FACULDADE DE ENGENHARIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA QUÍMICA

DISCIPLINA: INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLO II

II. ANÁLISE DO COMPORTAMENTO DINÂMICO DE

PROCESSOS QUÍMICOS
(Parte II)

Elaborado por: Profa Isabel Guiamba

1
 TEMAS A ABORDAR

2. Análise do comportamento dinâmico de

processos químicos (cont.)

2.4 Conceito de funções de transferência e de modelos de

entrada-saída;

2.5 Análise qualitativa da resposta de um sistema.

2
2.4 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

Uma das aplicações das Transformadas de Laplace

num sistema de controlo, envolve a representação
da dinâmica do processo em termos de Função de
Transferência i.é:
a relação entre as entradas (perturbações e variáveis
manipuladas) e saídas (variáveis controladas), resultantes
da transformação de equações algébricas e diferenciais.

3
 2.4 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA (cont)

2.4.1 Função de Transferência de um processo com uma única

saída e uma única entrada
Considere um sistema de processamento simples com uma
única saída e uma única entrada.

f(t) y(t)
Processo
entrada Saida

O processo é descrito por uma equação diferencial de linear de ordem n

n n -1
d y d y dy
an n + an -1 n -1 + ... + a1 + a0 y = bf (t ) (2.25)
dt dt dt
4
2.4 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA (cont)

onde f(t) e y(t) são a entrada e saída do processo respectivamente

e estão expressas em termos de variáveis desvio.
Assumindo que no estado estacionário inicial:

é dy ù éd2y ù é d n -1 y ù
y (0) = ê ú = ê 2 ú = ... = ê n -1 ú = 0 (2.26)
ë dt û t =0 ë dt û t =0 ë dt û t =0

e tomando as T.L. da equação (2.25), obtém-se:

y (s) b
= G (s) = n (2.27)
f (s) an s + an-1s n-1 + ... + a1s + a0
5
2.4 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA (cont)

A G(s) chama-se função de transferência do sistema e relaciona de

forma algébrica simples a entrada e a saída do sistema.

f (s) Processo y (s)

G(s)
entrada Saida

A este diagrama designa-se diagrama de blocos do sistema

6
2.4 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA (cont)

2.4.2 Matriz Função de Transferência de um processo com

múltiplas entradas e saídas

Considere um processo com duas entradas f1(t) e f(2) e duas saídas

y1(t) e y2(t).
f1(t) y1(t)
Processo
f2(t) y2(t)

7
2.4 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA (cont)

Seja o modelo matemático dado por:

dy1
= a11 y1 + a12 y2 + b11 f1 (t ) + b12 f 2 (t )
dt
(2.28)
dy2
= a21 y1 + a22 y2 + b21 f1 (t ) + b22 f 2 (t )
dt

Consideradas as condições iniciais, as equações (2.28) podem ser

representadas na forma de TL, como:

y1 ( s ) = G11 ( s ) f1 ( s ) + G12 ( s ) f 2 ( s ) (2.29)

y2 ( s ) = G21 ( s ) f1 ( s ) + G22 ( s ) f 2 ( s )
8
2.4 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA (cont)

Onde as funções de transferência G11, G12, G21 e G22 se definem

como:

b11s + ( a12b21 - a22b11 ) b12 s + ( a12b22 - a22b12 )

G11( s) = G12( s) =
P( s) P( s)
(2.30)
b21s + ( a21b11 - a11b21 ) b22 s + ( a21b12 - a11b22 )
G 21( s) = G 22( s ) =
P( s) P( s)

e onde P(s) é o polinómio característico dado por:

P( s) = s - ( a11 + a22 ) s - ( a12 a21 - a11a22 )

2
(2.31)
9
O correspondente diagrama de blocos é:

f1(s) + y1(s)
G11 (s)
+
G21 (s)

G12 (s)

+
G22 (s)
f2(s) + y2(s)
10
2.4 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA (cont)

As equações (2.29) podem escrever-se sob a forma de matrix

é y1( s ) ù éG11 ( s ) G12 ( s ) ù é f1 ( s ) ù

ê y 2( s ) ú = êG ( s) G ( s) ú ê ú (2.32)
ë û ë 21 22 û êë f 2 ( s ) úû
chamada Matriz Função de Transferência (MFT)

Para um sistema com M entradas e N saídas teremos N x M

funções de transferência que relacionam todas as saídas e todas
as entradas ou seja, uma MFT com N linhas (nº de saídas) e M
colunas (nº de entradas).
11
2.4 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA (cont)

Comentários sobre função de transferência (1)

Ø A função de transferência de um sistema é uma propriedade do

sistema, independente da natureza e da magnitude da entrada;

Ø Utilizando-se o conceito de função de transferência, é possível

representar um sistema dinâmico em termos de expressões
algébricas da variável complexa “S”;

Ø Embora a função de transferência de um sistema inclua as

informações necessárias para relacionar a entrada com a saída, ela
não fornece informações a respeito da estrutura física do sistema.
Isto significa que a função de transferência de sistemas fisicamente
diferentes podem ser idênticas; 12
2.4 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA (cont)

Comentários sobre função de transferência (2)

Ø Se a função de transferência de um sistema é conhecida, a

resposta do mesmo pode ser analisada para diferentes formas de
excitação (entrada), com a finalidade de compreender a natureza e
o comportamento do sistema;

Ø Se a função de transferência de um sistema não é conhecida, ela

pode ser obtida experimentalmente pela introdução de sinais de
entrada conhecidos e estudando-se as respostas obtidas. Uma vez
obtida, a função de transferência fornece uma descrição completa
das características dinâmicas do sistema.
13
2.5 ANALISE QUALITATIVA DA RESPOSTA DE UM SISTEMA

A resposta dinâmica de uma saída y é dada por: y ( s ) = G ( s ) f ( s )

Para uma dada entrada f(t) podemos achar facilmente a TL f ( s ) ,
enquanto que a função de transferência G(s) é conhecida para um
dado sistema. Portanto, a resposta y(t) pode obter-se por inversão
do termo G ( s ) f ( s )
Q( s)
Genericamente: G (s) =
P( s)
Por outro lado, a TL das entradas mais comuns pode ser expressa
como a razão de dois polinómios r (s)
f (s) =
donde: q( s)
Q( s) r ( s)
y ( s) = .
P( s) q( s) 14
2.5 ANALISE QUALITATIVA DA RESPOSTA DE UM SISTEMA (cont)

Para inverter o lado direito da equação é necessário conhecer as

raízes do polinómio P(s), ou seja os polos do sistema e as raízes do
polinómio q(s).

Portanto, se conhecermos onde se localizam os polos do sistema,

podemos determinar as características qualitativas da resposta
do sistema a uma dada entrada, sem ser necessário cálculos
adicionais.
Consideremos:

Q( s) Q( s)
G (s) = =
P( s) ( s - p1 )( s - p2 )( s - p3 ) ( s - p4 )( s - p 4 )( s - p5 )
m *

onde: 15
2.5 ANALISE QUALITATIVA DA RESPOSTA DE UM SISTEMA (cont)

p1, p2, p3, p4, p*4 e p5 são as raízes de P(s) i.e., os polos do sistema
localizados em vários pontos do plano complexo.
As raízes do numerador, Q(s) denominam-se zeros do sistema.

Eixo imaginario
(P4)
p4
Localização p5 Eixo real
dos polos no
plano complexo p3 p1 (p3) p2

p*4 (p*4)

16
2.5 ANALISE QUALITATIVA DA RESPOSTA DE UM SISTEMA (cont)

A expansão de G(s) em fracções parciais originaria os seguintes

termos:

C1 C2 ìï C31 C32 C3m üï C4 C *4 C5

G ( s) = + +í + + ... + mý
+ + +
( s - p1 ) ( s - p2 ) ïî ( s - p3 ) ( s - p3 ) ( s - p3 ) ïþ ( s - p4 ) ( s - p 4 ) ( s - p5 )
2 *

17
2.5 ANALISE QUALITATIVA DA RESPOSTA DE UM SISTEMA (cont)

Considerações sobre a localização dos polos

Polos reais e distintos

Tais como p1 e p2, estão localizados no eixo real. Durante a
inversão dão origem a termos exponenciais do tipo c1ep1t e c2ep2t.

Como p1 < 0, c1ep1t decai

exponencialmente para zero
quando t → ∞.

Como p2 >0, c2ep2t cresce

exponencialmente para infinito
com o tempo 18
2.5 ANALISE QUALITATIVA DA RESPOSTA DE UM SISTEMA (cont)

2. Polos reais e múltiplos

Tais como p3, que se repete m vezes. Estes polos
dão origem a termos tais como

é C32 C33 2 C3m m -1

ù p3t
êC31 + t+ t + ... + t úe
ë 1! 2! ( m - 1)! û

p3 > 0

p3 < 0
19
2.5 ANALISE QUALITATIVA DA RESPOSTA DE UM SISTEMA (cont)

3. Polos complexos
Tais como p4 e p*4.

Seja p4 = α + iβ e p*4 = α – iβ raízes complexas conjugadas, dão

origem a termos tais como c1eαt sin(βt + Ф).

O termo sin(βt + Ф) é uma função oscilatória periódica,

enquanto que c1eαt depende da parte real de α.

α >0

α<0
20
2.5 ANALISE QUALITATIVA DA RESPOSTA DE UM SISTEMA (cont)

4. Polos na origem
O polo p5 está localizado na origem do plano complexo.
Portanto, c5 / (s-p5) = C5 / s e depois da inversão dá origem
a um termo constante C5.

Oscilação com
amplitude
constante

21
2.5 ANALISE QUALITATIVA DA RESPOSTA DE UM SISTEMA (cont)

Conclusões

ØAs conclusões anteriores são gerais e aplicam-se a qualquer

sistema.

ØPolos à direita do eixo imaginário dão origem a termos que

crescem para o infinito com o tempo. Estes sistemas com
comportamento ilimitado dizem-se instáveis.

ØPortanto, um sistema será estável se todos os polos da sua função

de transferência estiverem localizados à esquerda do eixo
imaginário.

22
2.5 ANALISE QUALITATIVA DA RESPOSTA DE UM SISTEMA (cont)

ØA localização dos zeros da função de transferência não tem efeito

na estabilidade do sistema, isto é, os zeros afectam a resposta
dinâmica e não a estabilidade.

ØPara uma dada entrada f(t), é necessário considerar as raízes

adicionais introduzidas pelo denominador f ( s ) , antes de se poder ter
uma ideia completa da resposta qualitativa do sistema.

23