CAPITULO 3 Linguagens de Programacao dos Controladores Programaveis 3.1 Linguagem de Diagrama de Contatos (Ladder) Consideracdes Gerais, Na linguagem Ladder, cada contato, 20 assumir dois estados (fechado ou aberto), representa uma variavel booleana, ou seja, uma varidvel que assume dois estados: verdadeiro ou falso. Na Figura 3.1, recapitula-se a conexio entre Algebra de Boole e circuitos elétricos. A = 8 c Figura 3.1 YeA+8c Pela facilidade do desenho e da inspecio de circuitos, ¢ pela longa experiéncia € tradig20 dos engenheiros projetistas dos quadros de comando elétrico, uma das Drimeiras técnicas de programacao da acao dos CLPs foi chamada linguagem “cle Teles" ou “ladder’ (que quet dizer em escada ou cascata). Essa técnica mantém egras e simbolos tradicionais no projeto de quadros de comando. Assim, o diagrama elétrico parte de duas linhas verticais, que alguns também Shamam de barras de alimentacao. Cada representagao de causalidade é feita Por uma linha horizontal. Esta linha, por sua vez, é formada por, pelo menos, lumn elemento controlado (bobina de relé) ¢ um conjunto de condigbes para 0 Controle desse elemento (rede de contatos). © Diagrama “Ladder” € apenas uma representagao légica, trabalhando somente Com simbolos, nao considerando a tenstio envolvida nas barras de alimentacao € Seetilia intensidade tia cocrente pelo circuito. Os contatos e outros.no diagrama estio em cada momento abertos ou fechados e as bobinas, por conseqiiéncia, ficam desenergizadas ou energizadas. © Controlacior Programavel (CLP) examina a continuidade da linha, verifica se todas as instrugdes de entrada sto verdadeiras. Trata-se de uma “continuidade Tabela 3.2 Operagbes Logicas Instrugao Representasao E l6gica”. Cada linha “Ladder” permite programar desde fungdes binarias até Allinha torna-se verdadeira quando ambos ARH 4 fungdes digitais complexas, Vamos detalhar as principais instrugdes e coman- ‘95 contatos ficam ativados. dog uibaidce neta brgeager, =m — serge da guagen Laer Inka laser ici pos po As instrugdes da Tabela 3.1 sio disponiveis em qualquer tipo de controlador ‘menos um dos contatos ficar ativado. oo iregumte : Tabela 3.1 Instrugdes e representacdes basicas Tag | Represent Tabela 3.3 Instrugdes de Temporizador Contato normalmente aberto- NA Instrugso, Re =a Existe continuidade lgica quando 0 estado da variavel associada 6 1 ——_MJA SS ern eee eee ‘Temporizador na Energizagéo Contato normalmente fechado - NF Me Quando a linha ¢ verdadeira, o temporizador Ei codecs ar 2 ena decal oot 60 Quando anh verdad, o tempor — ny] = segundo a base de tempo. Quando a linha é TAN O stato lice da bobira depen do continidade indie. | Bio temparzador seta ovalracumuada. | natPNU Be ices coninsdnig 9 ei ie Donon sae Tok - ‘energizada), caso contrario sera zero (oobina desenergizada). ‘Temporizador na Desenergizacao obi Cuando tina faa, otemporzadrcomeca ina Inversa incrementar 0 valor acumulado segundo a HH en 4] Quando acionada, esta se desenergiza. ‘r base de tempo. Quando a linha ¢ verdadeira, 0 | —] TOF Bobina de Rearme (Se) ou Retenglo eases et ie nett DN re Eiismiedadowin ance tcortmsins ia &oirtea | ge Foncsicnasr Roars permanece neste estado até o sinal de Desarme: indo allinha é verdadeira, 0 temporizador RTD TES Sine 4 erent oer seis Bpaiasion Se en Ente em estadedestvad quando hi contuidade gia dain e | - fabs ovatracmlode eretaa Pe egemnado | —| RTO | CEN] permanece neste estado até o sinal de Rearme, pela instruglo RTR te Grepritatlo Ne Contato sensivel & borda de subida uma Quando energizado permanece no estado ativado durante um ciclo Ph "arme do Temporizador Retentivo completo de varredura do CP. Ap0s esse ciclo, o contato volta a ficar Quando a linha é verdadeira,ovalor acumulado | —| ppp | EN] desativado, & resetado, ae eS ecient ae a | a Contato sensivel&borda de decide aNe Equivalente ao anterior quando deseneraizado, assim permanecendo durante uma varredura [it todos os casos, o bit (EN) torna-se igual a 1 quando o temporizador entra {a2 habilitacto. Por outro lado, © bit (DN) tomari-se-a igu: a 1 quando 0 Porizador tiver concluido sua fungao. Essas mesmas propriedades também ®xistem nos contadores,Tabela 3.4 Instrucdes de Contador Tabela 3.6 - Continuacao Instrugao Contador Crescente Toda vez que a linha passar a verdadeira, 0 valor acumulado serd incrementado de uma unidade. valor acumulado pode ser rearmado pela instrugso CTR. Contador Decrescente Toda vez que a linha passar a verdadeira, 0 valor acumulado serd reduzido de uma unidade. Rearme de Contador Quando a linha for verdadeira, o valor acumulado serd resetado para zero, Tabela 3.5 Instrucdes de Movimentagao Instrugao Movimentago Quando a linha for habiltada, seré transferido 0 onteddo do endereco A para 0 endereco 8. ‘Apagamento ‘Quando a linha for habiltada, serao zerados os dados referentes ao endereco A. Tabela 3.6 Instrugdes de Comparacéo Instrugio Igualdade Havers habilitacéo da linha, se o valor contido em A for igual a0 valor contido em B. Desigualdade Haveré habilitacéo da linha, se o valor contido fem A for diferente do valor contida em 8 ate ox} ee rer] bx) eT ‘DN Representacao Mov Representagao FOU A B NEQ A B (cont) Maior que GRT Haverd habilitaggo da linha, se 0 valor contido AF ‘em A for maior que o valor contido em 8. B Menor que Haverd habilitacdo da linha, se 0 valor contido ‘em A for menor que o valor contido em B, B Tabela 3.7 Operacdes Algébricas Instrugéo Representacéo soma ‘ADD Quando a linha é verdadeira, os dados do | & ‘endereco A sao adicionados aos do enderaco B e B © resultado colocado em C < ‘Subtracao SUB ‘Quando a linha é verdadeira, 05 dados da 4 3 endereco A sao subtraicos aos do endereco B ; © resultado colocado em C. e Multiplicagao ‘MUL Quando a linha é verdadeira, os dados do 4 A ‘endereco A s8o multiplicados pelos do endereco. B Be o resultado colocado em C. a Diviséo, DIV Quando a linha ¢ verdadeira, os dados do + endereco A sio civididos pelos dados do B enderego B € o resultado colocado em C. c RCE ORADEATONACAOWNDUSTRAL St AAG LOEExemplo de Aplicagao de Diagrama Ladder ‘Deseja-se supervisionar a rotacio de um tambor. Se a rotaglo cair 20% dos 60 rpm desejados, 0 motor que aciona o tambor deve ser desligado. Verifique a figura ¢ note os sinais presentes. ants paid Mor Bara do ce Para Eidocl? Pulsos do Senior Para e2 doc. Informagao de Motor Funclonendo Salida st doce. tiga Motor Figura 3.2 Sensor que supervisiona rotagée do motor. Funcionamento: * linha 1: se motor em on, E2.@ tenergizado eo temporizador T1 comeca a contar o tempo. S20 10's para ligar 0 ‘motor. err | 2 = exae hax" Bae + linha 2: ap6s 0510 s, toda vez que erga ocorte puso do sensor £1, 0 contador emer incrementa rabo [Sends ‘i hyo fe eae Big erate irinantes + linha 4: a cada 20 s de 72, compara oo . ear OO cect ae conteddo de D1 (16 pulsos prefixados) ere Denes o20 com conteido de C1. Se C1 cPa0 ST =Sensor de Temperatura SU = Sensor de Umidade Heasaal 2 T= Temporizador SFC de Um sistema de ventilagd. 2 Sets Canes Estruturais do SFC (Grafcet) asso va passo (lugar) dentro do Grafcet & um retanguilo que represen ca a operacional do sistema que deve ter um Ginico nome. Quando um seco esth ativo, assinal to por meio de uma marea (token) no 1 puasso est atvo, 2 fzulo representativo do passo. um pos- wveis associadas 10 passo S20: = Varidvel FLAG: indica passo em atividade. Essa varidvel tem a forma (nome do passo) X e se torna verdadeira (= 1) enquanto o passo est em atividade ‘a variivel mIAV.X é igual a um, quando mIAV est em ativida- Por exemplo, a varivel mIAV.X é igu: 7 jem: die, isto €, 0 motor ml esti operando em alta velocidade. Essa varidvel, uma vex definida no Passo, pode ser utilizada em qualquer ponto do Grafcet, auxiliando a I6gica do intertravamento, As + Varidvel TEMPO: associada & duracto Em tempo real desde o inicio da entrada ddo passo em atividade, Essa varidvel tem + mAVT GT T#60m a forma (nome do passo) .T tornando-se extremamente til para caracterizar a [mV temporizagio do passo, no seqiencia- mento l6gico do Grafcet mAV Figura 3.12 Temporizacao. Transigao é a representa uma barrei- [A transigao & uma barra que separa passos sucessivos; representa uma b ra que € suprimida quando se satisfaz um conjunto de condicées l6gicas, temporais, de controle aritmético etc., resumido numa expresso booleana. Essa expressio booleana é chamada de receptividade da transigao. Na Figura 3.12, a barreira € suprimida quan- [wav do 0 tempo associado ao funcionamento do ‘motor ml em alta velocidade é superior a 60 ‘minutos. Le teros er 0 mavT oT Ten (@ £0 VANDER NEO) Podemos também associar uma série de con- dicoes a transig&io entre dois passos, como mostra a Figura 3.13 Be Figura 3.13 ‘Tinsigao com receptividade Tomposta por condigoeslogicas. TRE a RTE marco: NARI VTAREESOPTOAREAcées Em cada passo ocomrem agdes sobre o sistema automatizado. Elas slo especifica- das numa etiqueta retangular, a dlireta do simbolo do passo. Ha varios tipos de agao, pacronizados, também chamados de Qualificadores de Acio: a) "N': gio Simples Exemplo: A ago “Ligar motor mi em uma velocidade BV" é executada continuamente enquanto 0 paso mIBV esti ativado, isto é, enquanto mIBV.X é igual a 1 + mevx_p—._ m,8V }~] n | tigarm, emav Ligarm, em BY, 11 + Te Figura 3.14 Qualificador de agbes tipo “N*. b) 8%: set e *R": reset pasax___ 1 PASI s | germ, em sv Secor ¥ 1 Usarm, ensv [——] pasax rH 2 PAS 8 R |Ugarm, om Bv Figura 3.15. Qualificadores de acio tipo "Se "R". No instante em que PASI é ativado (PASI.X=1), inicia-se execugio da ago. Como set qualificador é S (set), ela permanece em atividade até que um novo passo, também ligado a essa aco, seja ativado com qualificador R; no caso € © PAS8 (PAS8.X=1). Caso nao haja uma qualificagao R ligada a aco, esta permanece em atividade indefinidamente. ©) “L*: Acao com Tempo limitado Nesse caso, 4 ago cess apés decorridos 4 minutos ou menos, se TI se tomar verdadeira, mex [1 fugermemav | Uger mem av sy ianeeetese a ro mevx_[1 useemen sv IL {CEE eee Figura 2.16 Qualficador de ace tipo “L" ia dD": Acio de entrada retardada mavx_[——1. Lgarmemav | Liseimem ov a yp mavx_[—. tigre sede Figura. 3.17 Qualificador de aglo tipo “D". vii ‘A agio relacionada com esse qualificador entra em execugo apés um perfo- do Te termina quando a transiglo seguinte se torna verdadeira. Se a transi¢a0 ‘seguinte se torna verdadeira antes do periodo de retardo (D), a agao nio entra em execugao. 2) "SD"; Aclo setada de entrada retardada PAS 1 oar mem BV Pass LL eae Ligermenev [1 pasax fity msix_—]__ em aan ieee Taemenw | ASX Figure 3.18 Qualiieador de ago tipo "SD". Essa aco entra em atividade com retardo, independentemente de a transic¢l0 seguinte (T1) se tomar verdadeira antes do dominio do periodo (D). Por outro lado, ela sera resetada ao se iniciar outro passo associaclo a essa aco, © que Contenha o qualificador R; se o Reset entrar antes do tempo de retardo, a gio mo sera executada, ‘ancients ‘PARTEN, ROTORIAGO HARDWARE E SOFTWARE"P"; Apao pulsada naa j———|_ garmemay | Ligermemav P Team Figura 3.19 Qualifcador de ago tipo “P" Essa ago executa apenas um Scan de programa equivalente 10 OSR do dia- grama Ladder. 8) "DS": Acdo retardada e setada FAS i DS] User m,em av aA cia eee n Yor nen®y } PAS 8.x Aiming p— PAS 1. 1 gar mem BY ag Bestel R | tigar em bv PAS 8.x ro 8 ane Figura 3.20 Qualificador de acio tipo Ds" Esse caso difere da ago “SD" no tocante & transigao (TI), isto &, se 0 passo for desativado antes do periodo de retardo, a a¢do nao entrar em execucio. h) *SL": Aco setada com tempo limitado PAST [gerne PAS 1.x Lone Rem av PAS 8x ny — PAS 1. Usermem YL PAS 8X Figura 321 Qualificador de agio tipo "SL" Resumo dos Qualificadores das Acoes etal “Temporiza o tempo de execugao da aco teva) Retarda o tempo de entrada da ago izes SR Vincula a entrada ou safda da acdo com passos do Grafcet iewaN) Vincula @ aco 20 proprio passo em atividade 3.3.2. Regras de Evolugo do SFC © objetivo € estudar a dinimica do SFC, isto é a forma e as regras que governam a localizacao € o trinsito das mareas ou fichas. simultaneidade: quando virios pasos precedem ou sucedem uma mesma transig¢io, a cone- xo € representada por duas linhas em paralelo, conforme a Figura 3.22. 4 hhabilitagto da transi¢lo exige que todos os passos anteriores estejam fic dos, e sua execugo requer que a receptividade esteja atendida (= 1) ¢ resulta em que todos 0s passos subseqiientes transicio recebam marcas. figeg Etle 40 ar a0 a 40 a Transiao cesabiitada Transcao hablitada Transicto disparede Figura 3.22 simuttaneidade. Ou Divergente: duas transigdes sao saida de um inico passo. A transigao a executar depende da Receptividade ue estiver satisfeita (Figura 3.23). Se A eB estao habilitadas pelo passo anterior € Se ha receptividade em uma delas, a outra tran- siglo fica desabilitada se no passo anterior existia Somente uma marca. Figura 3.23 Ou Divergente. WinlanEAnCuioe. ‘Raven. icone aA LPO nm(Ou Convergente: 7 z 3 quando duas transigdes possuem passos distintos. | + . 3 de entrada ¢ um passo tnico de saida. ta +s aa 4 4 C] Figura 324 Ou Convergente. + 8 aes 5 E Divergente: 1 i pasos simultaneos. at 6 5 eee ae 2 3 Figura 325 € Divergente E Convergente: quando uma tra 10 € precedida por dois ou mais passos simultineos. Figura 3.26 € Convergente, Derivacdo ¢ Matha Fechada Condicionais: Sio alternativas muito tteis. Definem-se como se segue: + Derivagfo: se A = 1, a seqtléncia dos passos € 4, 5 e 6; se A= 0, do passo 3 segue-se 0 passo 7. A derivacao € sempre tomada com o sentido & frente (Figura 3.27). ‘+ Malha fechada: se ocorrer D = 0, a execugto retorna a um passo anterior do Grafeet, se D = 1, segue em frente, para o estigio 7. Ea SEIUESLALEEONEE e ot | Figura 3.27 Derivacdo. Seqiéncia Repetitiva: utiliza-se quando uma dada seqiéncia de passos pode ser percorrida em varios locais do Grafcet Sua representacio pode ser feita por um retingulo com duplas linhas verticais contendo os ntimeros dos passos da seqiiéncia. No exemplo da Figura 3.29, os passos 20 a 25 sto percorridos em dois ‘momentos diferentes; o conjunto 20-25 deve ter um Grafcet proprio, que nao € mostrado na figura Figure 2.29 seqaéncia repetitva > ARTE ALTOMAGO: WARDWAREE SOFTWARE Figura 3.28 Condicéo. a=1 "