UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO

FACULTAD DE INGENIERÍA

División de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

ANÁLISIS DE MECANISMOS CON PARES

INFERIORES
 ·- !i.UiUUJ

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2.1

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C3s, N6tcsc: c;t;e r·n-el conceJ:Jto <:.:1.\:e~·jc~ r;c\. ir:.-t:e0rie::'1e Jc:. ic1E:a de convers~.6n
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In0 E'$ 1)m eJ e:tf'nto qe L.'TIC'. ;,.:}=luina; L.t ide:; S~Jyacen t~ en el CC:1Ccpto
canismJI e.:::; Jo. ci.:: tT<.J.nsfoiiT~aci5jJ. ciel r.;ov;_;r;ie.I"L~u. La juntc.:t l;nivcrsal~ por cje2:_
p1o~
c1nvj c rtc j a \'e l ocid ad t:niforme de u;;a fl e cha vecti c:d on o tro v oJ oc kod
cuya
l'r<:lt,>J ltud ca.:-;:b i a con el t ic;npo, y es ta i>Kl in ada con ~respec~o a la vert 3.

Este mec.,ts:no tra~mitc la ;JOte~na d• m r.:otor L w.~ ca>·ga. Ta,cC:iC"

_ . cs e j e;npi.o de :r.:c<i.!."lis:mo (;:1 1·eguladvr de IV<i"t"t (fig 2. I. 1) ..

I
APUNTE 152
FACULTAD DE INGENIERIA I.JNAM.

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G.- 605547

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5 I td J.W•m ~ I t

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2-2

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..,
:/ F.<.g 2. l. 1 Regul.a.doJt de Wa.U.

G-- 605547
La flecha FF' (fig 2.!.1) gira a una velocidad proporciona1
a la del arbol motor de una maquina de vapor cuya velocidad se desea regu
lar, es decir, se desea que el arbol motor de esta maquina no se desvie una
cantidad apreciable de cierta velocidad nominal. Debido a la fue~za de iner
cia de las masas M, si la velocid~d en cons-ideracion sufre un cambio conside ·
rable, el angulo e varia y, en-consetuenci~· ·tambien la distancia s. Estes
cambios son proporcionales a la abe~tura · d~ una valvula por la que se alim~n
I ., •• ••. • -

ta vapor a la maquina; de esta manera, los cambios en la velocidad nominal

son suprimidos. I Este mecanisme, claramente, trasmite informaci6n mas que po
tencia.
I .. .
P r:1 · ~
or u t1mo, se vera que ~rertos
• I ·
I mecan1smos, como e1 d1· f erenc1a
· 1
de un v 1iculo, ejecutan operaciones matematicas. Un diferencial ejecuta la
sustraccion algebraica de las velocidades angulares de las dos secciones del
eje motor de un vehiculo (cuando este torna unJ curva ambas son diferentes).

.-
1
\~
-- 2·3
2.1 G~r.a.do de Ubelrl:a.d de un meca.J'LUmo de u.eabonu Jr!.gl.do.&

ParJ Infer! ores

I El grado de libertad de tm acoplamiento de cuerpos r1gidos

es el nOmero minimo de variables que se requiere para especificar de manera
linica la configuraci6n de este acoplamiento. El grado de libertad del meca
nismo de la fig 2.!.1, por ejemplo, es 1, pues una sola variable ce 0 s, p~

ro no ambas) determina de manera frnica su configuraci6n. Los mecanismos de

c~taci6n que ejecutan operaciones binarias-stnna, nrultiplicaci6n, por ejem
...,
plo-tienen un grado de libertad doble (admiten dos entradas).

El grado de libertad de un cuerpo rigido sin restricciones es

seis, pues se requieren tres coo~denadas para especificar la posicion de Q~O

de s~ puntos y tres &~gulos para especificar su orientaci6n. Si el cuerpo

rigido se restringe a movimiento plano, su grado de libertad es tres, pues
se r~quieren dos co~rdenadas para especificar la posicion de uno de sus pun
tos y un angulo para especificar su orientaci6n.

I I En los mecanismos planes el acoplamiento

eslabones rigidos elimina un doble grade de libertad del movi-
ent~e dos
·;
I

mie~to relative entre ambos, dejando un grade de libertad sim-

ple (igual a 1) para el aco?l~~iento. Un eslab6n puede estar --

acoplado alotros, perc el n1rnero minimo es dos~ en este case, el

eslab6n se llama binario, o de o~den dos. Si est~ acoplado a --

1

tres, se llama ternario, o de ord~n tres, y asi sucesivamente.

Cada acoplamiento puede ser un pa~ de revoluci6n o prisrn&tico --

(ref 2.8). El par de revoluci6n, representado por R, perrnite ro-

taci6n de ~n eslab6n con respecto a1 otro, mientras que el pris-

1

rn~tico, representado por P, permite traslaci6n de un eslab6n

con respecto al otro, en una· sola direcci6n.

 •• a --,.- /r !I"'Pl

2-4

/
I
I
Entences, cada.par del mecanisme elimina un deble grado de
liber
tad. As.!, si el mecanisme consta de J eslabenes., el grado de l i -
bert~d del bonjunto de eslabones antes del acoplamiento es
3 (n- 1), pues uno de los eslabones {cualquiera) se considera-

fijo al observador en cuesti6n, ya que es de inter~s el movirnien-

1 - to relativolde los eslabones del mecanisme con respecto a uno --
1 • .

cualquiera de estos eslabones. Siendo' a el nti."llero total de pares,·

resul ta que el grado de libertad del mecanisme, R. ~-,<..-:·/.
-<e6···
: I 1 • 3 (n - 1) - · 2a
(2. 1.1)··
~~ltl~.
don de
m
a = E ja.
1 J (2.1.2)

en que 1-J
a. es el namero de eslabones de orden
del mecanismo.
I La ec·2.1.1
recibe el nombre de ~6Jrmul.a. de GJrJJ.b.f.vr..
. I
I I I
J Ejercicio 2.1.1 Detennine ·I
el grado de libertaa de los siguientes mecanismos

I I -
6 ~'&
.?-"'
R6 .e

1'
(a.}
(b)

- - - - - - - - L - - - - + - - - - - - - ' - - - - - ---
 ---- ·r
a. 1a a;

2-5

R.
1 l Rr4
~;7llm7J
1
I ~i/f/111!/L 2R3s 5 p'56 7
.p41 [~
~.
nR12 ,., R71
I

7l!lill/Jl;l/ll/711111/ J;;/;;7i777T /;/;/illi7771

Todos los pares R de 1~ lfig 2.1 .1 son cinematicamente

e~uiva entes, esto es, pueden estar ffsicamente construidos de maneras muy
difererltes; porlejemplo, pueden ser rodamientos de bolas,"rodamientos
coni
cos, bujes, manguillos, etc, pero el acoplamiento entre los eslabones que
unen se realiza en todos los cases de la misma forma, es decir, mediante e~
tas art~cul_aciones un eslab6n envue.f.ve a otro.* Esta caracter1stica de envolu
ci6n detine ala clase de pares llamada de PaAe6 ~6e4ib~e6, en contraposi ·
ci6n con los aco~lamientos que s~ estudiaran en el cap 4.
.f ! I
A~,u,
i
2. 2 e.n:t.Jr.ada.-MtUda de l!..o-6 mecatU6mo-6 de. u.tabonu !Ugi..do-6
. I I I
Ei movimiento del eslab6n mediante el cual se acciona tt.TJ. meca
nismo recibe el ~ombre de er~da deJ ~~canismo.
Por anaJogia, el movimiento
del eslab6n mediante el cual se obtiene el movimiento transfonnado por el m~
can1smo, Irec1"b e e1 nombre de -6~ Una y otra son desp 1az~
1

• i ·,.o :da ae
• 1 mecan1smo.
'
mientos lineales o angulares.

*Igual·sucede con los pares P.

i
 .~r

·.[ iii£

2-6
I

Considerese por ejemplo, el conjunto piston-biela-ci~iefial

de a maquina de combustion interna. En este caso, el mecanisme se accio
na por medio del movimiento del pistOn, que ~iene tm duplinami...to Linen£,
que en la fig 2.2.1 se representa por s (t). Esta variable constituye la e~
~rut de estelmecanismo. Por otra parte, el movimiento que se utiliza para
la locomoci6n se toma direct~'llente del cigtiefial OA, cuyo movimiento esta de ;
tenni~ado por el iingulo e (t), que constituye la ~aUda. de este mecanismo. i

\. .
~'

e <t ,

F.<.g 2'. 2. 1 Mec.~mo p-W.t6n-b.<.Ua.-e-{.giiefial de. una. m5.qtUn.a. de c.ombcu,:U6n

.ln.t Vt.'1 a.
I
El mecanisme mediante el cual se obtiene aire comprimido (de
rnultiplfs aplicaciones en Jas iridustrias m~~ufac!urera y de la construcci6n)
es esencialmente el mismo de la fig 2.2~1, con la variante de que este mecanis
mo se a~ciona cJn el movimiento de la manivela OA, que no es otra cosa que el
movimiento giratorio del arbol motor de una rnaduina electrica o termica. En
este caso, la entrada del Mecanisme es el angulo e(t) y la salida la variable
s ( t) •
 2-7

El analisis de los mecanismos consiste, entre otras cosas,

en o tener una relaci6n funcional entre la entraua y la salida p~ un m~
caJt..<Amo dado. Otros. tipos de analisis se veran en otras secciones de este
capitulo.
I I'
Resulta curioso que aun tratandose de mecanismos sencillos,
como el mostrkdo en la fig 2.2.2, la relaci6n funcional entre la entrada
.
w(t) y la salida ~(t) no es una funci6n explicita, sino implicita, de la
fonna

F(~,: w> .,. o (2.2.1)

I
Para obtener un conjunto de valores dew para todos los.valo
res ~' se r-ecurre a varies medics: la soluci6n numerica (en computadora
digital) de ia ec 2.2. 1 pJra todos los valorJs deseados de ~' o bien, al ~o
. .
de simuladores ana16gicos, en los que esa ecuaci6n se simula con un diagrama
de alambrado eh una computado!a analogica, o con simuladores anal6gicos que
--~ ... -·-------
realizan el diagrama de alambrado medi'ant~· subn.;tinas c6nstruidas en progra
mas para computadora digital. Un ejemplo de estos ultimos es el SAS (si~ula
dor ~16gico en series), breado p~r Enrique Chicurel, investigador del Ins
tituto de Ingenieria.

F.lg 2. 2. 2 M~c.ruu:.&mo p.fmto d~ CJJ.a.tlr.o ulabone&

 i
~ ' til .. £111
I

2-8

Para el an3lisis entrada-salida del mecanismos de la fig 2.2.2,

col6quese el origen del plano complejo en el punto A y llamese b, c, d a los
nGmeros complejos que representan las coordknadas de los puntos B, c y D, res
pectivamente. M~s aGn, llamese f y g a los n(~eros complejos

f - c - b, g - d - c (2. 2. 2)

Se tiene entonces la siguiente disposicion de vectores (repr~

sentaciones g~orn~tricas de los nUmeros complejos en consideraci6n),
.·,

.•
<(,.. '·
'\, ...
.· (' ':'

Asi ./.
\ \

'\

(2. 2. 3)

don de

---.------- ---. -

.• ·--·- . -·- ."oo:·

(2 21 ,. )
0

g • a .. e i{7T + cp)

-I ro
d • cite

,·,'\ ',; I,• ... '

 2-9
La ec 2.2.3 toma entonces la forma

(2.2.5)

donde a. es la longitud de la i-esima barra.

ll , .
I I

Desp€jese el
no int resa en este analisis:
.

~€nnino que contiJ,e a e, que es tma variable que

(2.2.6a)

Tomando el ~lejo conjugado dl ambos miembros de la ec 2.2.6a,

se tie e

-ie ro -i(n + ¢) · -rt

a,e • a1e - a,e i -a 2 e. - (2.2.6b)
1

Multiplicandol miernbro a miembro Ls ecs 2.2.6a y b, se llega a

- - -r <w-··:-;r--.:-itir~- -.1
+ a2aqe a

I
 2-10

As!,

- 2a2a~ cos ($ - w). •,

.II /
/
Llrunando

I-
I
a2 - a2 - a2 - a2
3 1 2 4

2a2a4 (2.2.6c)

la UltiMa eeuaci6n se cal.lerte en

cos w+ cos <~- w> - o <2.2.7)

I. t9--z C·-t - c·~
:I
que es la llamada ec.ua.c<.6n de FJt..eu.detU>.t<Un (ref 2.1)
I
La ec 2.2.7 define una funci6n implicita dew, yes de la for
rna de la ec 2.2.1. La salida,$, er1 terminos de la entrada,~' se puede ob
tcner de la ec 2.2.7 despejaJldo cos$. Estosb consigue desarrollar1do el tcr
mino c!o~ ($ ~ 1/>) y sustituy~ndo sen $ por /1 - cos $ , lo cual conduce a una
2

ecuaci6n cuadratica en cos $ que, cuando se re~uelve sustituyendo en ella los

valores de ~: 0 2 ~ 2 2rr, y se invierte el valor resultar1te (es decir, se ob
tiene el angulo cuyo coserto les ¢), se 1iega a los valores deseados de la sa
lida, $. Este proceso en realidad no es muy eficiente, pues requiere la solu
ci6n de luna ecuaci6n euadrUtica para cada valor de 1/> comprendido en el inter

I
 -r
I!JU!Ell

2-:11

valo e intercs, lo cual es claro que tiene que hacerse en una computadora
digitab., introduciendose asl., inevitablcmente, cierto error de redondeo. Ya
que el resultado obtenido esta afectado por ese error, parece preferible ob
tener ~a salida, ~~ numericamente a partir de la ec 2.2.7, calculando elva
lor del~ que corr~sponde a cada valor de ~~ pbr medio de alg(rn metodo n~ne
rico para la solucion de una ecuacion algebraica no lineal, como lo proponen
James, Smithy Wolford (ref 2.2), que presentan un programa en Fortran IV
donde, por el metodo de Newton-Raphson, resuelven una ecuacion algebraica
·no lineal.

ul. desvent~ja I II .
que tiene el programa de los autores menciona
..·,.

dos es la siguiente: Dado que la ecuacion de Freudenstein se puede transfer

mar en tma ecuacion cuadratica en cos <1> (JCompruebelo!), para cada valor de
whay dbs valo~s de <1> que la satisfacen. A esos dos valores de ~ correspon
I
den dos configuraciones diferentes del mecanisme, llamadas c.onjugadab (fig z·.2.4).

c
... ,
f •••

I I

..

F~g 2.2.4 ~o~6~g~cloneh c.onjug~ de un me~mo plano de eu4

:tJr.c eh.f..abo11u

. I
I
 2-12
En la misma figura, para el valor dado de ~' existen dos val£
res de ~ : $1 y ~2, corre~pondientes a las dos configuraciones, ABCD y A3C'D,
conjugadas. B1 ese progra~a todas las iteraciones· de ~ewton-Raphson, para

un conjtmto de valores de ~ comprendidos entre 0 y 2~, se inician con el mis

mo valor .. En estas condiciones, existe el peligro de que el programa comien
ce a obtener una configuraci6n y ter.mine obteniendo la conjugada. Esta situa
ci6n ~e evitalen la subrutina SALIDA, elaborada por Candido Palacios, para
su tesis* de Maestro en Ciencias, de la ESIME*~· En la fig 2.2.5 se presenta
dicha subrutina; en la tabla 2.2.1 yen la fig 2.2.7 se muestran los result?.
dos, numericos y graficos, del analisis cinem2tico de un mecanismo de barras
articuladas con las siguientes dimensiones:
. I

... l.200 a2 • 0.080 0.200 a .. • 0.240

. ··- ---- -
En la subrutina SALJ DA ~e emplea otra, la ·DYDX, que aparece en
la fi 2.2.6, y que calcula numeric:amente la derivada de una funci6n peri6di
. . --
ca. Con esta subrutina se calcularon la velocidad y la aceleraci6n del es
lab6n de salida.

er~ ilci o 2. 2. L Por el mCtodo de Newton-Raphson obtenga la salida $ ( t} a

i i

Ej
intervalos dell~ 1

• 0.01, chando l.P(t) at, para las siguientes longitudes de

las barras
: I a} al J as • 2a2 • a .. .,. 1
I b J al .,. a2 = as • 1, a .. • 2

* B1 elaboracion
** Escuela Superior de Ingcnieria Medinica y Electrica, Instituto Politccnico
Nacional

i .
 -r
I
I

T
s u n Ro u T I r; c s " L Iu AcA, P s I , P 11 I , u: 1cG:, , 1\ Lr A, cP ::, I L, 11 Ax , I Tc n , r, Dr , n , 11 , t·i'
, *OII[G/)
,--C---f.-ST-t',-5 t1 uf. tH+rt fi--€-At:-0-'..:lk-A-t;A-f;,£-St-'lJE-5-T-1\-0-H!E H-t,-T I Ct~-DE--Uir··tH.:C 1\tl Is Her----
, C f>Ud:(J nrU:H, Pun CL ~l[TUuG DC i~liJI'..Ji;:-li/,Ptl~ui;, 1\f'LICM.iO A L/1 [ClJ/,Ciut:
, C DE FREUO[uST[lrit i'1\:U1 U!il\ VELCC![.dl(; id.GUUd{ CQi~~T/dl-:"L LCL C::.LALlC:t 2,
;-c--Ui-EST F----P f~ue ~~f. ~II\·- IT Eft -L~--~JtJ--Vl C"i (.; R--u-ut---I t: u I cA [t · IJU~~t:no ··u L- --- - --- ----
~-- C ··--- ITlEACiutJES ilECl:~/.f-:Ii\~ P/11\/, LLEGM-: A Li\ Cui.VlRGUIClfl, CrESPULS DE···-
;---- C ··- C.IIDI\ Vt\LOR CfiLCuLf,(JJ oE P11l• LL \'i1LUi! c~\.LCLJU\OU GL PHI ES EL VALOR ..
-<r---sui)UE-!rTO--I lti CIA l--t~ 1i RA-i::A--s I uU-I CUTt:---!-TL·f{ f\ C .!Uil•-
. C OI·ICGt, £.5 LA VELUCIDAu fliJGuLAR D£: Lf, Lid\P.A DE ~AL!OA 4
i C EfJ t{EVULUCUHlf~.i f'Or< tlr:JUTu. E~·u, Vl:LuClLJAu :.t!GULAH S£ Ci\LCULA
f--C--f.;-P 1\ P. T-H~·fJE- Pti r-P(!P. --H fi.: I 0--f:E-lli~lJ~fCtlT-H:t,-·LJYDX·•·----------­
L._.._c · ----A <1 ) , ,. , < 2 ) , 11 c:1 ) , 1\ c11 > , sut1 u\ s· LotHd TuuLs -ul Los -r: sL;.. aoNEs • ---------···---r·
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C 4 f: S E L Es Lrd3 (HI lJ E S AL I (I A •
- G - [ L-P P. UG f: f.tl A- F U t:t 1 Otl fr -r, I-·L A-0 At:f. n---A CDP l'I\DlJH A-·G·I R1\ ··360·-cteAU OS •
---C ··· Etl CASO COIITP.AF<llJJ -'1i1NOA utJ IIL/I$/1J(. Y PAI~A• ·
--- · C P !".I:: 1>. ~~ C UL U DE EI. i fl AD A. I
~PHI=ANGUkiJ -DE·-5/,llGA.------ -~------·---.---
C LGS HE S UL T II 0 0 S S t: I 'I PR I I IE rJ CII(; A l!- L E C I! I AS • CE (iRA D0 •
II ·C l .4 P. [ S P t; EST A C I i J CII /1. T I C/, S C C1\ L C lJ Lt, CI\[.; 1\ lJ CC I llf1 D[ Gf\ A0 0 •
~--Rr"ES-Litt-vE-cTuf-:-Ciut·lt4l.;IC~\....:.:tit· f~[Lid~I-.it;-·-ttJTf:r: -LAS /IAGilliUD£S Ut LO:;.
-·- C-:· -· [ SL/\ B0 t:E S. SUS CUt:P ~HJ rtJT Es ~ Oi; COU ~ T/1:~ n: S. ·,_j
--- C ----·11, ES Ull tJUHF:~n uAOu PUP. Cl UbUI\f\HJ uuE li·JDICA CUf1ijT/1S uECII·lAS D~
.~GRt\u&-5-E--t-SCR-I GIf~AN-Ln5-Rt:·5UL-T /'.{HJS--y--·- - - - - .
.. C tI .,. [ S EL NU11 EFW DE RA TCES DE P HI P A11 A L t\ [; t. RRA AC0 PL /, 0 0 RA E}• UN
C CICLU COI1PLETO DC ESTA•
~c--o Et;T-A-,-0-CH: RE-S P 0 fl DE-· A-u t·1 A-D E.{rHA--f)E__:_G t\-f, DO -DE-- E~J TRA DA EiJ LA CAn HA. D0::.
\ f---e-y ES Et. .V/1LDR ·AR[JITRARiu rhiClAL Pt.fu\ CADA rTERACION. ·
. i - .. C -- EL· Vi\LOf\ HJICIAL DE PHI P~,RA LAS ITtfi!iCIOIJLS SIGUIO•Tt:S. A f>HlC1) £S
~t.-.tr-LR-A-I-l-'--€-AL-v Ul-fl Dlt---ft E-f'-H i-A-tl'f EP.-1-tJ-ltl-tcN -T E-~~---
,: . C f=ffn:u, ts. t:L tlulltH~E nE 'LA fUtJCIOI; DC fRCUDCNSTC:Hl PAHA C:L /lECMli~I·l~
~···_ · C . DE CUATHO ESLABO:lES. ·. - -. · ·. .·. .
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 2 17 11

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--- ·--,.------ - ~ --- ·--------

--------------------- ·-··----- ---·- ·-··-···-----

 2-18 •

lQue observa usted en sus resultados? J

• I
1,_ - /'>

I Ejercicio 2.2.2. Obtenga una relaci6n entr da-salida, semejante ala ec 2.2.7,
para los s iguientes mecanismos. ,
A~, r

__ lj- s (t)
.
I

I
o,
--1-
- 1·-

Me.c.an.l.6mo.6 ptano.6 que.

"paJr. pJU6m6.,t£c.o"

I-
t.3
I . ..
Una alternativa para resolver la ecuaci6n de Freudenstein*
para obtener la relaci6n entrada-salida es utilizando simuladores ana16gicos.
Para tener idea de lo que es un simulador, es necesario introducir un canceR
to preliminar, ~1 de sistema. La palabra sistema tiene difercntes signific.'!_
dos. Cada persona usa estalpalabra para referirse a distintos objetos, pera
lo que ·aqui se quiere dar a entender por sistema es la idea de Shigley (ref.
3) : "tima comb inaci 6n de e 1emcntos , algunos Ce e 11as muy el us i vas (com las t
• 0 cualquier otra ecuaci6n se:nejante, como las que surge~ del ejcrcicio 2.2.2. J
 '· ~· u..,J lllJJ
2-19

cana es de comtmicaci6n), arrcglados de rnanera espccffica en forma tal que

. I
difcrentes excitaciones o perturbaciones provocan respuestas deterrninadas."*

\ La sirnulaci6n, como lo apunta Shigley, se refiere ados sis

temas -uno real y un modelo de el-, donde por sistema real hade entender
I,\
se a.~:go ' ·
que ex1sta f"lSlcarr.ente,
· .
por eJemp 1o, una rnaqu1na
"" . de combust1on
. "" 1nter
.

na o luna refiner1a de petr61eo. El modelo al que se hace rnenci6n puede

ser diferentes cosas, ya sea otro modelo fisico (por ejemplo, un circuito
electronico) o un sistema de ecuaciones (algebraicas, diferenciales ordina
rias, diferenciales parciales, etc). En este segundo caso se trata de up

modelo matematco. Los simuladores ana16gicos consisten en un rnodelo elec

I

tr6nico cuya. operaci6n esta descrita por las mismas ecuaciones que el siste
I

rna real, y los elementos que los componen son amplificadores, resistencias,
condensadores.y bobinas, cuya interconexi6n se efectua por medio de un table
.ro, con su aJrunbrado cor~espondiente:~--. ·:- .· ·- · ·
I

j lUn dispositive como el descrito en el parrafo anterior se co

noce\ ambien c n el nombre de computado~ anal6gica, porque realiza operaci£
nes de computaci6n por medio de analogias ·fisicas. Otro tipo de simulador
anal6gico es aquel que funciona formalmente de rnanera identica a la comput~

dora anal6gica, pero interhrumente se diferencia de esta en que las operacio

-·
nes las realiza no por analogias flsicas, sino por medio de computaci6n digi
tal. En la UNA~ existe el SAS (refs 2.4 y 2.5), que es el usado en estas
'I.

notas. I

Este simulador comprende las ventajas de la computadora ana16

gica y de la digital, pues, adcmas de que no se requiere tener conocimientos
de programaci6n ni de metodos numericos para su uso, realiza las operaciones
..I ' .
~ Desde luego csta definicion no ccmprende a ciertos sistemas como los esto
casticos.
 ---r

2-20
605547
i
con la rapidez de una corriputadora digital.

Para resolvJr la ecuacion de Freudestein en el SAS II, der1

vense sus dos rniembros con respecto a t, obte~iendo:

K3 .. sen l/1.+ sen (1JI- <t>) •

<t> = K2 sen ¢ + sen (w - <t>) 1J! (2.3.1)
cuyo diagrama de alambrad<? para simulaci6n an~~ogica es
el de la fig 2.3.1.
• I
. ..._. .

.........
•
4>
!
..
_Jo

. I
;
I
~
~

F-<8 2.3. 7 Rea.U.zo..c£6n o..na16gJ..co.. de 1a. ec 2.3.1 I

N6tese que est~ diagrama requieJ la especificaci6n del valor
inicial · 0, el cual se obtiene·haciendo <t> = 0 en la ec 2.2.7, es decir

-l K2 - K1
1Jio • cos K
3 + 1

I
I
I
 &J&UIQJJSL &&

2-21

.--- ·-.
AL~HBRADD----------·-------

ti 0 fil' Dt: ·,·xro ,:q l tNT 2 L.fl't 3 dolT ... tNI 5 t trlu-t:'Ni
22 Tit 0 0 c 0 -o-
12 SlN 22 0 0 0 . 0
15 SIJH 22 23 0 0 --o-
24 SUI zl 0 0 0 0
,.-o sen l
C'
T
9 PUT 5 0 0 0 0- 0 0
1 Pu·r 12· 0 0 v "
. ;.·'.o 0 o-
19 PuT 24 0 0 0 0 0 0
13- su~ 10 16 0 0 -o 0 o-
17 SUH 10 19 0 0 0 0 o.
rv 1J 1~
v-
231
25
IflT
Oif' 20
9 0
0
0
0
0
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0 0 . 0o-
0 0
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------~-----------l•oooo~oo~-------------
..
18 o,sooooooo
---19~-------o. sooo oooo - - - - - - - - - .l
23 0,82303369
---2 0-.10'171976-
21 57•29577951 .

PARAMETRriS OE C~N!Rol

COtlVG• l,Oo()ooooo
TCERo• o,oooooooo
INVALOa I 0•01745329
tw I 11 VAL o. 1

NOINCRt• 360
~AG~.xruo DEL IIJCRLH(NTQc o.o174S329

-e~;;ocur- R-£--S--U L-T- A-D 0 - - - - - -

t; UH • C0 E f' • NUIf E. RI C0 GRAf'I C0 E: SCAL A £ SCTI E PU NT 0 S

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 2-·2 2
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0.209
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• 3. 3 Cwr.vM de. dup.ea.za._,.J.e.n.to, vcloe«lo.d y ·a.c.dfYi.a.d6tt angul.cvr.u d~.
W1 me.c.rot.Wmo de c.u.aA:Jto u.ta.bo nu ·

:
 2-23

En la fig 2.3.2 se muestra el programa SAS II que analiza el

rnecanismo para el cual

1.00 a2 .. 2.00
y a4 = 2.00

I En la fig 2.3.3 aparecen el mecanisme y las curvas de despl!

zamiento, velocidad y aceleraci6n angulares que se obtuvieron con el SAS II.

~un.to& de .ea. boNuJ. acoplmioJU:t

• I
2. 4 tJU:tqec.takl,& de lo&

I I . I I
II En el mecanisme de cuatro barrhs de la fig 2.2.2, la barra 2, ..,

con lacual se Jcciona el mecanisme, recibe el nombre de barra motriz o con

ductora, mientras que la barra 4, que es de la cual se toma la salida, reci
be el nombre de barra movida o conducida. La barra 3, que acopla la condu£

tora con la conducida, por ~azones obvias recibe el nombre de barra acoplado
ra.
i I

En mUltiples aplicaciones, no
ll .
el movimiento rnismo de la ba
. fJ

rra conducida lo que interesa' l>.sino el de· la barra acopladora. Por ej emplo, en
el mecanismo que mueve el toldo de tm autom6vil convertible (fig 2.4. 1 y ref
2.6), ~~ toldo se mueve a traves de la barra acopladora 6. En este caso in
teresa seguir el rnovimiento de esta barra, para lo cual se presenta a conti
nuaci6n tl~ rnetodo analogo al utilizado en la obiencion de la ecJaci6n de
Freudenstein.
I
' !

~------~----------~~
 2-24

I
·'

e'I
I

F.i.g 2.4.1 Mec.a.rU.&mo que ac.dona. d :tof..do de un au.:tom6vU

•
. i
•.

I
.,
.J.
F.i.g 2. 4 ~ 2 LocaU._zaci6n de un. pu.n.to de l.a. b~ a.~plo.doJr.a. .
 2-25

Haciendo eferencia a la ec 2.2.5, despejese en ella el termi

no que contiene a ¢ (la salida, que ahora no interesa) y escr1base la ecu~
ci6n que resJlta al tomar el complejo Conjugado de ambos mierbros de la
ec i. 2.5, obteniendose:

1
1

a. 4 e i (7T + rp)
(2.4.1a)

(2.4.1b)

I 1 Mul tip11quense .
I I
ambas ecuaciones miembro a rniembro, y redQzca
se la ecuaci6n resultantelen
la forma que se hizo con la ecuaci6n de Freudenstein,
obteni~ndose:
.••
Lt + L2 cos 1/J + l3 cos
'
e - cos ( 1/J - e) 1:1 0 (2:4.2)

don de
II.
.I
,I
L1 •
a2 - a2 - a2 - a2
4 l 2
2a2a 3
3
' L2
... _
al
as , Ls ·-·
a2
al
(2.4.2a)
I .
Observese que la ec 2.4.2 es formalmente identica a lade
Freudenstein; pbr tanto, todo lo que se dijo referente a esta, se aplica a la
ec 2.4.2. Ahora bien, sup6ngase que se desea obtener la trayectoria del pt~
to P de la barrJ acopladora del meccnismo de la fig 2.4.2 •

..

I •
 Ll~1do p ·al n(~ero complejo cuyos componentes son idcnticos
... ~ .. ---·-------- ..
a las coordenadas de P, se tiene

p • b + r
I (2.4.3)
I
I

I
don de,

b - a2ei1/J •
(2.4.4a)

r • lrler(e + eo)
(2.4.4b)
.·,
Asi, de la ec 2.4.3

P • a2erw + lrlei(e +eo)

(2.4.5)
donde a2. Ir I I II
eo e se
son constantes y obtiene de la ec 2.4.2.
Notese oue . .
la velocidad y la aceleraci6n del punto P se Pueden obtener derivando ambos
miembrbs de la ec 2. 4. 5. I ~I .r

II ·bon las trayectorias de diferentes puntos de la barra acopla

dora para diferentes mecanismos, Hrones y Nelson (ref 2. 7) han construido un
atlas, mediante el cual el discfto de mecanismos se reduce a una simple selc£
ci6n de aquel q~e contenga el punto cuya trayectoria satisface mejor la nee~
sicbd del disefiador. Sin embargo, en esta seccion se presenta un m6todo ra
cional de aniiliJis de un mecMismo, sin tener que recurrir al atlas citado.

II r!a sub rut ina ICUR VAS (fig. i. 4. 3), escrita tambiCn por el inge
niero Palacios para su tesis de rnaestr1a, es util para obtener la trayectoria
de los ptmtos de la barra acopladora; en la tabla 2.4.1 yen la fig 2.4.4 se
presentan los resultados mm!cricos y gr5ficos del programa escrito para este
objcto.
.I.
 . ..-·-··· .
i I
., .• .
" ··IE R •• .

.
i
I
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• I~ Lnc; E<iL~q,1~1~S·SrJc; C0.1POtJE!JT£S SO~ CCJ~JsTA~JfES•
c \1 c:-c:; '1\J "~'''~C"R[) 'HD1 PU:1 EL JS,ii\IHn •JlJE 'HJLII'CA CADA CUArHAS DECIMAS
c OE r.RA"'I"' SF" ESCRT8I~A~l LUS RE~ULTADOS• i
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Fig 2.4. 3 W.tado 'de la. Sub!UL'th!t1. CURVAS
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2·-28 :sa·- . "'u*""' -...

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-~··.~·

Fig ~.4.3 Lih~do de la ~ub~na CURVAS (CO.VTZNUACION)

-I
 T1
·-· , . L U ii L 2 Etdlb

2-29

TABU\ 2.4.1 TRAYECfORIA DE UN PUNTO pE LA BARRA ACOPLADORA DE UN MECA

NIS~D PLfu~ R-R-R-R -
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.I OCTA
0.20000~ · n.~~nn~o O·?onJ~O Oe2l~I')I)Q') 0•215600 0•~23600

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PSI T•~F'T ~ E..,::.IL ;J ;~:A 'f
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2-30

~n~~~!~~l~~~~~li~~~;~t;~~~~~~:~~f:trt~~~~~~~~~i;~~~~itn~=-=~~~~~i~~-~:i~~:~:~~~ ~IBic~i~J~~~~~;ii1~~~~[~ii~~;~~t~~
:~: ~;~ :.; ;=:~J·: ~ ~~: ~~~: ;-::: :~=:~: .·_:;~:: ~ ~: ~~~ ::::::·:.: :.:..:.:-:: ~::~:~·:::.::::-~:~ ~:--:: ::-::::!-:::::::·::-i:~:; :~~==~~==-=· ~:-::-~::! ::::.:.:~J;~~:-::.:::-;:.::.~. --=~-= ._: ~ :: :~~:-~:.: ~ ~
:..::·~:;::.:.::L:.::~:.::.:::~::..:.:~:.:..:!:::.::;.::..:.:~:-·-·-·-·--------···_:=.;...-:=~=_;=::::..:~~:.:=---·-·· ===:.:.:=.::.=.:===~.:.:.:..-::.:.:.:::.::..:::=

ffii•ffi~ ;-;~L~~~~~~ill1%~~,~~~l;f;~[i:Ji;m~j~~~~tmo-~ ~·=~r~~f~jlii~~;:~~iJC~;~

i~ ~ ~~ ~~ ~ ~: ~: 1;~ ~ ~~: ~ ~ l;: ~ ~~ ~ ~~~~ i~ ~~ ~ ~~ ~~i~ :i~~--~~~~i~~ ~~~ i~:·:~ ~ ;~ _::~ ~~~ ~;-:::~ :; ~: ~ :~~~~~:~~-;~~~i: ~~ ~~~ ~~ ~~ ~~~-- .:~ ~~ ~; ;~~~~ ~~~f ~ ~~~~~~~~~:=::::;: ::: :_ ~::~ ~:: ~ ~:~: L~~

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____ .. ___ -------- ---::::..::·:..,.:.:·
••••
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........ --4•-··'---·---..,--
·--·----·~---·----... --_,. ____ ,.. ·------·-· -- ______
----- ----------·-·
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------------- i
~~~-~ ~ :lli~lH~~~ ~-~-~~?:~ i~-=~-f-~~-;J~~~~~ S~ ~~~F~~
~~~~~~~2 i~i~~~~~!:=~~:~l~~:.:~~:-:~i :~;:~~ ~-! ~~-~~~ ~~~:

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-·····~-····-···-·----

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i~1~~~~~l~~~~:IT0ffi~~~t;;~i~J§~~~H~
:--:.: • . :-!:. ·.:! ·-- --- ~ ---· :- .... £ - - - · · : : . · : - - . - · : · . j -::· ::--.---- ·--- ~-.-; :.::- :..::..::.::;~; ~:::::.::-:: :::.==:::-:::~:~:~~:_:~:: ~==:::::::::: -~:-:::::

~~m~~ti:t[mj~m1f~r1lli~f~mfliF~~?1~iTIT:3i}~00f~~~~i0~~t~~~f~W~1~l~ i~1H1i~~~~:~:~\~~i~tj~~tr~~~G4tt:~~~~~
~! :::::; ~=:::: ::~: ~= ::! ::::::::-::~: :::::::.:: ~ ::.:-_:~ ~=-=~~::::::;;.:~ :: ~::-:~ ~-====-:·:::::--!~=~::::~ :=:.::~-:1 :::::.::;:~ ~-=::::: :~~~--:.:!:=:~ ::::::~:-=~=-==---=.:.~=~;::: ::: ;:.:.:.- :.:~: ::: :;: ::
~:~::::::i
..
_: .~--:-:::~:-:: :.=~::::~::~~:= :: ::~:~:::-:?:~~~:::-;;:::J~?.--:=::::~~J:_
...... - ·- ............. ·-··.- ----- .... ·- ..... :·· .. ·:· ... :·-- -----.-
:-~?:~ :~l~~
.. ··- .... -------.-- ...
-:~ ..
~j ~~~ ~~~~~.' -~~~~~~~~~?~~
.. ---.-- .. -· . ·--
··:-=:~.-~::·:-
~;~ --~ ~~~~i~~~jj.j~~i ::~

II
r.<.g 2.4.4 TMyedo!Ua. de un punta de la. baJVul a.~opladoJr.a. de un me~a.n...t.&mo
p.ta.no de c.u.a,t!to uia.bonu
 2-31

El mecanismo analizado es el mismo de la sec 2. 2 y el pun to

cuya trayector:La se obtuvh es el localizado luna distancia de 0.2156 (uni.
clades de longitud) de la articulaci6n entre los eslabones 2 y 3, formando
1
su vector
I · · .. ccon respecto a esa ar t 1cu
d e pos1c1on · 1ac1on
· .. ) un angu
.. 1o d e 3o o con
la barra acopladora.

1 I 1I
t. 5 Sobh..e la. mov-LUda.d de lo.& mec.an.ll,mo.& de baJIJr.a..6 o.JLt_f_c.uta.da.6
I I I
En esta secci6n se presentan algunos resultados relativos a
las cJndiciones de movilidad de los mecanismos en estudio.
I,
I I
c•
i
Teorema. La configuraci6n de un mecanismo en que la barra acopladora esta
'
aline(]lda con la barra conductora (conducida) corresponde a un valor minimo I
)
(maximo) del angulo de salida (entrada). ~

Demostracion I. . II I i
I
I
Considercse el mecanismo mostrado en la fig 2. 5.1:

'
''
'
... I ·•I
'
:I .
II

F.tg :Z. 5. 1 on.M.guJr..a.c(.6n. de un. mec..tut.Umo plano c.oh..h..upondi.err.te a. wt valoh..

~odUMg~ode.&~da.'
2-32

De la ec 2.3.1

K3 sen t ~ s~n (t - •>

cp • K2 sen cp + sen (~P - ¢) 1/1
: I
Llame:se N al nurnerador del coeficiente
.
de~.
. De la fig 2.5.1:

• I

Asi, para la configuracion mostrada

N0 • K3 sen 111 0 - sen eo

•
c'
Adem§..c;, de la.misma figu~a
•
. I
.I
I eo
sen
al - sen 1/lo
a .. i

.
de do11Lde
a1 If
.• sen eo • -a .. sen lJio .. K3 sen 1/lo

y asi

No • 0

de donde
I I.
q.e.d •

.I
-- ~--- _ _:___~_J_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __
 r 2-33
I I

Ejercicio 2.5.1. el teo-rema anterior cambiando "conducida" por

''conductora", "minimo"
.
por "Ilk1ximo"
.
y "salida por "entrada".

II I Ahora se estudian las condiciones para que los eslabones de

entrada y de salida de un mecanismo RRRR giren una revoluci6n completa.
: I I
Sea el mecanisme mostrado en la fig 2.5.2.
I - I
'

•
!
I

.I

: I
i) Para que.~ adquiera el valor cero, se debe tener la configuraci6n
de la fig 2.5.3, en la que se observa la relaci6n

I
~J + ., < •• + ••

o bien
I I
!

I I I·
I

i I

-~--~----------------~
 2-34

·- ~·· -·-·-- ------ --------- . :· .. ..

i I
~:{.g 2.5.3 Co~6igWUtci6n paJut 4> • 0

En la fig 2.5.4 se representa la relaci6n 2.5.1 en el plano

a3 - a .. , donde la zona achurada representa el conjunto de ptmtos en los que
se satisface dicha relaci6n.
c
II

I
I •

~ig 2.5.4 Rep!Le..6enta.ci6.-t geornUJUca. de l.a. Jr.el.a.ci6n 2.5.1

' I

ii) Para que 4> adquiera el valo: ~ debe ser posible la configuraci6n
i-
de la figura 2.5.5
I
I
..
 I I

2-35

I :

I
f -<B 2. 5. ~' Cqn.6lguJW.d6!'l 1~•
II
11

De esa figura, se tiene la siguiente relaci6n:

i
I
i
I

II
o bien

(2. 5 •.2)

La relaci6n 2.5.2 se representJ graficamente en la fig 2.5.6.

•

.II •.

I
~- r
. .. ..
• '
.
I '!
..
2-36

Para que tP sea nulo debe ser posible la con£:iguracion de la

figura 2.5.7
I

de la que

•
o bi~n I.

(2.5.3)

la cual se ilustra en la fig 2.5.8

I.

I .

. II
F.l!J 2.5 •.8 Rep~t ~cl.6n. geornU!Uta. de ta. 1tdac.l6n 2.5.3
 . i 2-37
..
!

.iv) Para que wadquiera el valor n debe ser posible la configur~

! I cion que se muestra en la fig z·. 5.9

---·--------- ----·--·--·
. ·--- .....

De dicha figura

o bieh I.
I
(2.5.4)

I
que se representa graficamente en la fig 2.5.10
-~

L
 II
2-3.~

Finalmente, la regi6n en la q e se satisfacen simultaneamente ; ·

las relaciones 2. 5. 1 a 2. 5. 4 es la intersecci6n (fig 2. 5 .l1) de las zonas ach~
radas de ias figs 2.5.4, 2.5.6, 2.5.8 y 2.5.10. /
I
/
: .I

L
'

..·,

••~
0
•
A
I

l'.lg t S.ll

II ••
II
ref 2.9. ' .. .
'• ~.

Ejercicio 2.5.2. Dernuestre que las configuraciones de las figs 2.5.5 y 2.5.6
evitan que ¢> .. 1r y t,JJ ... 0 sean estacionarias. 1
II I I
Sugerencia: Demuestre que, para estas configuraciones, el mnnerador del coe
I ficiente de t,JJ en la ec 2.5. 1 nose anula.
I

I I ·
gJr..afi..c.o de. me.c.£Ut.i.6mo~ c.on pMe.& i..n6eJr.1olte.&
I' I I
I j En esta secci6n es necesario recurrir a·los siguientes teore
mas que se basan en el cap 1:

ji

II/
~~--------~~-----+--------
 , 1u 21 JL ah

2-39
I I
Teorema 2.6.1. La velocidad de un punto A de un cuerpo rigido, que gira
alrededor de tm ptmto fijo o, en movimiento plano, tiene una representaci6n
compleja tal que esta dirigido a + sgn{e); rad* del vector dirigido de o a A.
Demos traci on: I l ,!
~

De la secci6n 1.11 el vectal de posiciOn de un punto A de

tm cuerpo rfgido
que' giTa alrededor de 0 es, despues de un g~ro de + e)

(2.6.1)
I '
I
donde a 1 y a2 s n vectores de posicion del punto A en las configuraciones
original y desplaz.ada, respecti vamente (f~g 2. d. 1).
1

Derivando ambos miembros de la Jc 2.6.1 con respecto at:

: I
•
vA - (2. 6. 2a)

De la ec 2.6.1

(2.6.2b)
J •.

A 1

0
F,{g 2. 6. 7 Ro.tac<.6n de wt vectolt en movimlento plano
I
+l.x>o
Sgn (x) =

·. ·:'
 ·:·
.,.
2-40
Sustituyend la ec 2.6.1 en la 2.6.2a

(2.6.3)

de donde

. vA . tr.
arg (vA) - arg (a 2 ) - arg - • -
a2 2

I I iI
Ejerci .io 2.6.1. Complete la demostraci6n del teorema 2.6.1.

Teor~J 2.6.2. I La aceleraci6n

I
no~~l 'I
de un punto A de un cuerpo rigido que
gira alrededor de un punto 0 es un vector paralelo a la linea OA y esta diri
gido de A a o.
~
I I t
Demostracion: •
I I
Der1ves·e la ec 2. 6. 3 con respecto a t:

l
/
(2.6.4)

.2
La aceleraci6n normal es el termino - a 2 8 ,como ya se discu
ti6 en la sec 1.11. Este tennino es el vector a 2 multiplicado por unreal
negativo; asi se cornpleta la demostraci6n de este teorema.

Corolari.o 2.6.1.
I
La aceleraci6n tangencial fonna un angulo de+ sgn(8)2
iT
..
I I ·
con el vector que une los puntos 0 y A. I

I • i I
/ Ejercicio 2.6.2.1 Demuestre el corolario 2.6.1.

Teorema 2.6.3. ~i A y B sonl dos puntos de un ~crpo rigido animado de una

velocidad angular a, la velocidad relativa de Blcon respecto a A esta orien
 • 1T :+-
2-41
tada a+ sg~(e) 2 . del vector AB.
I I I

Teorema 2.6.4. La acelerhcion normal refativa de B con respecto a A (donde

i
A y B son puntos de tm cuerpo rigido) es .un vector orientado de B a A.
I

Corolario 2.6.2. La aceleracion nonnal ~e s 1

con respecto a A ticne una mag_
. - . +
nitud i~tal al segmento BD de la fig 2.6.2, donde BC es el vector de veloci
dad de B con respecto a A.', Evidentemente ,.la escala de aceleraci6n depende
de las escalas gecmctrica y de velocidad~

A c

1 ACD =;
I.

I
D
I

I I
Fig 2. 6. 2 Ac.etvr.a.u6n nOJrmal. Jr.e,l,a:Uva. e.nbr.e do,t, punto,t, de un
' m.Umo c.aeJr.po !Ug.i_do I ·
I I I
Ejercicio 2.6.~.
,Demuestre el corolario f•6.2.
I
Teorema 2.6.5. La aceleraci6n tangcncial de B con respecto a A es un vector

orientado a + sJn (~); de la 1-f~ea AB -y tiene· una magni tud de II AB II~.

: I I I
II Los teoremas 2.6.3 a 2.6.5 son consecuencia inmediata de lo
expuesto en el cap
1, por lo que sus d~rnostracioncs quedan como ejerciCIO.
I
II Con
estos antecedentes ya :se puJde proceder al analisis grafi
i
co de mecanismos. Este metodo de an51isis se ilustra con tm ejemplo.

I
 . . ·-
-....... •· . . , ,uu
2-421'
I I
. I
Ejemp o 2.6.1. Analisis cinematico de un mecanismo de 4 barras articuladas.
. I • ••
II. 2.6.3 con_e 2, _e2 como da
1 . ·

I Consid~rese el mec~ismo de la fig

tos. Detenn1nense e. ~ -e . J

c
~

I
I

i I _ I
i} Tracese v 8 a escala. La direcci6n de este vector esta dada por
el teorema 2.6.1 •

. I
Fi.g 2. 6~ 4 Vete!mtlna.u6n de la. vdoc.W.ad de la. baNr.a de JJatlda

_',";'~~····.' ,: "-lf. r~\i'·· "·',;;~~~~'l!..~1 !<'(1\1J:;ftW~~'IIf/'J' • :it~•,...

........___~ __ L_ --
 ~
t a :n
2-43

U) Mfdase la proyecci6n de v8 sobre BC. Esta es'la proyecci6n de

vc sobre BC, seg(m. el teorema 1. 10, 1 ·
Como C cs un punto de la barra 4, vc es normal a CD. Tracese,
entonces, una perpendicular a CD y 115mese E a su intersecci6n
con la linea L. I CE es la velocidad de C.
·.lv)
live !I
e~ a , ~~ ~ longftud de. la barra 4
I R- ..

Analisis de aceleraci6n

v) - -N
Conociendo v 8 determine a8 usando el corolario 2.5.2 •

..

. . A'

'
~

.
CJ--------------e. .D
' ~ ' ......

F.lg 2. 6. 5 VdVrml.na.ci.on de la. ac.elevta.ci.6n no1Ut1al del pu.nto B

I

v.l) Detenninese ahor1la ac~leraci6n t~gencial ~~, usando el teorema

2.6.5.
I
De la ec 1.7.7, por una parte

(2.6.5)
y por otra
... ,.

(2. 6. 6)
---1
I

2-44

II

D
..,

Fi.g 2 • 6. 6 Ac.e.l.Vr.D..el6n :toM de.l pu.n:to 8

~
I
•
c
•t
\tU.C.} Conociendo v 8 ly vc, detenninese vC/.B y, del teorema 2. 6. 4, de
terminese a~/B -

,I
F.ig 2.6. 7 Ac.ef..Vta.el6n no,w;a.e. de c c.on
1

ILUpec.:to a. 8

Hasta aquise conocen los dos primeros terminos de la ec 2.6.5.

-N
Del tercer tetmino Unicamente se sabe que es normal a aC/B' por
I
lo que se conoce el lugar geometrico -T
de la punta del vector aC/B
(fig 2.6.8).
I I
 2-45

0
\
\
- I \
l.g.deoc
\
\
\

..,

. I . .
F.lg 2.6.8 LugaJt geomU'rl.c.o dd e:.x:t.Jr.emo del. vec;totr. de ac.el.Vr.a.ci6n dd
pwtto C
. I I .
.U) Ahora, del teorema 2.6.4, determfnese el primer tennino del mie!!!.
bro derecho de la ec 2.6.6.

' .
.~

I.

I
·F.lg 2.6. 9 VdVlmi.nac..l6n de la. ac.dwc..l6n hoJrmal dd punta c

.·.:
 I
l.
•
;~
2-46

De se conoce su direcci6n I )fig 2:6.9b), por lo que se cono

ce el lugar geometrico de la punta del vector ac. Superponiendo las figs 2.6.8
y 2.6.9b de manera que coincidan los puntos 0, se obtiene la punta de ac como
la intersecci6n de ambos lugares geometricos (punto P)

'
'"
/
/
p
..·,.

I I

Fig 2.6.10 Ac.~eJta.cA.6n t:.otiJ.l del.. pu.n;to C

I .

2.6.10 midase a~ y determrnese

I ·
... . j

Ie.. I como

..
!e .. !

El signo de e.. se determina por ins eccion, como en el caso de e4 •

En este ejemplo, e.. resulta positiva •
.I I

Ejemplo 2.6.2. Analisis cinematico de un mecanismo de 5 barras articuladas.

Considerese el mecanismo de· la fig 2.6.11, de 5 barras artie~

ladas. Aplicindole la ecuaci6n de Grlibler y notando que el par 3-2 suprime
tm grado de libertad simple (igual en 1), se obtiene que este mecanisme es de
libcrtad igual a uno. Obtenganse la vclocidad y la aceleraci6n de la corre
dera 5, en terminos de w2 y a 2 •
 :~11 La II[ 1¥

2-47

Datos :
W2 .... a2
lncogn i tos :
vs ' o5
~- ·-· -·- L

..

A1gor i tmo:
.. l
iJ Con w2 conocida, determinese v8 ~, sea la velocidad del punto B

de la rueda (fig 2.6.12). I

Fig 2. 6. d LugtVt geom(;t)Uc.o de la velou

dad del pun-to B del. c.uvr.po 3-
'.
'·,,
'
... -
. '- .. . .
-·--------~-=-:-:--:··- ~... :-:;
I
i
iI
·: I :

B
I
I
A

F.fB 2. 6. 72 VeloCA.:dad dP~ pwtto B del

C.UC-'tpj2
2-48

UJ Jabiendo que c~es A,

se conoce la direcci6n de V , que es la
83
Jelocldad del8 como punto de la manivela 3; dicha velocidad es
perpendicular ala linea AB (fig 2~6.13).

~) La velocidad relativa de 82 con respecto a 83 es paralela a la

linea AB, es decir, a la gu1a de la manivela 3; pero

! I jI
VB3 a VB2 + VB3/B2 a VB2 ~ VB2/B3 (2. 6. 7)
. ... -. . . .. .

I
' I II
Tracese, entonces, paralelamente a AB, la direcci6n de v ..,
I 82183
(fig 2.6.14).

I .
I
.
I
I
;'
I
I
VB3· I

,,............ ,I
P",
I B
/c
i
ii B 2/83

F~g 2.6.14 Velocldad ~elatlva d~ 82 eon ~~pecto a 83

I I I ·

Como se debe satisfacer la ec 2.6.7, es claro que el vector v

83
esta dirigido deB a P (fig·2~6.14).

~v) Conociendo v83 , tracese v 0 , de,tenninando II v0 II por triangulos se

mejantes (fig 2.6.15).
I
* El centro instantaneo de 1 con respecto a 3.
 :·-
.........
2-49

I ...,
I

I.
I
I

fiCllU I IIIIIEIIA

I.
_____ I_

i I I
F.i.g 2.6.16 Contd.llUc.c.i6n de .ea. vel.cc«lad del. pun.to E

~ I
2-50

I
v) Puesto que D y E son ptmtos de la biela 4, determinese vE con su
I •

direcci6n (paralela ala direcci6h de·la carrera del piston) y su

proyecci6n sobre DE, que es identica a la proyecci6n _(sobre DE,
tambien) de v0 (fig 2.6.16). Llamese p a esta proyecci6n •

. I

Fin 2.6.77 Acet~cl6n de .B2

.I I
El analisis de aceleraci6n se reaiiza ahora a traves de la acele
raci6n de los puntos de ia.mariivel~ 3; sin embargo, esta acelera
cion nose puede.determinar di~ectamente, pero si a traves de la
ec 1.8.5. Para esto, expresese la aceleraci6n del punto 82, a ,
82
a traves de un observador fijo en la manivela 3. LHimese a a
83
los tres primJrJs tcnninos de la ec 1.8.5, es decir, a
63
es la ac~
leraci6n del punto de 3 que instantaneamente coincide con B2. Re

• I
 2-51

presentese la aceleraci6n de Coriolis (4° termino de la ec 1.8.5)

en la forma 2wa x v8213 , donde v es la ~locidad del punto 82
8213
observada desde el cuerpo 3. N6tese que v = vs •
8213 2183
RepresCntese el Ultimo t~rmino de ia ec 1.8.5 con a
, que es la
8213
· aceleraci6n del punto 82 medida desde el observador 3. Asi, la
. . I
ec 1. 8. 5 toma la forma siguiente, en notaci6n de Gibbs f(); , :
U, 1 l> . .
<,.) ~,..,
.... i

(2.6.8)
..•,

de donde

{2.6.9)

r
v~J Conociendo YB2 determinese a~2' y conociendo a2 determinese a~2
(fig 2.6.17). La suma de estos dos vectores es, enton~es, a ,
i
82
el primer termino del miembro derechb de la ec 2.6.9.

v~J Conociendo v83 se conoce w3. Con este vector y v , determine

8213
'se la aceleraci6n de Coriolis 2wa x v • Este vector esta diri
6213
v
gido normalmente a 8213 y su orientaci6n, segiln la ~egla de la
mana dvLecha del producto vectorial, es tal que 2w 3 x v forma
1
8213
un antulo de+ 90° con v8213 si w3 esta orientado.hacia adentro del
plano del dibujo. De lo co~trario f~rma un angulo de - 90° con ese ·
rnismo vector (fig 2.6.18).

VB2/3

' ,. ~ '

F.i.g 2.6.18 Con-!>Vw.c.ci.6n de la a.c.eleMci.6n de Co'4.o~ de 82

2-52
.,
I
v~J Del ultimo ter.mino del miembro derecho de la ec 2.6.9 se cono
ce linicamente sudirecci6n -obviamente la trayectoria de 82,

'
observada desde 3, es una recta paralela a la guia de este cuer
-
po (3)-y tanto_V8213 como a8213 son paralelos a la llnea AB.
• La 'magnitud de a
8213 es una incognita.
. I . ! •

~) . Por otra parte, del miembro izquierdo de I

I

. r i N I la ec 2.6.9 se conoce
•

linicamente su componente normal, a83; en cuanto a su componente

; tangencial solo se conoce su:direcci6n, normal ala 11nea AlB•
. La lee 2.6.9 es, por tanto, un sistema de dos ecuaciones eScal~ ..,

res (una para cada dimension· del plano del dibujo) condos inc6&
nit~s escalares. En la fig ~.6.19 se resuelve en forma grafica
'dicha ecuaci6n. El punto s es la soluci6n.

a a2

lL __ I
I

... ·~.

F.<.g 2.6. 79 Solu.u6n. glttf6.<.c.a. d~ .ea. ec. 2.6.9

II
I
 2-53
·•· ..
. "' se deter.nuna
Gonociendo a- 83
T .

tri~gulo de la fig 2.6.20.

. I tr1~1gu
a- 0T por
. I
• ,e:_ 1 .
os se.me;antes, con e1

Observese que, en general, ~

Nota:
213 es diferente de a
82183
•

.I
I

x.l) I 1 • • I
- l "d I ... . -N
Con vD conoc1 a, determlnese·aD y con la suma de aD y aD
-T -N
determ1n~
..

. ll
_se aD (fig 2.6.21).
I
x,UJ La aceleraci6n de E,
aE' se determina ediante la relaci6n

(2.6.10)

...,
donde 00 se conoce y ~/D se determina conociendo VE/D" -r
De aE/D
solo se conoce su direcci6n (normal a DE) y de a~ tambien se con~
ce su direcci6n. La ec 2.6.10, entonces, representa un sistema
de dos ecuaciones escalares condos inc6gnitas escalares //~;;oil
I I

I
 2-54
I

I vo

I
I /
/
I / N
I // CD/ ...,
f· ~ ~'-
··-1 / /_:~-- · -- -a·T0 ___ '-
--:-:_-: .... -
,j/A
' .
I

I
F.lg 2.6. 27 Con.6:bw.c.ddn de la. a.c.el.Vta.ci6n :total. del. pun:to o

I I
I
En la fig 2.6.22.se resuel e esta ecuaci6n en forma
grafica. El punto T es la soluci6n.
• !

. .

• I • f'·~'llh~!'tfttjtl\14;-fti'~.,*I,('J\'(~'¥\,~~~~'~;'m·lr•
r
I .
2-55

~1
~
----- ----
.
-- -\
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\
\
i \

~)\ V E """' \
,~-0-
/'~0
0
. II. . .·,

Fig. 2.6.22a I

I
'
l' I T
. I ' .aE I 0
I '
I I

i , I·.
I If
I I
I ;·; .
--- ~- --- -·- -----.- i. j'.. ll_

j ;·
! ;·
J
T
II

F-i.g 2. 6. 22 So.f.ucl.On gttci6i.c.a. de .e.a. ec. 2. 6. 10 .

1[ .

. ·· . · · ' " "t !J I ~ • •1.-.IW '· t-' '1 ." ' .. ' ' ' .. . ··~:~;1,W~
Nota: L~s 'figuras aparcccn a difcrc~-i:~s cscalas con objcto de que los trazos
no qucdcn fucra de la hoia.
------
 I
2-56

I
i se desea determinar la relacion entrada-salida de un meca
nismo como el de la fig 2.6. 11, para cada grado del angulo de entrada, ;se
tendr1a que repetir el procedimiento anterior 360 veces!. Esto, desde luego,
es impractico, y el autor lo que aconsej~ es dejar este trabajo a una maqui
I

na, por lo que se sugiere trabajar en el siguiente problema.

I
Ejercicio 2.6.3. En el mecanismo de la fig.2.6.11, definanse las siguientes

variables:
,...... I
• w. AD•
'I

LCB a, DE• b, AC .. d •
I
AE • s(lJJ), CB • e, EAD • $

Utilizando nUme~s complejos, obtenil la funci6n s • s(~). Derive

s(lJI) con respecto al tiempo suponiendo. que la _rueda dos gira a r~

zon de 1 500 rpm. La expresion as! obtenida, derfvela nuevamente

con respecto a t, para obtener asr el desplazamiento, la velocidad
y la aceleraci6n del piston 5 en funcion del tiempo. Suponga que

\
w2 es constante.
!
·1
II
• "
U) Evalue s(t), s{t), s(t) para valores e w de o• a 360°, cada gr~

do. Es claro que esto lo tiene que hacer en computadora digital.

il.£) Ya-que ~as expresi~nes para s(t) y s(t) son muy largas y por esto
requieren demasiado tiempo para su calculo, una alternativa para
.
obtener s(t) y s(t) es
-
deriv.ar.s(~)-nwncricamente,
'
para lo cual es
necesario que construya un programa de computadora semejante al
del subcap 5.4 de la ref 2.2. ComparJilos resultados de ambos in

-~
 2-57

cisos i) y ii) y comente las diferencias observadas. Antes de

escribir su programa. y de correrlo en la maquina, es convcnie~
.

te leer el subcap 5.4 de la referencia mencionada. Una alterna

tiva ser1a usar la subrutina DFDX de la fig 2.2.6.
I I
i
Ejercicio 2.6.4. Una bJ.veMi6rr. del mecanisme de la fig 2.6.11 es el mecanis
mode la fig 2.6.23.

I l I
Haga un an5lisis cine:natico completo de este mecanisme, es d~
cir, dete ine VE y aE conociendo WI y al, para la configuraci6n mostrada.
El analisis tiene que ser g~oico.

I ..
4

1
I

F.{g 2.6.23 1nveJL&i6Jt de.t mec:an.Umo de .ta. 61..g 2.6.11

 11 !&III J I Ur ~•
2-58

Ejercicio 2.6.5. Obtenga la trayecteria del punte P del mecanisme

. ..
de la fig. 2.6.24. Obtenga, ademas, las curvas ~ (t) vs.t , ---
¢ (t) vs.t y ¢ {t) vs.t

..·,.

Fig. 2.6.24. Mecanisme de seis eslabenes! articulades.

I )

I
i
i
·I'.. ···

I
i" )
 j-J
-·

..
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i

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. I
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j
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