Bao Cao Thuc Tap

TỔNG CÔNG TY CÔNG NGHIỆP CÔNG NGHỆ CAO VIETTEL
TRUNG TÂM KHÍ CỤ BAY
Mã dự án
Mã tài liệu
Quyển số
Ngày BH
Thiết kế sơ bộ thiết bị bay không người lái (UAV) trinh

sát cấp người lính.
TỔNG CÔNG TY CÔNG NGHIỆP CNC VIETTEL
Mã sản phẩm: Military UAV
Mã TL:
Thiết kế sơ bộ thiết bị bay không người lái (UAV) Quyển số: Trang
trinh sát cấp người lính
2/28
I. MỞ ĐẦU
II. Mục đích
Khảo sát thiết bị bay không người lái trinh sát cấp người lính, đánh giá ưu, nhược điểm các cấu hình
khác nhau từ đó đưa ra thông số đầu vào thiết kế hợp lý. Từ đó, tính toán thiết kế kích thước sơ bộ và
lựa chọn airfoil cho thiết bị bay không người lái (UAV) trinh sát cấp người lính.
III. Phạm vi áp dụng
Tài liệu này do thực tập sinh Tạ Đức Huy – ĐH Bách khoa Hà Nội thực tập tại Trung tâm Khí cụ bay,
TCT Công nghiệp Công nghệ cao Viettel hoàn thiện nhằm đưa ra thiết kế sơ bộ thiết bị bay không
người lái (UAV) trinh sát cấp người lính.
IV. Tài liệu liên quan, tham khảo
[1]. Quy trình phát triển sản phẩm của Tổng Công ty “QT.VHT.KHCN-01.49” đã được Tổng
Giám đốc phê duyệt ngày 30/9/2020.
[2]. Sadraey, M. H. (2020). Design of Unmanned Aerial Systems. Wiley
[3]. Gundlach, J. (2014). Designing Unmanned Aircraft Systems: A Comprehensive Approach,
Second Edition. American Institute of Aeronautics and Astronautics, Inc.
Mã TL:
3/28
V. NỘI DUNG
I. Khảo sát và lựa chọn thông số thiết kế sơ bộ.
Thông qua dữ liệu khảo sát hơn 30 mẫu thiết bị bay không người lái thực hiện nhiệm vụ trinh sát,
do thám (Bảng dữ liệu Phụ lục 1), ta có các đồ thị phân bố mật độ mối tương quan giữa các thông số
chính như sau:
Figure 1. Max take-off weight and payload for fixed-wing unmanned aircraft.
Mã TL:
4/28
Figure 2. Max take-off weight and endurance for fixed-wing unmanned aircraft.
Figure 3. Max take-off weight and AGL for fixed-wing unmanned aircraft.
Mã TL:
5/28
Figure 4. Max take-off weight and max speed for fixed-wing unmanned aircraft.
Figure 5. Max take-off weight and RANGE for fixed-wing unmanned aircraft.
Mã TL:
6/28
Figure 6. Max take-off weight and Length of fixed-wing unmanned aircraft.
Từ các đồ thị trên, ta nhận thấy xu hướng công nghệ thế giới hội tụ vào đường Trendline. Qua
đó, ta lựa chọn các thông số chính của UAV theo xu hướng này nhằm đảm bảo tính khả thi thiết
kế và phù hợp với sự phát triển công nghệ trong nước và thế giới.
1. Đánh giá cấu hình.
Hiện tại có rất nhiều dạng và cấu hình UAV khác nhau, mỗi dạng lại được áp dụng phổ biến trong
từng lĩnh vực cụ thể. Dưới đây là kết quả đánh giá ưu, nhược điểm của các dạng, cấu hình UAV
phổ biến. (Thông tin đánh giá này dựa trên kết quả thực nghiệm và kết quả đánh giá trong tài liệu
tham khảo [2, 3, 4].)
Table 1. Đánh giá ưu nhược điểm các dạng UAV
Đánh giá các dạng UAV

Loại Ưu điểm Nhược điểm
- Giá thành rẻ
- Thời gian bay ngắn
- Dễ sử dụng
Multirotor - Khối lượng tải mang nhỏ
- Cất hạ cánh thẳng đứng
- Khả năng chịu cản gió thấp
- Dễ dàng điểu khiển camera
Mã TL:
7/28
- Giá thành cao

- Thời gian bay lớn
- Yêu cầu diện tích cất hạ cánh lớn
- Vùng hoạt động rộng
- Không có khả năng cất hạ cánh
- Tốc độ bay lớn
Fixed-wing thẳng đứng
- Ổn định tốt
- Cần huấn luyện và đào tạo
- Thu hồi an toàn hơn sau khi mất
- Hiệu quả thấp cho việc lập bản đồ
động cơ
khu vực
- Thời gian bay lớn - Giá thành cao
- Có khả năng bay treo tại chỗ - Khó kiểm soát sự ổn định
Hybrid-
- Có thể bay với tốc độ cao - Sự chuyển đổi giữa pha bay thẳng
VTOL
- Vùng hoạt động rộng đứng sang ngang thường khó
- Cất hạ cánh thẳng đứng - Cơ chế chuyển đổi phức tạp
Mã TL:
8/28
Table 2.Đánh giá ưu, nhược điểm các phương pháp phóng
Đánh giá ưu nhược điểm phương pháp phóng
Phương pháp Ưu điểm Nhược điểm

-Không yêu cầu trang thiết bị - Tải trọng hạn chế
phóng phức tạp -> Dễ triển khai và - Yêu cầu sức phóng lớn, đòi hỏi
di động hơn người phóng phải có thể chất đủ
- Chi phí thấp khỏe.
Phóng tay - Linh hoạt - Độ ổn định hạn chế
- Không có dấu hiệu nhận biết khi
phóng -> Hạn chế khả năng phát
hiện của đối thủ
- Khả năng mang tải cao hơn - Yêu cầu hệ thống phóng
Máy phóng - Tầm phóng xa hơn - Khả năng cơ động hạn chế
- Cải thiện độ chính xác khi phóng - Chi phí cao hơn.
- Tính linh hoạt: Có thể cất hạ cánh - Chi phí cao

ở bất kì vị trí nào - Thời gian bay hạn chế
- Không cần thêm thiết bị phóng, - Tải trọng mang theo hạn chế
Thẳng đứng linh hoạt và cơ động
- Cải thiện hiệu quả hoạt động
UAV
- Ổn định hơn
- Không có dấu hiệu nhận biết khi - Tải trọng hạn chế
phóng -> Hạn chế khả năng phát - Thời gian bay hạn chế
hiện của đối thủ. - Quỹ đạo không chính xác do bị ảnh
- Linh hoạt, phóng được ở nhiều vị hưởng bởi gió hoặc mặt đất không
Súng phóng trí khác nhau bằng phẳng
- Cung cấp tốc độ ban đầu lớn hơn
phóng tay
- UAV được phóng từ vị trí đứng
yên nên ít hư hỏng hơn
- Chi phí thấp, yêu cầu hệ thống - Độ cao phóng hạn chế
đơn giản. - Khả năng vướng dây, rối dây
- Phóng trong mọi điều kiện thời - Yêu cầu người vận hành phải có kỹ
tiết kể cả gió mạnh và mưa lớn năng.
Dây chun
- Tăng tải trọng phóng so với
phương pháp phóng tay.
- Thời gian triển khai nhanh chóng.
Mã TL:
9/28
Table 3.Đánh giá ưu, nhược điểm các phương pháp thu hồi
Đánh giá ưu nhược điểm phương pháp thu hồi
Phương pháp Ưu điểm Nhược điểm
- Cần diện tích hạ cánh lớn

- Đường băng thông suất không có
- Thu hồi nhẹ nhàng, ít tác động và
chứng ngại vật
Càng đáp ảnh hưởng đến tải và các cảm biến
- Thiết kế phức tạp
- Không cần thiết bị bổ sung
- Càng ảnh hưởng đến chất lượng khí
động
- Hạ cánh cứng
- Đòi hỏi kết cấu bụng cứng vững
- Đơn giản Không cần thiết bị thu
chịu va đập tốt
hồi
- Vị trí cánh quạt cao cách mặt đất đủ
Bụng - Ít tốn kém
lớn để khi thu hồi không bị hư hỏng
- Không cần diện tích hạ cánh quá
- Camera và tải khác không được bố
lớn
trí dưới bụng
- Cần thêm bộ giảm trấn
- Tăng thêm trọng lượng cho UAV
- Thu hồi một cách nhẹ nhàng từ từ, - Nếu không được đóng gói đúng
đảm bảo thu hồi đầy đủ hệ thống, cách -> gặp nhiều vấn đề trong triển
chức năng UAV trong điều kiện khai
Dù
bình thường - Bị ảnh hưởng nhiều bởi gió -> làm
- Hạ cánh mềm dù trôi xa hơn, kéo UAV hạ cánh ở vị
- Dễ triển khai trí không mong muốn gây thiệt hại
đến UAV
- Cần hệ thống lưới treo theo chiều

-Thu hồi được toàn vẹn UAV ví dụ dọc
như 1 số bộ phận quan trọng như - Lưới phải đủ lớn để thu hồi đầy đủ
Lưới
sải cánh, cánh quạt, … sải cánh của UAV
- Độ dài phục hồi bằng 0 - Kẻ thù có thể nhìn thấy vị trí đổ bộ
- Tổng chi phí tăng
Mã TL:
10/28
Table 4.Đánh giá ưu, nhược điểm cấu hình cánh.
Cấu hình cánh

Cấu hình Loại Ưu điểm Nhược điểm
Tạo lực nâng lớn hơn
Có nhiều không gian phần
thân và dưới thân
Trọng tâm cao hơn -> Giảm sự
Hình dáng khí động thân mượt
ổn định
hơn
Tăng lực cản
Trên thân Kết cấu thân nhẹ hơn
Giảm tốc độ và tầm hoạt động
Tầm nhìn/ quan sát mặt đất tốt
của máy bay
hơn.
Khả năng cơ động hạn chế
An toàn hơn khi hạ cánh ở các
vị trí gồ ghề
Tăng độ ổn định.
Tốc độ cao hơn(giảm lực cản) Tầm nhìn hạn chế

VỊ TRÍ Ngang thân
Tăng khả năng cơ động Khó khăn khi hạ cánh
Tăng tốc độ máy bay, giảm

Tầm nhìn mặt đất kém, Giảm
lực cản, cho phép hoạt động
khoảng
Dưới thân cao hơn và tầm hoạt động xa
Cánh dễ bị ảnh hưởng trong quá
hơn
trình hạ cánh
Cải thiện khả năng cơ động
Hiệu quả khí động không cao
Nhạy cảm với nhiễu loạn và điều
Khả năng quan sát tốt
Cánh treo kiện thời tiết
Trọng lượng nhẹ
Tốc độ hạn chế
Độ ổn định không cao
Hình dạng Thiết kế đơn giản, dễ sản xuất Tạo ra lực cản đáng kể ở tốc độ
Rectangular Đặc tính khí động tốt ở tốc độ cao
thấp Kém ổn định khi gặp nhiễu loạn
Lực nâng lớn hơn cánh chữ
nhật
Lực cản nhỏ hơn cánh chữ Chế tạo phức tạp hơn
Tapered
nhật Kém cơ động ở tốc độ thấp
Hiệu quả hơn ở tốc độ cao và
khu vực nhiễu loạn lớn
Delta Có khả năng cơ động ở tốc độ Tạo ra nhiều lực cản ở tốc độ
cao thấp
Hiệu quả cho máy bay siêu âm Kém ổn định ở tốc độ thấp và
và cung cấp diện tích bề mặt cần đường băng dài hơn để cất
Mã TL:
11/28
lớn cho tải vũ khí và nhiên

hạ cánh
liệu
Ổn định tốt ở tốc độ cao, giảm
Tạo ra nhiều lực cản ở tốc độ
Swept back lực cản và có khả năng cơ
thấp
động cao
Swept Cơ động cao ở tốc độ thấp Kém ổn định ở tốc độ cao, sản
forward Giảm hiện tượng thất tốc xuất phức tạp
Chế tạo phức tạp
Hiệu quả cao, tạo ra ít lực cản
Kém ổn định hơn ở tốc độ cao
Elliptical nhất và cung cấp khả năng xử
và kém cơ động hơn so với các
lý tốt ở tốc độ cao
dạng cánh khác
Tỷ lệ lực nâng/ lực cản tốt
Khả năng cơ động hạn chế, đặc
Độ ổn định và khả năng kiểm
biệt ở tốc độ cao
Fixed-wing soát cao, đặc biệt ở tốc độ thấp
Đầu cánh chịu tác động lớn->
Thiết kế đơn giản, tiết kiệm
Dễ bị uốn
chi phí
Góc quét
Tính linh hoạt và khả năng
Góc quét
thích ứng cao hơn trong quá Thiết kế phức tạp
thay đổi
trình bay cho phép cải thiện Trọng lượng lớn hơn do có cơ
(Variable
hiệu suất trên phạm vi tốc độ cấu thay đổi góc quét cánh
sweep)
và điều kiện bay
Table 5.Đánh giá ưu, nhược điểm cấu hình đuôi
Đánh giá cấu hình đuôi

Cấu hình Ưu điểm Nhược điểm
-Cung cấp sự ổn định và kiểm soát dầy đủ
Thông thường ỏ trọng lượng nhẹ nhất. -Có bề mặt lớn
- Dễ dàng gấp lại
- Được sử dụng phổ biến
- Có đuôi thẳng đứng nhỏ hơn
T-tail - Có đuôi ngang nhỏ hơn - Nặng hơn
- Giảm mỏi cho cấu trúc
- Dễ gấp lại
- Không có bề mặt nhỏ như đuôi
Hình chữ thập - Đầy đủ ưu điểm T-tail nhưng nhẹ hơn chữ T
- Không gấp lại 1 cách hiệu quả
- Khó gắp gọn
- Đuôi ngang nhỏ hơn
Đuôi chữ H - Được sử dụng chủ yếu ở máy
- Chiều cao thấp hơn
bay nhiều động cơ
Đuôi chữ V - Giảm lực cản

Mã TL:
12/28
2. Sensor/Camera (Payload):
Đặc điểm và thông số kỹ thuật của Camera được khảo sát và lựa chọn theo xu hướng công nghệ
mới nhằm đảm bảo yêu cầu về khối lượng và khả năng làm việc, vận hành của UAV trong các
điều kiện khác nhau: Đa số các UAV trinh sát cấp người lính cỡ nhỏ sử dụng camera cỡ nhỏ (Khối
lượng <1 kg) có khả năng làm việc ngày và đêm; Camera nhiệt, có thể ghi hình trực tiếp; lắp đặt
dễ dàng tiện lợi, tầm truyền phát tín hiệu lớn (10-15 km / 250-300 m AGL)
Thông qua khảo sát ta có bảng thống kê một số mẫu camera cho đáp ứng yêu cầu thiết kế như sau:
Table 6. Bảng khảo sát Payload (Camera) cho thiết bị bay không người lái
Khối lượng
Xuất xứ Công nghệ Giá ($)
(kg)
50G shock
Cảm biến CCD
chất lượng cao
Cam có nhiều chế
độ (màu/không
Null
Lumenera Lg11059 0.85 màu)
Kích thước nhỏ
(khoảng 8 cm)
Truyền dữ liệu
nhanh (1000
Mbps)
10X Optical zoom
camera gimbal Cảm biến nhiệt
Payload for Ổn định cao, âm
China 1 Null
UAV/Drone for lượng nhỏ.
Police/Survey
Topotek TSIP10T3
Cam ngày –đêm
OEM
C1 PRO X8 Kurokesu/Litva 0.095 Null
Zoom
1’’ CMOS sensor

Xoay ổn định 320
Yuneec E90X
Yuneec 0.3 độ 1320
camera
4K resolution/ 60
fps
Xoay ổn định 300
độ
CUAV Q10F 0.413 10x Zoom 1200
CMOS sensor
Mã TL:
13/28
Thermal mode
CMOS 1/3
FD10S32 10X 0.45 Null
Zoom 10x
Autofocus < 10s
2 CMOS sensors
2 Thermal
sensors
Laser point
E95 Octopus 0.56 Null
(target tracking)
Scene steering
Độ ổn định cao.
Video stream
Cân bằng điện
Tích hợp GPS
HD25 - XV Trillium 0.34 Kích thước nhỏ Null
gọn
Chế độ ngày/đêm
3. Động cơ (Engine)
Cũng giống như việc lựa chọn Camera/Sensor, động cơ phải đáp ứng yêu cầu:
- Dễ dàng tháo lắp và vận hành

- Trọng lượng nhỏ < 40% MTOW
- Công suất lực đẩy đủ để UAV cất cánh và bay trong điều kiện gió cấp 3
- Phù hợp với vận tốc cực đại 85 km/h
Table 7. Bảng khảo sát động cơ điện
Khảo sát Động cơ Điện

Lực đẩy Kích Khối Kích thước cánh Điện áp Giá thành
(kg) thước (D lượng quạt đi kèm (mm) (V) (USD)
– mm) (kg)
eVP-20 2.3 - 9 55.5 0.302 50 – 68.58 12S Null
AT 7215
2.1-11.4 81.4 0.56 21*10 8S (32V) 219
KV270
U10 II T Motor
10.6 98.6 0.415 8S (32V) 339
KV100 G29*9.5” CF
Mã TL:
14/28
MAD
Ultralight
M6C08 1.05 –
72 0.322 FLUXER-pro 6S (24V) 225
EEE 6.89
24*7.2”
KV320
4. ESC
Tương ứng với các động cơ bên trên các bộ ESC phù hợp đi kèm như sau:
Table 8. Bảng khảo sát ESC
ESC
Peak Dòng Dòng
Dải Khối Kích Giá
power cực liên
điện lượng thước Tính năng (US
range đại tục
áp (V) (kg) (mm) D)
(kW) (A) (A)
- Phanh động cơ 700
ESC - Ghi dữ liệu (có hộp
HV 96x52 đen)
30 360 240 15-60 0.155
PRO x22 - Điều khiển 2 chiều
14s - Bảo vệ mất đồng
bộ động cơ
- Phanh động cơ 110
AT- - Ghi dữ liệu (có hộp
92x46
115A- 120 105 10-25 0.182 đen)
x27.3
UBEC - Điều khiển 2 chiều
5. Antenna & GPS
Table 9. Bảng khảo sát Antenna, có tích hợp GPS/không tích hợp GPS
STT Tên Khối lượng (kg) Độ cao (m) Giá ($)

1 SinoGNSS 0.125
Mini ARINC GPS L1/L2
2 0.15 21 336 190
Antenna
3 HX – CAX601 0.15
Ngoài ra hệ thống điện – điện tử trên UAV còn có nhiều thiết bị và bộ phận khác như: PMU, Ống
pitot. ADT, MC… Các thiết bị này sẽ được lựa chọn và khảo sát chi tiết trong phần thiết kế chi tiết
sau này.
Mã TL:
15/28
Mã TL:
16/28
II. Initial Sizing
Thông qua dữ liệu khảo sát và các đồ thị tương quan, ta lựa chọn và đưa ra các thông số chính
như bảng 6 bên dưới. Các thông số này phù hợp với mục tiêu thiết kế là một UAV trinh sát cỡ
nhỏ có khả năng cơ động và linh hoạt. Đồng thời đáp ứng xu hướng công nghệ quân sự trong
và ngoài nước, có khả năng thực hiện.
Table 10. Thông số đầu vào thiết kế.
Thông số Giá trị Đơn vị

Range 10 - 15 km
AGL 200 - 250 m
AMSL < 4000 m
Max speed 75 - 85 km/h
Endurance 0.75 – 1.5 h
Payload ~ 1 – 1.5 kg
Sơ đồ thực hiện nhiệm vụ
ROC = 3 – 5 m/s
,
Full công suất động cơ ,
Cruise
Loiter
mb
Cli
t Cruise Back
en
sc ,
De
f
of
-
ke
g
Ta
din
n
La
Launch
Figure 7. Mission Profile
a. Launch: UAV được phóng bằng dây chun thực hiện bởi 1 người lính được đào tạo
kỹ năng phóng thành thạo. Tầm phóng khoảng 20 m và tốc độ UAV đạt khoảng 75
km/h.
b. Take-off: UAV bay với tốc độ cực đại, khối lượng cất cánh tối đa để đạt độ cao
khoảng 150 m, UAV sử dụng tối đa công suất động cơ. Sau đó UAV chuyển sang
chế độ lấy độ cao.
c. Climb: Giai đoạn lấy độ cao, UAV leo lên độ cao hoạt động 200-250 m với ROC
khoảng 3 – 5 m/s.
d. Cruise: UAV bay với tốc độ tối ưu quãng đường (Chất lượng khí động (L/D) max).
Bán kính hoạt động 10 – 15 km.
Mã TL:
17/28
e. Loiter: UAV tiếp cận khu vực cần trinh thám, bay với tốc độ tối ưu thời gian bay
(Lực cản (D) min)
f. Cruise back: Sau khi thực hiện nhiệm vụ UAV bay bằng trở về (Vận tốc tối ưu
quãng đường)
g. Descent: UAV hạ độ cao chuẩn bị giai đoạn hạ cánh.
h. Landing: UAV hạ cánh và được thu hồi bằng bụng.
Từ Kịch bản bay (Mission Profile) ta tính toán kích thước sơ bộ của UAV như sau:
1. Initial weight estimation
Theo Chương 2, “Design of Unmanned Aerial Systems” của Mohammad H. Sadraey [2] ta có:
Take-off Weight Buildup Equation:
W PL +W A (1)
Wo=
W B We
1− −
W o Wo
Trong đó:
Wo: Design Takeoff Weight = 5 kg
We
: Emty Weight Fraction
Wo
WB
: Battery Weight Fraction
Wo
W PL : Payload Weight
WA: Autopilot Weight
Mặc khác trong phần 2.8 [2], Mohammad H. Sadraey có trình bày về Empty Weight:
Empty weight Fraction được mô hình hóa toán học bởi phương trình tuyến tính thực nghiệm:
We (2)
=a W o+ b
Wo
Trong đó các hệ số a, b đối với UAV cỡ nhỏ là: a=−0.00296 ; b=0.87
Mã TL:
18/28
We (2.1)
⇒ =−0.00296W o +0.87
Wo
Battery Fraction Estimation:

battery output power × t ime of energy consumption
Energy Density=
battery mass
n
P.t P.t. g
Hay E D= ⇒W B =∑
mB i=1 ED
R Range
Với thời gian bay hành trình là t C = =
V c cruise velocity
T . V DV
Do lựa chọn động cơ cánh quạt cho UAV nên ta có P= = (η P hiệu suất cánh quạt). [2]
ηP ηP
1 2 1 3
Lực cản của UAV là: D= . ρ . V . S .C D ⇒ P ¿= . ρ .V . S .C D
2 2
Table 11. Typical electic power consumptions for non-cruise segments
STT Chế độ ∆P
1 Taxi and Take – off 2%
2 Climb 1%
3 Descent 0.05%
4 Approach and landing 0.05%
Đối với động cơ cánh quạt, khoảng 5% của năng lượng pin cho các chế độ bay không phải chế độ
hành trình, khi đó tỉ khối pin là:
WB g R (3)
=1.05 ( . )
W ηP . ED CL
CD
Trong quá trình bay hành trình tỉ số hệ số chất lượng khí động C L /C D chỉ khoảng 80-90% tỉ số
max.
Table 12. Bảng giá trị tham số đầu vào tính toán khối lượng
Giá trị Đơn vị

Wpl 0.56 Kg
g 9.81 m/s2
Mã TL:
19/28
E_D 630000 W/kg

nP 0.7
R 15 Km
Cl/Cd 8
( ) ( )
WB g R 9.81 15
=1.05 . =1.05 . =4.3795 ×1 0−5
W ηP . E D C L 0.7 .630000 8 (3.1)
CD
Từ các phương trình (1), (2.1), (3.1) và công thức trên ta có phương trình:
W PL +W A 0.56 +0.1
W o= =
W B W e 1−4.3795 ×1 0−5 + 0.00296W o−0.87
1− −
W o Wo
2
⇔ 0.00296 W o +0.129956 W o −1.56=0⇔ W o=¿4.597 kg = MTOW
Table 13. Bóc tách khối lượng thành phần theo tỷ lệ phần trăm MTOW [4]
STT Thành phần Tỷ lệ %

1 Thân vỏ 30 – 38
2 Động lực 15 – 20
3 Pin 15 – 20
4 Payload 20 – 26
5 Điện/ Điện tử trên khoang 2–5
6 Khác (dù, cáp, …) 2–5
ST Khối lượng
Ta có: Thành phần
T (kg)
1 Thân vỏ 1.3-1.5
2 Động lực (0.56)
3 Pin (1.33)
4 Payload 0.56
5 Điện/ Điện tử trên khoang 0.551
6 Khác (dù/cáp, …) 0.1
Tổng 4.6
P .t ( ) =4.597 . ( 3.685 ) . 1.5 .3600 =1.33 kg

T .V
.t
P.t ηP
E =
D ⇒m = =
B
mB ED ED 0.7 630000
Mã TL:
20/28
Dựa trên bảng trên ta có thành phần khối lượng của hệ thống động lực là khoảng 0.7 – 0.9 kg. Mặt
khác, động cơ phải cung cấp đủ lực đẩy cho UAV và đáp ứng yêu cầu vận tốc tối đa là 85 km/h.
Dựa vào bảng khảo sát ở phần I, ta chọn động cơ AT 7215 KV270 của hãng T-Motor.
Như vậy, có thể đưa ra bảng khối lượng tổng quan của hệ thống UAV như sau:
STT Hệ thống Tên thiết bị Khối lượng (kg)

1 Antenna Mini ARINC GPS 0.15
L1/L2 Antenna
2 ESC AT-115A UBEC 0.182
3 Ống pitot AS2 (12-24V/5-22W) 0.053
4 PMU CAN PMU 0.076
5 Servo 2x CPS 15 0.09
Tổng 0.551
2. Wing and engine sizing
Trong phần này, kỹ thuật tính toán lựa chọn sẽ dựa trên “Matching plot” – được nghiên cứu và
phát triển bởi NASA [5].
Trên máy bay có 4 lực chính ( Lực nâng: L, lực cản: D, lực đẩy: T và trọng lực W). Trong chế
độ bay bằng và ổn định, ta có:
L=W
D=T
Để tính toán kích thước cánh và động cơ các tham số sau được quan tâm: (a) Vận tốc Stall ( V S ¿ , (b)
Tốc độ tối đa (V max ), (c) Tốc độ leo (ROC), (d) Quãng đường cất cánh ( S¿), (e) trần bay (h c ¿.
Table 14. Bảng giá trị đầu vào tính toán Wing and Engine sizing.
Thông số Giá trị Đơn vị

Range 10 - 15 km
Mã TL:
21/28
AGL 200 - 250 m

AMSL 3000 m
Endurance 1 h
Payload 0.56 kg
VS 60 km/h
C L max 1.5
Air density ( ρ ) 3
0.9093 kg / m
at 3000 m
Air density ( ρ ) 3
1.0595 kg / m
at 1500 m
e 0.85
AR 8
K 0.057
V cruise 75 km/h
CD 0
0.025
σ 0.865
V¿ 66 km/h
ROC 3 m/s
L/D max 13.51717324
Ta có:
( ) ( )
2
W 1 2 1 60
 Stall: = . ρ .V S .C Lmax = . 0.9093 . .1.5 = 189.4375
S VS 2 2 3.6
 Maximum Speed:
( )
W ηP
=
PSL Vmax 1
2
3 1
. ρ o . Vma x . C D 0 . +
2K W
W ρ . σ .Vmax S ( )
S
Hiệu suất Oswald, là hệ số hiệu chỉnh đại diện cho sự thay đổi lực cản và lực nâng của cánh hoặc máy
bay 3 chiều so với một cánh lý tưởng có cùng tỉ số dạng (AR).
Hiệu suất Oswald được tính như sau:
1 1
K= = =0.057
π . e . AR 3.14 × 0.7× 8
Mã TL:
22/28
kg
Mật độ không khí tại độ cao 1500 m so với mực nước biển là 1.0595 . Nên mật độ không khí tham
m3
chiếu (σ ¿ là 1.0595/1.225 = 0.865.
( )
W ηP 0.7
⇒ = =
P SL
( ) ( WS ) ( )
3
Vmax 1 85 1 2.0.057 1 W
.1 .0595 . .0 .03 . + 314.92 +0.00527
2 3.6 W
S
1.0595 .0.865 .
85
3.6 ( ) W
S
S
 Take-off run
[ ( ))
1
1−exp 0.6 . ρ . g . C D . S ¿ . G
W
S
( )=
W ηP
.
( )[ ( )]
P S¿ CD 1 V¿
μ− μ+ G
exp 0.6 . ρ. g .C D . S ¿ .
CL R
G
W
S
Mà V ¿ =1.1V S=1.1 ×¿ 60/3.6) = 18.3 (m/s)
Hệ số lực nâng và lực cản của quá trình cất cánh (Take-off) được tính như sau:
C L =C L + ∆ C L
¿ C flapTO
=0.3+0=0.3 LflapTO =0.3+0=0.3
C D =C D o + K C 2LTO=0.03+ 0.054 . ( 0.3 )2=0.03486

¿ ¿
⇒ C D =C D −μC LTO=0.03486−0.04 ×0.3=0.02286

G ¿
C Lmax
CL = =1.24
R
( 1.1 )2
Mã TL:
23/28
[ ( ))
1
1−exp 0.6 ×1.0595 × 9.81× 0.02286 × 150 .
W
S
( )=
W
.
0.7
[( )]
P 18.3
( 0.02286
) 1
S¿
0.04− 0.04 + exp 0.6× 1.0595× 9.81 ×0.0 2286 ×150.
1.24 W
S
[ ( ))
1
1−exp 21.384 .
W
S
¿ . 0.038 3
[ ( )]
1
0.04−0.0584 exp 21.384 .
W
S
 Rate of climb
CL 1
Hệ số khí động lớn nhât là: max = =12.42
C D 2 √ 0.054 × 0.03
( WP ) =
1
=
1
√√ ( )
(( ) ) √ ( )( 12.41.155
× 0.7 )
ROC
ROC 2 W 1.155 3 2 W
+ +
√
ηP 3 CD0 S L 0.7 3× 0.03 S
ρ max × η P 0.9093
K D 0.054
1
¿
√
4.286+ 1.7 ( WS )0. 133
 Ceiling
Mã TL:
24/28
( )
W σC
=
√√
P
( )
(( ) )
C
2 W 1.155
3C D 0 S L
ρC max × ηP
K D
0.7423 0.7423
¿ =
√ ( WS )
(( ) ) √ ( )
2 1.155 W
1.7 0.133
√3 CD0 L S
0.9093 max ×η P
K D
 Matching plot
Từ các phương trình trên, đồ thị matching plot được xây dựng. Từ đó điểm lựa chọn được đưa ra
như hình bên dưới.
Select point
Khu vực bị giới hạn bởi các đường đồ thị của maximum speed, takeoff run và stall speed là khu vực
mục tiêu thiết kế. Trong khu vực này, chúng ta thấy rằng khối lượng động cơ là nhỏ nhất tương ứng
với giá cả rẻ hơn. Vì vậy, điểm cao nhất của khu vực này là điểm lựa chọn thiết kế.
Mã TL:
25/28
( WP ) =0.023
d
( WS ) =137
d
W¿ 4.6
S= = =0.0336 ( m2 )
Do đó :
( )
W
S d
137
Mã TL:
26/28
W¿ 4.6
P= = =200 W
III.
( )W
P d
0.023 PHỤ LỤC
PHỤ LỤC 1: DỮ LIỆU KHẢO SÁT UAV TRINH SÁT
KHẢO SÁT UAV TRINH SÁT CỠ NHỎ CẤP NGƯỜI LÍNH
Người thực hiện Tạ Đức Huy - Thực tập sinh

Trần
bay tối
Khối đa
Tốc Bán Dải
Năm
Số
Thời gian Cách Phương Chiều Sải
lượng
độ tối
Trần (So với kính
Tốc
nhiệ Chịu cản
người Loại cất Tải Thời gian bay mực độ
STT Tên Nguồn gốc sản triển khai thức thức dài cánh đa hoạt Loại tải Động cơ Pin t gió tối đa Vật liệu Số lượng bán
vận máy bay cánh (kg) bay (h) AGL hành
xuất (h) phóng thu hồi (m) (m) (km/h nước động hoạt (m/s)
hành tối đa (m) trình
(kg)
) biển (km) động
AMSL
)
Camera
HD and Silent
Fixed- Phón Lithium-
1 Fly eye WB/ Balan 2014 2 0.1666667 Bụng 1.8 3.6 12 2 2.5 120 1000 3500 30 Thermal. electric -70 Composite
wing g tay Polymer
Hoạt động engine
ngày đêm
Gimbaled
2007 ; 360 độ; Silent
Fixed- Phón
2 RQ20 PUMA Mỹ - 2 Bụng 1.4 2.8 6.3 1.1 3 83 152 4000 15 Stabilized electric Lithium -78 Composite ~1000
wing g tay
2008 EO; IR engine
cam
Aveox
27/26/7
Fixed- Phón
3 RQ11 RAVEN Mỹ 2003 2 Dù 0.915 1.37 2.2 0.9 1.5 81 150 4500 10 AV Lithium -79 Composite > 19 000
wing g tay
electri
motor
Lockheed Fixed- Dây Electric
4 Desert Hawk 2 0.1666667 Bụng 0.86 1.32 3.1 0.9 1.5 100 150 3400 15 Lithium -80 Composite
Martin/ Mỹ wing chun engine
2007
Electric
5 Aeryon Scout Canada - 2 Drone 0.8 1.7 0.4 0.416667 50 333 3 Lithium -80 Composite
engine
2009
Mã TL:
27/28
Electric
6 Black Hornet Nauy 2011 1 0.0333333 Drone 0.1 1 0.2 0.416667 18 250 1 Lithium -68 Composite > 1000
engine
AeroVironment Fixed- Phón Electric
7 Mỹ 2007 2 Bụng 0.38 0.72 0.43 0.1 0.75 65 300 5 Lithium -69 Composite 550
Wasp III wing g tay engine
Skylark I - Fixed- Phón Electric
8 Elbit/ Israel 2015 2 Bụng 7.5 1.2 3 85 100 4572 40 Lithium -70 Composite
LEX wing g tay engine
Lockheed Electric
9 Stalker 2006 2 Drone 2.6 3 8 2.5 4 80 91 3657 15 Lithium -70 Composite
Martin/ Mỹ engine
Sensor
Fixed- Phón
10 Javelin Mỹ 2005 2 1.83 2.484 6.8 2 104 304 1.6 CCD -70 Composite
wing g tay
Color\
Phón
Fixed- g tay/
11 Dragon Eye Mỹ 2 0.91 1.14 2.7 0.5 1 64 152 5 -70 Composite
wing Dây
chun
Electro-
optical
Fixed- Phón 0.86 camera Electric
12 Night Hawk Mỹ 2 0.66 0.2 1 64 152 3352 10 LiPo -70 Composite 260
wing g tay 2 and engine
thermal
imager
Thales Fixed- Máy Cam ngày Electric
13 Pháp 2008 2 3.8 14 1.2 3 90 200 4500 30 -70 Composite 210
Spy''Ranger wing phóng đêm engine
Fixed- Máy
14 Eleron - 3 Nga 2015 2 Dù 0.56 1.42 5.3 1 2 130 150 3500 15 Piston -70 250
wing phóng
Zala - 421 - Fixed- Máy Cam ngày Electric
15 Nga 2 Dù 0.96 2.01 5.48 1 2.5 100 100 3600 40 -70
16EM wing phóng đêm engine
Fixed- Phón 4 CCD Electric
16 Aladin Đức 2008 2 1.53 1.46 4 0.9 1 90 200 4500 15 LiPo -70 10 Composite 30
wing g tay Camera engine
0.16 1080 Electric
17 Bug Nano 1 Drone 0.125 0.05 0.6 80 30 152 2 -80 22.5 Composite
8 video/IR engine
18 Kargu 2019 2 Drone 6.3 1.4 0.5 72 500 2800 5 -70 Composite
Auto Electric
19 DJI MAVIC 2 DJI/ China 2018 1 0.03 Drone 0.3 1.1 0.4 0.5 75 30 6000 10 CMOS LiPo -50 10 Composite
landing engine
Electro-
optical
camera Electric
20 Shrike VTOL 1 Drone 1.5 1.5 5.5 1.3 0.75 55 152 3000 5 Lithium -70 13.333333 Composite
and engine
thermal
imager
CCD
Fixed- Phón camera Electric
21 Bayraktar Mini Turkish 2006 2 Bụng 1.2 1.6 3.5 0.9 1 70 300 3700 10 Composite
wing g tay Thermal engine
Camera
Mã TL:
28/28
Lehmann Fixed- Phón Electric

22 2007 2 0.92 1.25 0.2 0.75 45 30 0.5833333 Composite
Aviation 300 wing g tay engine
Izhmash/ Fixed- Electric
23 Takhion 2015 2 2 7 0.8 2 100 70 4000 40 40 15 Composite 1000
Nga wing engine
Electric 2700
24 Parrot Anafi Parrot/ Pháp 2017 2 Drone 0.5 0.3 0.5 55 150 4500 4 -50 13.888889 Composite
engine mAh
Altavian Nova Altavian/ Fixed- Phón Electric
25 2014 2 Dù 1.2 2.2 7.7 1.7 1.5 107 300 3048 15 55 -70 Composite
F7200 Mỹ wing g tay engine
Delair Delair/ Fixed- Phón 65- Electric
26 2 0.9 1.2 3.1 0.4 1 90 400 5000 15 -70 Composite
UX11AG Ag Pháp wing g tay 80 engine
Microdroné Microdrone/ Auto 40- Electric
27 1 Drone 0.6 0.9 1.4 0.2 0.833333 64.8 100 3000 5 -70 Composite
mdMapper 200 Đức landing 60 engine
C-Astral C-Astral/ Fixed- Phón Electric
28 2 Dù 0.95 2.3 3.9 1 3 85 5000 30 -70 Composite
Bramor ppX Slovenia wing g tay engine
Lockheed Fixed- Phón Electric
29 Indago 2 0.6 1.4 2.1 0.45 0.833333 70 152 3500 10 -70 Composite
Martin/ Mỹ wing g tay engine
Fixed- Phón Electric
30 Green Dragon Israel 1.5 2.8 7.5 1 2 93 1000 3000 40 56 -80 Composite
wing g tay engine
BlueBird BlueBird/ Fixed- Phón Electric
31 2010 2 0.25 Dù 1.7 2.3 9.5 1.5 4 133 500 3000 40 100 -70 Composite
Spylite Isreal wing g tay engine
Sky-Watch Electric
32 Denmark 2012 2 0.1666667 Drone 1 1.6 2.9 1 1.166667 65 120 7 46 -70 Composite
Huginn X1 engine
Hybrid-
33 G7 Israel 1.2 2.4 7 1 2 100 4000 -70 Composite
VTOL
Sony
UMC
Quantum Fixed- Phón Sony
34 Trinity F90+ 2 0.0833333 Bụng 1 2.39 5.5 0.6 1.5 80 200 4500 7.5 60 -62 12
System/ wing g tay RX1R II
Oblique
D2M
Fixed- Máy
35 Trimble X5 Bụng 1 2.5 0.6 0.583333 5000 5 85 36 Mpix Composite
wing phóng
Altura Zenith 20000
36 1 0.03 Drone 0.6 9.65 3 1.5 72 1 Composite
ATX8 mAh
PrecisionHawk Fixed- 70000
37 1.5 3.55 0.75 79 300 2500 2 50 40 Composite
Lancaster 5 wing mAh
Aeromapper Fixed- Phón
38 Bụng 2 3.6 0.8 1.5 85 400 4500 30 62 -60 Composite
Talon wing g tay

Bao Cao Thuc Tap

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bao Cao Thuc Tap

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TỔNG CÔNG TY CÔNG NGHIỆP CÔNG NGHỆ CAO VIETTEL

TRUNG TÂM KHÍ CỤ BAY

Thiết kế sơ bộ thiết bị bay không người lái (UAV) trinh

II. Mục đích

III. Phạm vi áp dụng

IV. Tài liệu liên quan, tham khảo

I. Khảo sát và lựa chọn thông số thiết kế sơ bộ.

Figure 6. Max take-off weight and Length of fixed-wing unmanned aircraft.

1. Đánh giá cấu hình.

Table 1. Đánh giá ưu nhược điểm các dạng UAV

Đánh giá các dạng UAV

- Giá thành cao

Đánh giá ưu nhược điểm phương pháp phóng

Phương pháp Ưu điểm Nhược điểm

- Tính linh hoạt: Có thể cất hạ cánh - Chi phí cao

Đánh giá ưu nhược điểm phương pháp thu hồi

Phương pháp Ưu điểm Nhược điểm

- Cần diện tích hạ cánh lớn

- Cần hệ thống lưới treo theo chiều

Table 4.Đánh giá ưu, nhược điểm cấu hình cánh.

Cấu hình cánh

Tốc độ cao hơn(giảm lực cản) Tầm nhìn hạn chế

Tăng tốc độ máy bay, giảm

lớn cho tải vũ khí và nhiên

Table 5.Đánh giá ưu, nhược điểm cấu hình đuôi

Đánh giá cấu hình đuôi

Đuôi chữ V - Giảm lực cản

1’’ CMOS sensor

- Dễ dàng tháo lắp và vận hành

Khảo sát Động cơ Điện

eVP-20 2.3 - 9 55.5 0.302 50 – 68.58 12S Null

5. Antenna & GPS

STT Tên Khối lượng (kg) Độ cao (m) Giá ($)

II. Initial Sizing

Thông số Giá trị Đơn vị

Sơ đồ thực hiện nhiệm vụ

Figure 7. Mission Profile

WA: Autopilot Weight

Battery Fraction Estimation:

Table 11. Typical electic power consumptions for non-cruise segments

Giá trị Đơn vị

E_D 630000 W/kg

STT Thành phần Tỷ lệ %

P .t ( ) =4.597 . ( 3.685 ) . 1.5 .3600 =1.33 kg

STT Hệ thống Tên thiết bị Khối lượng (kg)

2. Wing and engine sizing

Thông số Giá trị Đơn vị

AGL 200 - 250 m

Mà V ¿ =1.1V S=1.1 ×¿ 60/3.6) = 18.3 (m/s)

C D =C D o + K C 2LTO=0.03+ 0.054 . ( 0.3 )2=0.03486

⇒ C D =C D −μC LTO=0.03486−0.04 ×0.3=0.02286

PHỤ LỤC 1: DỮ LIỆU KHẢO SÁT UAV TRINH SÁT

KHẢO SÁT UAV TRINH SÁT CỠ NHỎ CẤP NGƯỜI LÍNH

Người thực hiện Tạ Đức Huy - Thực tập sinh

Lehmann Fixed- Phón Electric

You might also like