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Bus CAN
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CAN (Control Area Network)

 Né du besoin de trouver une solution de communication série dans les véhicules automobiles, qui
ont tendance à intégrer de plus en plus de commandes électroniques.
 En 1983, le bus CAN (Controller Area Network) a été conçu par la société allemande Robert
BOSCH Gmbh pour répondre aux besoins de communication interne dans les automobiles
 Son exploitation ne commence qu’à partir de 1985 où une convention entre BOSCH et Intel a
permis d’implanter le protocole CAN dans des circuits Intel.
 En 1986, la première standardisation du bus par l’ISO (International Standard Organization) a vu le
jour.
 En 1987, Intel produit le premier contrôleur CAN, le 82526.
 La première voiture multiplexée à utiliser le bus CAN comme support de transmission a été
réalisée en 1991 (avec un débit de 500 kbit/s).
 Câblage classique 3

Une ↑ du nombre de calculateurs

Une ↑ du nombre de capteurs
Une ↑ des faisceaux de câbles électriques
 Les liaisons entre boîtiers sont de + en + nombreuses
 encombrements, poids et coûts
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Multiplexage

 Deux techniques pour limiter « l’inflation » des composants et du

volume des câblages :
 L’intégration : regrouper plusieurs fonctions dans un seul boîtier
 Le multiplexage : faire circuler une multitude d’informations entre
divers calculateurs sur un seul canal de transmission appelé le bus (2
fils): le bus CAN
 Câblage avec multiplexage 5

Diminution du nombre de capteurs et de liaisons entre boîtiers : c’est le

partage des informations
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Avantages du Bus CAN

 Le CAN s’est imposé dans les véhicules grâce à :

 sa flexibilité
 sa robustesse
 sa fiabilité
 son coût compétitif
 sa simplicité de mise en œuvre…
 Il permet de réduire très considérablement le câblage ainsi que les coûts
associés et de faciliter le diagnostic, la détection des pannes et la
localisation des défauts.
Domaines d’application 7

 Le bus CAN est utilisé aussi dans les autobus, les poids-lourds, les véhicules utilitaires , les
engins de chantier , les trains , les métros , les tracteurs.
 Le maritime et l’aérospatial sont également concernés par le bus CAN avec des couches
d’application spécifiques
 Des techniques médicales :
•scanners utilisant le CAN pour la communication entre l’unité de positionnement du
patient et l’unité de production des rayons X,
•fauteuils de dentiste,
•IRM,
•endoscopie ;
 la domotique : ascenseurs, escalators, tapis roulants, lave-vaisselle, lave-linge,
photocopieurs, systèmes d’impression
le contrôle-commande de procédés industriels
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Caractéristiques du bus CAN

 Control Area Network est un Bus asynchrone série haut débit et multi-maîtres qui supporte des

systèmes embarqués temps réel avec un haut niveau de fiabilité.

 Il est classé dans la catégorie des réseaux de terrain utilisés dans l'industrie.

 Le bus CAN est Bidirectionnel et Half duplex

 La norme ISO 11898 spécifie un débit maximum de 1Mbits/s.

Types de Bus CAN 9

 En pratique, il y a trois bus CAN différents dans une voiture, à des débits différents :
 un bus très rapide pour gérer la sécurité (freinage, ABS, détection chocs, airbags...) ;
 un bus à vitesse moyenne pour gérer le moteur (commandes et capteurs) ;
 un bus lent pour gérer tous les accessoires (lampes, moteurs d’asservissements, boutons...).
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Types de Bus CAN

 Il existe sous deux versions :

 CAN2.0A : trame standard identificateur de 11 bits (CAN standard) ;
 CAN2.0B : trame plus longue avec identificateur sur 29 bits (CAN étendu).
 Il existe également deux types différenciés par leur débit :
 le CAN Low Speed défini par ISO 11519-2 pour les applications à bas débits (125 Kbit/s)
 le CAN High Speed défini par ISO 11898-2 pour les applications à hauts débits( 1Mbits/s )
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Longueur – bus CAN

 La longueur maximum du bus est déterminée selon le débit (de 20 kbps sur 2.5 km à
1Mbps sur 30 m).
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Couches OSI

 OSI: Open Systems Interconnection

 Norme de communication réseau proposé par l’ISO
 Le protocole CAN ne couvre que 2 (ou 3) des 7 couches
du modèle OSI : les couches PHYSIQUE et LIAISON et
éventuellement la couche APPLICATION.
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Couches OSI

La sous- couche MAC représente le

noyau du protocole CAN.
Elle a pour fonction de présenter les
messages reçus en provenance de la
sous-couche LLC et d’accepter les
messages devant être transmis
vers la sous-couche LLC.
Elle est responsable des fonctions
suivantes :
• la mise en trame du message.
l’arbitrage.
• l’acquittement.
• la détection des erreurs.
• la signalisation des erreurs.
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Couches OSI

La sous-couche LLC s’occupe quant à elle :

 du filtrage des messages.
 de la notification de surcharge (overload).
 de la procédure de recouvrement des
erreurs.
La couche Physique définit le signal transmis et
a pour rôle d’assurer le transfert physique des
bits entre les différents nœuds
Cette couche s’occupe :
 de gérer la représentation du bit (codage,
timing…).
 de gérer la synchronisation bit.
 de définir les niveaux électriques des signaux.
de définir le support de transmission.