SCA131 lab#6:

Encontrando fallas en un Sistema de Control

Automático con un controlador PID
Jennifer Alejandra Alvarado Ventura (AV180319), Ivania Patricia Salguero Chicas (SC180139), César
Enrique Sura Campos (SC180667) 1
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Resumen — En este documento se dan a conocer los
resultados de la sesión de laboratorio número seis de la
materia de Sistemas de Control Automático. Dicha sesión
se trabajó de forma presencial en el laboratorio de
Instrumentación y Control de la Universidad Don Bosco;
en donde se trabajó con un circuito de control con un
controlador PID, al cual se verifica su comportamiento
cerrando el lazo de la planta, y luego aplicando una falla
en un simulador en el sistema para comparar resultados.
1. Conectar el módulo simulador de fallas con la fuente
de alimentación colocando los puentes de +15V, 0V
y -15V y encender la fuente.
2. Interruptor del controlador en operación PID:
 Valor de referencia W: 3V
 Disturbio o perturbación Z: tren de pulsos
 Cerrar el lazo de control activando el interruptor

Lista de Términos — controlador P, controlador PID, 3. Conectar el canal 1 del osciloscopio al punto Xd del
disturbio, flujograma, oscilograma, osciloscopio, simulador de módulo de fallas. Para osciloscopio:
fallas, tiempo, tren de pulsos, voltaje.
 Referencia en la línea central
I. INTRODUCCIÓN  Acople CC
 Escala de voltaje: 500mV
En definición.  Escala de tiempo: 5.000 ms.

4. Encender la fuente de alimentación. Se captura

A. Objetivos oscilograma (Fig. 1)

Objetivos específicos:

 Obtener la
 y luego mod

II.PROCEDIMIENTO
A. Equipo

 1 Circuito de control con un controlador PID.

[S03538-5L]
 1 Fuente +/-15 VDC. [SO3538-8D]
 1 Osciloscopio digital [DSO1052B]
 1 Computadora con Run Intuilink Data Capture
Fig. 1. Oscilograma de operación PID sin falla, en lazo cerrado
instalado
B. Materiales Valores de magnitud y tiempo bajo condiciones normales:

 2 Puntas para el osciloscopio  Voltaje: 1.5 V.

 2 Cables de conexión  Tiempo: 2.5 ms.
 3 Puentes blancos
 1 Cable USB tipo A/B 5. Interruptor del controlador a operación P. Se captura
oscilograma (Fig. 2).
Sistema de lazo cerrado con control PID, sin fallas

1
Jennifer Alvarado (e-mail: AV180319@alumno.udb.edu.sv). Ivania
Salguero (e-mail: SC18013@alumno.udb.edu.sv), Cesar Sura (e-mail:
SC180667@alumno.udb.edu.sv). Son estudiantes de cuarto año de la carrera
de Ingeniería Aeronáutica en la Universidad Don Bosco. Cursando la materia
de Control Automático impartida por Ing. Néstor Roman Lozano.
 Fig. 4. Flujograma de inicio de detección de falla

8. Se mide Xd (Fig. 5)

Fig. 2. Oscilograma de operación P sin falla

Valores de magnitud y tiempo bajo condiciones normales:

 Voltaje: 2 V.
 Tiempo: 15 ms.

6. Se retira el disturbio pasando el interruptor

correspondiente a la opción Z=0. Se captura
oscilograma (Fig. 3)

Fig. 5. Oscilograma de medición de xd con falla en el sistema

Valores de magnitud y tiempo con falla aplicada:

 Voltaje: 2.6 V.
 Tiempo: 5.4 ms

En contraste con la Fig. 1, la Fig. 5 ha variado su

comportamiento debido a la falla que se ha aplicado en el
sistema. Los valores de voltaje y tiempo han casi doblado su
valor.
Fig. 3. Oscilograma de operación P sin falla y sin disturbio
9. Se verifica flujograma (Fig. 6), y ya que se
Valores de magnitud y tiempo bajo condiciones normales: comprueba que xd no está bien, se pasa a interruptor
del controlador a operación P
 Voltaje: 750 mV.

Sistema aplicándole falla, siguiendo flujograma (Anexo 1)

7. Se ingresa falla al sistema (falla 15). Valores de

operación en el sistema:

 Referencia: W=3V
 Operación PID
 Lazo cerrado
 Disturbio constante: Z=tren de pulsos.
 Fig. 6. Flujograma de seguimiento acorde a xd
Fig. 7. Oscilograma con interruptor del controlador en operación P
Valores de magnitud y tiempo con falla aplicada a control
P:
 Voltaje: 2.8 V.
 Tiempo: 32 ms
En este caso se comparan los resultados de la Fig. 2 con la
Fig. 7; es evidente que el sistema ha respondido a la falla,
modificando su comportamiento. Doblando casi el resultado
del tiempo de respuesta.
10. Se comprueba nuevamente si xd está bien y se sigue
el flujograma de la Fig. 8, apagando el disturbio.
Fig. 8. Flujograma de seguimiento acorde a xd
Fig. 9. Oscilograma de operación P, con falla y sin disturbio
Valores de magnitud y tiempo bajo condiciones normales:
 Voltaje: 1.75 V.
Una vez se comprueba que xd no está bien, se revisa el
controlador; para ello se mide la salida y entrada de la planta,
de la función de transferencia, y se obtiene:
salida xd 2.5
= = =0.83
entrada y 31
De acuerdo a información del sistema, se sabe que tiene una
ganancia Kp de 2.72, pero revisando el controlador se obtiene
un valor de 0.83, por lo que se concluye que se tiene un
controlador P defectuoso, y así se da fin al flujograma (Fig.
10)
 Fig. 10. Flujograma para revisar controlador P

III. ANÁLISIS DE RESULTADOS

1. Presente las hojas de trabajo de cada una de las fallas

encontradas:

obtener su estabilidad.

IV. CONCLUSIONES
A través de la práctica que se realizó con el sistema térmico
se pudo obtener la función de transferencia. Al trabajar
primero con el lazo abierto y

REFERENCIAS
[1] Sintonización por la