en escalén en Ia concentracién de salida re- tardado ¢,, unidades de tiempo y atenuado por el factor ek 4.5. Anélisis cualitativo del comportamiento dinamico de un sistema y concepto de estabilidad En este apartado se mostraré cémo a partir de los polos de Ia funcién de transferencia se pueden deducir algunas caracteristicas esencia- Jes del comportamiento dindmico de un siste- ma. La respuesta de un sistema en el dominio de Laplace es la siguiente: y(s)=G(s)u(s) En general, tanto la funcién de transferencia G(s) como la entrada u(s) son cocientes de po- Jinomios en s. Por tanto: ¥)= Dis) als) Al descomponer y(s) en fracciones parciales y obtener Ia transformada inversa es claro, se~ giin lo visto en el apartado 4.2.4, que aparece- 14 un sumando funcién del tiempo por cada raiz real de D(s) y d(s), y otro por cada par de rafces complejas conjugadas. La situacién de los polos de G(s) y de las rafces de d(s) en el plano complejo permite deducir las caracteris- ticas esenciales de la respuesta sin tener que obtener y(9). En efecto, generalizando los re- sultados alcanzados en los ejemplos 4.1 y 4.2 precedentes, se Tega a las siguientes observa- ciones: 1. Los polos simples y reales dan lugar a términos exponenciales como ¢,,e* cre- cientes si p, > 0 y decrecientes si p, <0 (Figura 4.4). Si p, = 0, el polo simple da lugar a un término constante. Los polos reales miiltiples dan lugar a términos como éstos: Can (m-Dt ln Ont Aunque el factor entre corchetes tiende a infinite para r+ =, debido al factor ex- ponencial, el producto es un término que tenderé a infinito si p,2 0 y que decaeré acerosip, <0. Los polos complejos conjugados dan lugar a términos como etsen(at + 9). Por tanto, si a'< 0 las oscilaciones se amortiguarén (Figura 4.4). En el caso de que @ = 0 el término oscilard continuamente con una amplitud constant Estas obscrvaciones son completamente ge- nerales y pueden aplicarse a cualquier sistema. Conociéndo los polos de G(s) y las raices de (3) se podré saber si la respuesta serd limitada © si tenderd a infinito, si presentara oscilacio- nes 0 no y si tenderd a cero para 1 ~> =. Un sistema de funcién de transferencia G(s) se dice que es estable cuando ante una entrada limitada (no continuamente creciente) produce una respuesta limitada. De acuerdo con las ob- servaciones anteriores un sistema serd estable ‘cuando todos fos polos de la funcién de transfe- rencia tengan parte real negativaCapitulo 4: Andlisis dinamico en el dominio do Laplace: funciones de transferencic 17 @) trmines exponanciales eebidos © polos reales b) terminos periicos debides @ poles complejos conjugudos ene Bo cTaen (ots 4) [eel a Figura 44. Tipo de respuesta en funcién de los polos de la funcién de transferencia. 4.6. igramas de bloques En muchas ocasiones el proceso cuyo com- portamiento dindmico se desea analizar esta constituido por varios sistemas interconectados entre si y representados cada uno de ellos por una funcién de transferencia. Para obtener el comportamiento global cabe la opcién de es bir todas las ecuaciones diferenciales y alge- braicas involucradas, aplicar la transformada de Laplace y combinar las ecuaciones resultan- tes en una Gnica funci6n de transferencia elimi- nando variables intermedias. Sin embargo, existe una opcidn mejor que consiste en obie- ner Ia funcién transferencia de cada sistema in- dividual, mantenerla identificada como entidad independiente y, luego, si es necesario o si asf se desea, combinar las funciones de transferen- cia en una tinica que represente al conjunto. Es- ta segunda opcién es preferible por varias razo- nes, En primer lugar, porque al mantener iden- tificado cada sistema individual es més sencilla la introducci6n de cambios en el modelo. En segundo lugar, porque permite visualizar las re- laciones causa-efecto involucradas en el siste- ma global y, finalmente, porque facilita analizar el papel que juega cada sistema en el comporta- miento global del conjunto. Para materializar esta forma de reprentar la din4mica del sistema se construye lo que se denomina diagrama de loques, asignendo un bloque a cada funcién de transferencia y uniendo los bloques mediante I- neas orientadas (flechas) que representan Jas variables. El diagrama de bloques es una herramienta muy itil para combinar funciones de trasfe- reneia de sistemas individuales en una tnica funci6n de transferencia para el conjunto. Las tres operaciones que pueden ser realizadas en un diagrama de bloques se muestran en la Fi-18 Control e insrumentacién de procesos quimicos 9) troneformecién b) sume 6%) v(s)=6(s)ule) «&) bitureacién Toe bs 1 6 PRs eraoioue af PE fede) Figura 4.5, Operaciones con diagramas de bloques. gura 4.5. La primera es la transformacién de una variable de entrada en una de salida me~ diante la funcién de transferencia que las liga. La segunda es la suma (0 la diferencia) de dos ‘© més variables, y la tercera es la bifurcaci6n para llevar una variable a dos 0 més bloques. Ejemplo 44 Las ecuaciones (3.7) y (3.8) constituyen «1 mode- Jo linealizado de un calentador de agua tipo tanque agitado. Se desean obtener las funciones de transie- rencia que, aplicadas a las variables de entrada F,(s), Ts) y O(s) (caudal de agua fria, temperatura de en- trada del agua y flujo de calor aportado), permiten obtener las variables de salida A(s) ¥ T(s) (nivel de agua en el calentador y temperatura del agua a la sa~ lida). Asimismo, se deses obtener el diagrama de bloques representativo del proceso. Las ecuaciones del modelo estén ya escritas en términos de variables de desviacién y, en consecuen- cia, as condiciones iniciales son nulas, Apticando las transformada de Laplace a Ia ecuacién (3.7) re- sults Ash (s)=F.(s)—(K(2VF )h(s) Reordenando se tiene: 2Vnik ts) (alin K)s+1 FAs) Gre ts Esta esl funcién de transferencia de upsstema de primer orden con ganancia extn 20R/K y cons. famte de lempo 2 AWR/K. Haciendo lo propio conta ccuacin (38) se abtene: Ali pcp sT(s)=pey(Te-T )F.As)+ 4F pep(T-(s)-T(s))+(s) Reordenando resulta: Ts aRTED| FMT) A a9) que se puede escribir en la forma:Copitulo 4: Anélisis dinémico en e! dominio de Laplace: funciones de transferencia T(s)=Grp,(s)Fe(s)+ 4G677,(5)T (8)+Grg(s)Q(s) Las tres funciones de transferencia implicadas en es- ta relacin eparecen en el diegrama de bloques que se muestra en la Figura 46. La constante de tiempo ARF. es la misma en las tes, pero las ganancias ¢s- taticas differen, Como se trata de funciones de trans- ferencia de primer orden la respuesta del sistema (atiacibn de la temperatura T(9) al cambiar cl cau- dal de entrada de agua, la temperatura de entrada o elcalor aportado sera la tipica de los sistemas de pri mer orden, Ejemplo 45 Se desea obtener el diagrama de bloques corres pondiente aun ealentador de agua (Figura 47) con Eamisa ealefactora, que presenta como variables de entrada la temperatura de entrada del agua 7, y Ia da fido caletactr 7, ¥ como variables de sida, ta temperatura Ten ol Salentador, ls temperatura T, 19 de la pared del calentador y la temperatura 7, de sa- lida det fluido calefactor. Entre la variable de salida Ty la variable de en- trada T, 5 claro que existen tres eapacidades para almacenar energia y que estes capacidades interac- cionan, ya que los flujos de energfa de una a otra de- penden de los niveles de temperatura (encrgta) de las mismas, En consecuencia, la funcién de transfe- rencia que liga ambas variables deberd tener un poli- nomio denominador de tereer orden. ‘Asumiendo que toda Ia pared del tanque calen- tador esta 2 una tinica temperatura y que el fluido calefactor en a camisa esta perfectamente mezcla- do, las ecuaciones de conservacién de la energia co- rrespondientes 2 las tres capacidades son éstas: ale) aE Ve is) GAR /K)er sh can = Te) (ab /Fede Ht Tele) | Ts), re) | 7 Lo} Figura 46. Diagrama de bloques del calentador de agua.120 retell) f tet) ! mp, Tet) | 4 Se | Figura 4.7. Calentador de agua con camisa de cale- faccién, El significado de las variables y las constantes imp cadas en este sistema lineal de ecuaciones diferenc les se puede deducir fécilmente observando la Figura 47. Las constantes ft y A, con los subfndices corres- Conroe insirumentacién de procesos quimicoe pondientes, son el coeficiente convectivo de transfe- rencia de calor y el érea de la superficie de trans- ferencia de calor respectivamente. Asumiendo que Jos caudales F, y F, son constantes, el sistema es line- aly, al escribitlo en términos de variables de desvia- cidn aparecen exactamente as mismas ecuaciones con Jos mismos eveficientes. En consecuencia, se puede aplicar directamente la transformada de Laplace a las ecuaciones que tendrén condiciones iniciales nulas. Bfectuando ls transformacién y reordenando resulta: T(s)=Grz,(s)Te(s)*+Grr,(T p(s) Tyl3)=Gryr.(9e(9)4Gr,r65)T(5) Te(s)=Gr,2,Tel8)*Gr.1, (OT p(s) Las ses Lunciones de transferencia que aparecen en este sistema se han recogido en el Cuadro 4.2. En el diagrama de blogues correspondiente (Figura 4.8), Cunnto 4.2. Funciones de ransfarencia covtaspondlantes al ejemplo 4.5 Funcién de transferencia Constante de tiempo | Ganancia estatica Ganancia estética tr ‘a, Xen, Cn Sin ee ” Fape— hoy Faden hehe , Kr Cpr G, See ° i“ BAS Bet heAy ly Ready Cone Sexy Vebecpe eine Ae cee tA Foci tA Feactpe BAL Not: ls se fincones de ronsfrecio represent cosypondon& stim de primer onder Lax dos de cca flo, que finn amis wai ec soi, amen confor de fempo ints,Copitulo 4: Analisis dinémico en el dominio de Laplace: funciones de tronsferencio 121 om by Te Tol: eS 7 ), od on beget] on , : ° Crane Chr Figura 4.8, Diagrama de bloques del calentador con camisa de refrigeracién. se aprecia cémo entre T(s) y Ts) hay, efectiva- senlte, tres bloques de primer orden, lo que dard lu- nr, como ya se seBal6 antes, aun sistema de tercer orden, Tambign se aprecia la existencia de retroati- mentaciones debidas a Jas interacciones entre las ca- pacidades. 46.1. Diagramas de bloques en lazos de control Los diagramas de bloques tienen una eran utilidad para representar las diferentes técnicas lineales de control que pueden cmplearse para controlar un proceso. A 10 largo de este texto aparecerén diagramas de bloques de lazos de realimentacién y de lazos de control anticipati- vo, asi como los correspondientes a técnicas de control més avanzadas, como el control predie- tivo y el control multivariable. En el Ejemplo 4.6 que se desarrolla a conti- ‘nuacin, se va a construir el diagrama de blo- ques correspondiente al lazo de control de tem- peratura del calentador de agua mostrado on la Figura 13 y cuyas funciones de transferencia se han obtenido en el Ejemplo 4.4 Ejemplo 4.6 Considérese el calentador de agua cuyo lazo de control de temperatura se muestra en la Figura 1.3 y cuyo modelo dindmico linealizado, expresado en tér- ‘minos de funciones de transferencia, se obtuvo en el _Ejemplo 4.4. Para simplificar se supondré que el cau- dal de agua fra a calentar Fes constante y que, con- secuentemente, el nivel de Iiguido en el calentador también lo serd, Se desea obtener en primer Iugar el ) La funcin de transferencia ¢n(s)c(3), 6) Eldisgrama de bloquas y lafuncién de trans- fetencia eg (shleqy() 7. Una forma de modclar la mezcla imperfecta en un reactor consiste en dividir el volumen total del mismo en dos reactores ficticios de mezcla perfecta con circulaciOn entre ambos, tal como se muestra en la Figura 4.11. Asumiendo que los ‘caudales y los vollimenes ocupados en ambos reac- tores son constantes, que él reactor es isotermo, que la densidad es constante y que la cingtica de descomposicién de A es de primer orden, se pi- de a) La funcién de transferencia Cy4(sVe4o(8). b) La funcién de transferencia €4(s)cqq(5) y el diagrama de bloques representative del pro- ceso, ©) Le respuesta ¢,(t) @ un cambio en escalén Ae, en ey 4) La'ganancia estitica de c, respecto de Cy 8, Para el tangue presurizado descrito en el Proble- ma 34 se pide: 4) El diagrama de blogues que tenga el nivel 6o- mo variable de salida, y el caudal y la posi cin del véstago de Ia vélvula como variables de entrada. 5) Las funciones de transferencia correspon dicatesa cada uno de los blogues. ©) Elvalor de régimen permanente del nivel pa- rax=07. @) La respuesta del nivel h() ante un cambio en l caudal AP = 1,5 m'/h respecto del régimen nominal de operacion (x =0,). 9. Para el proceso descrito en el Problema 3.7 se pi- de:Capitulo 4: Andlisis dindmico en el dominio de Laplace: funciones de transferencia 125 TT Ty Ty TISHQS). F, salt) 2 3 Lj if i i calt) exstt) Figura 4.11, Reactor con conducto de descarga largo. a) Las funciones de transferencia correspon- dlicntes a cada una de ls tres capacidades pa- raalmaccnar cnergia. volt) Felt) 8) El diagrama de bloques en el que aparezcan | ——-——4} Ye ea(t) explictamente las siguientes variables: FO, ) El orden de la funcién de transferencia | a | [ve + cam(t) VeVe+¥m 10. Al proceso objeto del problema anterior se le aflade una corriente de recirculacién que aporta fuido def tanque n2°3 al tanque n° (véase Pro- blema 3.8). Se pide: 12) Asumiendo despreciable el tiempo que tarda el fuido recirculado en legar al tangue n.°1, dibujar el diagrama de bloques det proceso ¢ inclu en 61 las funciones de transferencia de cada blogue. Obtener la funcisn de transferencia TST) yy compararla con Ja que tendria sino hubiera recirculacién. ‘Analizar si ante un cambio en escal6n en 7, se puede producir sobreoscilaci6n en T,, 5) Figura 4.12, Modelizaci6n de um reactor no ideal. 11, Para el reactor no isotermo con camisa de refri- geracidn cuyo modelo dindmico se debe obtener enel Problema 35, se pide: 4) Bl diagrama de bloques que contenga como variables de salida c, y T. y como variables de entrada ¢4. T, ¥ T,, Ineluir las correspon- diontes funciones de tansferencia. b) De qué orden es la funcidn de transferencia Ts)fc,,(9) ¥ qué tipo de respuesta cabe espe- rar ante un cambio en escalén en ¢,.?