ACELERACAO - Ricgipo: ForcaA E Oxjetivos Do CapituLo * Introduzir 0s métodos usados na determinacao do momento de inércia de um corpo. * Desenvolver as equacdes dindmicas do movi- mento plano para um corpo rigido simétrico. * Discutir aplicacoes dessas equacGes a corpos em translacao, em rotacao em torno de um eixo fixo € em movimento plano geral 17.1 Momento be INERCIA Como um corpo tem tamanho e forma definidos, a aplicagéo de um sistema de forgas nao concorrentes pode provocar translagdo € rotagdo. Os aspectos trans- lacionais do movimento foram estudados no Capitulo 1Be sao governados pela equagio F = ma. Mostraremos 48 fora agentes neste vetculo de competigaa, quando ele come na Seco 17.2 que os aspectos rotacionais causados por um torque ou momento M séo governados por uma equacdo da forma M = Ja. O simbolo I nessa equacao é denominado momen- to de inércia. Por comparagio, 0 momento de inércia € uma medida da resisténcia de um corpo a uma aceleragao angular (M = Ia), da mesma forma que a massa € uma medida da resisténcia do corpo a uma aceleracio (F = ma). Definimos 0 momento de inércia como a integral do ‘segundo momento’, em relacao a um eixo, de todos os elementos de massa dm que compdem o corpo rigido.’ Por exemplo, o momento de inércia do corpo em relagao a0 eixo z,na Figura 17.1, € T Tima outta propriedade do corpo, ue mede a simetra da distribuiglo de massa em relago a0 sistema de coordenadas é o produto de inéreia, Essa propriedade aplica-te a0 movimento tri ‘mensional de um corpo e seré diseutida no Capitulo 21 (a acelerar, sao exiremamente intensas e devem ser levadas em conta no projeto de sua estrutura310 Dinamica 1 [Pam any Nessa equagio, 0 ‘braco de momento’ r é a distancia do elemento de massa arbitrério dm ao eixo z. Como a formulagao envolve r, 0 valor de J pode ser diferente para cada eixo que se deseja considerar. No estudo da dindmica do movimento plano, geralmente se escolhe 0 eixo que passa pelo centro de massa G do corpo e € perpendicular ao plano do movimento. O momento de inércia em relagio a esse eixo serd representado como Ig. Observernos que em virtude de r estar elevado a0 quadrado na Equagao 17.1, 0 momento de inércia é sempre uma quantidade positiva. As unidades adotadas neste texto para 0 0 volante no motor dese rator tem um Momento de inércia so kgm: (no SI) e slug pés momento de meria muito grande em — S¢. corpo é feito de um material de densidade varidvel, p = p(x, y, z),a relagdo ao eixo de rotagao. Posto em massa elementar dm pode ser expressa em termos da densidade e do volume, ‘movimento, serd dict par-l,evitando dm = p dV. Substituindo essa expresso na Equacdo 17.1,0 momento de inércia assim paradas repeninas do moter ¢ do corpo pode ser calculado usando elementos de volume na integragio; isto é ‘mantendo wma poténeia constant. [re w y (72) No caso especial em que a densidade p € uma constante, esta pode ser retirada do sinal de integragdo, ¢ a integral passa a ser simplesmente uma fun- 40 da geometria do corpo. O ) [P aw Crs ly (73) Sm Quando o volume elementar escolhido para a integragéo tem dimensoes | infinitesimais nas trés dimensoes, por exemplo, dV = dx dy dz (Figura 1722), er 0 momento de inércia do corpo deve ser determinado por uma ‘integral tripla’ Todavia, a integracao pode ser simplificada para uma integral simples nos casos em que 0 volume elementar possa ser escolhido de forma a ter tamanho ou espessura infinitesimal em apenas uma direcao. ‘Cascas’ ¢ discos elementares sdo freqientemente utilizados para esse fim. PROCEDIMENTO PARA ANALISE Para integrago, consideraremos somente corpos simétricos que tém supertficies de revolugio, isto é, superficies geradas pela rotagdo de uma curva em torno de um eixo. A Figura 17.2a mostra um exemplo de corpo gerado em torno do eixo z. Dois tipos de elementos diferenciais podem ser escolhidos. “Casca’ Elementar Se uma ‘casca’ elementar de altura z, raio r = y € espessura infinitesimal dy for escolhida para a integragao (Figura 17.26), entdo o volume sera dV = (2 my)(z) dy. ‘+ Esse elemento pode ser usado na Equagio 17.2 ou na 1753 para se calcular 0 momento de inércia I, do corpo, em relagdo ao eixo z, pois o elemento, como um todo, devido a sua ‘finura’, est A mesma distancia r = y do eixo z (veja 0 Exemplo 17.1).cap.17 DINAMICA DO MoviMENTO PLANO DE UM Corpo Ricwo: For¢a E ACELERAGAO 319 17.21. O péndulo consiste em duas barras delgadas © homo- geneas AB e OC, cada uma delas com 3 kg/m e uma placa também homogénea com 12 kg/m?. Determine o momento de inércia do péndulo em relagdo a um eixo que é perpendi- cular & pagina e passa pelo pino em O. fear Problemas 17.20/21 17.22, Determine © momento de inércia da pega de ago em relagdo ao eixo x. O ago tem peso espect 490 Ibipé 025 pe L 4 0.5 pe 2p 3pes Problema 17.22 17.23. Determine 0 momento de inércia em relagio a um eixo que € perpendicular a pagina e passa pelo pino em O. A placa fina tem um furo central e espessura de 50 mm. O material tem densidade p = 50 kg/m 17.2 Equacoes DinAMicas DO MoviMENTO PLANO Na andlise que se segue, limitaremos nosso estudo dinamica do movimen- to plano de corpos rigidos que, juntamente com suas cargas, s40 considerados simétricos em relagdo a um plano de referéncia fixo.? Nesse caso, a trajetéria de cada ponto do corpo é uma curva plana paralela ao plano de referéncia Como 0 movimento do corpo pode ser visto no plano de referéncia, todas as forgas (¢ momentos de binério) agindo nesse corpo podem ser projetadas sobre esse plano. Um exemplo desse tipo de corpo rigido pode ser visto na Figura 17.8a, Nesse exemplo, a origem do referencial inercial x, y, z coincide com um, ponto P arbitrariamente escolhido no corpo. Por definicao, esses eitos sao fixos ou transladam com velocidade constante, portanto, nao giram. F Quando consideramos essa situagio, verficamos que a equagio do movimento de rotacio re duz-se a uma forma bastante simples O caso de forma do corpo e carga mais geral considerado no Capitulo 21.320 DivAmica Diagrama de compo live para o ponto material Diagrama dinimico do ponto material © Equagao do Movimento de Translacdo. As forgas externas agindo no corpo mostrado na Figura 17.82 representam o efeito gravitacional, elétrico, magnético ou forgas de contato entre corpos adjacentes. Como esse sistema de forgas foi considerado anteriormente na Sedo 13.3 para a anilise de um si tema de pontos materiais, a Equacao 13.6 pode ser aqui utilizada: SF = mag Essa equacdo seré referida de agora em diante como a equagdo do movi- ‘mento de translagao para 0 centro de massa de um corpo rigido. De acordo com essa equacdo, a soma de todas as forcas externas agindo no corpo é igual a0 produto da massa do corpo pela aceleracao de seu centro de massa G. Para o movimento de um corpo no plano x-y, a equagéo do movimento de translagao pode ser escrita na forma de duas equagdes escalares: BF, = mag). ZF, = maa)y Equacao do Movimento de Rotacdo. Determinaremos agora os efeitos causados pelos torques do sistema de forgas externas calculados em relagdo a um eixo que perpendicular ao plano do movimento (eixo z) e passa pelo ponto P. Como mostrado no diagrama de corpo livre do i-¢simo ponto mate- rial (Figura 17.85), F representa a resultante das forcas externas agentes no ponto material e f, a resultante das forcas internas causadas pelas interagdes com 0s outros pontos do corpo (em geral, os outros pontos em interagao sao adjacentes ao i-€simo ponto). Se um ponto material tem massa m,¢ num dado instante sua aceleracao é a,, entéo o diagrama dinamico deve ser construfdo como indicado na Figura 17.8c. Somando os torques (em relagao ao ponto P) das forgas agindo no ponto material, temos PX RH EX B= 6X ma (Mp), = x ma, Os torques (ou momentos) em relagdo’ao ponto P podem ser expressos em termos da aceleracao de P (Figura 17.8d). Se 0 corpo tem uma aceleracao angular ae uma velocidade angular «, entao, pelo uso da Equagio 16.18, temos (Mp), = mx X (ap + @ Xr ot) mfr X ap +X (aX 8) Xe X 1) O Gitimo termo € nulo, pois r x r = 0. Expressando os vetores em com- ponentes cartesianos e efetuando as operagdes de produto vetorial, obtemos (Mp)ik = m{(xi + yf) * (ap) + (ap) sd] + (xi + yf) X [ak x (xi + yi) (Mp)k = m{-y(ap), + x(ap)y + ax? + ay? (Mp), = m{-y(ap)x + x(ap)y + ar?) Fazendo m,—+ dm e integrando sobre a massa total m do corpo, obtemos a seguinte equagao para 0 torque resultanteCap.17 DINAMICA DO MoviMENTO PLANO DE UM Coro Rictpo: ForcA E ACELERACAO 321 ae (ym (oamny [em Nessa equacdo, ZMp representa somente 0 torque das forcas externas agindo no corpo, em relagao ao ponto P.O torque resultante das forgas internas € nulo, pois 0 conjunto completo de todas essas forgas ocorre aos pares de forgas de mesmo médulo, colineares € de sentidos opostos, por isso 0 torque de cada par, em relagao ao ponto P, se cancela. As integrais no primeiro € segundo termos no segundo membro dessa equagao so usadas para localizar ‘© centro de massa G, relativamente a P, pois ym = [ydm e xm = [xdm (Figura 178d). Além disso, a iltima integral representa 0 momento de inércia calculado em relagdo ao eixo z, isto é, 1p = [r’dm. Assim, \EMp = —Ym(ap), + ¥m(ap), + Ip (17.6) E possivel reduzir essa equagdo a uma forma mais simples se 0 ponto P coincide com o centro de massa G do corpo. Nesse caso, ¥ = y = Oe, portanto, 2M (17.7) De acordo com essa equacdo do movimento de rotacao, a soma dos torques de todas as forcas externas calculados em relacao ao ceniro de massa G € igual a0 produto do momento de inércia do corpo, em relacdo a um eixo que passa or G, pela aceleracao angular desse corpo. ‘A Equacdo 17.6 também pode ser reescrita em termos dos componentes xe y de ag e do momento de inércia Ic, do corpo. Se 0 ponto G estiver loca- lizado no ponto (x, ¥) (Figura 17.8d), pelo teorema dos eixos paralelos, J, = Ig + m(# + ¥). Substituindo esse resultado na Equacdo 17.6 e rearranjan- do 0s termos, temos LEMp = Ym[—(ap), + Ya] + Xm[(ap)y + Xa] + Ica (178) Do diagrama cinematico na Figura 17.8d,a acelerago ap pode ser expressa em termos de ag como ag = ap + aXe oF (ag)si + (aa)si = (ap)si + (ap)sj + ok X (Hi + FH) ~ (3H + WH) Efetuando o produto vetorial e igualando os respectivos componentes ie obtemos ap), ~ Ja ~ Xu? (aa)x (aG)y = (ap)y + Ra — Fu? Dessas equagdes, [~(ap), + Fa] = [-(ac)x — Fo" € [(ap), + Xa] = [(ac), + Yw*]. Substituindo-se esses resultados na Equagao 17.8 e simplifican- do, temos LEMp = ~Fm(ag), + Xm(ag)y + Tow (7.9) SX equagio também se reduz a essa mesma forma simples 3Mp = Ipa se P6 um ponto fro (veja 1 Equacio 17.16) ou sua aceleraglo tem a directo da reta PG.Fe I. Dingrama de corp live © Diagrama dinimico © Figura 178 Figura 17.9 Esse resultado importante indica que quando os momentos das forgas ex- ternas em relagao ao ponto P (veja 0 diagrama de corpo livre) so somados (Figura 17.8e), eles se tornam equivalentes d soma dos ‘momentos dindmicos’ dos componentes de mag em relacao a P com 0 ‘momento dindmico’ de Iga (Figura 17.8f). Em outras palavras, quando os ‘momentos dinimicos’, 3 (Ms) So calculados (Figura 17.8f), os vetores m(ag),€ m(ag), sao tratados como vetores destizantes; isto é, eles podem ser deslocados para qualquer ponto da reta definidora de sua direcao. De maneira semelhante, Iga pode ser tratado como um vetor livre € pode ser destocado para qualquer ponto. importante ter em mente que mag € Iga ndo sao de mesma natureza que uma forca ou um ‘momento. Eles sao apenas efeitos das forcas e momentos de bindrio agindo no corpo. Com isso em mente, podemos reescrever a Equagao 17.9 numa forma mais geral: EMp = (Me (07.10) Aplicagao Geral das Equacdes de Movimento. Para resumir a andlise, podemos escrever rrés equacdes escalares que descrevem o movimento plano geral de um corpo rigido simétrico: ZF, = mlag), EF, = m(ac)y EMg = Iga ou TMp = L(M)p (7A) Ao aplicarmos essas equagbes, devemos sempre construir um diagrama de corpo livre (Figura 17.8e), para levar em conta os termos envolvidos em XF,,2F,,¥Mg ou 3M p. Em alguns problemas, também pode ser ttil desenhar © diagrama dinamico para o corpo. Esse diagrama mostra graficamente os termos m(ac);, m(ac), € Ica e € especialmente conveniente quando usado na determinacao dos componentes de mag e os termos de momento em E(Ma)e* 17.3. Equac6rs DE MOVIMENTO: TRANSLAGAO Quando um corpo rigido tem um movimento de translagao (Figura 17.9a), todos os pontos do corpo tém a mesma aceleracao, de modo que ag = a. Além disso, a = 0, logo a equagéo do movimento de rotacdo aplicada para 0 ponto G reduz-se & forma simplificada EMg = 0. Discutiremos agora a aplicagao dessa equagao ¢ das equagdes do movimento de translagdo para cada um dos dois tipos de translagio. Translacao Retilinea. Quando um corpo tem movimento de translagao reti- linea, todos os seus pontos (placa) movem-se em trajetorias retilineas paralelas. A Figura 17.95 mostra os diagramas de corpo livre e dinémico para 0 corpo. ‘As equagdes de movimento que sdo aplicadas nesse caso sé0 DF, = mag), BB, = m(ac)y (17.12) EMg =0 For essa Fazio, 0 diagrama dindmico ser4 utilizado na solugio de um problema dado como exemplo sempre que se aplicar Mp = 3(Ata)pcap.17 DINAMICA DO MovIMENTO PLANO DE UM CorPo RictDo: FORCA E ACELERACAO 323 A tiltima equagao exige que seja nula a soma dos torques de todas as forga- s externas (e torques de binério) calculados em relagao ao centro de massa, Natu- ralmente, € possivel somar os momentos em relagdo a outros pontos do préprio corpo ou fora dele, Nesse caso, 0 momento de mag deve ser levado em conta. Por exemplo, se escolhermos o ponto A a uma distancia d da reta que contém ‘mag, entéo deveremos aplicar a seguinte equagéo de momento: (FEM, = BAG) 5 EMq = (mag)d Nessa equacdo, a soma dos momentos das forcas externas e momentos de binério, em relagdo a A (ZMz, diagrama de corpo livre), é igual ao momento de mac em relagdo ao mesmo ponto A (Z(M,) 4, diagrama dinémico). ® Translacao Curvilinea, Quando um corpo rigido se move em translagao curvilinea, todos 0s seus pontos descrevem trajerSrias curvilineas paralelas. Para a andlise € conveniente em muitos casos usar um sistema inercial com origem coincidente com o centro de massa e eixos orientados nas diregdes tangencial € normal a trajetéria (Figura 17.9c). A trés equagoes de movimento escalares sdo entao’ mace | ER = mag), | 7.13) EMg =0 Nessas equagées, (ag), ¢ (ag), representam os médulos dos componentes. tangencial e normal da aceleragao de G, respectivamente. ‘Sea equagéo de momento ¥Mg = 0 for substituida pela soma dos momen- tos em relagdo a um ponto arbitrério B (Figura 17.9), seré necessério levar em conta os momentos, 3(Mx)p, dos dois componentes m(ag), € m(ac)q €m relagio a esse ponto. Do diagrama dinamico, h ee representam as distancias (ou 08 ‘bragos de momento’) de B as retas que contém os componentes. As eq- uuagées de momento tornam-se entdo WtEMg = X(My)g; EMz = elm(ag)d — Alm(ag)n) Figura 17.9324 Dinamica PROCEDIMENTO PARA ANALISE Problemas de dinamica que envolvem a translagao de um corpo rigido podem ser resolvidos utilizando-se 0 seguin- te procedimento. Diagrama de Corpo Livre + Estabeleca um sistema inercial x, y oun, ¢¢ trace 0 diagrama de corpo livre levando em conta todas as for- ‘gas externas e todos os momentos de bindrio externos agindo no corpo. + Deve-se estabelecer a diregdo e 0 sentido da aceleragao ag do centro de massa do corpo. ‘© Identifique as incdgnitas do problema ‘© Decidindo-se que a equagdo de movimento de rotagio EMp = E(M,)p deve scr utilizada na solugdo, ent- do, construa o diagrama dindmico, pois nele se representam graficaraente os componentes m(ag),, m™(ag)y, © ‘m(ag), m(ag)n,, sendo, portanto, conveniente para a ‘visualizacao’ dos termos necessérios no somatério dos momentos (ly). Equagoes de Movimento ‘+ Aplique as trés equacdes de movimento de acordo com a convengao de sinal adotada ‘+ Para simplificar a andlise, a equagdo de momento EMg = 0 pode ser substitufda pela equagio mais geral SMp = Z(Aly)p, onde o ponto P € usualmente localizado na intersecgao das retas de agdo de tantas forcas, desconhecidas quanto for possivel. ‘© Se 0 corpo esta em contato com uma superficie dspera © ocorre deslizamento, use a equagao do atrito F =y,N, Lembre-se de que F agindo no corpo tem sentido oposto ao do movimento deste relativamente A superficie de contato. inemética © Use a cinemitica se a velocidade e a posigao do corpo tiverem de ser determinadas. * Para translagao retilinea com aceleracdo varidvel, use ag = drg/dt agdsg = Ugd¥g Ug = dsofat + Para translagdo retilinea com aceleragéo constante, use UG = (Ua)o + act UG = (@)B + 2aalse - (Sa)ol 56 = (Sa)o + (Va)ot + 346" Para translagdo curvilinea, use (da)n = ve/p = w*p, (ag), = dug/dt, (ag)idse = VedrG, (ac), = ap 0s diagramas de corpo livre dintmico para o barco eo re ll boque sd estabelecidsinicialmente para que e poss aplicar 1s equagdes de movimento. As forcas no dagrama de corpo livre causam o efeito mosirado no diagrama dindmco. Ao se somarem 0% momentos em rlagdo ao cenro de massa, G, tem-se SMa 0. Eniretant, se os momentos forem somades «em relagio 20 ponto B, entio (+ 2My = mag( 4).cap.17 DINAMICA DO Movimento PLANO DE UM Corpo Ricio: FoR¢A E ACELERAGAO 325 EXEMPLO 17.5 O carro mostrado na Figura 17.10a tem 2 te centro de massa G. Determine a aceleragdo do carro se as rodas traseiras, de ‘tragio’, esto deslizando, e as dianteiras esto livres. Despreze as massas das rodas. O coeficiente de atrito cinético entre as rodas e o pavimento € 1, = 0,25. SOLUCAO T Diagrama de Corpo Livre. Como mostra a Figura 17.10b, a forga de atrito FF nas rodas traseiras empurra 0 carro para a frente e, como ocorre desliza- ‘mento, Fp = 0,25Np. As forgas de atrito agindo nas rodas dianteiras so nulas, pois essas rodas tém massa nula.* Hi trés incégnitas: Ny, Np € a. Somemos ‘0s momentos em relagéo ao centro de massa. O carro (ponto G) est sendo acelerado para a esquerda, isto é, no sentido negativo de x (Figura 17.106). Equacées de Movimento. ALE, = mag); -0,25Ng = —(2.000 kg)ag a +T2F, = m(ac)y; Ny + Ng — 2.000(981) N = 0 Q) L93.m EM =N 4(1,25 m) ~ 0,25N 9(0,3 m) + Ng(0,75 m) = 0 Fy 025 Ny L42Mg @) Resolvendo: aia Gg = 1,59 m/s? — Resposta » Nq = 688kN Ng = 12,7 kN SOLUCAO IT Diagramas de Corpo Livre e Dindmico. Se a equagao de ‘momento’ for aplicada em relagao ao ponto A,a incégnita N4 seré eliminada. Para visualizagao” do momento de mag em relagdo a A, incluiremos 0 diagrama dinamico como parte da andlise (Figura 17.10c), go Equagao de Movimento. Impomos {+EM, = Z(m4)4 Ng(2m) — 2.000(9,81) N(1,25 m) = oe (2.000 kg)a¢(0,3 m) © Figura 17.10 Resolvendo essa equacdo € a Equagdo 1 para ag obtemos uma solugdo mais simples do que aquela obtida das equagdes 1 a 3. F Com massa despredivel, fa = Oe a forca de asito em A necesséria para girar a roda é nula. Se as massas das rodas fossem includas, a solugdo do problema seria mais complexa, pois seria necessirio considerar uma andlise para um movimento plano geral (veja a Sesto 17.3)326 Dinamica EMP ————— A motocicleta mostrada na Figura 17.11a tem uma massa de 125 kg e um centro de massa em G;.O motociclista tem uma massa de 60 kg e um centro de massa em G2. Determine 0 valor minimo do coeficiente de atrito estético entre as rodas ¢ 0 pavimento para que 0 motociclista faga a moto ‘empinar’ como se pode ver na foto. Qual deve ser a aceleragao necesséria? Despreze as massas das rodas e suponha que a roda dianteira pode rolar livremente. SOLUCAO nasgsw 122625. Diagramas de Corpo Livre e Dindmico. Consideraremos 0 motociclista ¢ ‘a moto como o ‘sistema’ a ser analisado. E possfvel determinar primeiro a posi- ‘so do centro de massa para o ‘sistema’ por meio das equagdes ¥ = L¥m/EZm ¢ ¥ = Ljm/ Xm. Todavia, consideraremos em separado o peso € a massa de cada uma das partes componentes, como se mostra nos diagramas de corpo livre e dinémico (Figura 17.11b). Ambas as partes movem-se com a mesma ace- leragdo e devemos supor que a roda dianteira esté na iminéncia de perder 0 contato com o pavimento, de forma que a reagdo normal Nq~0.As trés inc6g- nitas do problema sio Np, Fs € ac Equacées de Movimento. 4 DF, = mag) Fa = (15kg + 125 kg)ag a) om f tTEA, = mlac)ys Ng — 735,75 N ~ 1226,25N = 0 @) OF G4 BMy = E(0 ai —(735,75N)( OA m) ~ (1226.25 N)(08 m) = (75 kg.a¢)(0,9 m) ~ (125 kg a¢)(0,6 m) o Fi , igure 17.11 Resolvendo ag = 8,95 m/s? > Resposta Ng = 1.962N Fy = 1.790N Assim, o valor minimo do coeficiente de atrito estético é Fa _1.790N = Ng 7 1960N 7 0912 Resposta (He)eninCap.17 DINAMICA DO MoviMENTo PLANO DE UM CorPo Rico: For¢a E ACELERAGAO 327 EXEMPLO 17.7 Uma caixa uniforme de 50 kg apéia-se numa superficie horizontal para a qual o coeficiente de atrito cinético € jz, = 0,2. Determine a aceleragao da caixa se uma forga P = 600 N esté sendo aplicada na caixa,como mostrado na Figura 17.124. SOLUCAO Diagrama de Corpo Livre. A forca P pode fazer a caixa deslizar ou tombar. ‘Como mostrado na Figura 17.12b, supde-se que a caixa desliza, de modo que F = p, Nc = 02 Nc. Além disso, a forga normal resultante Nc age em O, que dista x (onde 0 < x = 0,5 m) da linha central da caixa.® As trés incdgni- tas sio No, € ac. Equagies de Movimento. SBF, = mag); 600. N — 0,2Ne = (S0kg)ag. (@) F=02Ne +TZF, = (ag), Ne - 4905N = 0 Q) ¥ Ne (+3 Mo =600 N(0,3 m) + Ne(x) ~ 0,2N¢(0,5 m) = 0 @) 5m Resolvendo, obtemos » Ne = 490N Figura 17.12 x = 0,467 m ag = 100 m/s? Resposta Como x = 0,476 m < 0,5 m, a caixa, de fato, escorrega, como suposto ini- cialmente. Se a solugdo tivesse fornecido um valor de x > 0,5 m, 0 problema teria de ser refeito, partindo-se da hipétese de que ocorreria o tombamento. Nesse caso, Ne agiria no vértice A e F = 0,2Nc. EXEMPLO 17.8 A viga horizontal BD mostrada na Figura 17.132 € sustentada por duas barras de massas despreziveis. Determine a forca gerada em cada barra no ins- tante em que 6 = 30° e w = 6 radis. Figura 17.13 TX feta da agdo de Nendo passa necessariamente pelo centro de massa G (x = 0), pois Nc deve s5¢ opor a tendéncia de tombamento causada por P. Veja a Seqio 8.1 do livre Exttica: Mecdn: a para Engenharia 10/E.328 Dinamica SOLUCAO Diagrama de Corpo Livre. A viga tem movimento de translagao curvilinea, pois os pontos Be D eo centro de massa G movem-se ao longo de trajet6rias circulares de mesmo raio (igual a 0,5 m). A Figura 17.136 mostra o diagrama de corpo livre para a viga, usando-se coordenadas tangencial ¢ normal. Por causa da translacdo, G tem 0 mesmo movimento do pino B, que esté unindo a barra a viga. Estudando 0 movimento de rotagao da barra AB (Figura 17.13¢), observemos que 0 componente tangencial da aceleragao aponta para baixo € para a esquerda, devido ao sentido anti-hordrio de a. Além disso, 0 compo- nente normal da aceleragao esta sempre voltado para o centro de curvatura (aponta para A). Como a velocidade angular de AB € de 6 radis, entao (aG)n = @*r = (6 rad/s)°(0,5 m) = 18 m/s? As trés incdgnitas s40 Tp, Tp € (ag),. Os sentidos de (ag), € (a), foram estabelecidos e estdo indicados nos eixos coordenados. Ts 30°, 30°, To 305, ® 4 MW a oN Xt weN, a solugio deverd ser refeita, pois, nesse caso, o disco escorrega enquanto rola. Rolamento com Escorregamento, Se hé escorregamento, a ¢ ag si inde- pendentes, de modo que néo podemos aplicar a Equagao 17.22. Nesse caso, a intensidade da forga de atrito relaciona-se com a da forga normal de contato: F = N (17.23) onde 1, € 0 coeficiente de atrito cinético. Nesse caso, as equacdes 17.19 a 17.21 e 17.23 devem ser usadas para se resolver o problema. E importante sempre ter em mente que para usar as eque- ‘Ges 17.22 ow 17.23 & necessirio haver consisténcia nos sentidos dos vetores. No caso da Equagao 17.22, ag deveré apontar para a direita quando @ indicar rotagao no sentido hordrio, como é exigido pelo rolamento. Além disso, na Equacio 17.23, F deveré apontar para a esquerda, opondo-se ao sentido do escorregamento para a direita (Figura 17.216). Por outro lado, se essas equa- ‘Ges ndo sao usadas, podemos supor qualquer sentido para esses vetores. Logo, se 0s valores numéricos calculados para essas quantidades forem negativos, os vetores tero os sentidos opostos aos arbitrados. Os exemplos 17.15 € 17.16 ilustram numericamente esses conceitos. © rolo compactador apresenta movie ‘mento plano geral durante 0 avanco da ‘méquina. As forcas mostradas no diagra- ‘ma de corpo livre para 0 rolo produzem ‘5 efeitos mostrados no diagrama dind- ‘mica, Se somarmos os momentos em relagdo a0 centro de massa, G, entdo 3Mg * Toa. Todavia, se a soma for efe- ‘tuada em relagdo ao ponto A, enido (EEMg = Toa + (mag)d. "Veja o Excmplo 163 ou 0 1614.348 DivAmica PRODEDIMENTO PARA ANALISE Os problemas de dinémica que envolvem movimento plano geral de um corpo rigido podem ser resolvidos usando- se 0 seguinte procedimento, Diagrama de Corpo Livre ‘+ Estabelega um sistema inercial de coordenadas x, y ¢ construa o diagrama de corpo livre para 0 corpo em andlise. + Especifique a direcdo € 0 sentido da aceleragéo do centro de massa, ag, ¢ da aceleracéo angular a do corpo. + Calcule 0 momento de inércia Io. ‘* Identifique as incégnitas do problema. ‘+ Se decidir usar equagéo do movimento de rotagéo ZMp = E( At); construa o diagrama dinémico para ajudar a ‘visualizar’ os ‘momentos’ dos componentes m(ag)x, m(ag), € Loa que faro parte da soma dos momentos 2MG)p- Equacoes de Movimento + Aplique as trés equagies de movimento seguindo a convengao estabelecida para os sinais. * Na presenga de atrito, ha a possibilidade de movimento sem escorregamento ou tombamento. Cada uma dessas possibilidades deve ser considerada na andlise do movimento. Cinemdtica * Use a cinemstica se uma solugao completa no puder ser obtida estritamente com as equagdes de movimento, * Se houver vinculos (restrigdes a0 movimento) impostos por suportes, equacdes adicionais poderdo ser obtidas utilizando-se ay = a, + agra, que relaciona as aceleragdes de quaisquer dois pontos A e B do corpo. * Quando uma roda, um disco, um cilindro ou uma bola rolam sem escorregar, entio ag = ar. EXEMPLO 17.14 100 A bobina mostrada na Figura 17.22 tem massa de 8 kg ¢ raio de giragio kg = 0,35 m. Se as cordas de massas despreziveis estéo enroladas no cilindro central e na periferia, como mostrado na figura, determine a aceleragio angu- lar da bobina, SOLUCAO I Diagrama de Corpo Livre. Consideremos a Figura 17.22b. A forga de 100 N causa uma aceleragao ag para cima. Além disso, a corresponde a um movi- mento de rotacdo no sentido horério, pois a bobina enrola a corda em sua periferia. Hi trés inc6gnitas: T, ag e a. © momento de inércia da bobina em rela- ® go 20 seu centro de massa é 100w \t” Ig = mk2, = 8 kg(0,35 m)? = 0,980 kg: m? Equagdes de Movimento. +T2K, = mlag)yi T+ 100N - 78,48N = (8kg)ag @ T+EMg = Ica; 100N(0,2 m) ~ T(0,5 m) = (0,980kg-m")a 2 Cinematica. Obtemos uma solugdo completa se usamos a cinemética para relacionar dg com a. Nesse caso, a bobina ‘rola sem escorregar’ na corda em A. Podemos usar 0s resultados do Exemplo 16.3 ou 16.14, de forma que ) Figura 17.22 (t+)ag = ar, ag = 0Sa @)Cap.17 DINAMICA Do MoviMENTO PLANO DE UM Corro RictDo: For¢A E ACELERACAO 349 Resolvendo as equagdes 1 a 3, temos kp a a = 10,3 rad/s? ‘Resposta ag = 5,16 m/s? fn 198N SOLUCAO II Equagdes de Movimento. Podemos eliminar a incégnita T somando os momentos em relagao ao ponto A. Dos diagramas de corpo livre e dinamico © (figuras 17.22b e 17.22c), temos Figura 17.22 J4EM4 = Z(My)4; 100N(0,7 m) ~ 78,48 N(O.5 m) = (0,980 kg-m?)a + (8 kg)ag](0,5 m) Usando a Equacao 3: @ = 10,3 rad/s* Resposta EXEMPLO 17.15 A roda de 50 Ib mostrada na Figura 17.23a tem raio de giragdo ke = 0,70 pé. Considerando a aplicagdo de um torque de bindrio de 35 Ib - pés & roda, determine a aceleragdo do seu centro de massa G. Os coeficientes de atrito esté- tico e cinético entre a roda € 0 plano 20 p4e = 0,3 € be = 0,25, respectivamente. SOLUCAO Diagrama de Corpo Livre. Por inspecao da Figura 17.23b, vemos que 0 tor- que impoe & roda uma aceleragdo angular @ (sentido horério). Em conseqiiéncia, a aceleragio do centro de massa ag orienta-se para a direita. O momento de inércia 6 Ig = mk = Bape” pé)? = 0,761 slug - p [As incdgnitas S40 Na, Fa, dg € « Equacoes de Movimento. ™% ASF, = m(ag)s3 = 0b o a 4~ 322 pes? io Figura 17.23 m(ag)y Na — 501b = 0 2) Toa; 35 Ib+pés — 1,25 pé(F4) = (0,761 slug: pé*)a 3) Necessitamos de uma quarta equagio para resolver o problema. Cinemética (Sem Escorregamento). Com essa hip6tese: (t+) ag = (1,25 pé)a @ Resolvendo as equagdes 1 a 4: Na = 50,0 Ib F,= 23 1b350 Dinamica 11,0 radis? ag = 13,7 pésis? A hipétese inicial de que ndo hé escorregamento exige Fy = meN a Todavia, uma vez que 21,3 Ib > 0,3(50 Ib) = 15 Ib, a roda escorrega enquan- to rola. (Com Escorregamento). A Equacao 4 nao é valida, logo Fa = pe Na ou F, = 025N, 6) Resolvendo as equagdes 1 a 3 e 5, obtemos Na=500Ib F, = 12,51b 25,5 rad/s? 8,05 pés/s?—+ Resposta EXEMPLO 17.16 ee © poste delgado e uniforme mostrado na Figura 17.24a tem massa de 100 kg © momento de inércia Ic = 75 kg - m?. Se os coeficientes de atrito estatico € cinético entre a extremidade do poste € 0 piso S80 He = 0,3 € He = 0,25, respectivamente, determine a acelera¢ao angular no instante em que se aplica a forga horizontal de 400 N. O poste esté inicialmente em equilibrio. 3m SOLUCcAO 400N _Diagrama de Corpo Livre. Consideremos a Figura 17.24b. © movimento 7 do centro de massa G ocorrer ao longo de uma curva desconhecida de raio de curvatura p, cuja tangente é inicialmente paralela ao eixo y. Néo ha com- o ponente normal ou componente y da aceleracio, pois 0 poste esté inicialmente eM repouso, ¥¢ = 0, de modo que (ag), = v&/p = 0. Supomos que o centro de massa acelera para a direita e que o poste tem aceleragao angular a no sen- tido hordrio. As incégnitas $80 Nj, Fa, ag € a Equagoes de Movimento. ASR = mag) 400 N — Fy = (100kg)ag « +PEK, = m(ag)yi Ny ~ 981N @ T+EMg = Iga; F4(1,5m) - 400N(1m) = (75 kg-m”’ QB) M E necessério considerar uma quarta equago para resolver o problema. eon Cinemdtica (Sem Escorregamento). Nesse caso, 0 ponto A age como um ‘ou ‘pivd’ de tal forma que, se a tem sentido hordrio, entdo ag esté orientada para a direita Pag = aracs a = (1,5m)a “ Resolvendo as equagies 1 a 4, temos Ny=981N F,=300N ag = 1s? @ = 0,667 radis? O teste da hipdtese de que nao ha escorregamento exige que Fa = peN Todavia, 300 N > 0,3(981 N). (Ha escorregamento em A.)cap.17 DINAMICA DO MoviMENTO PLANO DE UM Corro Rictpo: For¢a £ ACELERAGAO 351 (Com Escorregamento). Nese caso,a Equagao 4 ndo se aplica, sendo neces- sério considerar Fy = weNq. Logo: Fa = 0,25Na 6) A solugdo das equagdes 1a3e5é Na = 981N F,=245N ag = 1,55m/s2 a = ~0,428 rad/s* = 0,428 rad/s?) Resposta EXEMPLO 17.17 A roda de 30 kg mostrada na Figura 17.25a tem centro de massa Ge raio de giragdo kg = 0,15 m. Se a roda esté inicialmente em repouso e é abando- nada na posigdo mostrada na figura, determine sua aceleragéio angular. Nao hé escorregamento. SOLUCAO Diagramas de Corpo Livre e Dindmico. As duas incgnitas F, e N.4 mos- tradas no diagrama de corpo livre (Figura 17.25b) poderdo ser eliminadas se somarmos os momentos em rela¢do ao ponto A. O diagrama dindmico acom- panha a solugao para se ilustrar a aplicagao de 5(.t,) 4. Como o ponto G se move numa trajetéria curvilinea, os dois componentes m(ag)x € m(ag)y sao mostrados no diagrama dindmico (Figura 17.256). O momento de inércia é Ig = mK, = 30(0,15)? = 675 kg> m? HG cinco incégnitas: Fs, Na, (aa)x, (aa)y € « Equacao de Movimento. Aplicando a equag4o do movimento de rotacdo em torno do ponto A para eliminarmos F, e N4, temos (EM, =Z(mi)ai——-30(9,81) N(O.1 m) = (0,675 kg-1?)a + (30 kg)(ac)<(0:25 m) + (30 kg)(ac),(0.1 m) @ HA trés incdgnitas nessa equacdo: (ag)x, (ac), € a Cinemdtica. Usando-se a cinemética, (ag), (4), podem ser relacionadas com a Como se mostra na Figura 17.25c, essas aceleragdes devem ter os mesmos sen- tidos dos vetores correspondentes mostrados no diagrama dinémico, pois estamos procurando uma solugio simultanea com a Equagio 1. Uma vez que néo hé escorregamento, dg (0.25 m), € 0 sentido € para a esquerda (Figura 17.25c). Além disso, w = 0, pois a roda est inicialmente em repouso. Aplicando a equagio da aceleragio ao ponto O (ponto de base) ¢ ao ponto G, temos 8g = a9 +a X tayo — W*t6/0 —(ag)si — (a6)yj = —e(0,25)i + (ak) x (-0, Expandindo e igualando os correspondentes termos em i e j, ternos (ac)x = @ (0,25) @® (ag)y = @ (0,1) @) @ or 2010), 3005) © © Figura 17.25352 DiNAMIca Resolvendo as equagGes 1 a 3 obtemos a = 103 rad/s?5 Resposta (ac)x = 2,58 mis? 1,03 mis? (ae)y Mostre que F4 = 77,4Ne@ Na I PROBLEMAS 17.87. Se 0 disco mostrado na Figura 17.21a rola sem escor- res fornece um empuxo T = 50.000 Ib. Num dado instante, 0 regar, mostre que, quando os momentos sio somados em motor A falha repentinamente. Determine a aceleragéo angu- relagdo ao centro instantaneo de velocidade nula, C7, € pos- lar do foguete e a aceleragio de seu nariz B. sivel usar a equagdo de momento EMjc = Ijca, onde Ler representa o momento de inércia do disco em relagdo ao eixo instantneo de velocidade nula, ] 263 N. ¥17.88. 0 saco de treinamento tem 20 kg e raio de giragdo kg = 0,4 m, em relagao ao centro de massa G. Se ele estd ini- cialmente em repouso e € submetido a uma forga horizontal 30s 30 N, determine a acelera¢do angular inicial do saco e a tensio no cabo de suporte AB. ~~ A Ispe it Problema 17.90 Problema 17.88 17.89. © disco semicircular com 10 kg esté velocidade angular w = 4 rad/s, no instante em que @ = 60°. Se 0 coeficiente de atrito estético em A é jp = 0,5, determi- 17.91. Dois homens exercem forgas verticais constantes de 40 ne se 0 corpo escorrega nesse instante. 1b e 30 Ib nas extremidades A e B de uma prancha uniforme de 50 Ib. Se a prancha esta inicialmente em repouso, deter- mine a sua aceleragio angular ¢ a aceleragdo de seu centro de massa. Suponha que a prancha seja uma barra delgada. [}——1s pes — 17.90. _O foguete tem peso de 20.000 1b, centro de massa em aan Ay Ge raio de giracdo kc = 21 pés, em torno de seu centro de massa, no instante do infcio da ignigao. Cada um dos moto- Problema 17:91Cap.17 "1792. A tébua uniforme pesa 50 Ib e esté suspensa pelas cordas Ce D. Se essas cordas esto submetidas a forgas cons- tantes de 30 Ib e 45 Ib, respectivamente, determine a aceleragio angular da tébua ¢ a aceleragdo de seu centro de massa. Su ponha que a tibua seja uma placa fina. Despreze a massa das polias em Ee F. 451b Problema 17.92 1793. A bobina tem massa de 500 kg e raio de giragdo ke = 1,30 m. Bla esta apoiada na superficie de uma esteira trans- portadora que apresenta coeficientes de atrito iguais a 0,5 {atrito estatica) ¢ 0,4 (atrito cinético). Se a esteira acelera a ‘uma taxa de 1 m/s?, determine a tensdo inicial no fio e a ace- leragio angular da bobina. A bobina esta inicialmente em repouso, 17.94, A bobina tem massa de 500 kg ¢ raio de giragdo kg = 1,30 m. Ela esté apoiada na superficie de uma estei- ra transportadora que apresenta um coeficiente de atrito estitico igual a 0,5. Determine a aceleragio maxima ac que a esteira pode ter sem que haja escorregamento da bobi- na, Determine também a tensio inicial no fio e a aceleragio angular da bobina. Considere a bobina inicialmente em repouso. Problemas 17.93/94 17.98. A bobina tem massa de 100 kg e raio de giragdo ke = 03 m. Se os coeficientes de atrito em A séo iguais a 0,2 (atrito estatico) e 0,15 (atrito cinético), determine a acelera- ‘glo angular da bobina se P = 50 N. #1796. Resolva o Problema 17.95, considerando a corda € a forga P = SON verticais (P para cima). 1797, A bobina tem massa de 100 kg e raio de giragio ke = 03 m, Se os coeficientes de atrito em A sio iguais a 0.2 (atrito estético) e 0,15 (atrito cinético), determine a acelera- ‘¢do angular da bobina se P = 600 N. DINAMICA DO MovIMENTO PLANO DE UM Corpo Ricipo: FORGA E ACELERAGAO 353 Problemas 17.95/96/97 17.98. A parte superior do boneco tem peso de 75 Ib, cen- tro de gravidade G e raio de giracdo ke = 0,7 pé, em relacao a G. Gracas ao cinto de seguranea, essa parte do corpo pode ser considerada como ligada por um pino ao banco do carro. Se um impacto causa no carro uma desaceleragio de 50 pésis", determine a velocidade angular do corpo para um Angulo 0 = 30°. Problema 17.98 17.99. A barra delgada tem massa de 2 kg e esta presa por uuma corda BC. Se ela € solta a partir do repouso na posigao mostrada na figura, determine a sua aceleragdo angular ini- cial e a tensio na corda. Problema 17.99 17.100. Uma barra de 10 Ib esta ligada por um pino em A a um rolete que se move num trilho horizontal. Se barra esté inicialmente em repouso e uma forca horizontal F = 15 Ib é aplicada ao rolete, determine a aceleragao deste iltimo. Des- preze a massa do rolete € 0 seu raio d. 17.01. Resolva o Problema 17.100 supondo que o rolete em ‘A € substituido por um bloco deslizante que tem massa des- preaivel. O coeficiente de atrto cinético entre 0 bloco € 0 trilho € ue = 02. Despreze a dimensio d e 0 tamanho do bloco.560 DinAmica 16:5. 167. 16.78. 16.94, 1695. 1697. 16.98. 1699. 16.101. 16.102. 16.103. 16.08. 16.106. 16.107. 16.109. 16.410, 16411. 16.13. 16.114. 16.115. 16.117. 16.18. 16.9. 16.421. 16.22. 16.23. 16.28, 16:26. 16.127. 16.129, 16.130. 16431. 16.133. 16.34, 16.438, Ue = 0776 m/s, vp = 105m/s% = 442 pol/s = S0a/s te © 164 ms ig = e/a os = 0518/6. Up = Sms, 362° se = 26,7 1066, tp on = M40 rad/e aT rad/s a= LAT 12/2, ag = 249 p69/2 | = = 00862 rad, 188 s/s — a4 = S94 m/s, 89 ane ~ $21 rad/s? 0231 rad? © = 2nd, a = 768 4/2), 138 pol/s 7, ae = 54,3 poy 4 = 1067 rad/s, an = 14 pois? or = 107 fs, ene ac 8287 adi? w= 4TBrad/sh, a = 131 ng/L = 02S 204/54, op = OTS rad/s, 2% aq = (5.601 ~ 165) ays? va (2504 + 200) pfs, {3.008 + 1755} pele? (1205+ 577) posi, = (-289% ~ 7005) pesie? vn = (151~ 5) pes, ag = (55+ 3.15)} plat 1) mt, (1.951) ys? 8) a9 = (=i + 025) m/s, 1.691 + 064) as? 168, = 240m/0~ ac = {-14,5)) m/s? te. Ny sonra seo = 15? sso osu m) , (ata asta 1638, 16188, X6M6, tg = Dina aco = 346 ng? 167. veo com rin 2 a6 sa pa? ws, Lo as sta} pan swore wei, = (aus app 20 (Ba mal pe Capitulo 17 11. ma. v3. ns 16. mm. 13. mn. van 1 Me +) IAS 1 = 69m, 1, = Skew? me 1 wesbagem WSs, rarer a? wa. rma 1,= 217g 9? man Gosia Wa ost a? Wa 1p = Seta M1 athe 12s east 126 oases wz, iey=am i TD, Nr osan Ny = 6N Wak 396m WSL Ny om00y Wy = 050, TSoeene 138 y= SAR bp Waa rime ie Mas Podasia, e= Lsm/e Mon rausginc,~asn0y, Giese 1138 Ringo meas sins = 1755, pan wngomn gute rea =i38 39, Nesta Meer “ane Wat, glans, My = 867% Nwant man 8 b66 p08 a8 Senay cand va oni {146,201 moo Ons ears Banyan, Ny eon 18, Nyaa nao1750, WSL « Ws A, I7S4 w= S62rad/s, A, = 0, A, = 981. ISS. w= 208 rad/s 131. 38 6N, Na=Ne 788 w= 478raa/s 1789. w= 109raa/s 1761 1182. 1763. 1766. IGT. a= 736 rad/s, ag = 736m/2 118. w= 96/5 70, A, = 112510, A, = 187510 177.290 pis? WTR Fey = BN, = 3118 ane (ig V8 Rar amy Vit eat {Ms ~ Ma) Ta i= M, 117, = O3enl TT v= 0588/8 W179, 4, = 892N, 4, = 69N,¢= 1265 1781. 1782, 1783. 1788, 1786. 1789. Nioescortegs W790, a= O214 rad, a = 490 p65, 803°, WIM, ag = R9pEs%, «= 258 a4/e* 1793, a= 125 rad/s, T= 232kN 1794, T=3A3KN, «= 168trad/s, ae= 13S m/s? 3798. a= 130n4/6 3797. sent 1798, @ = 521raa/s 1799, T= SSIN, «= 280 ras/et ITAL, ag = 167 eset aits yw terin a, 18756, me x m6 e=Sewe mam, 5 Api so = 100 mam oo iyenare Fahy am n= menay? Capito 18 182. w= 1h. d/s 183. T= 210pss- 18S. T= Q0i8spé-t 1B6. w= 478 ra/s 17. 109 aa/s 189. 9 =202nad/e 1.10. 389 fs BAS. 1847. 1818. 18. 1821. 1822, 18.23. 1825. 1826. 18.27. 1829. 1830. 1831. 1843, 18.46, 147. 1849, 1850, 1851. 1853. 1854. 1858. 1857. 1858. 1859, Capitulo 19 BS. Bs. 7. wo. 19.10. wal. w.B. 944. 193s, 1947. 19.8. 19.29. 21. 1922. 1923. 1928, 19.26. war, 1929, 19.20, Resrostas 561 = 0308 pes y= 288 ads 14 = 26. pss ven an tesa/s v= 491 m/s v= 534m/s v=210m/s = npad/s 392000 ag = $92 ad Stradie eras 4 = 120ev independeatemente da orentagdo 28 34/6 ig = a4 = 12 pels = 0301m, T= 168 k= Q8N/m on 17Aradls v= 1Stm/s ons w= 393 rs = 230 rad/s = 2038 rad/s 9 = S62raM/s, A, = 0, Ay = S81N = 966 rad/s site 25 rads, (ve). = 1.25(10") pels a = 608rag/e ay = 356 ads, = 528 var ~o9s 9-0 a= 7908s 04 = 241 o/s w= 127 rays 125085 a= S37 dfs a= 340 pes © = 119 ras, ng = 64,5 pss, 225.8 a= w'05u) 5 426 pss o28)